JPH07264888A - 直流電動モータ式操舵装置 - Google Patents

直流電動モータ式操舵装置

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JPH07264888A
JPH07264888A JP6050682A JP5068294A JPH07264888A JP H07264888 A JPH07264888 A JP H07264888A JP 6050682 A JP6050682 A JP 6050682A JP 5068294 A JP5068294 A JP 5068294A JP H07264888 A JPH07264888 A JP H07264888A
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electric motor
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一寿 西野
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弘久 阿波
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Abstract

(57)【要約】 【目的】 ブリッジ回路を構成する各一対のＦＥＴのう
ちの一方をＰＷＭ制御する場合に、モータ回転状態の検
出信頼性を向上させた直流電動モータ式操舵装置を得
る。 【構成】 直流電動モータ１１に流れるモータ電流ＩＭ
を検出するモータ電流検出手段２４と、ブリッジ回路Ｂ
Ｒに供給される電源電圧ＶＢを検出する電源電圧検出手
段３３と、ブリッジ回路に対する電源電圧およびＰＷＭ
信号ＤＭに基づいて直流電動モータに対するモータ印加
電圧ＶＭを推定するモータ印加電圧推定手段２０Ａと、
モータ電流およびモータ印加電圧に基づいて直流電動モ
ータの回転状態を検出する回転検出手段２０Ａとを設け
た。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、自動車等の舵取り装
置を直流電動モータにより補助する直流電動モータ式操
舵装置に関し、特に直流電動モータの回転検出の信頼性
を向上させた直流電動モータ式操舵装置に関するもので
ある。
【０００２】
【従来の技術】従来より、直流電動モータを用いた自動
車等の操舵アシスト（パワーステアリング）装置におい
ては、適正な操舵アシスト回転力を発生させたり異常発
生等を検出するために、直流電動モータの回転状態をフ
ィードバック検出する必要がある。
【０００３】したがって、従来の直流電動モータ式操舵
装置においては、たとえば、直流電動モータの回転位置
制御、速度制御、加速度制御を行うために、エンコーダ
やジェネレータを用いて直流電動モータの回転角または
回転速度をモータ回転情報として検出し、検出された回
転情報を上記操舵制御に用いている。
【０００４】しかしながら、モータ回転数等の回転情報
を検出するセンサ手段は高価であるため、コストダウン
を目的として、以下のように、回転検出手段を用いず
に、他のセンサ情報から回転情報を推定するようにした
装置も種々提案されている。
【０００５】たとえば、特開平４−８１９０号公報等に
は、直流電動モータに印加されているモータ印加電圧と
直流電動モータに流れているモータ電流とをそれぞれ検
出し、検出されたモータ印加電圧およびモータ電流から
直流電動モータのモータ回転数を推定したり、または、
直流電動モータに流す電流のモータ電流指令値と直流電
動モータに流れているモータ電流とからモータ回転数を
推定し、推定されたモータ回転数を操舵制御に用いる装
置が開示されている。
【０００６】しかしながら、上記公報に記載された後者
の従来装置においては、モータ印加電圧、モータ電流、
および、直流電動モータの内部パラメータ（たとえば、
電機子抵抗、自己インダクタンス、トルク定数、モータ
軸の粘性抵抗係数、ロータのイナーシャ等を用いて算出
されるパラメータ）を用いてモータ回転数を推定してい
るので、直流電動モータの駆動方法によって、モータ回
転数の推定値に誤差が大きく含まれてしまう。
【０００７】以下、図８〜図１１を参照しながら、従来
の直流電動モータ式操舵装置について説明する。図８は
一般的な電動パワーステアリング制御装置を概略的に示
す構成図であり、１は操舵回転力を受けるハンドル、２
ａ〜２ｄはハンドル１の回転力を伝達する第１〜第４の
ステアリングシャフトである。
【０００８】３はハンドル１に加えられた回転力に応じ
て電気信号Ｔ１を出力するトルクセンサであり、ハンド
ル１とトルクセンサ３とは第１のステアリングシャフト
２ａにより連結されている。また、トルクセンサ３には
第２のステアリングシャフト２ｂが連結されている。４
は第２のステアリングシャフト２ｂの他端に接続されて
減速機構を構成する第１のギヤである。
【０００９】５は第１のギヤ４と噛合して第１のギヤ４
とともに減速機構を構成する第２のギヤである。６ａお
よび６ｂは第１および第２のユニバーサルジョイントで
あり、第１のギヤ４と第１のユニバーサルジョイント６
ａとは第３のステアリングシャフト２ｃにより連結さ
れ、第１のユニバーサルジョイント６ａと第２のユニバ
ーサルジョイント６ｂとの間は第４のステアリングシャ
フト２ｄにより連結されている。
【００１０】７は第２のユニバーサルジョイント６ｂに
連結されたピニオン軸、８はピニオン軸７と噛合したラ
ック歯部８ａを有するラック軸、９ａおよび９ｂはラッ
ク軸８の両端に設けられた第１および第２のボールジョ
イント、１０ａおよび１０ｂは第１および第２のボール
ジョイント９ａおよび９ｂを介してラック軸８の両端に
連結されたタイロッドである。
【００１１】１１は第２のギヤ５に結合されて補助回転
力を出力する直流電動モータ、１２はトルクセンサ３か
らの電気信号Ｔ１に応じて直流電動モータ１１を駆動し
て電動パワーステアリングを行う制御装置、１３は制御
装置１２に接続された車載のバッテリであり、
【００１２】図９は図８内の制御装置１２すなわち一般
的な直流電動モータ式操舵装置の機能構成を示すブロッ
ク構成図であり、３および１１〜１３は前述と同様のも
のである。電動パワーステアリング用の制御装置１２
は、以下の要素２０〜２４および２９〜３３から構成さ
れている。
【００１３】２０は電動パワーステアリング制御のため
の演算処理を行う中央処理装置（以下、ＣＰＵとい
う）、２１はバッテリ１３に接続されて制御装置１２内
の各要素に電源を供給する電源回路である。ここでは、
代表的にＣＰＵ２０に給電している。
【００１４】２２はトルクセンサ３からの電気信号Ｔ１
を取り込む入力インターフェース回路である。操舵回転
力を示す電気信号Ｔ１は、入力インターフェース回路２
２を介してＣＰＵ２０に入力され、ＣＰＵ２０内の処理
（後述する）によりモータ駆動信号ＤＭとなって出力さ
れる。
【００１５】２３はモータ駆動信号ＤＭに基づいてＰＷ
Ｍ信号を含む制御信号ＰＣ１〜ＰＣ４を出力するモータ
駆動回路、２４は直流電動モータ１１に流れるモータ電
流ＩＭを検出してＣＰＵ２０に入力するモータ電流検出
回路である。
【００１６】２９〜３２は直流電動モータ１１とともに
Ｈ型のブリッジ回路ＢＲを構成する４つのスイッチング
素子すなわち電解効果トランジスタ（以下、ＦＥＴとい
う）である。各一対のＦＥＴ２９および３２または３０
および３１は、制御信号ＰＣ１〜ＰＣ４によってオンオ
フがスイッチング制御され、これにより、直流電動モー
タ１１を正逆のいずれか所定方向に回転駆動するように
なっている。
【００１７】３３はバッテリ１３からブリッジ回路ＢＲ
に供給される電源電圧ＶＢを検出する電源電圧検出回路
であり、検出された電源電圧ＶＢは、ＣＰＵ２０に入力
される。また、図示しないが、直流電動モータ１１に印
加されるモータ印加電圧ＶＭを検出する手段が設けられ
ているものとする。
【００１８】次に、従来の直流電動モータ式操舵装置の
概略的な動作について説明する。ＣＰＵ２０は、トルク
センサ３からの電気信号Ｔ１と、モータ電流検出回路２
４からのモータ電流ＩＭと、モータ印加電圧ＶＭとに基
づいて、モータ駆動信号ＤＭを出力するとともに、モー
タ回転数を推定する。これにより、モータ駆動回路２３
は、制御信号ＰＣ１〜ＰＣ４を生成し、ブリッジ回路Ｂ
Ｒ内のＦＥＴ２９〜３２を介して直流電動モータ１１を
回転駆動する。
【００１９】直流電動モータ１１から発生した回転力
は、第２のギヤ５および第１のギヤ４を介してステアリ
ングシャフト２ｂおよび２ａに伝達され、適性なアシス
トトルクとなってハンドル１に印加される。
【００２０】次に、ＣＰＵ２０におけるモータ回転数の
推定動作について説明する。図１０および図１１は無回
転時の直流電動モータ１１の温度に対するモータ電流お
よびモータ印加電圧の特性を示す特性図であり、図１０
はブリッジ回路ＢＲを構成する各一対のＦＥＴのうちの
一方をオンとし且つ他方をＰＷＭスイッチング駆動する
モータ駆動方法を適用した場合の特性図、図１１は各一
対のＦＥＴの両方を同時または独立にＰＷＭスイッチン
グ駆動するモータ駆動方法を適用した場合の特性図であ
る。
【００２１】図１０は、モータ駆動回路２３からの制御
信号ＰＣ１〜ＰＣ４により、たとえば、ＦＥＴ２９をＰ
ＷＭ駆動し、ＦＥＴ３２をオン状態とし、ＦＥＴ３０お
よび３１をオフ状態として直流電動モータ１１を駆動し
た場合の特性図である。図１１は、たとえば、ＦＥＴ２
９および３２をＰＷＭ駆動し、ＦＥＴ３０および３１を
オフ状態にして電動モータ１１を駆動した場合の特性図
である。
【００２２】各図において、横軸は直流電動モータ１１
に流れるモータ電流ＩＭ、縦軸は無回転時の直流電動モ
ータ１１に印加されているモータ印加電圧ＶＭ、Ａはモ
ータ温度が常温時の特性曲線、Ｂはモータ温度が高温時
の特性曲線、Ｃはモータ温度が低温時の特性曲線、ＩＦ
１およびＩＦ２は各特性曲線Ａ〜Ｃが線形を示すモータ
電流ＩＭの下限値である。
【００２３】図示したように、モータ印加電圧ＶＭとモ
ータ電流ＩＭとの関係はモータ温度によって変化し、直
流電動モータ１１が常温のときには特性曲線Ａ、高温の
ときには特性曲線Ｂ、低温のときには特性曲線Ｃのよう
に変化する。また、モータ電流ＩＭが線形下限値ＩＦ１
またはＩＦ２よりも少ないときには、各特性曲線Ａ〜Ｃ
は非線形となる。
【００２４】図１０において、たとえばモータ電流ＩＭ
＝ＩＤのときに直流電動モータ１１が無回転状態なら
ば、モータ印加電圧ＶＭは、ＶＭＤ１≧ＶＭ≧ＶＭＤ２
の範囲内の値をとる。また、図１１において、たとえ
ば、モータ電流ＩＭ＝ＩＱのときに直流電動モータ１１
が無回転状態ならば、モータ印加電圧ＶＭはＶＭＱ１≧
ＶＭ≧ＶＭＱ２の範囲内の値をとる。
【００２５】一対のＦＥＴの一方のＦＥＴをＰＷＭ制御
する場合（図１０）は、比較的低いモータ印加電圧ＶＭ
で特性曲線Ａ〜Ｃが立ち上がり、一対のＦＥＴの両方の
ＦＥＴをＰＷＭ制御する場合（図１１）は、比較的高い
モータ印加電圧ＶＭで特性曲線Ａ〜Ｃが立ち上がる。
【００２６】もし、直流電動モータ１１が所望方向に負
荷をもって回転している場合には、各特性曲線Ａ〜Ｃよ
りも低いモータ印加電圧ＶＭが検出され、発電方向に回
転している場合には、各特性曲線Ａ〜Ｃよりも高いモー
タ印加電圧ＶＭが検出される。
【００２７】したがって、モータ回転数は、或るモータ
電流ＩＭ（＝ＩＤ）に対して検出されたモータ印加電圧
ＶＭと、特性曲線上のモータ印加電圧（ＶＭＤ１〜ＶＭ
Ｄ２またはＶＭＱ１〜ＶＭＱ２）との差に基づいて演算
される。
【００２８】しかし、モータ電流ＩＭおよびモータ印加
電圧ＶＭの特性は、図１０または図１１内の特性曲線Ａ
〜Ｃのように、ブリッジ回路ＢＲの駆動方法にかかわら
ず、モータ温度により異なる。また、直流電動モータ１
１の発熱等によっても特性曲線Ａ〜Ｃは変化する。
【００２９】さらに、図１０および図１１から明らかな
ように、各特性曲線Ａ〜Ｃの立ち上がり電圧および傾き
や線形下限値ＩＦ１およびＩＦ２等は互いに異なり、直
流電動モータ１１の駆動方法によって特性は大きく異な
る。
【００３０】たとえば、図１０の場合は、高いモータ印
加電圧ＶＭに対して検出余裕があるものの、低いモータ
印加電圧ＶＭに対して検出余裕が少なく、逆に、図１１
の場合は、低いモータ印加電圧ＶＭに対して検出余裕が
あるものの、高いモータ印加電圧ＶＭに対して検出余裕
が少ない。
【００３１】このように、モータ印加電圧ＶＢおよびモ
ータ電流ＩＭならびに直流電動モータ１１における内部
パラメータのみに基づいてモータ回転数を推定した場
合、上記種々の変動要因により、モータ回転数の推定誤
差は大きくなる。もし、この推定誤差を軽減しようとす
れば、直流電動モータ１１の駆動モードによってモータ
回転数の推定方法を切り替える必要があるが、推定方法
を切り替えるような従来装置は提案されていない。
【００３２】同様に、各一対のＦＥＴの一方をオンとし
他方をＰＷＭスイッチング駆動する方法（図１０参照）
と、各一対のＦＥＴの両方を同時ないし独立にＰＷＭス
イッチング駆動する方法（図１１参照）とに切り替え可
能な直流電動モータ式操舵装置においては、直流電動モ
ータ１１の駆動方法を切り替える毎にモータ回転数の推
定値の誤差のバラツキが発生してしまう。
【００３３】
【発明が解決しようとする課題】従来の直流電動モータ
式操舵装置は以上のように、高価な回転検出手段を用い
ずに、モータ印加電圧ＶＭ、モータ電流ＩＭおよび内部
パラメータからモータ回転数を推定した場合には、直流
電動モータの駆動モードにかかわらず、モータ回転数の
推定値に誤差が大きく含まれてしまい、結局、適正な操
舵制御を行うことができないという問題点があった。
【００３４】また、各一対のＦＥＴの一方をオンとし他
方をＰＷＭスイッチング駆動する方法（図１０参照）
と、各一対のＦＥＴの両方を同時ないし独立にＰＷＭス
イッチング駆動する方法（図１１参照）とに切り替え可
能な直流電動モータ式操舵装置においては、直流電動モ
ータ１１の駆動方法を切り替える毎にモータ回転数の推
定値の誤差にバラツキが発生し、同様にモータ回転数を
誤検出する場合が生じるという問題点があった。
【００３５】この発明の請求項１は上記のような問題点
を解決するためになされたもので、ブリッジ回路を構成
する各一対のＦＥＴのうちの一方をＰＷＭ制御する場合
に、モータ回転状態の検出信頼性を向上させた直流電動
モータ式操舵装置を得ることを目的とする。
【００３６】また、この発明の請求項２は、ブリッジ回
路を構成する各一対のＦＥＴの両方をＰＷＭ制御する場
合に、モータ回転状態の検出信頼性を向上させた直流電
動モータ式操舵装置を得ることを目的とする。
【００３７】また、この発明の請求項３および請求項７
は、４つのＦＥＴからなるブリッジ回路により直流電動
モータを駆動する場合に、コストアップを招くことな
く、直流電動モータの非駆動時のモータ回転状態の検出
信頼性を向上させた直流電動モータ式操舵装置を得るこ
とを目的とする。
【００３８】また、この発明の請求項４〜請求項６は、
ブリッジ回路を構成する各一対のＦＥＴのうちの一方を
ＰＷＭ制御する第１の駆動モードと、各一対のＦＥＴの
両方をＰＷＭ制御する第２の駆動モードとを有する場合
に、モータ回転状態の検出信頼性を向上させた直流電動
モータ式操舵装置を得ることを目的とする。
【００３９】
【課題を解決するための手段】この発明の請求項１に係
る直流電動モータ式操舵装置は、直流電動モータおよび
４つのスイッチング素子でブリッジ回路を構成するとと
もに、直流電動モータを正逆のいずれか所定の方向に駆
動する各一対のスイッチング素子と、一対のスイッチン
グ素子のうちの一方のスイッチング素子をオンとし且つ
他方のスイッチング素子をＰＷＭスイッチング駆動する
モータ駆動手段とを備えたものにおいて、直流電動モー
タに流れるモータ電流を検出するモータ電流検出手段
と、ブリッジ回路に供給される電源電圧を検出する電源
電圧検出手段と、ブリッジ回路に対する電源電圧および
ＰＷＭ信号に基づいて直流電動モータに対するモータ印
加電圧を推定するモータ印加電圧推定手段と、モータ電
流およびモータ印加電圧に基づいて直流電動モータの回
転状態を検出する回転検出手段とを設けたものである。
【００４０】また、この発明の請求項２に係る直流電動
モータ式操舵装置は、直流電動モータおよび４つのスイ
ッチング素子でブリッジ回路を構成するとともに、直流
電動モータを正逆のいずれか所定の方向に駆動する各一
対のスイッチング素子と、一対のスイッチング素子の両
方をＰＷＭスイッチング駆動するモータ駆動手段とを備
えたものにおいて、直流電動モータに流れるモータ電流
を検出するモータ電流検出手段と、ブリッジ回路に供給
される電源電圧を検出する電源電圧検出手段と、電源電
圧およびブリッジ回路に対するＰＷＭ信号に基づいて直
流電動モータに対するモータ印加電圧を推定するモータ
印加電圧推定手段と、モータ電流およびモータ印加電圧
に基づいて直流電動モータの回転状態を検出する回転検
出手段とを設けたものである。
【００４１】また、この発明の請求項３に係る直流電動
モータ式操舵装置は、直流電動モータおよび４つのスイ
ッチング素子でブリッジ回路を構成し、ブリッジ回路に
より直流電動モータを駆動するものにおいて、直流電動
モータの一対の出力端子のうちの少なくとも一方のモー
タ端子をバイアスするモータ端子バイアス回路と、モー
タ端子電圧を検出するモータ端子電圧検出手段と、直流
電動モータの非駆動時におけるモータ端子電圧に基づい
て直流電動モータの回転状態を検出する回転検出手段と
を設けたものである。
【００４２】また、この発明の請求項４に係る直流電動
モータ式操舵装置は、直流電動モータおよび４つのスイ
ッチング素子でブリッジ回路を構成するとともに、直流
電動モータを正逆のいずれか所定の方向に駆動する各一
対のスイッチング素子と、一対のスイッチング素子のう
ちの一方のスイッチング素子をオンとし且つ他方のスイ
ッチング素子をＰＷＭスイッチング駆動する第１のモー
タ駆動モードと、一対のスイッチング素子の両方をＰＷ
Ｍスイッチング駆動する第２のモータ駆動モードとを有
するモータ駆動手段とを備えたものにおいて、直流電動
モータの駆動モードに応じて直流電動モータの回転状態
を検出する回転検出手段と、直流電動モータの駆動モー
ドに応じて回転検出手段を切り替える切替手段と、回転
検出手段の検出値に整合係数を乗算する乗算手段とを設
けたものである。
【００４３】また、この発明の請求項５に係る直流電動
モータ式操舵装置は、請求項４において、直流電動モー
タの駆動モードが切り替わった後にインターバルを設定
するインターバル設定手段を設け、回転検出手段は、イ
ンターバルの間は直流電動モータの回転状態を検出しな
いようにしたものである。
【００４４】また、この発明の請求項６に係る直流電動
モータ式操舵装置は、請求項４において、直流電動モー
タの駆動モードが切り替わった後にインターバルを設定
するインターバル設定手段と、インターバルの間の回転
検出手段の検出値に一次遅れ要素を付加する遅延手段と
を設けたものである。
【００４５】また、この発明の請求項７に係る直流電動
モータ式操舵装置は、請求項１または請求項２または請
求項４において、直流電動モータの一対の出力端子のう
ちの少なくとも一方のモータ端子をバイアスするモータ
端子バイアス回路と、モータ端子のモータ端子電圧を検
出するモータ端子電圧検出手段と、直流電動モータが駆
動中か否かを判定するモータ駆動判定手段とを設け、回
転検出手段は、直流電動モータの非駆動時にはモータ端
子電圧に基づいて直流電動モータの回転状態を検出する
ものである。
【００４６】
【作用】この発明の請求項１または請求項２において
は、ブリッジ回路に対する電源電圧およびＰＷＭ制御値
からモータ印加電圧を推定し、モータ電流とモータ印加
電圧の推定値とから、直流電動モータの回転数または少
なくとも直流電動モータが回転していることを回転状態
として検出する。
【００４７】また、この発明の請求項３または請求項７
においては、直流電動モータの出力端子の少なくとも一
方をバイアスしてモータ端子電圧を検出し、直流電動モ
ータの非駆動時にモータ端子電圧から、直流電動モータ
の回転数または少なくとも直流電動モータが回転してい
ることを回転状態として検出する。
【００４８】また、この発明の請求項４においては、直
流電動モータの駆動モードに応じてモータ回転状態を検
出し、各検出値に整合係数を乗算することによりモータ
回転数の推定値の誤差を少なくする。
【００４９】また、この発明の請求項５においては、直
流電動モータの駆動モードが切り替わったときにインタ
ーバルを設け、このインターバル間における回転検出手
段の検出値を無視することにより、直流電動モータの回
転状態を表わす値を計算する上での誤差を少なくする。
【００５０】また、この発明の請求項６においては、直
流電動モータの駆動モードが切り替わったときにインタ
ーバルを設け、このインターバル間における回転検出手
段の検出値に一次遅れ要素を付加することにより、直流
電動モータの回転状態を表わす値を計算する上での誤差
を少なくする。
【００５１】
【実施例】
実施例１．以下、この発明の実施例１（請求項１〜請求
項４および請求項７に対応）を図について説明する。図
１はこの発明の実施例１を示すブロック構成図であり、
１２Ａおよび２０Ａは、制御装置１２およびＣＰＵ２０
にそれぞれ対応しており、３、１１、１３、２１〜２
４、ＢＲおよび２９〜３３は図９と同様のものである。
また、この発明が適用される電動パワーステアリング装
置は図８に示した通りである。
【００５２】２５は直流電動モータ１１の一方の出力端
子に接続されたモータ端子電圧検出回路であり、検出さ
れたモータ端子電圧ＶＭＴをＣＰＵ２０Ａに入力する。
２６は直流電動モータ１１の出力端子の一方に対してプ
ルアップバイアスを与えるためのダイオードであり、ア
ノードが電源回路２１に接続され、カソードが直流電動
モータ１１の出力端子の一方に接続されている。２７は
ダイオード２６と直流電動モータ１１の出力端子の一方
との間に挿入された抵抗器、２８は直流電動モータ１１
の出力端子とグランドとの間に挿入された抵抗器であ
る。
【００５３】ダイオード２６、抵抗器２７および２８か
らなる直列回路は、直流電動モータ１１の一対の出力端
子のうちの少なくとも一方のモータ端子をバイアスする
モータ端子バイアス回路を構成している。すなわち、抵
抗器２７および２８により電源電圧ＶＢを分圧し、直流
電動モータ１１の回転による発電電圧に分圧電圧を付加
することにより、直流電動モータ１１が負の発電電圧を
生成しても、モータ端子電圧ＶＭＴは、処理に適した正
の所定値として検出される。
【００５４】この場合、ＣＰＵ２０Ａは、操舵トルクを
示す電気信号Ｔ１と、モータ電流ＩＭと、ブリッジ回路
ＢＲに供給される電源電圧ＶＢと、モータ端子電圧ＶＭ
Ｔとを取り込み、ブリッジ回路ＢＲに対するＰＷＭ制御
のためのデューティ信号（ＰＷＭ信号ＰＣ１〜ＰＣ４に
対応）からなるモータ駆動信号ＤＭを生成する。
【００５５】また、ＣＰＵ２０Ａは、ブリッジ回路ＢＲ
に対する電源電圧ＶＢおよびＰＷＭ信号（ＰＣ１〜ＰＣ
４に相当）に基づいて直流電動モータ１１に対するモー
タ印加電圧ＶＭＳを推定するモータ印加電圧推定手段
と、モータ電流ＩＭおよびモータ印加電圧（推定値）Ｖ
ＭＳに基づいて直流電動モータ１１の回転状態を検出す
る回転検出手段と、直流電動モータ１１が駆動中か否か
を判定するモータ駆動判定手段を含んでいる。
【００５６】また、モータ駆動手段２３は、ＣＰＵ２０
Ａからのモータ駆動信号ＤＭに応答して、ブリッジ回路
ＢＲを構成する各一対のスイッチング素子のうちの一方
のスイッチング素子をオンとし且つ他方のスイッチング
素子をＰＷＭスイッチング駆動する第１のモータ駆動モ
ードと、各一対のスイッチング素子の両方をＰＷＭスイ
ッチング駆動する第２のモータ駆動モードとを有するも
のとする。
【００５７】ＣＰＵ２０Ａ内の回転検出手段は、直流電
動モータ１１の駆動中においては、モータ電流ＩＭおよ
びモータ印加電圧ＶＭＳに基づき、駆動モードに応じて
直流電動モータ１１の回転状態を検出し、直流電動モー
タ１１の非駆動時においては、モータ端子電圧ＶＭＴに
基づいて直流電動モータ１１の回転状態を検出するよう
になっている。
【００５８】したがって、ＣＰＵ２０Ａは、直流電動モ
ータ１１の駆動モードに応じて回転検出手段を切り替え
る切替手段と、回転検出手段の検出値に整合係数を乗算
する乗算手段とを含んでいるものとする。
【００５９】次に、図２〜図５ならびに図１０および図
１１の各特性図を参照しながら、図１に示したこの発明
の実施例１の動作について説明する。まず、モータ電流
ＩＭを検出することにより、第１の駆動モードにおいて
は、図１０の特性図に基づいて、直流電動モータ１１が
無回転状態になるモータ印加電圧ＶＭの範囲および回転
状態が判定可能であることが分かる。たとえば、モータ
電流ＩＭ＝ＩＤのときに電動モータ１１が無回転状態で
あれば、モータ印加電圧ＶＭは、上限値ＶＭＤ１以下且
つ下限値ＶＭＤ２以上になる。
【００６０】図２は図１０に対応した特性図であり、第
１の駆動モードにおいて直流電動モータ１１が回転した
ときのモータ電流ＩＭおよびモータ印加電圧ＶＭを示し
ており、Ｂ、Ｃ、ＶＭＤ１、ＶＭＤ２、ＩＦ１およびＩ
Ｄは前述と同様のものである。
【００６１】図２において、ＴＤ１は直流電動モータ１
１が無回転状態での特性曲線、ＴＤ２は直流電動モータ
１１が回転制御方向に外力等によりさらに回転させられ
ている状態（以下、追い込み状態と記す）での特性曲
線、ＴＤ３は直流電動モータ１１が回転制御方向とは反
対方向に外力等により回転させられている状態（以下、
戻し状態と記す）での特性曲線である。
【００６２】ＶＭＤ、ＶＭＤＯおよびＶＭＤＭは、それ
ぞれ、モータ電流ＩＭ＝ＩＤにおけるモータ印加電圧で
あり、ＶＭＤは無回転状態の特性曲線ＴＤ１に対するモ
ータ印加電圧、ＶＭＤＯは追い込み状態の特性曲線ＴＤ
２に対するモータ印加電圧、ＶＭＤＭは戻し状態の特性
曲線ＴＤ３に対するモータ印加電圧である。
【００６３】以下、図２に基づいて、モータ電流ＩＭが
ＩＤのときのモータ回転数ＭＲの推定動作について説明
する。まず、温度特性で決定している範囲から、モータ
電流ＩＭ＝ＩＤのときの無回転時のモータ印加電圧ＶＭ
の上限値ＶＭＤ１および下限値ＶＭＤ２を求める。
【００６４】続いて、このときのモータ印加電圧（推定
値）ＶＭＳが、上限値ＶＭＤ１よりも大きいか、下限値
ＶＭＤ２よりも小さいか、または、下限値ＶＭＤ２以上
且つ上限値ＶＭＤ１以下の範囲内であるかを判定する。
たとえば、モータ印加電圧ＶＭＳが特性曲線ＴＤ１上の
値ＶＭＤである場合は、下限値ＶＭＤ２以上且つ上限値
ＶＭＤ１以下であることから、無回転状態と判定するこ
とができる。
【００６５】また、モータ印加電圧ＶＭＳが特性曲線Ｔ
Ｄ２上の値ＶＭＤＯである場合は、上限値ＶＭＤ１より
も大きいことから、追い込み状態と判定することができ
る。この場合、モータ印加電圧ＶＭＤＯと上限値ＶＭＤ
１との差は、モータ回転数ＭＲに比例した値となるの
で、この電圧差（ＶＭＤＯ−ＶＭＤ１）からモータ回転
数ＭＲを推定することができる。
【００６６】また、モータ印加電圧ＶＭＳが特性曲線Ｔ
Ｄ３上の値ＶＭＤＭである場合は、下限値ＶＭＤ２より
も小さいことから、戻し状態と判定することができる。
この場合も、モータ印加電圧ＶＭＤＭと下限値ＶＭＤ２
との差は、モータ回転数ＭＲに比例した値なので、この
電圧差（ＶＭＤＭ−ＶＭＤ２）からモータ回転数ＭＲを
推定することができる。
【００６７】なお、図２において、直流電動モータ１１
が戻し状態で且つ戻し回転数が大きく、モータ端子電圧
がマイナス値になった場合には、直流電動モータ１１が
回転したか否かの判定は可能であるが、モータ回転数Ｍ
Ｒの推定は困難となる。仮に、モータ印加電圧検出装置
またはモータ印加電圧検出回路等を用いれば、モータ回
転数ＭＲの推定が容易に可能であることは言うまでもな
い。
【００６８】また、モータ電流ＩＭが線形下限値ＩＦ１
以下の場合には、各特性曲線が非線形となるので、直流
電動モータ１１が回転したかの判定は可能であるが、モ
ータ回転数ＭＲの推定は困難となる。
【００６９】一方、第２の駆動モードにおいては、図１
１の特性図に基づいて、直流電動モータ１１が無回転状
態になるモータ印加電圧ＶＭの範囲および回転状態が判
定可能であることが分かる。たとえば、モータ電流ＩＭ
＝ＩＱのときに電動モータ１１が無回転状態であれば、
モータ印加電圧ＶＭは、上限値ＶＭＱ１以下且つ下限値
ＶＭＱ２以上になる。
【００７０】図３は図１１に対応した特性図であり、第
２の駆動モードにおいて直流電動モータ１１が回転した
ときのモータ電流ＩＭおよびモータ印加電圧ＶＭを示し
ており、Ｂ、Ｃ、ＶＭＱ１、ＶＭＱ２、ＩＦ２およびＩ
Ｑは前述と同様のものである。
【００７１】図３において、ＴＱ１は直流電動モータ１
１が無回転状態での特性曲線、ＴＱ２は追い込み状態で
の特性曲線、ＴＱ３は戻し状態での特性曲線である。Ｖ
ＭＱ、ＶＭＱＯおよびＶＭＱＭは、それぞれ、モータ電
流ＩＭ＝ＩＱに対する、特性曲線ＴＱ１上のモータ印加
電圧、特性曲線ＴＱ２上のモータ印加電圧、特性曲線Ｔ
Ｑ３上のモータ印加電圧である。
【００７２】以下、図３に基づいて、モータ電流ＩＭが
ＩＱのときのモータ回転数ＭＲの推定動作について説明
する。まず、温度特性で決定している範囲から、モータ
電流ＩＭ＝ＩＱのときの無回転時のモータ印加電圧ＶＭ
の上限値ＶＭＱ１および下限値ＶＭＱ２を求める。
【００７３】続いて、このときのモータ印加電圧（推定
値）ＶＭＳが、上限値ＶＭＱ１よりも大きいか、下限値
ＶＭＱ２よりも小さいか、または、下限値ＶＭＱ２以上
且つ上限値ＶＭＱ１以下の範囲内であるかを判定する。
たとえば、モータ印加電圧ＶＭＳが特性曲線ＴＱ１上の
値ＶＭＱである場合は、下限値ＶＭＱ２以上且つ上限値
ＶＭＱ１以下であることから、無回転状態と判定するこ
とができる。
【００７４】また、モータ印加電圧ＶＭＳが特性曲線Ｔ
Ｑ２上の値ＶＭＱＯである場合は、上限値ＶＭＱ１より
も大きいことから、追い込み状態と判定することができ
る。この場合、モータ印加電圧ＶＭＱＯと上限値ＶＭＱ
１との差は、モータ回転数ＭＲに比例した値となるの
で、この電圧差（ＶＭＱＯ−ＶＭＱ１）からモータ回転
数ＭＲを推定することができる。
【００７５】また、モータ印加電圧ＶＭＳが特性曲線Ｔ
Ｑ３上の値ＶＭＱＭである場合は、下限値ＶＭＱ２より
も小さいことから、戻し状態と判定することができる。
この場合も、モータ印加電圧ＶＭＱＭと下限値ＶＭＱ２
との差は、モータ回転数ＭＲに比例した値なので、この
電圧差（ＶＭＱＭ−ＶＭＱ２）からモータ回転数ＭＲを
推定することができる。
【００７６】なお、図３において、直流電動モータ１１
が追い込み状態で且つ追い込み回転数が大きく、モータ
端子電圧が電源電圧ＶＢ以上の値になった場合には、直
流電動モータ１１が回転したか否かの判定は可能である
が、モータ回転数ＭＲの推定は困難となる。また、モー
タ電流ＩＭが線形下限値ＩＦ２以下の場合には、各特性
曲線が非線形となるので、直流電動モータ１１が回転し
たかの判定は可能であるが、モータ回転数ＭＲの推定は
困難となる。
【００７７】図４は直流電動モータ１１が非駆動時（無
回転時）でのモータ回転数ＭＲとモータ端子電圧ＶＭＴ
との関係を示す特性図であり、モータ端子バイアス回路
２６〜２８によりバイアス電圧ＶＴが印加された場合を
示す。
【００７８】たとえば、モータ端子電圧ＶＭＴがバイア
ス電圧ＶＴと等しいとき、直流電動モータ１１は無回転
状態（発電電圧が０）であり、モータ端子電圧ＶＭＴが
バイアス電圧ＶＴよりも大きい値ＶＴ１（発電電圧が
正）のとき、モータ回転数ＭＲはＲ１となる。このモー
タ回転数ＭＲ（＝Ｒ１）は、直流電動モータ１１が外力
等で回転させられることによって、正または負の発電電
圧を発生することから検出される。
【００７９】図５は電気信号Ｔ１が示す操舵トルクＴに
対するモータ電流ＩＭの目標電流ＩＭＯの関係を示す特
性図である。操舵トルクＴに対する目標電流ＩＭＯは、
要求されるアシストトルクに相当する。次に、ＣＰＵ２
０Ａの処理手順を示す図６のフローチャートを参照しな
がら、図１に示したこの発明の実施例１の動作につい
て、さらに詳細に説明する。
【００８０】まず、ＣＰＵ２０Ａは、入力インターフェ
ース回路２２を介して、トルクセンサ３からの電気信号
Ｔ１をトルクデータとして入力する（ステップＳ４
０）。続いて、操舵トルクＴを示す電気信号Ｔ１の値に
応じて、たとえば図５に示す特性にしたがって、直流電
動モータ１１に流すべき電流の目標電流ＩＭＯを決定す
る（ステップＳ４１）。
【００８１】また、モータ電流検出回路２４を介して、
直流電動モータ１１に実際に流れているモータ電流ＩＭ
を電流データとして入力する（ステップＳ４２）。続い
て、実測されたモータ電流ＩＭと目標電流ＩＭＯとの偏
差から、モータ電流ＩＭが目標電流ＩＭＯと一致するよ
うにデューティ値ＤＴＹを決定し（ステップＳ４３）、
モータ駆動信号ＤＭとしてモータ駆動回路２３に出力す
る（ステップＳ４４）。以上のステップＳ４０〜Ｓ４４
は従来装置と同様である。
【００８２】次に、ステップＳ４３で決定されたデュー
ティ値ＤＴＹに応じて、直流電動モータ１１の駆動状態
すなわちモータ駆動中か否かを判定し（ステップＳ４
５）、判定結果（駆動時または非駆動時）によって、以
下のようにモータ回転数ＭＲの推定処理方法を切り替え
る。
【００８３】もし、ステップＳ４５においてモータ駆動
中（すなわち、ＹＥＳ）と判定されれば、以下のよう
に、モータ印加電圧ＶＭの推定値ＶＭＳに基づくモータ
回転数ＭＲの推定を行う。まず、電源電圧検出回路３３
は、直流電動モータ１１および４つのＦＥＴ２９〜３２
からなるＨ型のブリッジ回路ＢＲに印加される電源電圧
ＶＢを検出し、電圧データとしてＣＰＵ２０Ａに入力す
る（ステップＳ４６）。
【００８４】次に、ブリッジ回路ＢＲ内の各一対のＦＥ
Ｔが第１の駆動モード（一方のＦＥＴのみがＰＷＭ駆
動）または第２の駆動モード（両方のＦＥＴがＰＷＭ駆
動）のいずれによって制御されているかを判定する（ス
テップＳ４７）。
【００８５】すなわち、たとえば、ＦＥＴ２９がＰＷＭ
駆動されＦＥＴ３２がオン状態に固定（第１の駆動モー
ド）されているか、ＦＥＴ２９およびＦＥＴ３２の両方
がＰＷＭ駆動（第２の駆動モード）されているかを判定
する。ここでは、上下のＦＥＴ（たとえば、２９および
３２）の両方がＰＷＭ駆動（第２の駆動モード）か否か
を判定している。
【００８６】もし第２の駆動モードであって、ステップ
Ｓ４７において、上下のＦＥＴ２９および３２の両方が
ＰＷＭ駆動（すなわち、ＹＥＳ）と判定されれば、ま
ず、ＣＰＵ２０Ａは、ブリッジ回路ＢＲに対する電源電
圧ＶＢおよびデューティ値ＤＴＹ（モータ駆動信号Ｄ
Ｍ）からモータ印加電圧の推定値ＶＭＳを求める（ステ
ップＳ４８）。このとき、モータ印加電圧推定値ＶＭＳ
は以下の（１）式から求められる。
【００８７】 ＶＭＳ＝（ＤＴＹ−ＤＯ）×ＶＢ×Ｋ１ …（１）
【００８８】但し、（１）式において、ＤＯはデューテ
ィ値ＤＴＹ（ＰＷＭ出力値）の不感帯域（ＰＷＭ出力値
が０ではないにもかかわらずモータ電流ＩＭが流れない
ＰＷＭ出力領域）、Ｋ１は係数である。
【００８９】また、図３の特性に基づき、モータ電流Ｉ
Ｍ（たとえば、実測値ＩＱ）から、モータ無回転判定用
の上限値ＶＭＱ１および下限値ＶＭＱ２を求める（ステ
ップＳ４９）。次に、ステップＳ４８で求めたモータ印
加電圧ＶＭの推定値ＶＭＳと、ステップＳ４９で求めた
モータ無回転時のモータ印加電圧判定値ＶＭＱ１および
ＶＭＱ２とを比較し、この比較結果に応じてモータ回転
数ＭＲの推定値ＭＲＱを求める（ステップＳ５０）。
【００９０】すなわち、第２の駆動モード時のモータ回
転数推定値ＭＲＱは、上記比較結果が、ＶＭＳ＞ＶＭＱ
１（追い込み状態）のときは、係数Ｋ２を用いて、以下
の（２）式から求められる。
【００９１】 ＭＲＱ＝（ＶＭＳ−ＶＭＱ１）×Ｋ２ …（２）
【００９２】また、ＶＭＱ１≧ＶＭＳ≧ＶＭＱ２（無回
転状態）のときは、ＭＲＱ＝０であり、ＶＭＳ＜ＶＭＱ
２（戻し状態）のときは、（２）式と同様に係数Ｋ２を
用いて、以下の（３）式から求められる。
【００９３】 ＭＲＱ＝（ＶＭＱ２−ＶＭＳ）×Ｋ２ …（３）
【００９４】最後に、直流電動モータ１１の駆動モード
（ここでは、第２の駆動モード）や回転数推定方法等の
相違によるモータ回転数推定値ＭＲＱのバラツキを補正
して検出精度を向上させるために、（２）式または
（３）式から求められたモータ回転数推定値ＭＲＱに整
合係数αを乗算し、最終的なモータ回転数ＭＲ（＝ＭＲ
Ｑ×α）を求める（ステップＳ５１）。
【００９５】一方、ＣＰＵ２０Ａがブリッジ回路ＢＲを
介して第１の駆動モードで直流電動モータ１１を制御し
ており、ステップＳ４７において、ＦＥＴ２９がＰＷＭ
駆動され且つＦＥＴ３２がオン状態に固定されている
（すなわち、ＮＯ）と判定された場合は、まず、電源電
圧ＶＢおよびデューティ値ＤＴＹからモータ印加電圧の
推定値ＶＭＳを求める（ステップＳ５２）。このとき、
モータ印加電圧推定値ＶＭＳは、ステップＳ４８の場合
と同様に（１）式から求められる。
【００９６】また、図２の特性に基づき、モータ電流Ｉ
Ｍ（たとえば、実測値ＩＤ）から、モータ無回転判定用
の上限値ＶＭＤ１および下限値ＶＭＤ２を求める（ステ
ップＳ５３）。次に、ステップＳ５２で求めたモータ印
加電圧ＶＭの推定値ＶＭＳと、ステップＳ５３で求めた
モータ無回転時のモータ印加電圧判定値ＶＭＤ１および
ＶＭＤ２とを比較し、この比較結果に応じてモータ回転
数ＭＲの推定値ＭＲＤを求める（ステップＳ５４）。
【００９７】すなわち、第１の駆動モード時のモータ回
転数推定値ＭＲＤは、上記比較結果が、ＶＭＳ＞ＶＭＤ
１（追い込み状態）のときは、係数Ｋ３を用いて、以下
の（４）式から求められる。
【００９８】 ＭＲＤ＝（ＶＭＳ−ＶＭＤ１）×Ｋ３ …（４）
【００９９】また、ＶＭＤ１≧ＶＭＳ≧ＶＭＤ２（無回
転状態）のときは、ＭＲＤ＝０であり、ＶＭＳ＜ＶＭＤ
２（戻し状態）のときは、（４）式と同様に係数Ｋ３を
用いて、以下の（５）式から求められる。
【０１００】 ＭＲＤ＝（ＶＭＤ２−ＶＭＳ）×Ｋ２ …（５）
【０１０１】最後に、直流電動モータ１１の駆動モード
（ここでは、第１の駆動モード）や回転数推定方法等の
相違によるモータ回転数推定値ＭＲＤのバラツキを補正
して検出精度を向上させるために、（４）式または
（５）式から求められたモータ回転数推定値ＭＲＤに整
合係数βを乗算し、最終的なモータ回転数ＭＲ（＝ＭＲ
Ｄ×β）を求める（ステップＳ５５）。
【０１０２】一方、ＣＰＵ２０Ａがモータ駆動信号ＤＭ
を生成せず、ステップＳ４５において、電動モータ１１
が非駆動時（すなわち、ＮＯ）と判定された場合は、モ
ータ電流ＩＭが検出されないため、以下のように、モー
タ端子電圧ＶＭＴに基づくモータ回転数ＭＲの推定を行
う。
【０１０３】まず、ＣＰＵ２０Ａは、モータ端子電圧検
出回路２５を介して、モータ端子電圧ＶＭＴを電圧デー
タとして入力する（ステップＳ５６）。このとき、バイ
アス回路として、直流電動モータ１１の出力端子の電源
側の一端には、抵抗器２７を介してダイオード２６のカ
ソードが接続され、ダイオード２６のアノードは電源回
路２１の出力端子に接続されている。また、直流電動モ
ータ１１の出力端子のグランド側の他端は、抵抗器２８
を介して接地されている。
【０１０４】これにより、図４のように、バイアス電圧
ＶＴが付加されたモータ端子電圧ＶＭＴが検出される。
したがって、たとえば、モータ端子電圧ＶＴ１に対する
Ｒ１のように、モータ回転数ＭＲの推定値ＭＲＶを求め
る（ステップＳ５７）。
【０１０５】最後に、直流電動モータ１１の駆動モード
（ここでは、非駆動モード）やモータ回転数推定方法の
相違によるモータ回転数推定値ＭＲＤのバラツキを補正
して検出精度を向上させるために、モータ回転数推定値
ＭＲＶに整合係数γを乗算して最終的なモータ回転数Ｍ
Ｒを求める（ステップＳ５８）。このようなモータ回転
数ＭＲの推定方法は、たとえば、直流電動モータ１１で
後輪を制御する四輪走舵制御システムに用いられ得る。
【０１０６】実施例２．ここで、図７の波形図を参照し
ながら、直流電動モータ１１の制御動作について簡単に
説明する。通常、モータ目標電流ＩＭＯに応じて直流電
動モータ１１に電圧ＶＭを印加しても、直流電動モータ
１１に含まれるインダクタンス成分によって、モータ電
流ＩＭの立ち上がりは時間ｔだけ遅れる。
【０１０７】一般的に、モータ目標電流ＩＭＯが変化し
た場合、モータ電流ＩＭを素早くモータ目標電流ＩＭＯ
に近づけるため、たとえば、図７のように、時刻ｔ０に
おいて高いモータ印加電圧ＶＭを印加する。そして、モ
ータ電流ＩＭが目標電流ＩＭＯに追従するにつれて、モ
ータ印加電圧ＶＭを下げて時刻ｔ１で目標電圧に一致さ
せる方法が採用される。
【０１０８】したがって、上記実施例１のように、モー
タ印加電圧の推定値ＶＭＳおよびモータ電流ＩＭからモ
ータ回転数ＭＲを推定する場合、時間ｔの間、モータ電
流ＩＭおよびモータ印加電圧ＶＭが安定していないの
で、ステップＳ５０またはＳ５４でモータ回転数推定値
ＭＲＱまたはＭＲＤを誤推定してしまう。
【０１０９】そこで、この発明の実施例２（請求項５に
対応）においては、直流電動モータ１１の駆動モード
（または、モータ駆動状態）が切り替わった後にインタ
ーバル（たとえば、時間ｔに相当）を設定するインター
バル設定手段が設けられる。
【０１１０】この場合、インターバル設定手段は、駆動
モードが変化して、モータ目標電流ＩＭＯまたはモータ
印加電圧推定値ＶＭＳが大きく変化した場合に、所定の
インターバルの間、モータ回転数推定値ＭＲＱまたはＭ
ＲＤを無視し、回転状態検出手段による回転状態の検出
を禁止する。したがって、モータ回転数推定値ＭＲＱま
たはＭＲＤの誤検出による影響を防止することができ
る。
【０１１１】実施例３．また、この発明の実施例３（請
求項６に対応）においては、インターバル設定手段に加
えて、インターバルの間の回転状態検出値に一次遅れ要
素を付加する遅延手段が設けられる。すなわち、モータ
印加電圧の推定値ＶＭＳに一時遅れ要素を付加し、モー
タ印加電圧推定値ＶＭＳがモータ電流ＩＭの応答性に近
似した値となるようにする。これにより、モータ回転数
推定値ＶＭＳの誤検出を防止することができる。
【０１１２】または、直流電動モータ１１の駆動モード
（または、モータ駆動状態）が変化した後、設定された
インターバルの間に、モータ回転数推定値ＭＲＱまたは
ＭＲＤに一次遅れ要素を付加し、誤検出によるモータ回
転数ＭＲの計算への影響を少なくしてもよい。
【０１１３】実施例４．（請求項１および請求項２に対
応）なお、上記実施例１では、直流電動モータ１１の駆
動モードを切り替える場合を例にとって、駆動モードに
応じてＣＰＵ２０Ａ内の回転検出手段を切り替えたが、
第１の駆動モードまたは第２の駆動モードのみの装置に
適用することもできる。
【０１１４】たとえば、第１の駆動モードのみの装置に
おいては、図２の特性図から明らかなように、直流電動
モータ１１が追い込み側に回されている場合のモータ回
転数ＭＲの検出誤差を少なくすることができる。また、
第２の駆動モードのみの装置においては、図３の特性図
から明らかなように、直流電動モータ１１が戻し側に回
されている場合のモータ回転数ＭＲの検出誤差を少なく
することができる。
【０１１５】実施例５．（請求項３に対応）また、モー
タ非駆動時におけるモータ回転数ＭＲの検出処理（ステ
ップＳ５６〜Ｓ５８）をモータ駆動時の回転検出処理
（ステップＳ４８〜Ｓ５５）とともに行うようにした
が、非駆動時の回転検出処理のみを行うようにしてもよ
い。
【０１１６】この場合、分圧抵抗器２７および２８を含
むモータ端子バイアス回路と、モータ端子電圧検出回路
２５とを設けるだけでよいので、特にコストアップを招
くこともない。
【０１１７】実施例６．また、上記実施例１では、ステ
ップＳ５１、Ｓ５５またはＳ５８において、整合係数
α、βまたはγを乗算することにより、モータ回転数推
定値ＭＲの誤差を少なくしたが、誤差が特に問題になら
ない程度であれば、整合係数乗算ステップを省略するこ
ともできる。
【０１１８】実施例７．また、上記各実施例では、最終
的に直流電動モータ１１の回転数ＭＲを求めたが、少な
くとも直流電動モータ１１が回転していることを回転状
態として検出してもよい。これにより、直流電動モータ
１１の異常ロック等を検出することもできる。
【０１１９】また、モータ端子バイアス回路をプルアッ
プバイアスとして、直流電動モータ１１の電源側出力端
子に設けたが、プルダウンバイアスとして、グランド側
出力端子に設けてもよい。同様に、モータ端子電圧検出
回路２５をグランド側出力端子に設けたが、電源側出力
端子に設けてもよい。
【０１２０】
【発明の効果】以上のようにこの発明の請求項１によれ
ば、直流電動モータおよび４つのスイッチング素子でブ
リッジ回路を構成するとともに、直流電動モータを正逆
のいずれか所定の方向に駆動する各一対のスイッチング
素子と、一対のスイッチング素子のうちの一方のスイッ
チング素子をオンとし且つ他方のスイッチング素子をＰ
ＷＭスイッチング駆動するモータ駆動手段とを備えたも
のにおいて、直流電動モータに流れるモータ電流を検出
するモータ電流検出手段と、ブリッジ回路に供給される
電源電圧を検出する電源電圧検出手段と、ブリッジ回路
に対する電源電圧およびＰＷＭ信号に基づいて直流電動
モータに対するモータ印加電圧を推定するモータ印加電
圧推定手段と、モータ電流およびモータ印加電圧に基づ
いて直流電動モータの回転状態を検出する回転検出手段
とを設けたので、ブリッジ回路を構成する各一対のＦＥ
Ｔのうちの一方をＰＷＭ制御する場合に、モータ回転状
態の検出信頼性を向上させた直流電動モータ式操舵装置
が得られる効果がある。
【０１２１】また、この発明の請求項２によれば、直流
電動モータおよび４つのスイッチング素子でブリッジ回
路を構成するとともに、直流電動モータを正逆のいずれ
か所定の方向に駆動する各一対のスイッチング素子と、
一対のスイッチング素子の両方をＰＷＭスイッチング駆
動するモータ駆動手段とを備えたものにおいて、直流電
動モータに流れるモータ電流を検出するモータ電流検出
手段と、ブリッジ回路に供給される電源電圧を検出する
電源電圧検出手段と、電源電圧およびブリッジ回路に対
するＰＷＭ信号に基づいて直流電動モータに対するモー
タ印加電圧を推定するモータ印加電圧推定手段と、モー
タ電流およびモータ印加電圧に基づいて直流電動モータ
の回転状態を検出する回転検出手段とを設けたので、ブ
リッジ回路を構成する各一対のＦＥＴの両方をＰＷＭ制
御する場合に、モータ回転状態の検出信頼性を向上させ
た直流電動モータ式操舵装置が得られる効果がある。
【０１２２】また、この発明の請求項３によれば、直流
電動モータおよび４つのスイッチング素子でブリッジ回
路を構成し、ブリッジ回路により直流電動モータを駆動
するものにおいて、直流電動モータの一対の出力端子の
うちの少なくとも一方のモータ端子をバイアスするモー
タ端子バイアス回路と、モータ端子電圧を検出するモー
タ端子電圧検出手段と、直流電動モータの非駆動時にお
けるモータ端子電圧に基づいて直流電動モータの回転状
態を検出する回転検出手段とを設けたので、４つのＦＥ
Ｔからなるブリッジ回路により直流電動モータを駆動す
る場合に、コストアップを招くことなく、モータ非駆動
時のモータ回転状態の検出信頼性を向上させた直流電動
モータ式操舵装置が得られる効果がある。
【０１２３】また、この発明の請求項４によれば、直流
電動モータおよび４つのスイッチング素子でブリッジ回
路を構成するとともに、直流電動モータを正逆のいずれ
か所定の方向に駆動する各一対のスイッチング素子と、
一対のスイッチング素子のうちの一方のスイッチング素
子をオンとし且つ他方のスイッチング素子をＰＷＭスイ
ッチング駆動する第１のモータ駆動モードと、一対のス
イッチング素子の両方をＰＷＭスイッチング駆動する第
２のモータ駆動モードとを有するモータ駆動手段とを備
えたものにおいて、直流電動モータの駆動モードに応じ
て直流電動モータの回転状態を検出する回転検出手段
と、直流電動モータの駆動モードに応じて回転検出手段
を切り替える切替手段と、回転検出手段の検出値に整合
係数を乗算する乗算手段とを設け、モータ回転数の推定
値の誤差を少なくするようにしたので、ブリッジ回路を
構成する各一対のＦＥＴのうちの一方をＰＷＭ制御する
第１の駆動モードと、各一対のＦＥＴの両方をＰＷＭ制
御する第２の駆動モードとを有する場合に、モータ回転
状態の検出信頼性を向上させた直流電動モータ式操舵装
置が得られる効果がある。
【０１２４】また、この発明の請求項５によれば、請求
項４において、直流電動モータの駆動モードが切り替わ
った後にインターバルを設定するインターバル設定手段
を設け、回転検出手段は、インターバルの間は直流電動
モータの回転状態を検出しないようにし、直流電動モー
タの回転状態を表わす値を計算する上での誤差を少なく
するようにしたので、ブリッジ回路を構成する各一対の
ＦＥＴのうちの一方をＰＷＭ制御する第１の駆動モード
と、各一対のＦＥＴの両方をＰＷＭ制御する第２の駆動
モードとを有する場合に、モータ回転状態の検出信頼性
を向上させた直流電動モータ式操舵装置が得られる効果
がある。
【０１２５】また、この発明の請求項６によれば、請求
項４において、直流電動モータの駆動モードが切り替わ
った後にインターバルを設定するインターバル設定手段
と、インターバルの間の回転検出手段の検出値に一次遅
れ要素を付加する遅延手段とを設け、直流電動モータの
回転状態を表わす値を計算する上での誤差を少なくする
ようにしたので、ブリッジ回路を構成する各一対のＦＥ
Ｔのうちの一方をＰＷＭ制御する第１の駆動モードと、
各一対のＦＥＴの両方をＰＷＭ制御する第２の駆動モー
ドとを有する場合に、モータ回転状態の検出信頼性を向
上させた直流電動モータ式操舵装置が得られる効果があ
る。
【０１２６】また、この発明の請求項７によれば、請求
項１または請求項２または請求項４において、直流電動
モータの一対の出力端子のうちの少なくとも一方のモー
タ端子をバイアスするモータ端子バイアス回路と、モー
タ端子のモータ端子電圧を検出するモータ端子電圧検出
手段と、直流電動モータが駆動中か否かを判定するモー
タ駆動判定手段とを設け、回転検出手段は、直流電動モ
ータの非駆動時にはモータ端子電圧に基づいて直流電動
モータの回転状態を検出するようにしたので、コストア
ップを招くことなく、モータ駆動時およびモータ非駆動
時のモータ回転状態の検出信頼性を向上させた直流電動
モータ式操舵装置が得られる効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の実施例１を示すブロック構成図であ
る。
【図２】この発明の実施例１の動作を説明するためのモ
ータ電流とモータ印加電圧との関係を示す特性図であ
る。
【図３】この発明の実施例１の動作を説明するためのモ
ータ電流とモータ印加電圧との関係を示す特性図であ
る。
【図４】この発明の実施例１の動作を説明するためのモ
ータ端子電圧とモータ回転数との関係を示す特性図であ
る。
【図５】この発明の実施例１に関連する電動パワーステ
アリング制御装置の動作を説明するための特性図であ
る。
【図６】この発明の実施例１の動作を示すフローチャー
トである。
【図７】この発明の実施例１における直流電動モータの
制御動作を説明するための波形図である。
【図８】一般的な電動パワーステアリング制御装置を示
す構成図である。
【図９】一般的な直流電動モータ式操舵装置を示すブロ
ック構成図である。
【図１０】一般的な直流電動モータ式操舵装置の動作を
説明するためのモータ電流とモータ印加電圧との関係を
示す特性図である。
【図１１】一般的な直流電動モータ式操舵装置の動作を
説明するためのモータ電流とモータ印加電圧との関係を
示す特性図である。
【符号の説明】
１１ 直流電動モータ ２０Ａ ＣＰＵ ２３ モータ駆動回路 ２４ モータ電流検出回路 ２５ モータ端子電圧検出回路 ２６ ダイオード ２７、２８ 抵抗器 ２６〜２８ モータ端子バイアス回路 ２９〜３２ ＦＥＴ（スイッチング素子） ３３ 電源電圧検出回路 ＢＲ ブリッジ回路 ＤＭ モータ駆動信号 ＩＭ モータ電流 ＭＲ モータ回転数（回転状態） ＰＣ１〜ＰＣ４ 制御信号（ＰＷＭ信号） ＶＢ 電源電圧 ＶＭ モータ印加電圧 ＶＭＳ モータ印加電圧推定値 ＶＭＴ モータ端子電圧 ｔ インターバル時間 Ｓ４２ モータ電流を入力するステップ Ｓ４５ モータ駆動を判定するステップ Ｓ４６ 電源電圧を入力するステップ Ｓ４７ モータ駆動モードを判定するステップ Ｓ４８、Ｓ５２ モータ印加電圧推定値を求めるステッ
プ Ｓ５０、Ｓ５４、Ｓ５７ モータ回転数推定値を求める
ステップ Ｓ５１、Ｓ５５、Ｓ５６ 整合係数によりモータ回転数
を補正するステップ

Claims (7)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 直流電動モータおよび４つのスイッチン
    グ素子でブリッジ回路を構成するとともに、前記直流電
    動モータを正逆のいずれか所定の方向に駆動する各一対
    のスイッチング素子と、 前記一対のスイッチング素子のうちの一方のスイッチン
    グ素子をオンとし且つ他方のスイッチング素子をＰＷＭ
    スイッチング駆動するモータ駆動手段とを備えた直流電
    動モータ式操舵装置において、 前記直流電動モータに流れるモータ電流を検出するモー
    タ電流検出手段と、 前記ブリッジ回路に供給される電源電圧を検出する電源
    電圧検出手段と、 前記ブリッジ回路に対する電源電圧およびＰＷＭ信号に
    基づいて前記直流電動モータに対するモータ印加電圧を
    推定するモータ印加電圧推定手段と、 前記モータ電流および前記モータ印加電圧に基づいて前
    記直流電動モータの回転状態を検出する回転検出手段と
    を設けたことを特徴とする直流電動モータ式操舵装置。
  2. 【請求項２】 直流電動モータおよび４つのスイッチン
    グ素子でブリッジ回路を構成するとともに、前記直流電
    動モータを正逆のいずれか所定の方向に駆動する各一対
    のスイッチング素子と、 前記一対のスイッチング素子の両方をＰＷＭスイッチン
    グ駆動するモータ駆動手段とを備えた直流電動モータ式
    操舵装置において、 前記直流電動モータに流れるモータ電流を検出するモー
    タ電流検出手段と、 前記ブリッジ回路に供給される電源電圧を検出する電源
    電圧検出手段と、 前記電源電圧および前記ブリッジ回路に対するＰＷＭ信
    号に基づいて前記直流電動モータに対するモータ印加電
    圧を推定するモータ印加電圧推定手段と、 前記モータ電流および前記モータ印加電圧に基づいて前
    記直流電動モータの回転状態を検出する回転検出手段と
    を設けたことを特徴とする直流電動モータ式操舵装置。
  3. 【請求項３】 直流電動モータおよび４つのスイッチン
    グ素子でブリッジ回路を構成し、前記ブリッジ回路によ
    り前記直流電動モータを駆動する直流電動モータ式操舵
    装置において、 前記直流電動モータの一対の出力端子のうちの少なくと
    も一方のモータ端子をバイアスするモータ端子バイアス
    回路と、 前記モータ端子のモータ端子電圧を検出するモータ端子
    電圧検出手段と、 前記直流電動モータの非駆動時における前記モータ端子
    電圧に基づいて前記直流電動モータの回転状態を検出す
    る回転検出手段とを設けたことを特徴とする直流電動モ
    ータ式操舵装置。
  4. 【請求項４】 直流電動モータおよび４つのスイッチン
    グ素子でブリッジ回路を構成するとともに、前記直流電
    動モータを正逆のいずれか所定の方向に駆動する各一対
    のスイッチング素子と、 前記一対のスイッチング素子のうちの一方のスイッチン
    グ素子をオンとし且つ他方のスイッチング素子をＰＷＭ
    スイッチング駆動する第１のモータ駆動モードと、前記
    一対のスイッチング素子の両方をＰＷＭスイッチング駆
    動する第２のモータ駆動モードとを有するモータ駆動手
    段とを備えた直流電動モータ式操舵装置において、 前記直流電動モータの駆動モードに応じて前記直流電動
    モータの回転状態を検出する回転検出手段と、 前記直流電動モータの駆動モードに応じて前記回転検出
    手段を切り替える切替手段と、 前記回転検出手段の検出値に整合係数を乗算する乗算手
    段とを設けたことを特徴とする直流電動モータ式操舵装
    置。
  5. 【請求項５】 前記直流電動モータの駆動モードが切り
    替わった後にインターバルを設定するインターバル設定
    手段を設け、 前記回転検出手段は、前記インターバルの間は前記直流
    電動モータの回転状態を検出しないことを特徴とする請
    求項４の直流電動モータ式操舵装置。
  6. 【請求項６】 前記直流電動モータの駆動モードが切り
    替わった後にインターバルを設定するインターバル設定
    手段と、 前記インターバルの間の前記回転検出手段の検出値に一
    次遅れ要素を付加する遅延手段とを設けたことを特徴と
    する請求項４の直流電動モータ式操舵装置。
  7. 【請求項７】 前記直流電動モータの一対の出力端子の
    うちの少なくとも一方のモータ端子をバイアスするモー
    タ端子バイアス回路と、 前記モータ端子のモータ端子電圧を検出するモータ端子
    電圧検出手段と、 前記直流電動モータが駆動中か否かを判定するモータ駆
    動判定手段とを設け、 前記回転検出手段は、前記直流電動モータの非駆動時に
    は前記モータ端子電圧に基づいて前記直流電動モータの
    回転状態を検出することを特徴とする請求項１または請
    求項２または請求項４の直流電動モータ式操舵装置。
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