JP2668753B2 - 産業車両の荷役制御方法 - Google Patents
産業車両の荷役制御方法Info
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- JP2668753B2 JP2668753B2 JP35660991A JP35660991A JP2668753B2 JP 2668753 B2 JP2668753 B2 JP 2668753B2 JP 35660991 A JP35660991 A JP 35660991A JP 35660991 A JP35660991 A JP 35660991A JP 2668753 B2 JP2668753 B2 JP 2668753B2
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- lever
- cargo handling
- solenoid valve
- proportional solenoid
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、作業機用の操作レバー
の動きをコントローラを介して電気信号として出力して
比例電磁弁を制御する産業車両の荷役制御方法の改良に
関するものである。
の動きをコントローラを介して電気信号として出力して
比例電磁弁を制御する産業車両の荷役制御方法の改良に
関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来の上記制御方法のフローは図３に示
すようになっていて、レバー操作量を信号（Ｓ）として
コントローラに入力する（ステップ１）。コントローラ
では上記入力信号（Ｓ）に比例した量だけ電磁弁を作動
するための出力信号（Ｑ）を算出し（ステップ２）、こ
の出力信号（Ｑ）を比例電磁弁に出力する（ステップ
３）。これにより比例電磁弁のスプールが作動し（ステ
ップ４）、荷役装置のシリンダはレバー操作量に比例し
た速度で作動する（ステップ５）。このように従来の制
御方法では、操作レバーの操作量信号に比例して比例電
磁弁のスプールが作動するようになっており、この場
合、操作レバーの全操作量が少なくなってオペレータが
操作しやすいという利点がある。
すようになっていて、レバー操作量を信号（Ｓ）として
コントローラに入力する（ステップ１）。コントローラ
では上記入力信号（Ｓ）に比例した量だけ電磁弁を作動
するための出力信号（Ｑ）を算出し（ステップ２）、こ
の出力信号（Ｑ）を比例電磁弁に出力する（ステップ
３）。これにより比例電磁弁のスプールが作動し（ステ
ップ４）、荷役装置のシリンダはレバー操作量に比例し
た速度で作動する（ステップ５）。このように従来の制
御方法では、操作レバーの操作量信号に比例して比例電
磁弁のスプールが作動するようになっており、この場
合、操作レバーの全操作量が少なくなってオペレータが
操作しやすいという利点がある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記従来の荷役制御装
置にあっては、上記したように操作レバーの全操作量が
少ないため、操作レバーの少しの動きでも比例電磁弁の
スプールの動き量が大きくなってしまい、操作レバーを
ゆっくり操作しても微調整が効かず、ファインコントロ
ール性が悪いという問題があった。
置にあっては、上記したように操作レバーの全操作量が
少ないため、操作レバーの少しの動きでも比例電磁弁の
スプールの動き量が大きくなってしまい、操作レバーを
ゆっくり操作しても微調整が効かず、ファインコントロ
ール性が悪いという問題があった。
【０００４】本発明は上記のことにかんがみなされたも
ので、操作レバーをゆっくり操作したときは、比例電磁
弁のスプールの動き量が少なくなり、微調整可能にし、
ファインコントロール性を向上することができるように
した産業車両の荷役制御方法を提供することを目的とす
るものである。
ので、操作レバーをゆっくり操作したときは、比例電磁
弁のスプールの動き量が少なくなり、微調整可能にし、
ファインコントロール性を向上することができるように
した産業車両の荷役制御方法を提供することを目的とす
るものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明に係る産業車両の荷役制御方法は、油圧源と
荷役シリンダ１とを接続する油圧回路内に介装した比例
電磁弁４を、操作レバー７からの操作信号によりコント
ローラ６を介して制御するようにした産業車両の荷役制
御方法において、操作レバー７のレバー操作信号が入力
するコントローラ６で、レバー操作信号の単位時間当り
のレバー操作量Ｓの変化量と、レバー操作量の大きさか
ら比例電磁弁４への出力信号を演算し、この出力信号が
レバー操作速度に応じて変わるようにしてある。また上
記産業車両の荷役制御方法において、コントローラ６が
設定した単位レバー操作量当りの経過時間と、入力した
レバー操作信号の大きさから比例電磁弁４への出力信号
を演算し、この出力信号がレバー操作速度に応じて変わ
るようにしてある。
に、本発明に係る産業車両の荷役制御方法は、油圧源と
荷役シリンダ１とを接続する油圧回路内に介装した比例
電磁弁４を、操作レバー７からの操作信号によりコント
ローラ６を介して制御するようにした産業車両の荷役制
御方法において、操作レバー７のレバー操作信号が入力
するコントローラ６で、レバー操作信号の単位時間当り
のレバー操作量Ｓの変化量と、レバー操作量の大きさか
ら比例電磁弁４への出力信号を演算し、この出力信号が
レバー操作速度に応じて変わるようにしてある。また上
記産業車両の荷役制御方法において、コントローラ６が
設定した単位レバー操作量当りの経過時間と、入力した
レバー操作信号の大きさから比例電磁弁４への出力信号
を演算し、この出力信号がレバー操作速度に応じて変わ
るようにしてある。
【０００６】
【作 用】操作レバー７の操作速度が速いときにおけ
るコントローラ６から比例電磁弁４への出力信号（Ｑ）
はレバー操作量Ｓに対して大きくなり、また操作レバー
７の操作速度が遅いときにおける上記出力信号（Ｑ）は
レバー操作量Ｓに対して小さくなる。
るコントローラ６から比例電磁弁４への出力信号（Ｑ）
はレバー操作量Ｓに対して大きくなり、また操作レバー
７の操作速度が遅いときにおける上記出力信号（Ｑ）は
レバー操作量Ｓに対して小さくなる。
【０００７】
【実 施 例】本発明の実施例を図面に基づいて説明す
る。図１は本発明を実施するための産業車両の荷役制御
部を示すもので、図中１は荷役用アクチュエータである
荷役シリンダ、２はエンジン３にて駆動されるポンプ、
４はこのポンプ２と荷役シリンダ１との間に介装した比
例電磁弁、５はこの比例電磁弁４の上流側に介装したソ
レノイド切換弁である。また６はコントローラ、７はレ
バー操作角に応じた電気信号をコントローラ６に入力す
る操作レバーである。上記比例電磁弁４は中立位置ａと
上昇位置ｂ、下降位置ｃとを有し、その両端部にパイロ
ット圧作用部ｄ，ｅとソレノイドｆ，ｇとが設けてあ
り、ソレノイドｆ、ｇにコントローラ６より信号が入力
されることにより、その入力信号の大きさに応じた大き
さのパイロット圧がそのパイロット圧作用部ｄ，ｅに発
生して比例電磁弁４が切換わるようになっている。ソレ
ノイド切換弁５は連通位置ｈと絞り連通位置ｉとソレノ
イドｊを有しており、ソレノイドｊにコントローラ６よ
り信号が入力されることによりばねｋに抗して絞り連通
位置ｉに切換わるようになっており、このときの絞りの
上流側の圧力がパイロット回路８ａ，８ｂを介して上記
比例電磁弁４のパイロット圧作用部ｄ，ｅに作用するよ
うになっている。
る。図１は本発明を実施するための産業車両の荷役制御
部を示すもので、図中１は荷役用アクチュエータである
荷役シリンダ、２はエンジン３にて駆動されるポンプ、
４はこのポンプ２と荷役シリンダ１との間に介装した比
例電磁弁、５はこの比例電磁弁４の上流側に介装したソ
レノイド切換弁である。また６はコントローラ、７はレ
バー操作角に応じた電気信号をコントローラ６に入力す
る操作レバーである。上記比例電磁弁４は中立位置ａと
上昇位置ｂ、下降位置ｃとを有し、その両端部にパイロ
ット圧作用部ｄ，ｅとソレノイドｆ，ｇとが設けてあ
り、ソレノイドｆ、ｇにコントローラ６より信号が入力
されることにより、その入力信号の大きさに応じた大き
さのパイロット圧がそのパイロット圧作用部ｄ，ｅに発
生して比例電磁弁４が切換わるようになっている。ソレ
ノイド切換弁５は連通位置ｈと絞り連通位置ｉとソレノ
イドｊを有しており、ソレノイドｊにコントローラ６よ
り信号が入力されることによりばねｋに抗して絞り連通
位置ｉに切換わるようになっており、このときの絞りの
上流側の圧力がパイロット回路８ａ，８ｂを介して上記
比例電磁弁４のパイロット圧作用部ｄ，ｅに作用するよ
うになっている。
【０００８】上記コントローラ６はクロックを内蔵して
おり、操作レバー７からの信号入力に応じて図２に示す
ように作用するようになっている。すなわち、操作レバ
ー７からこれの操作信号が入力してくると、予め設定し
た単位時間（ｔ）ごとのレバー操作量が操作量信号Ｓと
して入力される（ステップ１）。次に操作レバー７の操
作速度を単位時間（ｔ）当りの操作量信号Ｓの変化、す
なわち、時間ｔ2 ，ｔ3 ，ｔ4 …での操作量信号Ｓ2 と
Ｓ1 ，Ｓ3 とＳ2 ，Ｓ4 とＳ3 …の差として算出し、操
作レバー７の操作量Ｓに応じて比例電磁弁４を作動する
出力信号（Ｑ）を設定するときに、レバー操作速度が速
いときは出力信号（Ｑ）を大きく、遅いときには出力信
号（Ｑ）を小さくする（ステップ２）。上記結果に基づ
く出力信号（Ｑ）が比例電磁弁４に出力される（ステッ
プ３）。この出力信号（Ｑ）により比例電磁弁４のスプ
ールが作動する（ステップ４）が、このときの比例電磁
弁４は、操作レバー７のレバー操作量Ｓとこれのレバー
操作速度に応じ速さで切換え操作され、その結果、荷役
シリンダ１の作動速度はレバー操作量Ｓの大−小に応じ
て速くあるいは遅くなる（ステップ５）。なお、上記フ
ローチャートのステップ１において、操作レバー７の操
作速度を把握するもう１つの方法として、単位操作量だ
け動くのに要した時間から算出してもよい。
おり、操作レバー７からの信号入力に応じて図２に示す
ように作用するようになっている。すなわち、操作レバ
ー７からこれの操作信号が入力してくると、予め設定し
た単位時間（ｔ）ごとのレバー操作量が操作量信号Ｓと
して入力される（ステップ１）。次に操作レバー７の操
作速度を単位時間（ｔ）当りの操作量信号Ｓの変化、す
なわち、時間ｔ2 ，ｔ3 ，ｔ4 …での操作量信号Ｓ2 と
Ｓ1 ，Ｓ3 とＳ2 ，Ｓ4 とＳ3 …の差として算出し、操
作レバー７の操作量Ｓに応じて比例電磁弁４を作動する
出力信号（Ｑ）を設定するときに、レバー操作速度が速
いときは出力信号（Ｑ）を大きく、遅いときには出力信
号（Ｑ）を小さくする（ステップ２）。上記結果に基づ
く出力信号（Ｑ）が比例電磁弁４に出力される（ステッ
プ３）。この出力信号（Ｑ）により比例電磁弁４のスプ
ールが作動する（ステップ４）が、このときの比例電磁
弁４は、操作レバー７のレバー操作量Ｓとこれのレバー
操作速度に応じ速さで切換え操作され、その結果、荷役
シリンダ１の作動速度はレバー操作量Ｓの大−小に応じ
て速くあるいは遅くなる（ステップ５）。なお、上記フ
ローチャートのステップ１において、操作レバー７の操
作速度を把握するもう１つの方法として、単位操作量だ
け動くのに要した時間から算出してもよい。
【０００９】
【発明の効果】本発明によれば、操作レバー７の操作速
度が速いときにおけるコントローラ６から比例電磁弁４
への出力信号（Ｑ）はレバー操作量Ｓに対して大きくな
り、また操作レバー７の操作速度が遅いときにおける上
記出力信号（Ｑ）はレバー操作量Ｓに対して小さくなる
から、操作レバー７をゆっくり操作したときには、比例
電磁弁４のスプールの動き量が、速く操作したときより
少なくなり、操作レバー７による荷役シリンダ１の微調
整が可能となり、ファインコントロール性を向上するこ
とができる。
度が速いときにおけるコントローラ６から比例電磁弁４
への出力信号（Ｑ）はレバー操作量Ｓに対して大きくな
り、また操作レバー７の操作速度が遅いときにおける上
記出力信号（Ｑ）はレバー操作量Ｓに対して小さくなる
から、操作レバー７をゆっくり操作したときには、比例
電磁弁４のスプールの動き量が、速く操作したときより
少なくなり、操作レバー７による荷役シリンダ１の微調
整が可能となり、ファインコントロール性を向上するこ
とができる。
【図１】荷役制御部を示す回路図である。
【図２】本発明の実施例を示すフローチャートである。
【図３】従来の技術におけるフローチャートである。
１…荷役シリンダ、２…ポンプ、３…エンジン、４…比
例電磁弁、５…ソレノイド切換弁、６…コントローラ、
７…操作レバー。
例電磁弁、５…ソレノイド切換弁、６…コントローラ、
７…操作レバー。
Claims (2)
- 【請求項１】 油圧源と荷役シリンダ１とを接続する油
圧回路内に介装した比例電磁弁４を、操作レバー７から
の操作信号によりコントローラ６を介して制御するよう
にした産業車両の荷役制御方法において、操作レバー７
のレバー操作信号が入力するコントローラ６で、レバー
操作信号の単位時間当りのレバー操作量Ｓの変化量と、
レバー操作量の大きさから比例電磁弁４への出力信号を
演算し、この出力信号がレバー操作速度に応じて変わる
ようにしたことを特徴とする産業車両の荷役制御方法。 - 【請求項２】 油圧源と荷役シリンダ１とを接続する油
圧回路内に介装した比例電磁弁４を、操作レバー７から
の操作信号によりコントローラ６を介して制御するよう
にした産業車両の荷役制御方法において、コントローラ
６が設定した単位レバー操作量当りの経過時間と、入力
したレバー操作信号の大きさから比例電磁弁４への出力
信号を演算し、この出力信号がレバー操作速度に応じて
変わるようにしたことを特徴とする産業車両の荷役制御
方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP35660991A JP2668753B2 (ja) | 1991-12-25 | 1991-12-25 | 産業車両の荷役制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP35660991A JP2668753B2 (ja) | 1991-12-25 | 1991-12-25 | 産業車両の荷役制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05178594A JPH05178594A (ja) | 1993-07-20 |
| JP2668753B2 true JP2668753B2 (ja) | 1997-10-27 |
Family
ID=18449882
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP35660991A Expired - Fee Related JP2668753B2 (ja) | 1991-12-25 | 1991-12-25 | 産業車両の荷役制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2668753B2 (ja) |
-
1991
- 1991-12-25 JP JP35660991A patent/JP2668753B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH05178594A (ja) | 1993-07-20 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |