JP3511593B2 - 電動パワーステアリング制御装置 - Google Patents
電動パワーステアリング制御装置Info
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/0481—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures
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- H—ELECTRICITY
- H01—ELECTRIC ELEMENTS
- H01H—ELECTRIC SWITCHES; RELAYS; SELECTORS; EMERGENCY PROTECTIVE DEVICES
- H01H47/00—Circuit arrangements not adapted to a particular application of the relay and designed to obtain desired operating characteristics or to provide energising current
- H01H47/002—Monitoring or fail-safe circuits
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
- Control Of Direct Current Motors (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、起動時にリレー
の溶着検出を行う電動パワーステアリング制御装置に関
するものである。
の溶着検出を行う電動パワーステアリング制御装置に関
するものである。
【０００２】
【従来の技術】図９は、例えば特願平５−６４２８９号
公報に開示された従来の電動パワーステアリング制御装
置を示す構成図である。図９において、１は車両のハン
ドル（図示せず）に対して補助トルクを出力するモー
タ、２はモータ１を駆動するためのモータ電流ＩＭを供
給するバッテリである。３はモータ電流ＩＭのリップル
成分を吸収するための大容量（１０００μＦ〜３６００
μＦ程度）のコンデンサ、４はモータ電流ＩＭの検出に
用いられるシャント抵抗器、５はモータ電流ＩＭを補助
トルクの大きさ及び方向に応じて切り換えるための複数
の半導体スイッチング素子（例えば、ＦＥＴ）Ｑ１〜Ｑ
４からなるブリッジ回路、６はモータ電流ＩＭを必要に
応じて通電遮断するリレーである。
公報に開示された従来の電動パワーステアリング制御装
置を示す構成図である。図９において、１は車両のハン
ドル（図示せず）に対して補助トルクを出力するモー
タ、２はモータ１を駆動するためのモータ電流ＩＭを供
給するバッテリである。３はモータ電流ＩＭのリップル
成分を吸収するための大容量（１０００μＦ〜３６００
μＦ程度）のコンデンサ、４はモータ電流ＩＭの検出に
用いられるシャント抵抗器、５はモータ電流ＩＭを補助
トルクの大きさ及び方向に応じて切り換えるための複数
の半導体スイッチング素子（例えば、ＦＥＴ）Ｑ１〜Ｑ
４からなるブリッジ回路、６はモータ電流ＩＭを必要に
応じて通電遮断するリレーである。
【０００３】７はブリッジ回路５を介してモータ１を駆
動すると共に、リレー６を駆動する駆動回路、８はシャ
ント抵抗器４の一端を介してモータ電流ＩＭを検出する
モータ電流検出手段であり、駆動回路７及びモータ電流
検出手段８は、後述するマイクロコンピュータのＩ／Ｆ
回路を構成している。９はハンドルの操舵トルクＴを検
出するトルクセンサ、１０は車両の車速Ｖを検出する車
速センサである。１２は操舵トルクＴ及び車速Ｖに基づ
いて補助トルクを演算すると共に、モータ電流ＩＭをフ
ィードバックして補助トルクに相当する駆動信号を生成
するマイクロコンピュータ（ＣＰＵ）であり、ブリッジ
回路５を制御するための回転方向指令Ｄｏ及び電流制御
量Ｉｏを駆動信号として駆動回路７に入力する。
動すると共に、リレー６を駆動する駆動回路、８はシャ
ント抵抗器４の一端を介してモータ電流ＩＭを検出する
モータ電流検出手段であり、駆動回路７及びモータ電流
検出手段８は、後述するマイクロコンピュータのＩ／Ｆ
回路を構成している。９はハンドルの操舵トルクＴを検
出するトルクセンサ、１０は車両の車速Ｖを検出する車
速センサである。１２は操舵トルクＴ及び車速Ｖに基づ
いて補助トルクを演算すると共に、モータ電流ＩＭをフ
ィードバックして補助トルクに相当する駆動信号を生成
するマイクロコンピュータ（ＣＰＵ）であり、ブリッジ
回路５を制御するための回転方向指令Ｄｏ及び電流制御
量Ｉｏを駆動信号として駆動回路７に入力する。
【０００４】マイクロコンピュータ１２は、モータ１の
回転方向指令Ｄｏ及び補助トルクに相当するモータ電流
指令Ｉｍを生成するモータ電流決定手段１３と、モータ
電流指令Ｉｍとモータ電流ＩＭとの電流偏差△Ｉを演算
する減算手段１４と、電流偏差△ＩからＰ（比例）項、
Ｉ（積分）項及びＤ（微分）項の補正量を算出して、Ｐ
ＷＭデューティ比に相当する電流制御量Ｉｏを生成する
ＰＩＤ演算手段１５とを備えている。また、図示しない
が、マイクロコンピュータ１２は、ＡＤ変換器やＰＷＭ
タイマ回路等を有すると共に自己診断機能を含み、シス
テム起動時にリレー６の溶着異常検出、またシステムの
故障診断などを行い、異常がなければリレー６をＯＮさ
せてブリッジ回路５に電源を供給する。またシステム作
動中も正常に動作しているか否かを常に自己診断し、異
常が発生すると駆動回路７を介してリレー６を開放し
て、モータ電流ＩＭを遮断するようになっている。
回転方向指令Ｄｏ及び補助トルクに相当するモータ電流
指令Ｉｍを生成するモータ電流決定手段１３と、モータ
電流指令Ｉｍとモータ電流ＩＭとの電流偏差△Ｉを演算
する減算手段１４と、電流偏差△ＩからＰ（比例）項、
Ｉ（積分）項及びＤ（微分）項の補正量を算出して、Ｐ
ＷＭデューティ比に相当する電流制御量Ｉｏを生成する
ＰＩＤ演算手段１５とを備えている。また、図示しない
が、マイクロコンピュータ１２は、ＡＤ変換器やＰＷＭ
タイマ回路等を有すると共に自己診断機能を含み、シス
テム起動時にリレー６の溶着異常検出、またシステムの
故障診断などを行い、異常がなければリレー６をＯＮさ
せてブリッジ回路５に電源を供給する。またシステム作
動中も正常に動作しているか否かを常に自己診断し、異
常が発生すると駆動回路７を介してリレー６を開放し
て、モータ電流ＩＭを遮断するようになっている。
【０００５】次に、この電動パワーステアリング制御装
置の動作について、図９を用いて説明する。マイクロコ
ンピュータ１２は、トルクセンサ９及び車速センサ１０
から操舵トルクＴ及び車速Ｖを取り込むと共に、シャン
ト抵抗器４からモータ電流ＩＭをフィードバック入力
し、パワーステアリングの回転方向Ｄｏと、補助トルク
量に相当する電流制御量Ｉｏとを生成して駆動回路７に
出力する。駆動回路７は、定常駆動状態では、常開のリ
レー６を閉成しており、回転方向指令Ｄｏ及び電流制御
量Ｉｏが入力されると、ＰＷＭ駆動信号を生成し、ブリ
ッジ回路５の各半導体スイッチング素子Ｑ１〜Ｑ４に印
加する。
置の動作について、図９を用いて説明する。マイクロコ
ンピュータ１２は、トルクセンサ９及び車速センサ１０
から操舵トルクＴ及び車速Ｖを取り込むと共に、シャン
ト抵抗器４からモータ電流ＩＭをフィードバック入力
し、パワーステアリングの回転方向Ｄｏと、補助トルク
量に相当する電流制御量Ｉｏとを生成して駆動回路７に
出力する。駆動回路７は、定常駆動状態では、常開のリ
レー６を閉成しており、回転方向指令Ｄｏ及び電流制御
量Ｉｏが入力されると、ＰＷＭ駆動信号を生成し、ブリ
ッジ回路５の各半導体スイッチング素子Ｑ１〜Ｑ４に印
加する。
【０００６】これにより、モータ電流ＩＭは、バッテリ
２から、リレー６、シャント抵抗器４、ブリッジ回路５
を介して、モータ１に供給される。また、モータ電流Ｉ
Ｍは、シャント抵抗器４及びモータ電流検出手段８を介
して検出され、マイクロコンピュータ１２内の減算手段
１４にフィードバックされることにより、モータ電流指
令Ｉｍと一致するように制御される。その結果、モータ
１は、このモータ電流ＩＭにより駆動され、所要方向に
所要量の補助トルクを出力する。なお、モータ電流ＩＭ
は、ブリッジ回路５のＰＷＭ駆動時のスイッチング動作
により、リップル成分を含むが、大容量のコンデンサ３
により平滑されて制御される。
２から、リレー６、シャント抵抗器４、ブリッジ回路５
を介して、モータ１に供給される。また、モータ電流Ｉ
Ｍは、シャント抵抗器４及びモータ電流検出手段８を介
して検出され、マイクロコンピュータ１２内の減算手段
１４にフィードバックされることにより、モータ電流指
令Ｉｍと一致するように制御される。その結果、モータ
１は、このモータ電流ＩＭにより駆動され、所要方向に
所要量の補助トルクを出力する。なお、モータ電流ＩＭ
は、ブリッジ回路５のＰＷＭ駆動時のスイッチング動作
により、リップル成分を含むが、大容量のコンデンサ３
により平滑されて制御される。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】一般的に、この種の電
動パワーステアリング制御装置では、制御装置起動時の
リレー閉成前にリレー溶着検出を行っている。リレー溶
着検出方法としては、リレー接点電圧Ｖｒｃ（負荷接続
側のリレー接点の電圧）を用いる方法が知られている。
リレー６が溶着している場合、リレー接点電圧Ｖｒｃ
は、リレー６を介してバッテリ電圧と等しくなることか
ら、リレー接点電圧Ｖｒｃの大きさから溶着の有無を検
出することができる。しかし、リレー開放状態のときリ
レー接点電圧Ｖｒｃは、平滑用コンデンサ３のチャージ
電圧に等しくなるため、例えば、電動パワーステアリン
グ制御装置がＯＦＦされた直後に再起動されるような場
合、平滑用コンデンサ３に帯電した電荷が放電しきれな
い状態、即ち、リレー接点電圧Ｖｒｃが大きい状態で、
溶着検出が行われてしまうことになり、リレー６の溶着
故障を誤検知する恐れがある。
動パワーステアリング制御装置では、制御装置起動時の
リレー閉成前にリレー溶着検出を行っている。リレー溶
着検出方法としては、リレー接点電圧Ｖｒｃ（負荷接続
側のリレー接点の電圧）を用いる方法が知られている。
リレー６が溶着している場合、リレー接点電圧Ｖｒｃ
は、リレー６を介してバッテリ電圧と等しくなることか
ら、リレー接点電圧Ｖｒｃの大きさから溶着の有無を検
出することができる。しかし、リレー開放状態のときリ
レー接点電圧Ｖｒｃは、平滑用コンデンサ３のチャージ
電圧に等しくなるため、例えば、電動パワーステアリン
グ制御装置がＯＦＦされた直後に再起動されるような場
合、平滑用コンデンサ３に帯電した電荷が放電しきれな
い状態、即ち、リレー接点電圧Ｖｒｃが大きい状態で、
溶着検出が行われてしまうことになり、リレー６の溶着
故障を誤検知する恐れがある。
【０００８】これを避けるために、上記のような従来の
電動パワーステアリング制御装置では、リレー溶着を検
出する際、平滑用コンデンサ３に帯電した電荷が十分に
放電するまで待たなければならず、電動パワーステアリ
ング制御装置の起動時間が長くなってしまうという問題
があった。平滑用コンデンサ３の放電時間短縮方法とし
ては、平滑用コンデンサ３と並列に抵抗を挿入して放電
させる方法が容易に考えられるが、この方法では、電動
パワーステアリング制御装置ＯＮ時の消費電流が大きく
なり、また、放電用抵抗も電力損失の大きいものが必要
となってしまうという問題があった。
電動パワーステアリング制御装置では、リレー溶着を検
出する際、平滑用コンデンサ３に帯電した電荷が十分に
放電するまで待たなければならず、電動パワーステアリ
ング制御装置の起動時間が長くなってしまうという問題
があった。平滑用コンデンサ３の放電時間短縮方法とし
ては、平滑用コンデンサ３と並列に抵抗を挿入して放電
させる方法が容易に考えられるが、この方法では、電動
パワーステアリング制御装置ＯＮ時の消費電流が大きく
なり、また、放電用抵抗も電力損失の大きいものが必要
となってしまうという問題があった。
【０００９】この発明は、上記のような課題を解決する
ためになされたもので、平滑用コンデンサに帯電した電
荷を低消費電力で放電させて放電時間を短縮し、起動時
間を短縮した電動パワーステアリング制御装置を得るこ
とを目的としている。
ためになされたもので、平滑用コンデンサに帯電した電
荷を低消費電力で放電させて放電時間を短縮し、起動時
間を短縮した電動パワーステアリング制御装置を得るこ
とを目的としている。
【００１０】
【課題を解決するための手段】この発明に係わる電動パ
ワーステアリング制御装置においては、直流電源と負荷
との間に配置されたリレー、このリレーの負荷側の接点
の電圧を検出するリレー接点電圧検出手段、接点とアー
ス間に配置された平滑用コンデンサ、この平滑用コンデ
ンサに帯電した電荷を放電する放電制御手段、及びイグ
ニッションスイッチのオンの後で、放電制御手段により
平滑用コンデンサに帯電した電荷を放電し、この放電の
後でリレー接点電圧検出手段によりリレーの負荷側の接
点の電圧を検出し、この検出されたリレーの負荷側の接
点の電圧が所定値より大きくないとき、リレーを閉成す
るように制御するマイクロコンピュータを備えたもので
ある。
ワーステアリング制御装置においては、直流電源と負荷
との間に配置されたリレー、このリレーの負荷側の接点
の電圧を検出するリレー接点電圧検出手段、接点とアー
ス間に配置された平滑用コンデンサ、この平滑用コンデ
ンサに帯電した電荷を放電する放電制御手段、及びイグ
ニッションスイッチのオンの後で、放電制御手段により
平滑用コンデンサに帯電した電荷を放電し、この放電の
後でリレー接点電圧検出手段によりリレーの負荷側の接
点の電圧を検出し、この検出されたリレーの負荷側の接
点の電圧が所定値より大きくないとき、リレーを閉成す
るように制御するマイクロコンピュータを備えたもので
ある。
【００１１】また、直流電源と負荷との間に配置された
リレー、このリレーの負荷側の接点の電圧を検出するリ
レー接点電圧検出手段、接点とアース間に配置された平
滑用コンデンサ、この平滑用コンデンサに帯電した電荷
を放電する放電制御手段、及びイグニッションスイッチ
のオンの後で、リレー接点電圧検出手段によりリレーの
負荷側の接点の電圧を検出し、この検出されたリレーの
負荷側の接点の電圧が所定値より大きいとき放電制御手
段により平滑用コンデンサに帯電した電荷を放電し、こ
の放電の後でリレー接点電圧検出手段によりリレーの負
荷側の接点の電圧を検出し、この検出されたリレーの負
荷側の接点の電圧が所定値より大きくないとき、リレー
を閉成するように制御するマイクロコンピュータを備え
たものである。
リレー、このリレーの負荷側の接点の電圧を検出するリ
レー接点電圧検出手段、接点とアース間に配置された平
滑用コンデンサ、この平滑用コンデンサに帯電した電荷
を放電する放電制御手段、及びイグニッションスイッチ
のオンの後で、リレー接点電圧検出手段によりリレーの
負荷側の接点の電圧を検出し、この検出されたリレーの
負荷側の接点の電圧が所定値より大きいとき放電制御手
段により平滑用コンデンサに帯電した電荷を放電し、こ
の放電の後でリレー接点電圧検出手段によりリレーの負
荷側の接点の電圧を検出し、この検出されたリレーの負
荷側の接点の電圧が所定値より大きくないとき、リレー
を閉成するように制御するマイクロコンピュータを備え
たものである。
【００１２】さらに、リレーの閉成前に平滑用コンデン
サに電荷を充電する予備充電制御手段を備え、マイクロ
コンピュータは、放電制御手段による平滑用コンデンサ
に帯電した電荷の放電後にリレー接点電圧検出手段によ
り検出されたリレーの負荷側の接点の電圧が所定値より
大きくないとき、平滑用コンデンサに電荷を充電するよ
うに予備充電制御手段を制御するものである。
サに電荷を充電する予備充電制御手段を備え、マイクロ
コンピュータは、放電制御手段による平滑用コンデンサ
に帯電した電荷の放電後にリレー接点電圧検出手段によ
り検出されたリレーの負荷側の接点の電圧が所定値より
大きくないとき、平滑用コンデンサに電荷を充電するよ
うに予備充電制御手段を制御するものである。
【００１３】また、放電制御手段は、抵抗を介して平滑
用コンデンサに接続されると共に、平滑用コンデンサに
は抵抗を介して予備充電制御手段が接続されているもの
である。
用コンデンサに接続されると共に、平滑用コンデンサに
は抵抗を介して予備充電制御手段が接続されているもの
である。
【００１４】また、放電制御手段による平滑用コンデン
サに帯電した電荷の放電は、マイクロコンピュータの制
御により所定時間行われ、所定時間放電された後、マイ
クロコンピュータは、リレー接点電圧検出手段によって
検出されたリレーの負荷側の接点の電圧が所定値より大
きいとき、所定の待機時間の後さらに放電を行うように
制御するものである。さらにまた、マイクロコンピュー
タは、リレー接点電圧検出手段によって検出されたリレ
ーの負荷側の接点の電圧に応じて、放電の待機時間を変
化させるものである。
サに帯電した電荷の放電は、マイクロコンピュータの制
御により所定時間行われ、所定時間放電された後、マイ
クロコンピュータは、リレー接点電圧検出手段によって
検出されたリレーの負荷側の接点の電圧が所定値より大
きいとき、所定の待機時間の後さらに放電を行うように
制御するものである。さらにまた、マイクロコンピュー
タは、リレー接点電圧検出手段によって検出されたリレ
ーの負荷側の接点の電圧に応じて、放電の待機時間を変
化させるものである。
【００１５】
【発明の実施の形態】実施の形態１．以下、この発明の
電動パワーステアリング制御装置の実施の形態について
説明する。図１は、この発明の実施の形態１による電動
パワーステアリング制御装置を示す構成図である。図１
において、１は車両のハンドル（図示せず）に対して補
助トルクを出力するモータ、２はモータ１を駆動するた
めのモータ電流ＩＭを供給するバッテリである。３はモ
ータ電流ＩＭのリップル成分を吸収するための大容量
（１０００μＦ〜３６００μＦ程度）のコンデンサ、４
はモータ電流ＩＭの検出に用いられるシャント抵抗器、
５はモータ電流ＩＭを補助トルクの大きさ及び方向に応
じて切り換えるための複数の半導体スイッチング素子
（例えば、ＦＥＴ）Ｑ１〜Ｑ４からなるブリッジ回路、
６はモータ電流ＩＭを必要に応じて通電遮断するリレー
である。
電動パワーステアリング制御装置の実施の形態について
説明する。図１は、この発明の実施の形態１による電動
パワーステアリング制御装置を示す構成図である。図１
において、１は車両のハンドル（図示せず）に対して補
助トルクを出力するモータ、２はモータ１を駆動するた
めのモータ電流ＩＭを供給するバッテリである。３はモ
ータ電流ＩＭのリップル成分を吸収するための大容量
（１０００μＦ〜３６００μＦ程度）のコンデンサ、４
はモータ電流ＩＭの検出に用いられるシャント抵抗器、
５はモータ電流ＩＭを補助トルクの大きさ及び方向に応
じて切り換えるための複数の半導体スイッチング素子
（例えば、ＦＥＴ）Ｑ１〜Ｑ４からなるブリッジ回路、
６はモータ電流ＩＭを必要に応じて通電遮断するリレー
である。
【００１６】７はブリッジ回路５を介してモータ１を駆
動すると共に、リレー６を駆動する駆動回路、８はシャ
ント抵抗器４の一端を介してモータ電流ＩＭを検出する
モータ電流検出手段であり、駆動回路７及びモータ電流
検出手段８は、後述するマイクロコンピュータのＩ／Ｆ
回路を構成している。９はハンドルの操舵トルクＴを検
出するトルクセンサ、１０は車両の車速Ｖを検出する車
速センサである。１２は操舵トルクＴ及び車速Ｖに基づ
いて補助トルクを演算すると共に、モータ電流ＩＭをフ
ィードバックして補助トルクに相当する駆動信号を生成
するマイクロコンピュータ（ＣＰＵ）であり、ブリッジ
回路５を制御するための回転方向指令Ｄｏ及び電流制御
量Ｉｏを駆動信号として駆動回路７に入力する。
動すると共に、リレー６を駆動する駆動回路、８はシャ
ント抵抗器４の一端を介してモータ電流ＩＭを検出する
モータ電流検出手段であり、駆動回路７及びモータ電流
検出手段８は、後述するマイクロコンピュータのＩ／Ｆ
回路を構成している。９はハンドルの操舵トルクＴを検
出するトルクセンサ、１０は車両の車速Ｖを検出する車
速センサである。１２は操舵トルクＴ及び車速Ｖに基づ
いて補助トルクを演算すると共に、モータ電流ＩＭをフ
ィードバックして補助トルクに相当する駆動信号を生成
するマイクロコンピュータ（ＣＰＵ）であり、ブリッジ
回路５を制御するための回転方向指令Ｄｏ及び電流制御
量Ｉｏを駆動信号として駆動回路７に入力する。
【００１７】マイクロコンピュータ１２は、モータ１の
回転方向指令Ｄｏ及び補助トルクに相当するモータ電流
指令Ｉｍを生成するモータ電流決定手段１３と、モータ
電流指令Ｉｍとモータ電流ＩＭとの電流偏差△Ｉを演算
する減算手段１４と、電流偏差△ＩからＰ（比例）項、
Ｉ（積分）項及びＤ（微分）項の補正量を算出して、Ｐ
ＷＭデューティ比に相当する電流制御量Ｉｏを生成する
ＰＩＤ演算手段１５とを備えている。また、図示しない
が、マイクロコンピュータ１２は、ＡＤ変換器やＰＷＭ
タイマ回路等を有すると共に自己診断機能を含み、シス
テム起動時にリレー６の溶着異常検出、またシステムの
故障診断などを行い、異常がなければリレー６をＯＮさ
せてブリッジ回路５に電源を供給する。またシステム作
動中も正常に動作しているか否かを常に自己診断し、異
常が発生すると駆動回路７を介してリレー６を開放し
て、モータ電流ＩＭを遮断するようになっている。
回転方向指令Ｄｏ及び補助トルクに相当するモータ電流
指令Ｉｍを生成するモータ電流決定手段１３と、モータ
電流指令Ｉｍとモータ電流ＩＭとの電流偏差△Ｉを演算
する減算手段１４と、電流偏差△ＩからＰ（比例）項、
Ｉ（積分）項及びＤ（微分）項の補正量を算出して、Ｐ
ＷＭデューティ比に相当する電流制御量Ｉｏを生成する
ＰＩＤ演算手段１５とを備えている。また、図示しない
が、マイクロコンピュータ１２は、ＡＤ変換器やＰＷＭ
タイマ回路等を有すると共に自己診断機能を含み、シス
テム起動時にリレー６の溶着異常検出、またシステムの
故障診断などを行い、異常がなければリレー６をＯＮさ
せてブリッジ回路５に電源を供給する。またシステム作
動中も正常に動作しているか否かを常に自己診断し、異
常が発生すると駆動回路７を介してリレー６を開放し
て、モータ電流ＩＭを遮断するようになっている。
【００１８】１７は平滑用コンデンサ３に帯電した電荷
を放電させる放電制御手段であるディスチャージ回路で
あり、マイクロコンピュータ１２の制御信号に基づいて
平滑用コンデンサ３に帯電した電荷を放電する。１８は
平滑用コンデンサ３の電荷放電の時定数を決定すると共
に放電電流からディスチャージ回路１７を保護する抵抗
である。１９はリレー６の負荷接続側の接点の電圧を検
出するリレー接点電圧検出手段である。
を放電させる放電制御手段であるディスチャージ回路で
あり、マイクロコンピュータ１２の制御信号に基づいて
平滑用コンデンサ３に帯電した電荷を放電する。１８は
平滑用コンデンサ３の電荷放電の時定数を決定すると共
に放電電流からディスチャージ回路１７を保護する抵抗
である。１９はリレー６の負荷接続側の接点の電圧を検
出するリレー接点電圧検出手段である。
【００１９】図２は、この発明の実施の形態１による電
動パワーステアリング制御装置のディスチャージ回路を
示す図である。図２において、２、３、６、７、１２、
１７、１８は図１におけるものと同一のものである。２
１は本電動パワーステアリング制御装置の起動及び停止
を制御するイグニションスイッチである。イグニション
スイッチ２１がＯＮされると、バッテリ２からイグニシ
ョンスイッチ２１を介して電動パワーステアリング制御
装置に電圧ＶＢが供給される。トランジスタＱ５には、
マイクロコンピュータ１２からの制御信号が保護抵抗Ｒ
１を通してベース入力され、また、トランジスタＱ５の
エミッタとベース間に接続された抵抗Ｒ２と定電圧源Ｖ
ｃｃによってバイアス電圧がかけられる。エミッタ接地
されているトランジスタＱ６のコレクタは、抵抗１８を
介して平滑用コンデンサ３の高電位側に接続されてい
る。また、トランジスタＱ６のベース、エミッタ間に
は、トランジスタＱ５のコレクタ出力電圧を抵抗Ｒ３、
抵抗Ｒ４で分圧した電圧が印加される。
動パワーステアリング制御装置のディスチャージ回路を
示す図である。図２において、２、３、６、７、１２、
１７、１８は図１におけるものと同一のものである。２
１は本電動パワーステアリング制御装置の起動及び停止
を制御するイグニションスイッチである。イグニション
スイッチ２１がＯＮされると、バッテリ２からイグニシ
ョンスイッチ２１を介して電動パワーステアリング制御
装置に電圧ＶＢが供給される。トランジスタＱ５には、
マイクロコンピュータ１２からの制御信号が保護抵抗Ｒ
１を通してベース入力され、また、トランジスタＱ５の
エミッタとベース間に接続された抵抗Ｒ２と定電圧源Ｖ
ｃｃによってバイアス電圧がかけられる。エミッタ接地
されているトランジスタＱ６のコレクタは、抵抗１８を
介して平滑用コンデンサ３の高電位側に接続されてい
る。また、トランジスタＱ６のベース、エミッタ間に
は、トランジスタＱ５のコレクタ出力電圧を抵抗Ｒ３、
抵抗Ｒ４で分圧した電圧が印加される。
【００２０】イグニションスイッチ２１がＯＮされる
と、定電圧源Ｖｃｃが供給される。マイクロコンピュー
タ１２の制御信号がＨｉレベル、或いは、制御信号が出
力されていない場合は、トランジスタＱ５のエミッタ、
ベース間が逆方向バイアスとなるため、トランジスタＱ
５はＯＦＦ状態にあり、トランジスタＱ６もＯＦＦ状態
にある。従って、このとき、ディスチャージ回路１７と
平滑用コンデンサ３は、遮断状態にあり、ディスチャー
ジ回路１７は平滑用コンデンサ３に対して何ら影響を及
ぼさない。マイクロコンピュータ１２の制御信号がＬｏ
ｗレベルの場合は、トランジスタＱ５のエミッタ、ベー
ス間が順方向バイアスとなるので、トランジスタＱ５は
ＯＮし、トランジスタＱ６も、抵抗３、抵抗Ｒ４を通し
てベース、エミッタ間に順方向バイアスが印加されるの
で、ＯＮ状態となる。このとき、平滑用コンデンサ３の
高電位側は、抵抗１８及びトランジスタＱ６を介して接
地されるので、平滑用コンデンサ３が帯電している場合
は、抵抗１８及びトランジスタＱ６を介して放電され
る。
と、定電圧源Ｖｃｃが供給される。マイクロコンピュー
タ１２の制御信号がＨｉレベル、或いは、制御信号が出
力されていない場合は、トランジスタＱ５のエミッタ、
ベース間が逆方向バイアスとなるため、トランジスタＱ
５はＯＦＦ状態にあり、トランジスタＱ６もＯＦＦ状態
にある。従って、このとき、ディスチャージ回路１７と
平滑用コンデンサ３は、遮断状態にあり、ディスチャー
ジ回路１７は平滑用コンデンサ３に対して何ら影響を及
ぼさない。マイクロコンピュータ１２の制御信号がＬｏ
ｗレベルの場合は、トランジスタＱ５のエミッタ、ベー
ス間が順方向バイアスとなるので、トランジスタＱ５は
ＯＮし、トランジスタＱ６も、抵抗３、抵抗Ｒ４を通し
てベース、エミッタ間に順方向バイアスが印加されるの
で、ＯＮ状態となる。このとき、平滑用コンデンサ３の
高電位側は、抵抗１８及びトランジスタＱ６を介して接
地されるので、平滑用コンデンサ３が帯電している場合
は、抵抗１８及びトランジスタＱ６を介して放電され
る。
【００２１】図３は、この発明の実施の形態１による電
動パワーステアリング制御装置のシステム起動時の動作
を示すタイミングチャートである。図３において、Ｔ０
は平滑用コンデンサ３のディスチャージ時間、Ｔ１はマ
イクロコンピュータ１２によるリレー溶着検出時間、Ｖ
１はリレー溶着異常判定電圧で、リレー溶着検出時、リ
レー接点電圧検出手段１９が検出したリレー接点電圧Ｖ
ｒｃがこの値より大きい場合、リレー溶着異常と判定さ
れる。Ｖ２はリレー６ＯＮ後の平滑用コンデンサ３の飽
和電圧である。
動パワーステアリング制御装置のシステム起動時の動作
を示すタイミングチャートである。図３において、Ｔ０
は平滑用コンデンサ３のディスチャージ時間、Ｔ１はマ
イクロコンピュータ１２によるリレー溶着検出時間、Ｖ
１はリレー溶着異常判定電圧で、リレー溶着検出時、リ
レー接点電圧検出手段１９が検出したリレー接点電圧Ｖ
ｒｃがこの値より大きい場合、リレー溶着異常と判定さ
れる。Ｖ２はリレー６ＯＮ後の平滑用コンデンサ３の飽
和電圧である。
【００２２】次に、この発明の電動パワーステアリング
制御装置起動時のディスチャージ回路１７の動作を図３
に従って説明する。イグニションスイッチ２１がＯＮさ
れると、マイクロコンピュータ１２も同時にＯＮし、デ
ィスチャージ回路１７へＴ０間Ｌｏｗレベルの制御信号
を発信する。この間、ディスチャージ回路１７では、ト
ランジスタＱ５、Ｑ６がＯＮし、平滑用コンデンサ３の
高電位側が、抵抗１８及びトランジスタＱ６を介して接
地されるので、平滑用コンデンサ３に帯電した電荷が放
電される。ディスチャージ時間Ｔ０を適切に設定するこ
とで、リレー接点電圧は、リレー溶着異常判定電圧Ｖ１
以下に下げられる。
制御装置起動時のディスチャージ回路１７の動作を図３
に従って説明する。イグニションスイッチ２１がＯＮさ
れると、マイクロコンピュータ１２も同時にＯＮし、デ
ィスチャージ回路１７へＴ０間Ｌｏｗレベルの制御信号
を発信する。この間、ディスチャージ回路１７では、ト
ランジスタＱ５、Ｑ６がＯＮし、平滑用コンデンサ３の
高電位側が、抵抗１８及びトランジスタＱ６を介して接
地されるので、平滑用コンデンサ３に帯電した電荷が放
電される。ディスチャージ時間Ｔ０を適切に設定するこ
とで、リレー接点電圧は、リレー溶着異常判定電圧Ｖ１
以下に下げられる。
【００２３】次に、マイクロコンピュータ１２は、Ｈｉ
レベルのディスチャージ回路制御信号を発信し、ディス
チャージ回路１７と平滑用コンデンサ３を遮断する。同
時に、リレー接点電圧検出手段１９がリレー接点電圧を
検出し、リレー溶着検出を行う。異常がなければ、駆動
回路７がリレー６をＯＮする。
レベルのディスチャージ回路制御信号を発信し、ディス
チャージ回路１７と平滑用コンデンサ３を遮断する。同
時に、リレー接点電圧検出手段１９がリレー接点電圧を
検出し、リレー溶着検出を行う。異常がなければ、駆動
回路７がリレー６をＯＮする。
【００２４】実施の形態１における電動パワーステアリ
ング制御装置は、上記のように構成されたので、イグニ
ションスイッチ２１のＯＮと同時に平滑用コンデンサ３
の放電が強制的に行われる。従ってディスチャージ回路
１７を持たない従来の電動パワーステアリング制御装置
と比較して、平滑用コンデンサ３の放電時間が短縮さ
れ、電動パワーステアリングの起動時間が短縮される。
また、ディスチャージ回路１７がＯＮしたときのみ、抵
抗１８を介して放電が行われるので、抵抗のみで放電さ
せる場合に比べて消費電力が節約される。
ング制御装置は、上記のように構成されたので、イグニ
ションスイッチ２１のＯＮと同時に平滑用コンデンサ３
の放電が強制的に行われる。従ってディスチャージ回路
１７を持たない従来の電動パワーステアリング制御装置
と比較して、平滑用コンデンサ３の放電時間が短縮さ
れ、電動パワーステアリングの起動時間が短縮される。
また、ディスチャージ回路１７がＯＮしたときのみ、抵
抗１８を介して放電が行われるので、抵抗のみで放電さ
せる場合に比べて消費電力が節約される。
【００２５】実施の形態２．図４は、この発明の実施の
形態２による電動パワーステアリング制御装置を示す構
成図であり、図１の構成にプリチャージ回路を追加した
ものである。図４において、１〜１９は図１におけるも
のと同一のものである。２２は平滑用コンデンサ３を予
備充電する予備充電制御手段であるプリチャージ回路
で、マイクロコンピュータ１２の指令に基づいて平滑用
コンデンサ３を充電する。図５は、この発明の実施の形
態２による電動パワーステアリング制御装置のシステム
起動時の動作を示すタイミングチャートである。図５に
おいて、Ｔ２はプリチャージ回路の充電時間であり、Ｖ
３はプリチャージ設定電圧である。
形態２による電動パワーステアリング制御装置を示す構
成図であり、図１の構成にプリチャージ回路を追加した
ものである。図４において、１〜１９は図１におけるも
のと同一のものである。２２は平滑用コンデンサ３を予
備充電する予備充電制御手段であるプリチャージ回路
で、マイクロコンピュータ１２の指令に基づいて平滑用
コンデンサ３を充電する。図５は、この発明の実施の形
態２による電動パワーステアリング制御装置のシステム
起動時の動作を示すタイミングチャートである。図５に
おいて、Ｔ２はプリチャージ回路の充電時間であり、Ｖ
３はプリチャージ設定電圧である。
【００２６】図２のイグニションスイッチ２１がＯＮさ
れると、まず、マイクロコンピュータ１２の指令に基づ
いてディスチャージ回路１７が平滑用コンデンサ３の放
電を行う。その後、Ｔ１間にリレー溶着検出を行い、異
常がなければ、マイクロコンピュータ１２は、プリチャ
ージ回路２２に平滑用コンデンサ３の予備充電を行うよ
う制御信号を発信する。プリチャージ回路２２は、Ｔ２
間充電を行い、リレー接点電圧Ｖｒｃがプリチャージ設
定電圧Ｖ３まで高められる。その後、駆動回路７がリレ
ー６をＯＮする。
れると、まず、マイクロコンピュータ１２の指令に基づ
いてディスチャージ回路１７が平滑用コンデンサ３の放
電を行う。その後、Ｔ１間にリレー溶着検出を行い、異
常がなければ、マイクロコンピュータ１２は、プリチャ
ージ回路２２に平滑用コンデンサ３の予備充電を行うよ
う制御信号を発信する。プリチャージ回路２２は、Ｔ２
間充電を行い、リレー接点電圧Ｖｒｃがプリチャージ設
定電圧Ｖ３まで高められる。その後、駆動回路７がリレ
ー６をＯＮする。
【００２７】以上のように構成された電動パワーステア
リング制御装置では、リレー６をＯＮする際、平滑用コ
ンデンサ３は既にプリチャージ設定電圧Ｖ１まで充電さ
れているため、リレー６がＯＮされた後、さらに飽和電
圧Ｖ３まで充電される場合に発生する突入電流、即ちリ
レー６の接点電流を大幅に低減させることができ、突入
電圧によるリレー接点の溶着を防止することができる。
また、ディスチャージ回路１７とプリチャージ回路２２
とで平滑用コンデンサ３の充放電の時定数を決定する抵
抗１８を共有できるため、回路の部品数を削減できる。
リング制御装置では、リレー６をＯＮする際、平滑用コ
ンデンサ３は既にプリチャージ設定電圧Ｖ１まで充電さ
れているため、リレー６がＯＮされた後、さらに飽和電
圧Ｖ３まで充電される場合に発生する突入電流、即ちリ
レー６の接点電流を大幅に低減させることができ、突入
電圧によるリレー接点の溶着を防止することができる。
また、ディスチャージ回路１７とプリチャージ回路２２
とで平滑用コンデンサ３の充放電の時定数を決定する抵
抗１８を共有できるため、回路の部品数を削減できる。
【００２８】実施の形態２によれば、実施の形態１の構
成にプリチャージ回路を加えて、平滑用コンデンサの充
電を行うため、リレーの接点電流を大幅に低減でき、リ
レー接点の溶着を防止することができる。
成にプリチャージ回路を加えて、平滑用コンデンサの充
電を行うため、リレーの接点電流を大幅に低減でき、リ
レー接点の溶着を防止することができる。
【００２９】実施の形態３．実施の形態３は、図１、図
２を援用して説明する。図６は、この発明の実施の形態
３による電動パワーステアリング制御装置の起動処理を
示すフローチャートである。実施の形態１では、ディス
チャージを行ってからリレー溶着検出を行ったが、図６
のフローチャートに示すように、最初にリレー溶着検出
を行って、必要であればディスチャージを行うようにし
てもよい。
２を援用して説明する。図６は、この発明の実施の形態
３による電動パワーステアリング制御装置の起動処理を
示すフローチャートである。実施の形態１では、ディス
チャージを行ってからリレー溶着検出を行ったが、図６
のフローチャートに示すように、最初にリレー溶着検出
を行って、必要であればディスチャージを行うようにし
てもよい。
【００３０】次に、図６を用いてこのフローについて説
明する。イグニションスイッチ２１がＯＮされると、ス
テップ１００でリレー接点電圧検出手段１９がリレー接
点電圧Ｖｒｃを検出する。次に、ステップ１０１でリレ
ー接点電圧Ｖｒｃとリレー溶着判定電圧Ｖ１とを比較
し、リレー溶着検出を行う。リレー接点電圧Ｖｒｃがリ
レー溶着判定電圧Ｖ１以下である場合は、リレー６に異
常がないと判定し、ステップ１０２に分岐し、リレー６
をＯＮする。
明する。イグニションスイッチ２１がＯＮされると、ス
テップ１００でリレー接点電圧検出手段１９がリレー接
点電圧Ｖｒｃを検出する。次に、ステップ１０１でリレ
ー接点電圧Ｖｒｃとリレー溶着判定電圧Ｖ１とを比較
し、リレー溶着検出を行う。リレー接点電圧Ｖｒｃがリ
レー溶着判定電圧Ｖ１以下である場合は、リレー６に異
常がないと判定し、ステップ１０２に分岐し、リレー６
をＯＮする。
【００３１】一方、リレー接点電圧Ｖｒｃがリレー溶着
判定電圧Ｖ１より大きい場合は、ステップ１０３に分岐
し、ディスチャージを行い、ステップ１０４でリレー接
点電圧Ｖｒｃの検出を行う。続いてステップ１０５で、
リレー接点電圧Ｖｒｃとリレー溶着判定電圧Ｖ１とを比
較し、再びリレー溶着検出を行う。リレー接点電圧Ｖｒ
ｃがリレー溶着判定電圧Ｖ１以下である場合は、リレー
６に異常がないと判定し、ステップ１０２に分岐し、リ
レー６をＯＮする。
判定電圧Ｖ１より大きい場合は、ステップ１０３に分岐
し、ディスチャージを行い、ステップ１０４でリレー接
点電圧Ｖｒｃの検出を行う。続いてステップ１０５で、
リレー接点電圧Ｖｒｃとリレー溶着判定電圧Ｖ１とを比
較し、再びリレー溶着検出を行う。リレー接点電圧Ｖｒ
ｃがリレー溶着判定電圧Ｖ１以下である場合は、リレー
６に異常がないと判定し、ステップ１０２に分岐し、リ
レー６をＯＮする。
【００３２】一方、リレー接点電圧Ｖｒｃがリレー溶着
判定電圧Ｖ１より大きい場合は、ステップ１０６に分岐
する。ステップ１０６では、現在までに行ったディスチ
ャージの回数Ｎｄと所定回数Ｎとを比較し、ディスチャ
ージ回数Ｎｄが所定回数Ｎより多い場合は、ステップ１
０７に分岐し、リレー溶着異常を確定する。ディスチャ
ージ回数Ｎｄが所定回数Ｎ以下の場合は、ステップ１０
３に戻り再度ディスチャージを行う。リレー接点電圧Ｖ
ｒｃがリレー溶着判定電圧Ｖ１以下になるか、または、
ディスチャージ回数が所定回数Ｎを超えるまでこのルー
プを繰り返す。
判定電圧Ｖ１より大きい場合は、ステップ１０６に分岐
する。ステップ１０６では、現在までに行ったディスチ
ャージの回数Ｎｄと所定回数Ｎとを比較し、ディスチャ
ージ回数Ｎｄが所定回数Ｎより多い場合は、ステップ１
０７に分岐し、リレー溶着異常を確定する。ディスチャ
ージ回数Ｎｄが所定回数Ｎ以下の場合は、ステップ１０
３に戻り再度ディスチャージを行う。リレー接点電圧Ｖ
ｒｃがリレー溶着判定電圧Ｖ１以下になるか、または、
ディスチャージ回数が所定回数Ｎを超えるまでこのルー
プを繰り返す。
【００３３】実施の形態３によれば、以上のような処理
をすることによって、例えば、リレー６をＯＦＦしてか
ら十分な時間をおいて再起動する場合、即ち、平滑用コ
ンデンサ３に帯電した電荷が自然放電して、リレー接点
電圧Ｖｒｃが小さい場合などは、ディスチャージを行わ
ずリレーＯＮするので、制御装置起動時に必ずディスチ
ャージを行う実施の形態１に比べて起動時間の短縮が図
られる。
をすることによって、例えば、リレー６をＯＦＦしてか
ら十分な時間をおいて再起動する場合、即ち、平滑用コ
ンデンサ３に帯電した電荷が自然放電して、リレー接点
電圧Ｖｒｃが小さい場合などは、ディスチャージを行わ
ずリレーＯＮするので、制御装置起動時に必ずディスチ
ャージを行う実施の形態１に比べて起動時間の短縮が図
られる。
【００３４】また、リレーＯＦＦされた直後に再起動す
る場合、即ち平滑用コンデンサ３が帯電している場合な
どは、平滑用コンデンサ３のディスチャージを行ったあ
とリレー溶着判定を行うので、平滑用コンデンサ３のチ
ャージ電圧によるリレー溶着異常の誤検出を防ぐことが
でき、かつ、平滑用コンデンサ３に帯電した電荷を強制
的に放電させるので、ディスチャージ回路のない従来の
電動パワーステアリング制御装置に比べて起動時間が短
くなる。
る場合、即ち平滑用コンデンサ３が帯電している場合な
どは、平滑用コンデンサ３のディスチャージを行ったあ
とリレー溶着判定を行うので、平滑用コンデンサ３のチ
ャージ電圧によるリレー溶着異常の誤検出を防ぐことが
でき、かつ、平滑用コンデンサ３に帯電した電荷を強制
的に放電させるので、ディスチャージ回路のない従来の
電動パワーステアリング制御装置に比べて起動時間が短
くなる。
【００３５】また、ディスチャージによってリレー接点
電圧Ｖｒｃが十分に下がらなかった場合でも、リレー６
が溶着していない場合は、ディスチャージを複数回行う
ことになるので、平滑用コンデンサ３に帯電した電荷を
確実に放電でき、また、リレー６が溶着している場合
は、溶着検出を複数回行うことになるので、リレー６の
溶着を確実に検出できる。
電圧Ｖｒｃが十分に下がらなかった場合でも、リレー６
が溶着していない場合は、ディスチャージを複数回行う
ことになるので、平滑用コンデンサ３に帯電した電荷を
確実に放電でき、また、リレー６が溶着している場合
は、溶着検出を複数回行うことになるので、リレー６の
溶着を確実に検出できる。
【００３６】実施の形態４．図７は、この発明の実施の
形態４による電動パワーステアリング制御装置の起動処
理を示すフローチャートである。図８は、この発明の実
施の形態４による電動パワーステアリング制御装置のデ
ィスチャージ間隔Ｔｄを決定するのに用いる特性図であ
る。実施の形態３では、ディスチャージを行う間隔は一
定であったが、リレー接点電圧によってディスチャージ
間隔を変えてもよい。
形態４による電動パワーステアリング制御装置の起動処
理を示すフローチャートである。図８は、この発明の実
施の形態４による電動パワーステアリング制御装置のデ
ィスチャージ間隔Ｔｄを決定するのに用いる特性図であ
る。実施の形態３では、ディスチャージを行う間隔は一
定であったが、リレー接点電圧によってディスチャージ
間隔を変えてもよい。
【００３７】次に、図７を用いて実施の形態４のフロー
について説明する。ステップ１０６までは、図６と同じ
処理を行う。ステップ１０６で、ディスチャージ回数Ｎ
ｄが所定値Ｎ以下の場合は、ステップ１１１に分岐し、
ディスチャージ間隔Ｔｄ決定処理を行う。ステップ１１
１では、ステップ１０４で検出したリレー接点電圧Ｖｒ
ｃから、例えば、図８のような特性図を使ってディスチ
ャージ間隔Ｔｄを決定する。図８は、リレー接点電圧Ｖ
ｒｃが大きいときは、ディスチャージ間隔Ｔｄも大き
く、リレー接点電圧Ｖｒｃが小さいときは、ディスチャ
ージ間隔Ｔｄも小さいという特性となっている。次に、
ステップ１１０で、ステップ１１１で決定したディスチ
ャージ間隔Ｔｄ間だけ待機し、その後、ステップ１０３
に進みディスチャージを行う。
について説明する。ステップ１０６までは、図６と同じ
処理を行う。ステップ１０６で、ディスチャージ回数Ｎ
ｄが所定値Ｎ以下の場合は、ステップ１１１に分岐し、
ディスチャージ間隔Ｔｄ決定処理を行う。ステップ１１
１では、ステップ１０４で検出したリレー接点電圧Ｖｒ
ｃから、例えば、図８のような特性図を使ってディスチ
ャージ間隔Ｔｄを決定する。図８は、リレー接点電圧Ｖ
ｒｃが大きいときは、ディスチャージ間隔Ｔｄも大き
く、リレー接点電圧Ｖｒｃが小さいときは、ディスチャ
ージ間隔Ｔｄも小さいという特性となっている。次に、
ステップ１１０で、ステップ１１１で決定したディスチ
ャージ間隔Ｔｄ間だけ待機し、その後、ステップ１０３
に進みディスチャージを行う。
【００３８】実施の形態４によれば、以上のように構成
することによって、リレー接点電圧Ｖｒｃが小さい場
合、即ち、平滑用コンデンサ３に帯電した電荷量が小さ
く、放電しにくい場合は、短い間隔でディスチャージを
行うので、同間隔でディスチャージを行う実施の形態３
に比べて、早くリレー接点電圧Ｖｒｃを所定値以下の値
まで下げることができる。従って、起動時間の短縮が図
られる。
することによって、リレー接点電圧Ｖｒｃが小さい場
合、即ち、平滑用コンデンサ３に帯電した電荷量が小さ
く、放電しにくい場合は、短い間隔でディスチャージを
行うので、同間隔でディスチャージを行う実施の形態３
に比べて、早くリレー接点電圧Ｖｒｃを所定値以下の値
まで下げることができる。従って、起動時間の短縮が図
られる。
【００３９】
【発明の効果】この発明は、以上説明したように構成さ
れているので、以下に示すような効果を奏する。直流電
源と負荷との間に配置されたリレー、このリレーの負荷
側の接点の電圧を検出するリレー接点電圧検出手段、接
点とアース間に配置された平滑用コンデンサ、この平滑
用コンデンサに帯電した電荷を放電する放電制御手段、
及びイグニッションスイッチのオンの後で、放電制御手
段により平滑用コンデンサに帯電した電荷を放電し、こ
の放電の後でリレー接点電圧検出手段によりリレーの負
荷側の接点の電圧を検出し、この検出されたリレーの負
荷側の接点の電圧が所定値より大きくないとき、リレー
を閉成するように制御するマイクロコンピュータを備え
たので、イグニッションスイッチのオンの後に平滑用コ
ンデンサの放電を放電制御手段により行い、このため、
リレー接点の溶着の検出に要する時間が短縮されて、装
置の起動時間が短縮されると共に、確実に接点の溶着を
検出することができる。
れているので、以下に示すような効果を奏する。直流電
源と負荷との間に配置されたリレー、このリレーの負荷
側の接点の電圧を検出するリレー接点電圧検出手段、接
点とアース間に配置された平滑用コンデンサ、この平滑
用コンデンサに帯電した電荷を放電する放電制御手段、
及びイグニッションスイッチのオンの後で、放電制御手
段により平滑用コンデンサに帯電した電荷を放電し、こ
の放電の後でリレー接点電圧検出手段によりリレーの負
荷側の接点の電圧を検出し、この検出されたリレーの負
荷側の接点の電圧が所定値より大きくないとき、リレー
を閉成するように制御するマイクロコンピュータを備え
たので、イグニッションスイッチのオンの後に平滑用コ
ンデンサの放電を放電制御手段により行い、このため、
リレー接点の溶着の検出に要する時間が短縮されて、装
置の起動時間が短縮されると共に、確実に接点の溶着を
検出することができる。
【００４０】また、直流電源と負荷との間に配置された
リレー、このリレーの負荷側の接点の電圧を検出するリ
レー接点電圧検出手段、接点とアース間に配置された平
滑用コンデンサ、この平滑用コンデンサに帯電した電荷
を放電する放電制御手段、及びイグニッションスイッチ
のオンの後で、リレー接点電圧検出手段によりリレーの
負荷側の接点の電圧を検出し、この検出されたリレーの
負荷側の接点の電圧が所定値より大きいとき放電制御手
段により平滑用コンデンサに帯電した電荷を放電し、こ
の放電の後でリレー接点電圧検出手段によりリレーの負
荷側の接点の電圧を検出し、この検出されたリレーの負
荷側の接点の電圧が所定値より大きくないとき、リレー
を閉成するように制御するマイクロコンピュータを備え
たので、イグニッションスイッチのオンの後に必要なと
きのみ平滑用コンデンサの放電を放電制御手段により行
うことで、リレー接点の溶着の検出に要する時間が短縮
されて、装置の起動時間が短縮されると共に、確実に接
点の溶着を検出することができる。
リレー、このリレーの負荷側の接点の電圧を検出するリ
レー接点電圧検出手段、接点とアース間に配置された平
滑用コンデンサ、この平滑用コンデンサに帯電した電荷
を放電する放電制御手段、及びイグニッションスイッチ
のオンの後で、リレー接点電圧検出手段によりリレーの
負荷側の接点の電圧を検出し、この検出されたリレーの
負荷側の接点の電圧が所定値より大きいとき放電制御手
段により平滑用コンデンサに帯電した電荷を放電し、こ
の放電の後でリレー接点電圧検出手段によりリレーの負
荷側の接点の電圧を検出し、この検出されたリレーの負
荷側の接点の電圧が所定値より大きくないとき、リレー
を閉成するように制御するマイクロコンピュータを備え
たので、イグニッションスイッチのオンの後に必要なと
きのみ平滑用コンデンサの放電を放電制御手段により行
うことで、リレー接点の溶着の検出に要する時間が短縮
されて、装置の起動時間が短縮されると共に、確実に接
点の溶着を検出することができる。
【００４１】さらに、リレーの閉成前に平滑用コンデン
サに電荷を充電する予備充電制御手段を備え、マイクロ
コンピュータは、放電制御手段による平滑用コンデンサ
に帯電した電荷の放電後にリレー接点電圧検出手段によ
り検出されたリレーの負荷側の接点の電圧が所定値より
大きくないとき、平滑用コンデンサに電荷を充電するよ
うに予備充電制御手段を制御するので、リレーの接点電
流を低減でき、リレー接点の溶着を防止することができ
る。また、放電制御手段は、抵抗を介して平滑用コンデ
ンサに接続されると共に、平滑用コンデンサには抵抗を
介して予備充電制御手段が接続されているので、抵抗を
放電制御手段と、予備充電制御手段で共有でき、回路の
部品数を削減できる。
サに電荷を充電する予備充電制御手段を備え、マイクロ
コンピュータは、放電制御手段による平滑用コンデンサ
に帯電した電荷の放電後にリレー接点電圧検出手段によ
り検出されたリレーの負荷側の接点の電圧が所定値より
大きくないとき、平滑用コンデンサに電荷を充電するよ
うに予備充電制御手段を制御するので、リレーの接点電
流を低減でき、リレー接点の溶着を防止することができ
る。また、放電制御手段は、抵抗を介して平滑用コンデ
ンサに接続されると共に、平滑用コンデンサには抵抗を
介して予備充電制御手段が接続されているので、抵抗を
放電制御手段と、予備充電制御手段で共有でき、回路の
部品数を削減できる。
【００４２】また、放電制御手段による平滑用コンデン
サに帯電した電荷の放電は、マイクロコンピュータの制
御により所定時間行われ、所定時間放電された後、マイ
クロコンピュータは、リレー接点電圧検出手段によって
検出されたリレーの負荷側の接点の電圧が所定値より大
きいとき、所定の待機時間の後さらに放電を行うように
制御するので、接点の溶着を確実に検出することができ
る。さらにまた、マイクロコンピュータは、リレー接点
電圧検出手段によって検出されたリレーの負荷側の接点
の電圧に応じて、放電の待機時間を変化させるので、よ
り早く装置を起動することができる。
サに帯電した電荷の放電は、マイクロコンピュータの制
御により所定時間行われ、所定時間放電された後、マイ
クロコンピュータは、リレー接点電圧検出手段によって
検出されたリレーの負荷側の接点の電圧が所定値より大
きいとき、所定の待機時間の後さらに放電を行うように
制御するので、接点の溶着を確実に検出することができ
る。さらにまた、マイクロコンピュータは、リレー接点
電圧検出手段によって検出されたリレーの負荷側の接点
の電圧に応じて、放電の待機時間を変化させるので、よ
り早く装置を起動することができる。
【図１】 この発明の実施の形態１による電動パワース
テアリング制御装置を示す構成図である。
テアリング制御装置を示す構成図である。
【図２】 この発明の実施の形態１による電動パワース
テアリング制御装置のディスチャージ回路を示す図であ
る。
テアリング制御装置のディスチャージ回路を示す図であ
る。
【図３】 この発明の実施の形態１による電動パワース
テアリング制御装置のシステム起動時の動作を示すタイ
ミングチャートである。
テアリング制御装置のシステム起動時の動作を示すタイ
ミングチャートである。
【図４】 この発明の実施の形態２による電動パワース
テアリング制御装置を示す構成図である。
テアリング制御装置を示す構成図である。
【図５】 この発明の実施の形態２による電動パワース
テアリング制御装置のシステム起動時の動作を示すタイ
ミングチャートである。
テアリング制御装置のシステム起動時の動作を示すタイ
ミングチャートである。
【図６】 この発明の実施の形態３による電動パワース
テアリング制御装置の起動処理を示すフローチャートで
ある。
テアリング制御装置の起動処理を示すフローチャートで
ある。
【図７】 この発明の実施の形態４による電動パワース
テアリング制御装置の起動処理を示すフローチャートで
ある。
テアリング制御装置の起動処理を示すフローチャートで
ある。
【図８】 この発明の実施の形態４による電動パワース
テアリング制御装置のディスチャージ間隔Ｔｄを決定す
るのに用いる特性図である。
テアリング制御装置のディスチャージ間隔Ｔｄを決定す
るのに用いる特性図である。
【図９】 従来の電動パワーステアリング制御装置を示
す構成図である。
す構成図である。
１ モータ、 ２ バッテリ、 ３ 平滑用コンデン
サ、４ シャント抵抗、 ５ ブリッジ回路、 ６ リ
レー、 ７ 駆動回路、８ モータ電流検出手段、 ９
トルクセンサ、 １０ 車速センサ、１２ マイクロ
コンピュータ、 １３ モータ電流決定手段、１４ 減
算手段、 １５ ＰＩＤ演算手段、 １７ ディスチャ
ージ回路、１８ 抵抗、 １９ リレー接点電圧検出手
段、２１ イグニシヨンスイッチ、 ２２ プリチャー
ジ回路。
サ、４ シャント抵抗、 ５ ブリッジ回路、 ６ リ
レー、 ７ 駆動回路、８ モータ電流検出手段、 ９
トルクセンサ、 １０ 車速センサ、１２ マイクロ
コンピュータ、 １３ モータ電流決定手段、１４ 減
算手段、 １５ ＰＩＤ演算手段、 １７ ディスチャ
ージ回路、１８ 抵抗、 １９ リレー接点電圧検出手
段、２１ イグニシヨンスイッチ、 ２２ プリチャー
ジ回路。
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(56)参考文献 特開 平11−240454（ＪＰ，Ａ)
特開 平９−149508（ＪＰ，Ａ)
実開 平６−27433（ＪＰ，Ｕ)
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
H02P 5/00 - 5/26
H02P 7/00 - 7/34
B62D 5/04
H01H 47/00
Claims (6)
- 【請求項１】 直流電源と負荷との間に配置されたリレ
ー、このリレーの負荷側の接点の電圧を検出するリレー
接点電圧検出手段、上記接点とアース間に配置された平
滑用コンデンサ、この平滑用コンデンサに帯電した電荷
を放電する放電制御手段、及びイグニッションスイッチ
のオンの後で、上記放電制御手段により平滑用コンデン
サに帯電した電荷を放電し、この放電の後で上記リレー
接点電圧検出手段により上記リレーの負荷側の接点の電
圧を検出し、この検出されたリレーの負荷側の接点の電
圧が所定値より大きくないとき、上記リレーを閉成する
ように制御するマイクロコンピュータを備えたことを特
徴とする電動パワーステアリング制御装置。 - 【請求項２】 直流電源と負荷との間に配置されたリレ
ー、このリレーの負荷側の接点の電圧を検出するリレー
接点電圧検出手段、上記接点とアース間に配置された平
滑用コンデンサ、この平滑用コンデンサに帯電した電荷
を放電する放電制御手段、及びイグニッションスイッチ
のオンの後で、上記リレー接点電圧検出手段により上記
リレーの負荷側の接点の電圧を検出し、この検出された
リレーの負荷側の接点の電圧が所定値より大きいとき上
記放電制御手段により上記平滑用コンデンサに帯電した
電荷を放電し、この放電の後で上記リレー接点電圧検出
手段により上記リレーの負荷側の接点の電圧を検出し、
この検出されたリレーの負荷側の接点の電圧が所定値よ
り大きくないとき、上記リレーを閉成するように制御す
るマイクロコンピュータを備えたことを特徴とする電動
パワーステアリング制御装置。 - 【請求項３】 リレーの閉成前に平滑用コンデンサに電
荷を充電する予備充電制御手段を備え、マイクロコンピ
ュータは、放電制御手段による平滑用コンデンサに帯電
した電荷の放電後にリレー接点電圧検出手段により検出
されたリレーの負荷側の接点の電圧が所定値より大きく
ないとき、上記平滑用コンデンサに電荷を充電するよう
に上記予備充電制御手段を制御することを特徴とする請
求項１または請求項２記載の電動パワーステアリング制
御装置。 - 【請求項４】 放電制御手段は、抵抗を介して平滑用コ
ンデンサに接続されると共に、上記平滑用コンデンサに
は上記抵抗を介して予備充電制御手段が接続されている
ことを特徴とする請求項３記載の電動パワーステアリン
グ制御装置。 - 【請求項５】 放電制御手段による平滑用コンデンサに
帯電した電荷の放電は、マイクロコンピュータの制御に
より所定時間行われ、上記所定時間放電された後、上記
マイクロコンピュータは、リレー接点電圧検出手段によ
って検出されたリレーの負荷側の接点の電圧が所定値よ
り大きいとき、所定の待機時間の後さらに放電を行うよ
うに制御することを特徴とする請求項１〜請求項４のい
ずれか一項記載の電動パワーステアリング制御装置。 - 【請求項６】 マイクロコンピュータは、リレー接点電
圧検出手段によって検出されたリレーの負荷側の接点の
電圧に応じて、放電の待機時間を変化させることを特徴
とする請求項５記載の電動パワーステアリング制御装
置。
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