JPH078031A - 作業車の制御機構 - Google Patents
作業車の制御機構Info
- Publication number
- JPH078031A JPH078031A JP14994993A JP14994993A JPH078031A JP H078031 A JPH078031 A JP H078031A JP 14994993 A JP14994993 A JP 14994993A JP 14994993 A JP14994993 A JP 14994993A JP H078031 A JPH078031 A JP H078031A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- control
- hydraulic
- control valve
- changing
- opening
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Abstract
(57)【要約】
【目的】 作業状況に適した油圧制御状態を現出できる
とともに、油圧騒音により作業環境を低下させることの
無い制御機構を提供する。 【構成】 作業装置の相対姿勢を変更操作する油圧シリ
ンダＣＹに対する油圧制御弁Ｖを切り換え制御する制御
装置１０を備えてある作業車の制御機構において、油圧
制御弁Ｖを、供給電流に基づいて油圧開度を変更調節自
在な電磁式比例流量制御弁で構成し、制御装置１０は、
油圧制御弁Ｖを全開位置と全閉位置とを交互に現出させ
るよう切り換え制御するオンオフ制御モードと、開度を
適宜変更させながら順次変化させる比例制御モードとを
備え、回転数検出センサ１４によりエンジン回転数が設
定値以上であることが検出され、且つ、変速位置検出セ
ンサ１５により走行用変速装置が高速位置にあることが
検出されたときは、前記オンオフ制御モードで制御を行
うよう構成してある。
とともに、油圧騒音により作業環境を低下させることの
無い制御機構を提供する。 【構成】 作業装置の相対姿勢を変更操作する油圧シリ
ンダＣＹに対する油圧制御弁Ｖを切り換え制御する制御
装置１０を備えてある作業車の制御機構において、油圧
制御弁Ｖを、供給電流に基づいて油圧開度を変更調節自
在な電磁式比例流量制御弁で構成し、制御装置１０は、
油圧制御弁Ｖを全開位置と全閉位置とを交互に現出させ
るよう切り換え制御するオンオフ制御モードと、開度を
適宜変更させながら順次変化させる比例制御モードとを
備え、回転数検出センサ１４によりエンジン回転数が設
定値以上であることが検出され、且つ、変速位置検出セ
ンサ１５により走行用変速装置が高速位置にあることが
検出されたときは、前記オンオフ制御モードで制御を行
うよう構成してある。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、走行機体に対する作業
装置の相対姿勢を変更操作する油圧アクチュエータを備
え、前記相対姿勢を設定状態に維持するべく前記油圧ア
クチュエータに対する油圧制御弁を切り換え制御する制
御手段を備えてある作業車の制御機構に関する。
装置の相対姿勢を変更操作する油圧アクチュエータを備
え、前記相対姿勢を設定状態に維持するべく前記油圧ア
クチュエータに対する油圧制御弁を切り換え制御する制
御手段を備えてある作業車の制御機構に関する。
【０００２】
【従来の技術】上記作業車の制御機構において、従来で
は、前記油圧制御弁を電磁力によりバルブスプールをス
ライド移動させて切り換え操作させる電磁制御弁で構成
し、油圧アクチュエータの作動速度等の変更制御は、バ
ルブスプールを圧油供給位置と中立停止位置との間で２
位置のオンオフ切り換え制御で、デューティ比の変更制
御により対応するよう構成されていた。
は、前記油圧制御弁を電磁力によりバルブスプールをス
ライド移動させて切り換え操作させる電磁制御弁で構成
し、油圧アクチュエータの作動速度等の変更制御は、バ
ルブスプールを圧油供給位置と中立停止位置との間で２
位置のオンオフ切り換え制御で、デューティ比の変更制
御により対応するよう構成されていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記したようなオンオ
フ制御は、応答速度が速くしかも制御系の構造が簡単に
なる利点はあるけれども、制御弁の油圧開度が全開状態
と全閉状態との切り換え操作となるものであるから、作
動油の流動が脈動状態となって制御弁自体や油圧配管等
からこの油圧脈動に起因する振動騒音が発生し、この振
動が機体振動となって操縦者に対する騒音となる弊害が
あり、特に、エンジン回転数が低い場合にはこの振動騒
音が耳障りで作業環境を悪化させるおそれがあり、改善
の余地があった。本発明は上記不具合点を解消すること
を目的としている。
フ制御は、応答速度が速くしかも制御系の構造が簡単に
なる利点はあるけれども、制御弁の油圧開度が全開状態
と全閉状態との切り換え操作となるものであるから、作
動油の流動が脈動状態となって制御弁自体や油圧配管等
からこの油圧脈動に起因する振動騒音が発生し、この振
動が機体振動となって操縦者に対する騒音となる弊害が
あり、特に、エンジン回転数が低い場合にはこの振動騒
音が耳障りで作業環境を悪化させるおそれがあり、改善
の余地があった。本発明は上記不具合点を解消すること
を目的としている。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明の特徴構成は、冒
頭に記載した作業車の制御機構において、前記油圧制御
弁を、供給電流に基づいて油圧開度を変更調節自在な電
磁式比例流量制御弁で構成するとともに、前記エンジン
の回転数を検出する回転数検出手段と、走行機体におけ
る走行用変速装置の変速位置を検出する変速位置検出手
段とを備え、前記制御手段は、前記油圧制御弁を全開位
置と全閉位置とを交互に現出させるよう切り換え制御す
るオンオフ制御モードと、開度を適宜変更させながら順
次変化させる比例制御モードとを備え、前記回転数検出
手段がエンジン回転数が設定値以上であることを検出し
且つ前記変速位置検出手段が高速位置にあることを検出
したときは、前記オンオフ制御モードで制御を行うよう
構成してある点にある。
頭に記載した作業車の制御機構において、前記油圧制御
弁を、供給電流に基づいて油圧開度を変更調節自在な電
磁式比例流量制御弁で構成するとともに、前記エンジン
の回転数を検出する回転数検出手段と、走行機体におけ
る走行用変速装置の変速位置を検出する変速位置検出手
段とを備え、前記制御手段は、前記油圧制御弁を全開位
置と全閉位置とを交互に現出させるよう切り換え制御す
るオンオフ制御モードと、開度を適宜変更させながら順
次変化させる比例制御モードとを備え、前記回転数検出
手段がエンジン回転数が設定値以上であることを検出し
且つ前記変速位置検出手段が高速位置にあることを検出
したときは、前記オンオフ制御モードで制御を行うよう
構成してある点にある。
【０００５】
【作用】エンジン回転数が設定値以下の低回転状態であ
るとき、又は、走行用変速装置が低速位置にあるとき
は、電磁式比例流量制御弁の本来的な使用方法である比
例制御モードで制御することで、作業開始直後の作業走
行や旋回走行前後における低速走行時に、弁開度を適宜
変更させて油圧アクチュエータによる作動精度を高めて
追従性能を向上させることができるとともに、油圧脈動
が生じることが無く油圧騒音も小さいものに抑制でき
る。尚、このような比例制御モードにおいては、油圧開
度を変更制御するためにフィードバックループによる制
御系を構成する必要があり、このようなフィードバック
制御系においては制御応答遅れが生じるが、上述したよ
うに低速走行中であるから、油圧アクチュエータの作動
精度が作業に支承がある程度に低下するおそれが少な
い。又、エンジンが高速で回転し且つ走行速度が高速で
あるときは、機体が高速走行するので作業装置の姿勢変
化の応答速度遅れが生じやすいが、このときは、応答性
に優れたオンオフ制御モードにより制御弁を切り換え制
御するのである。尚、このときは、エンジンの駆動音が
大であり油圧騒音が目立たない。
るとき、又は、走行用変速装置が低速位置にあるとき
は、電磁式比例流量制御弁の本来的な使用方法である比
例制御モードで制御することで、作業開始直後の作業走
行や旋回走行前後における低速走行時に、弁開度を適宜
変更させて油圧アクチュエータによる作動精度を高めて
追従性能を向上させることができるとともに、油圧脈動
が生じることが無く油圧騒音も小さいものに抑制でき
る。尚、このような比例制御モードにおいては、油圧開
度を変更制御するためにフィードバックループによる制
御系を構成する必要があり、このようなフィードバック
制御系においては制御応答遅れが生じるが、上述したよ
うに低速走行中であるから、油圧アクチュエータの作動
精度が作業に支承がある程度に低下するおそれが少な
い。又、エンジンが高速で回転し且つ走行速度が高速で
あるときは、機体が高速走行するので作業装置の姿勢変
化の応答速度遅れが生じやすいが、このときは、応答性
に優れたオンオフ制御モードにより制御弁を切り換え制
御するのである。尚、このときは、エンジンの駆動音が
大であり油圧騒音が目立たない。
【０００６】
【発明の効果】従って、電磁式比例流量制御弁を、作業
状況の違いに応じて制御モードを使い分けることで、夫
々の作業状況に適した制御状態を現出できるとともに、
油圧騒音により作業環境を低下させることも無く、作業
性の向上を図ることができた。
状況の違いに応じて制御モードを使い分けることで、夫
々の作業状況に適した制御状態を現出できるとともに、
油圧騒音により作業環境を低下させることも無く、作業
性の向上を図ることができた。
【０００７】
【実施例】以下、実施例を図面に基いて説明する。図４
に作業車の一例である乗用型田植機を示している。この
田植機は、乗用型走行機体１の後部にリンク機構２を介
して苗植付装置３〔作業装置の一例〕を昇降自在に連結
し、機体を走行させながら苗の植付け作業を行うよう構
成してある。走行機体１には前部にエンジン４を搭載す
るとともに、エンジン４の動力がベルト式無段変速装置
５を介してミッションケース６に伝えられ、ミッション
ケース６から前後車輪７，８及び苗植付装置３に動力が
供給されるよう伝動系を構成してある。
に作業車の一例である乗用型田植機を示している。この
田植機は、乗用型走行機体１の後部にリンク機構２を介
して苗植付装置３〔作業装置の一例〕を昇降自在に連結
し、機体を走行させながら苗の植付け作業を行うよう構
成してある。走行機体１には前部にエンジン４を搭載す
るとともに、エンジン４の動力がベルト式無段変速装置
５を介してミッションケース６に伝えられ、ミッション
ケース６から前後車輪７，８及び苗植付装置３に動力が
供給されるよう伝動系を構成してある。
【０００８】前記苗植付装置３は、エンジン４により駆
動される油圧ポンプ９からの圧油により作動する油圧シ
リンダＣＹ〔油圧アクチュエータの一例〕によって、駆
動昇降するよう構成するとともに、苗植付装置３の対地
高さを設定値に維持するよう油圧シリンダＣＹに対する
油圧制御弁Ｖを切り換え制御する制御装置１０〔制御手
段の一例〕を備えてある。つまり、図１に示すように、
苗植付装置３に後部支点Ｘ周りで上下揺動自在に設けら
れる接地フロート１１の接地圧変動に基づく上下揺動量
を検出するポテンショメータ型フロートセンサ１２を備
え、このフロートセンサ１２の検出値がポテンショメー
タ型設定器１３による設定値に合致するよう制御装置１
０が油圧制御弁Ｖを切り換え制御するのである。
動される油圧ポンプ９からの圧油により作動する油圧シ
リンダＣＹ〔油圧アクチュエータの一例〕によって、駆
動昇降するよう構成するとともに、苗植付装置３の対地
高さを設定値に維持するよう油圧シリンダＣＹに対する
油圧制御弁Ｖを切り換え制御する制御装置１０〔制御手
段の一例〕を備えてある。つまり、図１に示すように、
苗植付装置３に後部支点Ｘ周りで上下揺動自在に設けら
れる接地フロート１１の接地圧変動に基づく上下揺動量
を検出するポテンショメータ型フロートセンサ１２を備
え、このフロートセンサ１２の検出値がポテンショメー
タ型設定器１３による設定値に合致するよう制御装置１
０が油圧制御弁Ｖを切り換え制御するのである。
【０００９】前記油圧制御弁Ｖは供給電流に基づいて油
圧開度を変更調節自在な電磁式比例流量制御弁で構成し
てあり、走行機体の走行状況に応じて、比例流量制御弁
本来の比例制御による使用状態と、オンオフ切り換え制
御による使用状態とに使い分けするようにしてある。詳
述すると、走行機体１の走行状況を判断する構成とし
て、エンジン回転数を検出する回転数検出センサ１４
と、前記無段変速装置５の変速位置を検出する変速位置
検出センサ１５とを適宜箇所に配備し、これらの出力が
制御装置１０に入力され、これらの出力情報に基づいて
制御装置１０が電磁式比例流量制御弁Ｖの制御モードを
切り換えるよう構成してある。つまり、制御装置１０
は、図３のフローチャートに示すように、エンジン回転
数が設定値より高く、且つ、変速位置が高速状態になっ
ているときはオンオフ制御モードに設定し、それ以外の
状態であれば比例制御モードに設定する。
圧開度を変更調節自在な電磁式比例流量制御弁で構成し
てあり、走行機体の走行状況に応じて、比例流量制御弁
本来の比例制御による使用状態と、オンオフ切り換え制
御による使用状態とに使い分けするようにしてある。詳
述すると、走行機体１の走行状況を判断する構成とし
て、エンジン回転数を検出する回転数検出センサ１４
と、前記無段変速装置５の変速位置を検出する変速位置
検出センサ１５とを適宜箇所に配備し、これらの出力が
制御装置１０に入力され、これらの出力情報に基づいて
制御装置１０が電磁式比例流量制御弁Ｖの制御モードを
切り換えるよう構成してある。つまり、制御装置１０
は、図３のフローチャートに示すように、エンジン回転
数が設定値より高く、且つ、変速位置が高速状態になっ
ているときはオンオフ制御モードに設定し、それ以外の
状態であれば比例制御モードに設定する。
【００１０】オンオフ制御モードとは、図２（ロ）に示
すように、制御弁Ｖの油圧開度が全開状態と全閉状態と
を交互に現出させる駆動状態であり、周期Ｔに対する全
開状態での作動時間Ｄの割合、即ちデューティ比Ｄ／Ｔ
をフィードフォワード制御によって変更制御することで
所望の作動油流量に変更させる制御である。尚、デュー
ティ比と流量との関係は予め制御弁Ｖの特性より定めら
れる。
すように、制御弁Ｖの油圧開度が全開状態と全閉状態と
を交互に現出させる駆動状態であり、周期Ｔに対する全
開状態での作動時間Ｄの割合、即ちデューティ比Ｄ／Ｔ
をフィードフォワード制御によって変更制御することで
所望の作動油流量に変更させる制御である。尚、デュー
ティ比と流量との関係は予め制御弁Ｖの特性より定めら
れる。
【００１１】比例制御モードとは、図２（ハ）に示すよ
うに、油圧開度が任意の値ａになるよう供給電流を調節
する制御であり、電磁式比例流量制御弁Ｖにおける電磁
ソレノイド１６に対する実供給電流値を測定抵抗１７を
介して電圧としてフィードバックして、所望の開度にな
るよう供給電流をフィードバック制御に基づいて変更す
るのである。尚、供給電流と油圧開度の関係は予めマッ
プデータにより定められている。前記制御弁Ｖに対する
開度制御は、例えば、エンジン回転数の変化に対して油
圧シリンダＣＹに対する作動油流量を一定に維持する等
の開度制御等が行われる。
うに、油圧開度が任意の値ａになるよう供給電流を調節
する制御であり、電磁式比例流量制御弁Ｖにおける電磁
ソレノイド１６に対する実供給電流値を測定抵抗１７を
介して電圧としてフィードバックして、所望の開度にな
るよう供給電流をフィードバック制御に基づいて変更す
るのである。尚、供給電流と油圧開度の関係は予めマッ
プデータにより定められている。前記制御弁Ｖに対する
開度制御は、例えば、エンジン回転数の変化に対して油
圧シリンダＣＹに対する作動油流量を一定に維持する等
の開度制御等が行われる。
【００１２】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
容易にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
容易にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
【図１】制御ブロック図
【図２】弁開度特性図
【図３】制御フローチャート
【図４】田植機の側面図
３ 作業装置 ４ エンジン ５ 変速装置 １０ 制御手段 １４ 回転数検出手段 １５ 変速位置検出手段 ＣＹ 油圧アクチュエータ Ｖ 油圧制御弁
Claims (1)
- 【請求項１】 走行機体に対する作業装置（３）の相対
姿勢を変更操作する油圧アクチュエータ（ＣＹ）を備
え、前記相対姿勢を設定状態に維持するべく前記油圧ア
クチュエータ（ＣＹ）に対する油圧制御弁（Ｖ）を切り
換え制御する制御手段（１０）を備えてある作業車の制
御機構であって、 前記油圧制御弁（Ｖ）を、供給電流に基づいて油圧開度
を変更調節自在な電磁式比例流量制御弁で構成するとと
もに、 前記エンジン（４）の回転数を検出する回転数検出手段
（１４）と、走行機体における走行用変速装置（５）の
変速位置を検出する変速位置検出手段（１５）とを備
え、 前記制御手段（１０）は、前記油圧制御弁（Ｖ）を全開
位置と全閉位置とを交互に現出させるよう切り換え制御
するオンオフ制御モードと、開度を適宜変更させながら
順次変化させる比例制御モードとを備え、前記回転数検
出手段（１４）がエンジン回転数が設定値以上であるこ
とを検出し且つ前記変速位置検出手段（１５）が高速位
置にあることを検出したときは、前記オンオフ制御モー
ドで制御を行うよう構成してある作業車の制御機構。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14994993A JPH078031A (ja) | 1993-06-22 | 1993-06-22 | 作業車の制御機構 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14994993A JPH078031A (ja) | 1993-06-22 | 1993-06-22 | 作業車の制御機構 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH078031A true JPH078031A (ja) | 1995-01-13 |
Family
ID=15486110
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14994993A Pending JPH078031A (ja) | 1993-06-22 | 1993-06-22 | 作業車の制御機構 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH078031A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5005032A (en) * | 1990-02-12 | 1991-04-02 | Eastman Kodak Company | Optical finder for camera with flip-up flash unit |
| KR100300825B1 (ko) * | 1996-04-11 | 2002-02-28 | 준쵸 셈바 | 배기가스정화용촉매및배기가스정화방법 |
| KR20190002825A (ko) * | 2017-06-30 | 2019-01-09 | 엘에스엠트론 주식회사 | 농작업차량 |
-
1993
- 1993-06-22 JP JP14994993A patent/JPH078031A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5005032A (en) * | 1990-02-12 | 1991-04-02 | Eastman Kodak Company | Optical finder for camera with flip-up flash unit |
| KR100300825B1 (ko) * | 1996-04-11 | 2002-02-28 | 준쵸 셈바 | 배기가스정화용촉매및배기가스정화방법 |
| KR20190002825A (ko) * | 2017-06-30 | 2019-01-09 | 엘에스엠트론 주식회사 | 농작업차량 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP1024072B1 (en) | Controlled torque steering system and method | |
| JPH078031A (ja) | 作業車の制御機構 | |
| JP2001310748A (ja) | 農作業機の操向装置 | |
| JP3306500B2 (ja) | 圃場作業機の制御装置 | |
| JP3600624B2 (ja) | 制御システム付無段変速トランスミッション | |
| JPH05153819A (ja) | 田植機 | |
| JPH07133732A (ja) | 移動農機の車速制御装置 | |
| JPH08324278A (ja) | 作業車の走行用変速操作装置 | |
| JPH05260827A (ja) | 作業車の走行制御装置 | |
| JPS61232927A (ja) | 車両の定速走行制御装置 | |
| JP3354809B2 (ja) | 水田作業機 | |
| JP2668753B2 (ja) | 産業車両の荷役制御方法 | |
| JP3015217B2 (ja) | 作業車の走行制御装置 | |
| JPH11315911A (ja) | 移動農機 | |
| JP3142209B2 (ja) | 田植機 | |
| JP2809249B2 (ja) | 田植機 | |
| JP2672214B2 (ja) | コンバイン等の設定定速度走行作業車 | |
| KR100493359B1 (ko) | 중장비용 주행 연동장치 | |
| JP3271910B2 (ja) | 水田作業機 | |
| JPH0218321Y2 (ja) | ||
| JP2545488B2 (ja) | 作業車 | |
| JP2621219B2 (ja) | 移動農機の走行制御装置 | |
| JPH05260822A (ja) | 田植機 | |
| JPH03257601A (ja) | 電動アクチュエータの駆動回路 | |
| JPH0797922B2 (ja) | 作業車の対地作業装置姿勢変更構造 |