JPH0782720B2 - 回転磁気記録体トラッキング装置 - Google Patents
回転磁気記録体トラッキング装置Info
- Publication number
- JPH0782720B2 JPH0782720B2 JP60054352A JP5435285A JPH0782720B2 JP H0782720 B2 JPH0782720 B2 JP H0782720B2 JP 60054352 A JP60054352 A JP 60054352A JP 5435285 A JP5435285 A JP 5435285A JP H0782720 B2 JPH0782720 B2 JP H0782720B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- signal
- envelope
- head
- track
- level
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G11—INFORMATION STORAGE
- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
- G11B5/00—Recording by magnetisation or demagnetisation of a record carrier; Reproducing by magnetic means; Record carriers therefor
- G11B5/48—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed
- G11B5/58—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed with provision for moving the head for the purpose of maintaining alignment of the head relative to the record carrier during transducing operation, e.g. to compensate for surface irregularities of the latter or for track following
- G11B5/596—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed with provision for moving the head for the purpose of maintaining alignment of the head relative to the record carrier during transducing operation, e.g. to compensate for surface irregularities of the latter or for track following for track following on disks
- G11B5/59605—Circuits
- G11B5/59611—Detection or processing of peak/envelop signals
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Moving Of The Head To Find And Align With The Track (AREA)
- Adjustment Of The Magnetic Head Position Track Following On Tapes (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 技術分野 本発明は回転記録体再生装置、とりわけ、磁気ディスク
などの回転磁気記録体に記録されている映像信号などの
情報信号を再生する回転記録体再生装置のトラッキング
装置に関する。
などの回転磁気記録体に記録されている映像信号などの
情報信号を再生する回転記録体再生装置のトラッキング
装置に関する。
背景技術 最近、固体撮像素子や撮像管等の撮像装置と、記録媒体
として安価で比較的記憶容量の大きな磁気ディスクを用
いた記録装置とを組み合せて被写体を純電子的にスチル
撮影して回転ディスクに記録し、画像の再生は別段のテ
レビジョンシステムやプリンタなどで行なう電子式スチ
ルカメラシステムが開発されている。
として安価で比較的記憶容量の大きな磁気ディスクを用
いた記録装置とを組み合せて被写体を純電子的にスチル
撮影して回転ディスクに記録し、画像の再生は別段のテ
レビジョンシステムやプリンタなどで行なう電子式スチ
ルカメラシステムが開発されている。
電子式スチルカメラシステムなどに使用される回転磁気
記録体では、たとえば、直径50mm程度の小径のディスク
にトラックピッチが100μｍ程度で、すなわちトラック
幅が50〜60μｍ程度、ガードバンド幅が50〜40μｍ程度
で50本のトラックが記録される。記録または再生装置で
は、この磁気ディスクがたとえば毎分3,600回転で定速
回転し、フィールドまたはフレーム単位で映像信号の記
録または再生が行なわれる。
記録体では、たとえば、直径50mm程度の小径のディスク
にトラックピッチが100μｍ程度で、すなわちトラック
幅が50〜60μｍ程度、ガードバンド幅が50〜40μｍ程度
で50本のトラックが記録される。記録または再生装置で
は、この磁気ディスクがたとえば毎分3,600回転で定速
回転し、フィールドまたはフレーム単位で映像信号の記
録または再生が行なわれる。
このような磁気記録に使用される記録媒体、とくに磁気
ディスクは、互換性、偏心、熱膨張等に起因してトラッ
キング不良を発生しやすく、そのため、磁気再生ヘッド
が所期のトラックに隣接する他のトラックを走査してク
ロストークを生ずるという問題がある。
ディスクは、互換性、偏心、熱膨張等に起因してトラッ
キング不良を発生しやすく、そのため、磁気再生ヘッド
が所期のトラックに隣接する他のトラックを走査してク
ロストークを生ずるという問題がある。
この問題を回避するために、情報記録用の磁気ヘッド
は、トラッキングサーボをかけてトラッキング信号を記
録し、再生ヘッドはこのトラッキング信号を利用してト
ラッキングサーボをかける方式がある。しかしカメラな
どの小型、軽量の記録装置に、精密な制御を必要とする
トラッキングサーボ機構を設けることは現実的でない。
は、トラッキングサーボをかけてトラッキング信号を記
録し、再生ヘッドはこのトラッキング信号を利用してト
ラッキングサーボをかける方式がある。しかしカメラな
どの小型、軽量の記録装置に、精密な制御を必要とする
トラッキングサーボ機構を設けることは現実的でない。
そこで１つには、記録方式としてガードバンド方式また
はFMアジマス方式を採用し、再生時における多少のトラ
ッキング不良は、隣接トラックを再生ヘッドが走査しな
いように、または走査しても隣接トラックの信号を拾わ
ないようにすることで補償する方法がある。
はFMアジマス方式を採用し、再生時における多少のトラ
ッキング不良は、隣接トラックを再生ヘッドが走査しな
いように、または走査しても隣接トラックの信号を拾わ
ないようにすることで補償する方法がある。
またこれとともに、いわゆる山登り方式が用いられる。
これは、記録ヘッドはトラッキングサーボをかけないで
ステッピングモータによって所定のトラックピッチで移
送し、再生ヘッドは各トラックの出力信号のエンベロー
プを検出してそのピーク位置から最適トラックを識別す
ることによってトラッキングサーボをかけるものであ
る。
これは、記録ヘッドはトラッキングサーボをかけないで
ステッピングモータによって所定のトラックピッチで移
送し、再生ヘッドは各トラックの出力信号のエンベロー
プを検出してそのピーク位置から最適トラックを識別す
ることによってトラッキングサーボをかけるものであ
る。
エンベロープがピークを示すヘッド位置は、磁気ヘッド
を所定のピッチだけ移送しては、その位置でのエンベロ
ープ値を読み取り、これを前のヘッド位置で検出したエ
ンベロープ値と比較することによって判定される。
を所定のピッチだけ移送しては、その位置でのエンベロ
ープ値を読み取り、これを前のヘッド位置で検出したエ
ンベロープ値と比較することによって判定される。
この比較を行なうためには一般に、ディジタル処理シス
テムが有利に適用される。そのために、再生磁気ヘッド
にて検出した映像信号はエンベロープ検波され、そのエ
ンベロープ出力は、アナログ・ディジタル変換器によっ
てディジタル値に変換されてディジタル処理システムに
入力される。雑音などの系の擾乱による誤検出を排除す
るため、所定の閾値を超えたエンベロープレベルだけを
この比較操作の対象とするのが有利である。このアナロ
グ・ディジタル変換器は、所定の閾値以上のエンベロー
プレベルを十分な分解能でアナログ・ディジタル変換す
るように、そのダイナミックレンジを設計しなければな
らない。
テムが有利に適用される。そのために、再生磁気ヘッド
にて検出した映像信号はエンベロープ検波され、そのエ
ンベロープ出力は、アナログ・ディジタル変換器によっ
てディジタル値に変換されてディジタル処理システムに
入力される。雑音などの系の擾乱による誤検出を排除す
るため、所定の閾値を超えたエンベロープレベルだけを
この比較操作の対象とするのが有利である。このアナロ
グ・ディジタル変換器は、所定の閾値以上のエンベロー
プレベルを十分な分解能でアナログ・ディジタル変換す
るように、そのダイナミックレンジを設計しなければな
らない。
所定の速度で定常回転する磁気ディスクなどの回転記録
体は、その内周のトラックほどヘッドに対する線速度が
遅いので、ヘッドで検出され検波された周波数信号のエ
ンベロープレベルは低くなる。一般にこのようなエンベ
ロープレベルは、トラックに記録されている周波数信号
の周波数帯域が同じであれば、ヘッドのトラックに対す
る接触状態と、ヘッドに対するトラックの走行の線速
度、ひいてはトラックの半径とに依存し、後者が前者よ
りはるかに支配的である。したがってマクロ的にみて、
トラックの半径にほぼ比例してエンベロープ出力レベル
が低下する。そこでアナログ・ディジタル変換器は、回
転記録体の最内周のトラックを考慮してダイナミックレ
ンジが設計される。
体は、その内周のトラックほどヘッドに対する線速度が
遅いので、ヘッドで検出され検波された周波数信号のエ
ンベロープレベルは低くなる。一般にこのようなエンベ
ロープレベルは、トラックに記録されている周波数信号
の周波数帯域が同じであれば、ヘッドのトラックに対す
る接触状態と、ヘッドに対するトラックの走行の線速
度、ひいてはトラックの半径とに依存し、後者が前者よ
りはるかに支配的である。したがってマクロ的にみて、
トラックの半径にほぼ比例してエンベロープ出力レベル
が低下する。そこでアナログ・ディジタル変換器は、回
転記録体の最内周のトラックを考慮してダイナミックレ
ンジが設計される。
しかし、このように設計されたアナログ・ディジタル変
換器には次のような問題が発生する。エンベロープレベ
ルは、最外周に近いトラックから得られたエンベロープ
信号ほどアナログ・ディジタル変換器のダイナミックレ
ンジの大部分を占有し、最内周に近いトラックからの信
号ほどダイナミックレンジのごく一部しか占有しない。
したがってエンベロープ信号の分解能は、前者の場合は
十分に高いが、後者の場合は不十分である。
換器には次のような問題が発生する。エンベロープレベ
ルは、最外周に近いトラックから得られたエンベロープ
信号ほどアナログ・ディジタル変換器のダイナミックレ
ンジの大部分を占有し、最内周に近いトラックからの信
号ほどダイナミックレンジのごく一部しか占有しない。
したがってエンベロープ信号の分解能は、前者の場合は
十分に高いが、後者の場合は不十分である。
より詳細には、前述のように所定のピッチでヘッドを移
送してエンベロープのピーク位置を検出する場合、前者
の場合は、ディジタル値に変換されたエンベロープデー
タがヘッド移送とともに異なった量子化レベルを示して
有意に変化し、ピーク位置が識別される。しかし後者の
場合は、エンベロープデータが有意に変化せず、比較的
平坦なエンベロープを示し、そのピーク特定を所定でき
ないことがある。したがって、十分な精度のトラッキン
グが実現されないことがある。
送してエンベロープのピーク位置を検出する場合、前者
の場合は、ディジタル値に変換されたエンベロープデー
タがヘッド移送とともに異なった量子化レベルを示して
有意に変化し、ピーク位置が識別される。しかし後者の
場合は、エンベロープデータが有意に変化せず、比較的
平坦なエンベロープを示し、そのピーク特定を所定でき
ないことがある。したがって、十分な精度のトラッキン
グが実現されないことがある。
目的 本発明はこのような先行技術の欠点を解消し、ヘッドの
位置に関係なく十分な精度でトラッキングを行なうこと
ができる簡略な構成の回転磁気記録体トラック装置を提
供することを目的とする。
位置に関係なく十分な精度でトラッキングを行なうこと
ができる簡略な構成の回転磁気記録体トラック装置を提
供することを目的とする。
発明の開示 本発明によれば、所定の回転速度で定常的に回転する回
転記録体上に記録の始端と終端が一致する軌跡で複数形
成されたトラックから信号を読み取る再生ヘッドと、再
生ヘッドを回転記録体に沿って移動可能に支持するヘッ
ド移動手段と、再生ヘッドで読み取った信号のエンベロ
ープを検出するエンベロープ検出手段と、ヘッド移動手
段を制御し、第１の信号に基づいてトラックのうち所望
のものの位置に再生ヘッドを移動させ、トラッキングを
行なう制御手段とを含む回転磁気記録体トラッキング装
置において、制御手段は、ヘッド移動手段に基づいて再
生ヘッドの回転記録媒体における位置を示す第２の信号
を形成し、トラッキング装置は、検出されたエンベロー
プのレベルを第２の信号に応じて補正して第１の信号を
形成する補正手段を含み、補正手段は、第２の信号が、
再生ヘッドの位置が複数のトラックのうち径の小さいト
ラックにあることを示しているときは、径の大きいトラ
ックにあることを示しているときよりも高いレベルの第
１の信号を形成するように補正を行なう。
転記録体上に記録の始端と終端が一致する軌跡で複数形
成されたトラックから信号を読み取る再生ヘッドと、再
生ヘッドを回転記録体に沿って移動可能に支持するヘッ
ド移動手段と、再生ヘッドで読み取った信号のエンベロ
ープを検出するエンベロープ検出手段と、ヘッド移動手
段を制御し、第１の信号に基づいてトラックのうち所望
のものの位置に再生ヘッドを移動させ、トラッキングを
行なう制御手段とを含む回転磁気記録体トラッキング装
置において、制御手段は、ヘッド移動手段に基づいて再
生ヘッドの回転記録媒体における位置を示す第２の信号
を形成し、トラッキング装置は、検出されたエンベロー
プのレベルを第２の信号に応じて補正して第１の信号を
形成する補正手段を含み、補正手段は、第２の信号が、
再生ヘッドの位置が複数のトラックのうち径の小さいト
ラックにあることを示しているときは、径の大きいトラ
ックにあることを示しているときよりも高いレベルの第
１の信号を形成するように補正を行なう。
なお、本明細書において「記録の始端と終端が一致する
軌跡で複数形成されたトラック」とは、たとえば磁気デ
ィスクにおいては回転軸を中心に同心円状に多数形成さ
れたトラック、また磁気ドラムにおいては円周方向に多
数平行して形成されたトラックのように、回転磁気記録
媒体に対して記録ヘッドの相対位置を変えることなく１
つのトラックを形成するように記録したものを意味す
る。
軌跡で複数形成されたトラック」とは、たとえば磁気デ
ィスクにおいては回転軸を中心に同心円状に多数形成さ
れたトラック、また磁気ドラムにおいては円周方向に多
数平行して形成されたトラックのように、回転磁気記録
媒体に対して記録ヘッドの相対位置を変えることなく１
つのトラックを形成するように記録したものを意味す
る。
実施例の説明 次に添付図面を参照して本発明による回転磁気記録体ト
ラッキング装置の実施例を詳細に説明する。
ラッキング装置の実施例を詳細に説明する。
第１図に示す本実施例の装置では、たとえば磁気ディス
クなどの回転記録媒体10が直流モータ12で駆動されるス
ピンドル14に着脱可能に装着される。磁気ディスク10は
本実施例では、直径約50mmの磁性記録材料シートを有
し、その記録面16には複数、たとえば50本の記録トラッ
クが同心円上にたとえば約100μｍのピッチで記録され
る。記録トラックに記録される信号は本実施例では映像
信号であり、これはたとえば輝度信号およびクロマ信号
がFM変調されたカラー映像信号でよい。この映像信号は
たとえば、ラスタ走査によって画像の１つのフィールド
を形成するフィールド映像信号が１つのトラック宛てに
記録される。
クなどの回転記録媒体10が直流モータ12で駆動されるス
ピンドル14に着脱可能に装着される。磁気ディスク10は
本実施例では、直径約50mmの磁性記録材料シートを有
し、その記録面16には複数、たとえば50本の記録トラッ
クが同心円上にたとえば約100μｍのピッチで記録され
る。記録トラックに記録される信号は本実施例では映像
信号であり、これはたとえば輝度信号およびクロマ信号
がFM変調されたカラー映像信号でよい。この映像信号は
たとえば、ラスタ走査によって画像の１つのフィールド
を形成するフィールド映像信号が１つのトラック宛てに
記録される。
直流モータ12は、交流周波数信号を発生する周波数発生
器18を有し、サーボ回20によって電源供給を受け、ディ
スク10が所定の回転速度、たとえば3,600回転／分で定
速回転するようにサーボ制御される。サーボ回路20は、
本装置全体を制御する制御装置60に接続され、信号DISK
に応動してディスク10の回転駆動、停止を制御する。
器18を有し、サーボ回20によって電源供給を受け、ディ
スク10が所定の回転速度、たとえば3,600回転／分で定
速回転するようにサーボ制御される。サーボ回路20は、
本装置全体を制御する制御装置60に接続され、信号DISK
に応動してディスク10の回転駆動、停止を制御する。
ディスク10の記録面16付近の所定の位置には位相発生器
22が配設され、これは増幅器24を介してサーボ回路20お
よび制御装置60に接続されている。これによって、コア
21の所定の位置に配設されたタイミングマークが検出さ
れ、タイミングパルスPGが形成される。
22が配設され、これは増幅器24を介してサーボ回路20お
よび制御装置60に接続されている。これによって、コア
21の所定の位置に配設されたタイミングマークが検出さ
れ、タイミングパルスPGが形成される。
記録面16の上には磁気トランスジューサすなわち磁気ヘ
ッド26が配設され、これは支持機構28に担持されてい
る。この支持機構は、点線28で概念的に示すようにステ
ップモータ（PM）30によって駆動され、矢印Ｒで示すよ
うにヘッド26を記録面16に沿ってその半径方向の両方向
に移動させ、記録面16上の任意のトラックを選択できる
ように構成されている。
ッド26が配設され、これは支持機構28に担持されてい
る。この支持機構は、点線28で概念的に示すようにステ
ップモータ（PM）30によって駆動され、矢印Ｒで示すよ
うにヘッド26を記録面16に沿ってその半径方向の両方向
に移動させ、記録面16上の任意のトラックを選択できる
ように構成されている。
磁気ヘッド26は、磁気記録機能を有していてもよいが、
本実施例では、記録面16にすでに記録されているトラッ
クから映像信号を検出して対応の電気信号に変換する再
生機能を有するものが例示されている。前述のように本
実施例ではディスク10が3,600回転／分で定速回転する
ので、１回転1/60秒ごとに１トラック分の映像信号、す
なわち１フィールドのFM変調映像信号が磁気ヘッド26か
ら再生されることになる。これは、復調されることによ
って、NTSC方式などの標準カラーテレビジョン方式と両
立し得るようになるものである。
本実施例では、記録面16にすでに記録されているトラッ
クから映像信号を検出して対応の電気信号に変換する再
生機能を有するものが例示されている。前述のように本
実施例ではディスク10が3,600回転／分で定速回転する
ので、１回転1/60秒ごとに１トラック分の映像信号、す
なわち１フィールドのFM変調映像信号が磁気ヘッド26か
ら再生されることになる。これは、復調されることによ
って、NTSC方式などの標準カラーテレビジョン方式と両
立し得るようになるものである。
磁気ヘッド26の再生出力32は前置増幅器34を通して映像
信号処理回路36およびエンベロープ検波回路38に接続さ
れている。映像信号処理回路36は、ヘッド26で検出され
た映像信号を信号処理し、たとえばNTSCフォーマットの
複合カラー映像信号として装置出力40に出力する回路で
ある。これは復調され、NTSCフォーマットの複合カラー
映像信号から垂直同期信号VSYNCを抽出し、制御装置60
へこれを供給する機能を有する。また制御装置60からは
信号MUTEを受けて映像信号の有効水平走査期間を空白信
号とし、ミューティング操作を行なう。なお、このよう
な標準フォーマットに変換する機能は本装置に必須では
なく、処理回路36は、ヘッド26でセンスした映像信号か
らの同期抽出機能と、これを単に制御装置60の制御によ
り端子40に出力する機能を有するものであってもよい。
信号処理回路36およびエンベロープ検波回路38に接続さ
れている。映像信号処理回路36は、ヘッド26で検出され
た映像信号を信号処理し、たとえばNTSCフォーマットの
複合カラー映像信号として装置出力40に出力する回路で
ある。これは復調され、NTSCフォーマットの複合カラー
映像信号から垂直同期信号VSYNCを抽出し、制御装置60
へこれを供給する機能を有する。また制御装置60からは
信号MUTEを受けて映像信号の有効水平走査期間を空白信
号とし、ミューティング操作を行なう。なお、このよう
な標準フォーマットに変換する機能は本装置に必須では
なく、処理回路36は、ヘッド26でセンスした映像信号か
らの同期抽出機能と、これを単に制御装置60の制御によ
り端子40に出力する機能を有するものであってもよい。
エンベロープ検波回路38は、記録面16のトラックに記録
されたFM変調映像信号のエンベロープ（包絡線）を検出
してこれに応じた電圧を出力42に出力する検波回路であ
る。これはエンベロープ増幅器44を介して加算器70の一
方の入力72に接続されている。加算器70の他方の入力76
には制御電圧発生回路78からの出力が接続されている。
加算器70は、両入力72と76の電圧を加算する回路であ
り、その出力74はアナログ・ディジタル変換器（ADC）4
6に接続されている。制御電圧発生回路78は、制御装置6
0から磁気ヘッド26の位置を示すディジタルデータをデ
ータ線80に受け、それに応じて出力76のアナログ発生電
圧、すなわち制御電圧VBを変化させる回路である。
されたFM変調映像信号のエンベロープ（包絡線）を検出
してこれに応じた電圧を出力42に出力する検波回路であ
る。これはエンベロープ増幅器44を介して加算器70の一
方の入力72に接続されている。加算器70の他方の入力76
には制御電圧発生回路78からの出力が接続されている。
加算器70は、両入力72と76の電圧を加算する回路であ
り、その出力74はアナログ・ディジタル変換器（ADC）4
6に接続されている。制御電圧発生回路78は、制御装置6
0から磁気ヘッド26の位置を示すディジタルデータをデ
ータ線80に受け、それに応じて出力76のアナログ発生電
圧、すなわち制御電圧VBを変化させる回路である。
ADC46は、本実施例では256の量子化レベルを有し、入力
74のエンベロープレベル信号を８ビットのデータに変換
し、制御装置60の要求に応じてこれに出力する回路であ
る。
74のエンベロープレベル信号を８ビットのデータに変換
し、制御装置60の要求に応じてこれに出力する回路であ
る。
制御装置60は、後述のように操作者の操作に応じて本装
置全体の制御を統括する制御装置であり、たとえばマイ
クロプロセッサシステムによって有利に構成される。
置全体の制御を統括する制御装置であり、たとえばマイ
クロプロセッサシステムによって有利に構成される。
本実施例では、本装置の起動、停止を指示する再生キー
PL、ヘッド26をトラック番号の順方向（たとえば外側の
トラックから内側のトラックに）に移送させる順方向キ
ーFW、およびヘッド26をこれと逆の方向に移送させる逆
方向キーRVを備え、これらが制御装置60に接続されてい
る。キーFW、RVなどで指示されたトラックの番号は、制
御装置60に接続された、たとえば発光ダイオードやCRT
ディスプレイなどの表示装置48に可視表示される。勿
論、警報などを可聴表示する機能を備えていてもよい。
PL、ヘッド26をトラック番号の順方向（たとえば外側の
トラックから内側のトラックに）に移送させる順方向キ
ーFW、およびヘッド26をこれと逆の方向に移送させる逆
方向キーRVを備え、これらが制御装置60に接続されてい
る。キーFW、RVなどで指示されたトラックの番号は、制
御装置60に接続された、たとえば発光ダイオードやCRT
ディスプレイなどの表示装置48に可視表示される。勿
論、警報などを可聴表示する機能を備えていてもよい。
ステップモータ30は、本実施例では４相駆動のパルス動
作モータであり、１つの駆動パルスに応動して約15°回
転するものである。したがって24パルスで１回転する。
ヘッド支持機構28は、ステップモータ30へ供給される１
パルスでヘッド26を矢印Ｒの方向に約4.2μｍ移送する
ように構成されている。１パルス分の励磁時間は、たと
えば２〜３ミリ秒程度である。したがって、24パルスで
ヘッド26は約100μｍ移送される。
作モータであり、１つの駆動パルスに応動して約15°回
転するものである。したがって24パルスで１回転する。
ヘッド支持機構28は、ステップモータ30へ供給される１
パルスでヘッド26を矢印Ｒの方向に約4.2μｍ移送する
ように構成されている。１パルス分の励磁時間は、たと
えば２〜３ミリ秒程度である。したがって、24パルスで
ヘッド26は約100μｍ移送される。
この駆動パルスは、電流増幅器からなる駆動回路50から
供給され、後者は制御装置60によって指示された励磁パ
ターンに従ってステップモータ30の励磁コイル駆動パル
スを発生する。
供給され、後者は制御装置60によって指示された励磁パ
ターンに従ってステップモータ30の励磁コイル駆動パル
スを発生する。
制御装置60とサーボ回路20は、基準発生器（OSC）62の
発生する基準クロックに応動する。本実施例では、サー
ボ回路20には、磁気ディスク10に記録されるラスタ走査
映像信号のフィールド周波数と同じ60Hzの基準信号が、
また制御装置60には高速の、たとえば3.58MHzのクロッ
クが供給される。
発生する基準クロックに応動する。本実施例では、サー
ボ回路20には、磁気ディスク10に記録されるラスタ走査
映像信号のフィールド周波数と同じ60Hzの基準信号が、
また制御装置60には高速の、たとえば3.58MHzのクロッ
クが供給される。
山登り制御によるトラッキングは次のようにして行なわ
れる。まず、磁気ヘッド26がすでにあるトラックの上に
あるとする。キーFWまたはRVを操作すると、制御装置60
は、枢動回路50によってステップモータ30を起動し、磁
気ヘッド26を順方向または逆方向に移送する。
れる。まず、磁気ヘッド26がすでにあるトラックの上に
あるとする。キーFWまたはRVを操作すると、制御装置60
は、枢動回路50によってステップモータ30を起動し、磁
気ヘッド26を順方向または逆方向に移送する。
磁気ヘッド26は、本実施例ではまず、トラック間ピッチ
100μｍよりわずかに短い距離、たとえば23パルス分、9
6μｍ程度、順方向または逆方向に移送される。そのと
き磁気ヘッド26で読み取られた信号は、エンベロープが
検波回路38にて検波され、加算器70を通してADC46から
ディジタルデータの形で制御装置60に入力される（200,
第３図）。ここでは説明の都合上、加算器70の他方の入
力76の電圧は一定としておく。そこで制御装置60は、読
み込んだエンベロープ値が所定の閾値Vth以上か否かを
チェックし（202），否であれば、さらに１パルス分ヘ
ッド26を同じ方向に移送する（206）。
100μｍよりわずかに短い距離、たとえば23パルス分、9
6μｍ程度、順方向または逆方向に移送される。そのと
き磁気ヘッド26で読み取られた信号は、エンベロープが
検波回路38にて検波され、加算器70を通してADC46から
ディジタルデータの形で制御装置60に入力される（200,
第３図）。ここでは説明の都合上、加算器70の他方の入
力76の電圧は一定としておく。そこで制御装置60は、読
み込んだエンベロープ値が所定の閾値Vth以上か否かを
チェックし（202），否であれば、さらに１パルス分ヘ
ッド26を同じ方向に移送する（206）。
読み込んだエンベロープ値が所定の閾値Vth以上であれ
ば、このエンベロープのレベルを前のヘッド位置で読み
込んだエンベロープのそれと比較する（204）。今回の
値が前回の値より大きい場合は、さらに１パルス分ヘッ
ド26を同じ方向に移送し（206），以下同じ動作を続行
する。今回の値が前回の値より大きくない場合は、１パ
ルス分ヘッド26をこれまでと逆の方向に移送し（20
8），トラッキング動作を終了する。
ば、このエンベロープのレベルを前のヘッド位置で読み
込んだエンベロープのそれと比較する（204）。今回の
値が前回の値より大きい場合は、さらに１パルス分ヘッ
ド26を同じ方向に移送し（206），以下同じ動作を続行
する。今回の値が前回の値より大きくない場合は、１パ
ルス分ヘッド26をこれまでと逆の方向に移送し（20
8），トラッキング動作を終了する。
こうして、ヘッド26を移送しながら制御装置60は、その
都度エンベロープレベルを検出比較し、エンベロープの
ピークとなる位置を判定する。このピークが検出された
ヘッド位置が、そのトラックに正しくオントラックした
位置である。このようにして制御装置60は、山登りトラ
ッキングを行なう。
都度エンベロープレベルを検出比較し、エンベロープの
ピークとなる位置を判定する。このピークが検出された
ヘッド位置が、そのトラックに正しくオントラックした
位置である。このようにして制御装置60は、山登りトラ
ッキングを行なう。
ところで本実施例では、磁気ヘッド26の原復帰位置の近
傍には、磁気ヘッド26がこの付近にあると動作するスイ
ッチ33が配設されている。原復帰位置は、最外周のトラ
ック位置、またはそれよりさらに外側の位置に設定され
る。スイッチ33は制御装置60に接続されている。制御装
置60は、駆動回路50を介してステップモータ30の駆動制
御を行ない、スイッチ33の動作でヘッド26が原復帰位置
に復帰したことを検出し、両情報によってヘッド26の現
在位置を計数することができる。
傍には、磁気ヘッド26がこの付近にあると動作するスイ
ッチ33が配設されている。原復帰位置は、最外周のトラ
ック位置、またはそれよりさらに外側の位置に設定され
る。スイッチ33は制御装置60に接続されている。制御装
置60は、駆動回路50を介してステップモータ30の駆動制
御を行ない、スイッチ33の動作でヘッド26が原復帰位置
に復帰したことを検出し、両情報によってヘッド26の現
在位置を計数することができる。
ヘッド26の現在位置を示すヘッド位置データは、データ
線80に出力される。そこで制御電圧発生回路78は、第６
図に直線220で示すような制御電圧VBをアナログ信号の
形で発生する回路である。この制御電圧VBは、本実施例
では、磁気ヘッド26が磁気ディスク10の最外周のトラッ
クに位置しているときは０、最内周のトラックに位置し
ているときはそのとき磁気ヘッド26を通して得られるエ
ンベロープレベルVEOのほぼ1/2に等しい値をとり、両位
置の間では線形に変化する。この直線220の勾配Ｋを可
変とするように、回路78に調整機能を設けてもよい。
線80に出力される。そこで制御電圧発生回路78は、第６
図に直線220で示すような制御電圧VBをアナログ信号の
形で発生する回路である。この制御電圧VBは、本実施例
では、磁気ヘッド26が磁気ディスク10の最外周のトラッ
クに位置しているときは０、最内周のトラックに位置し
ているときはそのとき磁気ヘッド26を通して得られるエ
ンベロープレベルVEOのほぼ1/2に等しい値をとり、両位
置の間では線形に変化する。この直線220の勾配Ｋを可
変とするように、回路78に調整機能を設けてもよい。
エンベロープ増幅器44から加算器70の一方の入力72に入
力されるエンベロープVEは、ヘッド26の位置の変化に対
して第４図に示すように変化する。つまり、外周のトラ
ックから内周のトラックにヘッド26が移動すると、その
エンベロープレベルVEは、トラックごとにピークを示す
が、そのピークレベルは、外周から内周に向けておおむ
ね線形に減少する。したがって、仮りにエンベロープ増
幅器44の出力72を直接ADC46に入力するように構成した
のでは、内周のトラックから得られるエンベロープ信号
ほど、ADC46のダイナミックレンジVR1の全領域が十分に
活用されず、量子化されたディジタル出力の分解能が低
くなるであろうことは容易に理解できる。
力されるエンベロープVEは、ヘッド26の位置の変化に対
して第４図に示すように変化する。つまり、外周のトラ
ックから内周のトラックにヘッド26が移動すると、その
エンベロープレベルVEは、トラックごとにピークを示す
が、そのピークレベルは、外周から内周に向けておおむ
ね線形に減少する。したがって、仮りにエンベロープ増
幅器44の出力72を直接ADC46に入力するように構成した
のでは、内周のトラックから得られるエンベロープ信号
ほど、ADC46のダイナミックレンジVR1の全領域が十分に
活用されず、量子化されたディジタル出力の分解能が低
くなるであろうことは容易に理解できる。
本実施例では、このような増幅器44の出力72のエンベロ
ープ信号VEは、加算器70にて他方の入力の制御電圧VBと
加算され、修正された、すなわちかさ上げされたエンベ
ロープ信号VE1（＝VE＋VB）としてADC46の入力74に供給
される。
ープ信号VEは、加算器70にて他方の入力の制御電圧VBと
加算され、修正された、すなわちかさ上げされたエンベ
ロープ信号VE1（＝VE＋VB）としてADC46の入力74に供給
される。
このように修正したエンベロープ信号VE1は、第５図か
らわかるように、ヘッド26が磁気ディスク10のどのトラ
ック位置にあっても、ほぼ同じようなレベルに分布す
る。したがってADC46は、制御装置60で有意と認めるた
めの閾値Vthを超えるエンベロープレベルを十分な分解
能で量子化するように構成されていればよい。つまり、
エンベロープ信号VE1を量子化するダイナミックレンジV
R2は、第４図について上述した例のそれVR1より十分に
狭くてよい。したがって、ADC46は簡略な構成のもので
十分である。また逆に言えば、そのように狭くてよい分
だけ量子化レベルを細かく、すなわち分解能を高くする
ように構成することができる。
らわかるように、ヘッド26が磁気ディスク10のどのトラ
ック位置にあっても、ほぼ同じようなレベルに分布す
る。したがってADC46は、制御装置60で有意と認めるた
めの閾値Vthを超えるエンベロープレベルを十分な分解
能で量子化するように構成されていればよい。つまり、
エンベロープ信号VE1を量子化するダイナミックレンジV
R2は、第４図について上述した例のそれVR1より十分に
狭くてよい。したがって、ADC46は簡略な構成のもので
十分である。また逆に言えば、そのように狭くてよい分
だけ量子化レベルを細かく、すなわち分解能を高くする
ように構成することができる。
一例をあげると、エンベロープレベルのかさ上げを行な
わない場合、最小のレベルから最大のレベルまで４ボル
トの電圧幅のダイナミックレンジにおいて0.1ボルトの
分解能でエンベロープレベルを量子化するには、６ビッ
ト、64レベルを必要とする。エンベロープの最小レベル
を４ボルトにかさ上げするように構成すると、ダイナミ
ックレンジは１ボルト幅であり、同じ分解能0.1ボルト
で設計すると、４ビット、16レベルで十分である。また
は、同じ量子化ビット数、６ビットを使用すれば、分解
能を1/64ボルトに高めることができる。
わない場合、最小のレベルから最大のレベルまで４ボル
トの電圧幅のダイナミックレンジにおいて0.1ボルトの
分解能でエンベロープレベルを量子化するには、６ビッ
ト、64レベルを必要とする。エンベロープの最小レベル
を４ボルトにかさ上げするように構成すると、ダイナミ
ックレンジは１ボルト幅であり、同じ分解能0.1ボルト
で設計すると、４ビット、16レベルで十分である。また
は、同じ量子化ビット数、６ビットを使用すれば、分解
能を1/64ボルトに高めることができる。
本発明による回転磁気記録体トラッキング装置の他の実
施例を第２図に示す。この実施例では、第１図の装置に
おける加算器70および制御電圧発生回路78の代りに、そ
れぞれ乗算器170および制御電圧発生回路178が配設され
ている。他の構成は第１図のものと同様でよい。第１図
に示す要素と同様の要素は同じ参照符号にて示し、説明
の重複は省略する。
施例を第２図に示す。この実施例では、第１図の装置に
おける加算器70および制御電圧発生回路78の代りに、そ
れぞれ乗算器170および制御電圧発生回路178が配設され
ている。他の構成は第１図のものと同様でよい。第１図
に示す要素と同様の要素は同じ参照符号にて示し、説明
の重複は省略する。
制御電圧発生回路178は、第７図に直線222で例示するよ
うな制御電圧VBを発生する。この直線222は、ヘッド26
の現在位置に関してやはり線形に変化するが、最外周の
位置で０より大きな値をとる。この制御電圧VBは、出力
76から乗算器170に入力され、乗算器170にて入力72のエ
ンベロープ信号VEに乗算される。したがってADC46の入
力74には、両電圧信号の積の電圧VE1（＝VExVB）が供給
され、これによって、第５図について前述したのと同様
の効果が得られる。
うな制御電圧VBを発生する。この直線222は、ヘッド26
の現在位置に関してやはり線形に変化するが、最外周の
位置で０より大きな値をとる。この制御電圧VBは、出力
76から乗算器170に入力され、乗算器170にて入力72のエ
ンベロープ信号VEに乗算される。したがってADC46の入
力74には、両電圧信号の積の電圧VE1（＝VExVB）が供給
され、これによって、第５図について前述したのと同様
の効果が得られる。
つまりこの実施例では、エンベロープ増幅器44と乗算器
170をも含めた増幅回路全体の利得が制御電圧発生回路1
78の発生する制御電圧VBによって可変に制御される。こ
れによって、内周のトラックから得られるエンベロープ
レベルが外周のトラックのそれよりも高い増幅率で増幅
されてそのレベルが増大し、第１図の実施例と同様の効
果が達成される。
170をも含めた増幅回路全体の利得が制御電圧発生回路1
78の発生する制御電圧VBによって可変に制御される。こ
れによって、内周のトラックから得られるエンベロープ
レベルが外周のトラックのそれよりも高い増幅率で増幅
されてそのレベルが増大し、第１図の実施例と同様の効
果が達成される。
効果 本発明による回転磁気記録体トラッキング装置ではこの
ように、トラック半径の短いトラックほどそれから得ら
れるエンベロープ信号のレベルが増すように第３の信号
を加算してエンベロープレベルを修正している。したが
って、こうして修正されたエンベロープ信号を量子化す
るアナログ・ディジタル変換器のダイナミックレンジ
は、狭くてよく、簡略な構成のもので十分である。また
逆に言えば、そのように狭くてよい分だけ量子化レベル
を細かく、すなわちエンベロープレベル信号のピーク位
置を検出する際の分解能を高くするように構成すること
ができる。
ように、トラック半径の短いトラックほどそれから得ら
れるエンベロープ信号のレベルが増すように第３の信号
を加算してエンベロープレベルを修正している。したが
って、こうして修正されたエンベロープ信号を量子化す
るアナログ・ディジタル変換器のダイナミックレンジ
は、狭くてよく、簡略な構成のもので十分である。また
逆に言えば、そのように狭くてよい分だけ量子化レベル
を細かく、すなわちエンベロープレベル信号のピーク位
置を検出する際の分解能を高くするように構成すること
ができる。
さらに、この場合、エンベロープ信号を増幅してレベル
を増すのではなく、別に形成した第３の信号を加算して
レベルを上げるので、信号自体の雑音を増幅することが
なく、増幅する際に発生する雑音やオフセットの影響を
排除することができ、トラッキングのための第１の信号
をより正確に形成することができる。したがって第３の
信号を形成する信号発生手段と、加算器手段との簡略な
構成を追加するだけで、再生ヘッドの位置に関係なく十
分な精度のトラッキング制御を行なうことができる。
を増すのではなく、別に形成した第３の信号を加算して
レベルを上げるので、信号自体の雑音を増幅することが
なく、増幅する際に発生する雑音やオフセットの影響を
排除することができ、トラッキングのための第１の信号
をより正確に形成することができる。したがって第３の
信号を形成する信号発生手段と、加算器手段との簡略な
構成を追加するだけで、再生ヘッドの位置に関係なく十
分な精度のトラッキング制御を行なうことができる。
第１図は本発明による回転磁気記録体トラッキング装置
の実施例を示す概略ブロック図、 第２図は、本発明の他の実施例を示す第１図と同様のブ
ロック図、 第３図は、これらの実施例における制御装置のトラッキ
ング動作フローの例を示すフロー図、 第４図は、これらの実施例におけるエンベロープ増幅器
から出力されるエンベロープ信号のヘッド位置に対する
変化を示すグラフ、 第５図は、同実施例におけるアナログ・ディジタル変換
器に入力される修正されたエンベロープ信号を示す第４
図と同様のグラフ、 第６図および第７図は、同実施例における制御電圧発生
回路の入出力特性の例を示すグラフである。 主要部分の符号の説明 10……磁気ディスク 26……磁気ヘッド 28……ヘッド移送機構 30……ステップモータ 38……エンベロープ検波回路 46……アナログ・ディジタル変換器 60……制御装置 70……加算器 78,178……制御電圧発生回路 170……乗算器
の実施例を示す概略ブロック図、 第２図は、本発明の他の実施例を示す第１図と同様のブ
ロック図、 第３図は、これらの実施例における制御装置のトラッキ
ング動作フローの例を示すフロー図、 第４図は、これらの実施例におけるエンベロープ増幅器
から出力されるエンベロープ信号のヘッド位置に対する
変化を示すグラフ、 第５図は、同実施例におけるアナログ・ディジタル変換
器に入力される修正されたエンベロープ信号を示す第４
図と同様のグラフ、 第６図および第７図は、同実施例における制御電圧発生
回路の入出力特性の例を示すグラフである。 主要部分の符号の説明 10……磁気ディスク 26……磁気ヘッド 28……ヘッド移送機構 30……ステップモータ 38……エンベロープ検波回路 46……アナログ・ディジタル変換器 60……制御装置 70……加算器 78,178……制御電圧発生回路 170……乗算器
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 三宅 泉 神奈川県足柄上郡開成町宮台798番地 富 士写真フイルム株式会社内 (72)発明者 小田 和也 神奈川県足柄上郡開成町宮台798番地 富 士写真フイルム株式会社内 (56)参考文献 特開 昭56−41533（ＪＰ，Ａ) 特開 昭59−165275（ＪＰ，Ａ) 特開 昭55−139641（ＪＰ，Ａ) 実開 昭57−30871（ＪＰ，Ｕ) 特公 昭61−6452（ＪＰ，Ｂ２)
Claims (4)
- 【請求項１】所定の回転速度で定常的に回転する回転記
録体上に記録の始端と終端が一致する軌跡で複数形成さ
れたトラックから信号を読み取る再生ヘッドと、 該再生ヘッドを該回転記録体に沿って移動可能に支持す
るヘッド移動手段と、 前記再生ヘッドで読み取った信号のエンベロープを検出
するエンベロープ検出手段と、 前記ヘッド移動手段を制御し、前記再生ヘッドを前記ト
ラックのうち所望のものの位置に移動させ、トラッキン
グを行なう制御手段とを含む回転磁気記録体トラッキン
グ装置において、 前記制御手段は、前記ヘッド移動手段に支持された前記
再生ヘッドの前記回転記録体における位置を示す第２の
信号を形成し、 該トラッキング装置は、前記エンベロープ検出手段にて
検出されたエンベロープのレベルを前記第２の信号に応
じて補正してトラッキングのための第１の信号を形成す
る補正手段を含み、 該補正手段は、前記第２の信号に基づいて、前記再生ヘ
ッドの位置が前記径の大きいトラックから前記径の小さ
いトラックに向かう変化を示すに際して増大する、前記
エンベロープのレベルを補正するための第３の信号を発
生する信号発生手段と、 前記エンベロープ検出手段にて検出されたエンベロープ
に前記第３の信号を加算して、該加算されて補正された
エンベロープのレベルに基づいて、前記トラッキングの
ための第１の信号を形成する加算器手段とを含み、 前記制御手段は、前記補正手段にて形成された前記第１
の信号に基づいて前記ヘッド移動手段を制御することを
特徴とする回転磁気記録体トラッキング装置。 - 【請求項２】特許請求の範囲第１項記載の装置におい
て、前記補正手段は、第１の信号をディジタルデータの
形で前記制御手段に供給するアナログ・ディジタル変換
手段を含むことを特徴とする回転磁気記録体トラッキン
グ装置。 - 【請求項３】特許請求の範囲第１項記載の装置におい
て、制御回転記録体は磁気ディスクを含むことを特徴と
する回転磁気記録体トラッキング装置。 - 【請求項４】特許請求の範囲第１項記載の装置におい
て、前記信号発生手段は、前記再生ヘッドの位置に応じ
て変化する前記第３の信号のレベル変化を表わす勾配を
可変に調節する調整手段を含むことを特徴とする回転磁
気記録体トラッキング装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60054352A JPH0782720B2 (ja) | 1985-03-20 | 1985-03-20 | 回転磁気記録体トラッキング装置 |
| US06/840,756 US4677506A (en) | 1985-03-20 | 1986-03-18 | Tracking apparatus for rotational magnetic recording medium with envelope level correction |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60054352A JPH0782720B2 (ja) | 1985-03-20 | 1985-03-20 | 回転磁気記録体トラッキング装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61214286A JPS61214286A (ja) | 1986-09-24 |
| JPH0782720B2 true JPH0782720B2 (ja) | 1995-09-06 |
Family
ID=12968237
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60054352A Expired - Lifetime JPH0782720B2 (ja) | 1985-03-20 | 1985-03-20 | 回転磁気記録体トラッキング装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4677506A (ja) |
| JP (1) | JPH0782720B2 (ja) |
Families Citing this family (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59127271A (ja) * | 1983-01-07 | 1984-07-23 | Canon Inc | トランスデユ−サの送り装置 |
| US4916562A (en) * | 1985-10-31 | 1990-04-10 | Brother Kogyo Kabushiki Kaisha | Magnetic disk storage equipment |
| JP2566920B2 (ja) * | 1986-05-21 | 1996-12-25 | キヤノン株式会社 | 自動トラツキング装置 |
| US4843496A (en) * | 1986-10-29 | 1989-06-27 | Eastman Kodak Company | Track-finding servomechanism utilizing the sampled output of an envelope comparison |
| US5001579A (en) * | 1988-05-27 | 1991-03-19 | Eastman Kodak Company | Method and apparatus for centering a transducer over a recorded track on a rotary storage medium |
| KR930009870B1 (ko) * | 1990-12-14 | 1993-10-12 | 삼성전기 주식회사 | Catv의 콘버터 |
| US11606230B2 (en) | 2021-03-03 | 2023-03-14 | Apple Inc. | Channel equalization |
| US11784731B2 (en) * | 2021-03-09 | 2023-10-10 | Apple Inc. | Multi-phase-level signaling to improve data bandwidth over lossy channels |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4544964A (en) * | 1978-02-24 | 1985-10-01 | Burroughs Corporation | Strobe for read/write chain |
| JPS5641533A (en) * | 1979-09-06 | 1981-04-18 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Regenerative device |
| JPS626580Y2 (ja) * | 1979-11-17 | 1987-02-16 |
-
1985
- 1985-03-20 JP JP60054352A patent/JPH0782720B2/ja not_active Expired - Lifetime
-
1986
- 1986-03-18 US US06/840,756 patent/US4677506A/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US4677506A (en) | 1987-06-30 |
| JPS61214286A (ja) | 1986-09-24 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4532621A (en) | Device and method for recording information on a disk | |
| JPH0782720B2 (ja) | 回転磁気記録体トラッキング装置 | |
| US4698702A (en) | Playback apparatus for rotary recording medium | |
| US4710832A (en) | Tracking system for rotary magnetic recording medium using weighted sampled track values | |
| US4608613A (en) | Tracking apparatus for rotary magnetic recording medium | |
| US4689700A (en) | Tracking apparatus for rotary recording medium on the basis of envelope detection | |
| EP0167148B1 (en) | Tracking apparatus for rotary magnetic recording medium | |
| US4729040A (en) | Tracking apparatus for playing back rotary magnetic recording medium | |
| US4924325A (en) | Head position controlling method | |
| US4835631A (en) | Apparatus for controlling playback head tracking for rotary recording medium using average peak envelope position | |
| JPH0517635B2 (ja) | ||
| JPH0444349B2 (ja) | ||
| JPH0572677B2 (ja) | ||
| JPH0522313B2 (ja) | ||
| JPH0531232B2 (ja) | ||
| JPH0467709B2 (ja) | ||
| JPH0467708B2 (ja) | ||
| JPH0650586B2 (ja) | 回転磁気記録体映像再生装置 | |
| JPS62159383A (ja) | 回転磁気記録媒体のトラツキング装置 | |
| JPH0531231B2 (ja) | ||
| JPH0445913B2 (ja) | ||
| JPS6083277A (ja) | 回転磁気記録体トラツキング装置 | |
| JPS6083274A (ja) | 回転磁気記録体トラッキング装置 | |
| JPH06133260A (ja) | 画像信号記録再生システム | |
| JPS6084995A (ja) | ステツプモ−タ駆動方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |