JPH07262497A - 車両の衝突判断装置 - Google Patents
車両の衝突判断装置Info
- Publication number
- JPH07262497A JPH07262497A JP6049513A JP4951394A JPH07262497A JP H07262497 A JPH07262497 A JP H07262497A JP 6049513 A JP6049513 A JP 6049513A JP 4951394 A JP4951394 A JP 4951394A JP H07262497 A JPH07262497 A JP H07262497A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- time
- trajectory
- locus
- movement
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】検出した対照物全てに対する衝突判断を確実に
行なう。 【構成】一定時間経過後までの自車の移動軌跡ならびに
該移動軌跡上の時間経過に応じた自車位置を推定する自
車軌跡推定手段４５、ならびに一定時間経過後までの対
照物の移動軌跡ならびに該移動軌跡上の時間経過に応じ
た対照物位置を推定する対照物軌跡推定手段５１の推定
結果が、判定手段５２で比較され、判定手段５２は自車
および対照物が同一時刻に所定の範囲内に在るときに衝
突すると判定する。
行なう。 【構成】一定時間経過後までの自車の移動軌跡ならびに
該移動軌跡上の時間経過に応じた自車位置を推定する自
車軌跡推定手段４５、ならびに一定時間経過後までの対
照物の移動軌跡ならびに該移動軌跡上の時間経過に応じ
た対照物位置を推定する対照物軌跡推定手段５１の推定
結果が、判定手段５２で比較され、判定手段５２は自車
および対照物が同一時刻に所定の範囲内に在るときに衝
突すると判定する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、車両の衝突判断装置に
関する。
関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、車両の衝突判断装置は、たとえば
特開平５−１８１５２９号公報等により既に知られてい
る。
特開平５−１８１５２９号公報等により既に知られてい
る。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記従来の衝突判断装
置では、一定時間後の自車の位置と、一定時間後の対照
物の位置とをそれぞれ推定し、それらの推定位置同士の
比較結果により衝突するか否かを判断するものである。
このため、現在の自車の位置と前記一定時間後の自車の
位置との間に突然出現した対照物に対しては衝突判断が
困難であった。
置では、一定時間後の自車の位置と、一定時間後の対照
物の位置とをそれぞれ推定し、それらの推定位置同士の
比較結果により衝突するか否かを判断するものである。
このため、現在の自車の位置と前記一定時間後の自車の
位置との間に突然出現した対照物に対しては衝突判断が
困難であった。
【０００４】本発明は、かかる事情に鑑みてなされたも
のであり、検出した対照物全てに対する衝突判断を確実
に行ない得るようにした車両の衝突判断装置を提供する
ことを目的とする。
のであり、検出した対照物全てに対する衝突判断を確実
に行ない得るようにした車両の衝突判断装置を提供する
ことを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１記載の発明に従う装置は、一定時間経過後
までの自車の移動軌跡ならびに該移動軌跡上の時間経過
に応じた自車位置を推定する自車軌跡推定手段と、一定
時間経過後までの対照物の移動軌跡ならびに該移動軌跡
上の時間経過に応じた対照物位置を推定する対照物軌跡
推定手段と、前記両推定手段の推定結果を比較して自車
および対照物が同一時刻に所定の範囲内に在るときに衝
突すると判定する判定手段とを備えることを特徴とす
る。
に、請求項１記載の発明に従う装置は、一定時間経過後
までの自車の移動軌跡ならびに該移動軌跡上の時間経過
に応じた自車位置を推定する自車軌跡推定手段と、一定
時間経過後までの対照物の移動軌跡ならびに該移動軌跡
上の時間経過に応じた対照物位置を推定する対照物軌跡
推定手段と、前記両推定手段の推定結果を比較して自車
および対照物が同一時刻に所定の範囲内に在るときに衝
突すると判定する判定手段とを備えることを特徴とす
る。
【０００６】また請求項２記載の発明によれば、上記請
求項１記載の発明の構成に加えて、自車軌跡推定手段
は、検出された自車のヨーレートに基づいて自車の移動
軌跡を推定する。
求項１記載の発明の構成に加えて、自車軌跡推定手段
は、検出された自車のヨーレートに基づいて自車の移動
軌跡を推定する。
【０００７】請求項３記載の発明によれば、上記請求項
１または２記載の発明の構成に加えて、自車軌跡推定手
段は、検出される自車の車体速度および前後方向加・減
速度に基づいて自車の移動軌跡上の位置を推定する。
１または２記載の発明の構成に加えて、自車軌跡推定手
段は、検出される自車の車体速度および前後方向加・減
速度に基づいて自車の移動軌跡上の位置を推定する。
【０００８】請求項４記載の発明によれば、上記請求項
１記載の発明の構成に加えて、対照物軌跡推定手段は、
自車に対する対照物位置の前回から今回までの検出値変
化量に基づいて対照物の移動軌跡を推定する。
１記載の発明の構成に加えて、対照物軌跡推定手段は、
自車に対する対照物位置の前回から今回までの検出値変
化量に基づいて対照物の移動軌跡を推定する。
【０００９】さらに請求項５記載の発明によれば、上記
請求項１または４記載の発明の構成に加えて、対照物軌
跡推定手段は、自車に対する対照物位置の前回から今回
までの検出値変化量に基づいて対照物の移動軌跡上の位
置を推定する。
請求項１または４記載の発明の構成に加えて、対照物軌
跡推定手段は、自車に対する対照物位置の前回から今回
までの検出値変化量に基づいて対照物の移動軌跡上の位
置を推定する。
【００１０】
【実施例】以下、図面により本発明の一実施例について
説明する。
説明する。
【００１１】図１ないし図６は本発明の一実施例を示す
ものであり、図１は車両のブレーキ系を示す図、図２は
電動式油圧出力手段の縦断側面図、図３は電子制御ユニ
ットの構成を示すブロック図、図４は自車の移動軌跡推
定を説明するための図、図５は対照物の移動軌跡推定を
説明するための図、図６は自車および対照物の衝突判断
を説明するための図である。
ものであり、図１は車両のブレーキ系を示す図、図２は
電動式油圧出力手段の縦断側面図、図３は電子制御ユニ
ットの構成を示すブロック図、図４は自車の移動軌跡推
定を説明するための図、図５は対照物の移動軌跡推定を
説明するための図、図６は自車および対照物の衝突判断
を説明するための図である。
【００１２】先ず図１において、乗用車両において、ス
テアリング装置Ｓに連なる左前車輪ＷFLおよび右前車輪
ＷFRには左前輪用ディスクブレーキＢFLおよび右前輪用
ディスクブレーキＢFRが装着され、左後輪ＷRLおよび右
後輪ＷRRには左後輪用ディスクブレーキＢRLおよび右後
輪用ディスクブレーキＢRRが装着される。
テアリング装置Ｓに連なる左前車輪ＷFLおよび右前車輪
ＷFRには左前輪用ディスクブレーキＢFLおよび右前輪用
ディスクブレーキＢFRが装着され、左後輪ＷRLおよび右
後輪ＷRRには左後輪用ディスクブレーキＢRLおよび右後
輪用ディスクブレーキＢRRが装着される。
【００１３】またブレーキペダルＰの踏込み操作に応じ
た制動油圧を出力するマスタシリンダＭの出力ポート１
に連なる油路２と、各ディスクブレーキＢFL，ＢFR，Ｂ
RL，ＢRRに個別に連なる油路３FL，３FR，３RL，３RRと
の間には、アクチュエータとしての電動式油圧出力手段
Ａが介設されており、この電動式油圧出力手段Ａは、そ
の非作動時に油路２および油路３FL，３FR，３RL，３RR
間を連通させてマスタシリンダＭからの制動油圧を各デ
ィスクブレーキＢFL，ＢFR，ＢRL，ＢRRに作用させ得る
状態と、作動時に油路２および油路３FL，３FR，３RL，
３RR間を遮断するとともに電動式油圧出力手段Ａが出力
する油圧を各ディスクブレーキＢFL，Ｂ FR，ＢRL，ＢRR
に作用させる状態とを切換可能である。
た制動油圧を出力するマスタシリンダＭの出力ポート１
に連なる油路２と、各ディスクブレーキＢFL，ＢFR，Ｂ
RL，ＢRRに個別に連なる油路３FL，３FR，３RL，３RRと
の間には、アクチュエータとしての電動式油圧出力手段
Ａが介設されており、この電動式油圧出力手段Ａは、そ
の非作動時に油路２および油路３FL，３FR，３RL，３RR
間を連通させてマスタシリンダＭからの制動油圧を各デ
ィスクブレーキＢFL，ＢFR，ＢRL，ＢRRに作用させ得る
状態と、作動時に油路２および油路３FL，３FR，３RL，
３RR間を遮断するとともに電動式油圧出力手段Ａが出力
する油圧を各ディスクブレーキＢFL，Ｂ FR，ＢRL，ＢRR
に作用させる状態とを切換可能である。
【００１４】図２において、電動式油圧出力手段Ａは、
先端側を閉塞端として有底筒状に形成されたシリンダ体
４と、該シリンダ体４の後端に同軸に連結されるガイド
筒５と、ガイド筒５に同軸に連結される支持筒６と、該
支持筒６に同軸に連結される連結筒７と、エンコーダ８
を有して前記連結筒７に同軸に連設されるモータ９と、
前記シリンダ体４の閉塞端との間に圧力室１０を形成し
てシリンダ体４内に摺動自在に嵌合されるピストン１１
と、軸線まわりの回転を阻止されてガイド筒５内に配置
されるとともにピストン１１の後端に同軸に連結される
筒状のナット部材１２と、ボールねじ１３を介して前記
ナット部材１２に結合されるとともにモータ９の出力軸
９ａにオルダムジョイント１４を介して連結される回転
軸１５とを備える。
先端側を閉塞端として有底筒状に形成されたシリンダ体
４と、該シリンダ体４の後端に同軸に連結されるガイド
筒５と、ガイド筒５に同軸に連結される支持筒６と、該
支持筒６に同軸に連結される連結筒７と、エンコーダ８
を有して前記連結筒７に同軸に連設されるモータ９と、
前記シリンダ体４の閉塞端との間に圧力室１０を形成し
てシリンダ体４内に摺動自在に嵌合されるピストン１１
と、軸線まわりの回転を阻止されてガイド筒５内に配置
されるとともにピストン１１の後端に同軸に連結される
筒状のナット部材１２と、ボールねじ１３を介して前記
ナット部材１２に結合されるとともにモータ９の出力軸
９ａにオルダムジョイント１４を介して連結される回転
軸１５とを備える。
【００１５】ガイド筒５の内面およびナット部材１２の
外面には軸線方向に延びる複数条の溝１６，１７が相互
に対応して設けられており、相互に対応する溝１６，１
７にボール１８がそれぞれ嵌合されることにより、ナッ
ト部材１２すなわちピストン１１の軸線まわりの回転作
動が阻止される。また回転軸１５は、一対のボールベア
リング１９，２０を介して支持筒６に回転自在に支承さ
れるものであり、半径方向外方に張出して回転軸１５に
設けられる鍔２１、ならびに回転軸１５に嵌着される止
め輪２２が、両ボールベアリング１９，２０における各
内輪の軸方向外端にそれぞれ係合することにより、回転
軸１５の軸線方向移動が阻止される。
外面には軸線方向に延びる複数条の溝１６，１７が相互
に対応して設けられており、相互に対応する溝１６，１
７にボール１８がそれぞれ嵌合されることにより、ナッ
ト部材１２すなわちピストン１１の軸線まわりの回転作
動が阻止される。また回転軸１５は、一対のボールベア
リング１９，２０を介して支持筒６に回転自在に支承さ
れるものであり、半径方向外方に張出して回転軸１５に
設けられる鍔２１、ならびに回転軸１５に嵌着される止
め輪２２が、両ボールベアリング１９，２０における各
内輪の軸方向外端にそれぞれ係合することにより、回転
軸１５の軸線方向移動が阻止される。
【００１６】またシリンダ体４の前端には、マスタシリ
ンダＭに連なる油路２に通じる弁孔２３が設けられてお
り、この弁孔２３を閉じ得る弁体２４がピストン１１に
保持される。すなわち、ピストン１１の前端部には、規
制された範囲での軸方向相対移動を可能としてロッド２
５の後端部が保持され、該ロッド２５の前端部に弁体２
４が設けられ、ロッド２５およびピストン１１間にはロ
ッド２５すなわち弁体２４を弁孔２３側に向けて付勢す
るばね２６が縮設される。
ンダＭに連なる油路２に通じる弁孔２３が設けられてお
り、この弁孔２３を閉じ得る弁体２４がピストン１１に
保持される。すなわち、ピストン１１の前端部には、規
制された範囲での軸方向相対移動を可能としてロッド２
５の後端部が保持され、該ロッド２５の前端部に弁体２
４が設けられ、ロッド２５およびピストン１１間にはロ
ッド２５すなわち弁体２４を弁孔２３側に向けて付勢す
るばね２６が縮設される。
【００１７】さらにシリンダ体４には、圧力室１０に通
じる出力ポート２７が設けられており、この出力ポート
２７に、前記各ディスクブレーキＢFL，ＢFR，ＢRL，Ｂ
RRにそれぞれ個別に通じる油路３FL，３FR，３RL，３RR
が接続される。
じる出力ポート２７が設けられており、この出力ポート
２７に、前記各ディスクブレーキＢFL，ＢFR，ＢRL，Ｂ
RRにそれぞれ個別に通じる油路３FL，３FR，３RL，３RR
が接続される。
【００１８】このような電動式油圧出力手段Ａでは、モ
ータ９の正逆回転作動に応じてボールねじ１３によりピ
ストン１１が軸方向に往復作動せしめられ、ピストン１
１が前方に移動したときには弁孔２３が弁体２４で閉じ
られるとともに、ピストン１１の前方移動量に応じた油
圧が出力室１０で発生し、その油圧が各ディスクブレー
キＢFL，ＢFR，ＢRL，ＢRRに作用することになる。
ータ９の正逆回転作動に応じてボールねじ１３によりピ
ストン１１が軸方向に往復作動せしめられ、ピストン１
１が前方に移動したときには弁孔２３が弁体２４で閉じ
られるとともに、ピストン１１の前方移動量に応じた油
圧が出力室１０で発生し、その油圧が各ディスクブレー
キＢFL，ＢFR，ＢRL，ＢRRに作用することになる。
【００１９】再び図１において、この乗用車両の前部に
は、該車両から前方に向けての信号の送信ならびに対照
物からの反射信号の受信が可能である送・受信部３０
と、前記送信から受信までの時間に基づいて自車および
対照物間の距離を演算する演算部３１とを備える測距ユ
ニット３２が搭載されており、この測距ユニット３２
は、車両の車幅方向に送信信号を走査して車幅方向に一
定の範囲での対照物の自車からの距離を検出可能であ
る。
は、該車両から前方に向けての信号の送信ならびに対照
物からの反射信号の受信が可能である送・受信部３０
と、前記送信から受信までの時間に基づいて自車および
対照物間の距離を演算する演算部３１とを備える測距ユ
ニット３２が搭載されており、この測距ユニット３２
は、車両の車幅方向に送信信号を走査して車幅方向に一
定の範囲での対照物の自車からの距離を検出可能であ
る。
【００２０】またブレーキペダルＰには踏力センサ３３
が付設され、各車輪にはそれらの車輪速度を個別に検出
する車輪速度センサ３５FL，３５FR，３５RL，３５RRが
それぞれ付設される。而してそれらのセンサ３３，３５
FL，３５FR，３５RL，３５RRならびに前記測距ユニット
３２からの信号は、電子制御ユニットＣに入力される。
さらに、該電子制御ユニットＣには、車両のヨーレート
を検出するヨーレートセンサ３６からの信号も入力され
る。
が付設され、各車輪にはそれらの車輪速度を個別に検出
する車輪速度センサ３５FL，３５FR，３５RL，３５RRが
それぞれ付設される。而してそれらのセンサ３３，３５
FL，３５FR，３５RL，３５RRならびに前記測距ユニット
３２からの信号は、電子制御ユニットＣに入力される。
さらに、該電子制御ユニットＣには、車両のヨーレート
を検出するヨーレートセンサ３６からの信号も入力され
る。
【００２１】前記電子制御ユニットＣは、測距ユニット
３２、車輪速度センサ３５FL，３５ FR，３５RL，３５RR
およびヨーレートセンサ３６からの信号に基づいて電動
式油圧出力手段Ａの作動を制御するとともに警報器ＢＺ
の作動を制御する。
３２、車輪速度センサ３５FL，３５ FR，３５RL，３５RR
およびヨーレートセンサ３６からの信号に基づいて電動
式油圧出力手段Ａの作動を制御するとともに警報器ＢＺ
の作動を制御する。
【００２２】図３において、電子制御ユニットＣは、各
車輪速度センサ３５FL，３５FR，３５RL，３５RRの検出
値に基づいて車体速度ＶR を演算する車速演算手段４２
と、車速演算手段４２で得られた車体速度ＶR を微分し
て車体加・減速度αを得る加・減速度演算手段４３と、
ヨーレートセンサ３６で検出されたヨーレートＹならび
に車速演算手段４２で得られた車体速度ＶR に基づいて
自車速度ベクトルを求める自車速度ベクトル演算手段４
４と、車速演算手段４２で得られた車体速度Ｖ R 、加・
減速度演算手段４３で得られた車体加・減速度α、なら
びにヨーレートセンサ３６で検出されたヨーレートＹに
基づいて一定時間経過後までの自車の移動軌跡ならびに
該移動軌跡上の時間経過に応じた自車位置を推定する自
車軌跡推定手段４５と、測距ユニット３２からの信号に
より対照物の位置をＸ，Ｙ座標上に展開するための座標
展開手段４６と、予測演算手段４７と、予測演算手段４
７で前回予測されたデータおよび座標展開手段４６で展
開された今回データ間の比較を行なって同一障害物と判
断されるデータを取出す比較演算手段４８と、同一対照
物と判断されたデータに基づいて対照物の相対速度ベク
トルを算出する相対速度ベクトル演算手段４９と、自車
速度ベクトル演算手段４４で得られた自車速度ベクトル
ならびに相対速度ベクトル演算手段４９で得られた相対
速度ベクトルに基づいて絶対速度ベクトルを演算する絶
対速度ベクトル演算手段５０と、絶対速度ベクトル演算
手段５０で得られた絶対速度ベクトルに基づいて一定時
間経過後までの対照物の移動軌跡ならびに該移動軌跡上
の時間経過に応じた対照物位置を推定する対照物軌跡推
定手段５１と、自車軌跡推定手段４５および対照物軌跡
推定手段５１からの信号に基づく衝突判定を行なうとと
もにその判定結果に応じて電動式油圧出力手段Ａおよび
警報器ＢＺの作動を制御する信号を出力する判定手段５
２とを備える。
車輪速度センサ３５FL，３５FR，３５RL，３５RRの検出
値に基づいて車体速度ＶR を演算する車速演算手段４２
と、車速演算手段４２で得られた車体速度ＶR を微分し
て車体加・減速度αを得る加・減速度演算手段４３と、
ヨーレートセンサ３６で検出されたヨーレートＹならび
に車速演算手段４２で得られた車体速度ＶR に基づいて
自車速度ベクトルを求める自車速度ベクトル演算手段４
４と、車速演算手段４２で得られた車体速度Ｖ R 、加・
減速度演算手段４３で得られた車体加・減速度α、なら
びにヨーレートセンサ３６で検出されたヨーレートＹに
基づいて一定時間経過後までの自車の移動軌跡ならびに
該移動軌跡上の時間経過に応じた自車位置を推定する自
車軌跡推定手段４５と、測距ユニット３２からの信号に
より対照物の位置をＸ，Ｙ座標上に展開するための座標
展開手段４６と、予測演算手段４７と、予測演算手段４
７で前回予測されたデータおよび座標展開手段４６で展
開された今回データ間の比較を行なって同一障害物と判
断されるデータを取出す比較演算手段４８と、同一対照
物と判断されたデータに基づいて対照物の相対速度ベク
トルを算出する相対速度ベクトル演算手段４９と、自車
速度ベクトル演算手段４４で得られた自車速度ベクトル
ならびに相対速度ベクトル演算手段４９で得られた相対
速度ベクトルに基づいて絶対速度ベクトルを演算する絶
対速度ベクトル演算手段５０と、絶対速度ベクトル演算
手段５０で得られた絶対速度ベクトルに基づいて一定時
間経過後までの対照物の移動軌跡ならびに該移動軌跡上
の時間経過に応じた対照物位置を推定する対照物軌跡推
定手段５１と、自車軌跡推定手段４５および対照物軌跡
推定手段５１からの信号に基づく衝突判定を行なうとと
もにその判定結果に応じて電動式油圧出力手段Ａおよび
警報器ＢＺの作動を制御する信号を出力する判定手段５
２とを備える。
【００２３】自車軌跡推定手段４５は、基本的には自車
の加・減速度αを一定として第１設定時間Ｔ1 （たとえ
ば２秒）が経過するまでの自車の移動軌跡および移動軌
跡上の自車位置を、第１設定時間Ｔ1 を均等に細分化し
た時間毎に推定するものである。而して第１設定時間Ｔ
1 よりも小さく設定された第２設定時間Ｔ2 （たとえば
１．５秒）が経過するまでは、たとえば０．１秒刻みで
増大する経過時間ΔＴ後の自車の進行角度θならびに車
体速度ＶR ′が θ＝Ｙ×ΔＴ ＶR ′＝ＶR ＋α×ΔＴ なる演算式に従ってそれぞれ演算される。また第２設定
時間Ｔ2 経過後に第１設定時間Ｔ1 が経過するまでは、
第２設定時間Ｔ2 経過時の進行角度θを一定として移動
軌跡が推定され、加・減速度αを一定とすることにより
０．１秒が経過する毎の前記移動軌跡上の自車位置が推
定される。ここで、進行角度θは移動軌跡の方向を定め
るものであって検出されたヨーレートＹに基づいて移動
軌跡が推定されることになり、また車体速度ＶR ′は移
動軌跡上の経過時間に応じた自車位置を定めるものであ
り、移動軌跡上の自車位置が検出された車体速度ＶR お
よび加・減速度αに基づいて推定されることになる。し
かもヨーレートが現時点から変化している可能性が大き
くなる時点である第２設定時間Ｔ2 経過後には、自車が
直線運動をすると想定して移動軌跡を定めることによ
り、自車軌跡推定手段４５での演算処理速度を高くする
ことができる。
の加・減速度αを一定として第１設定時間Ｔ1 （たとえ
ば２秒）が経過するまでの自車の移動軌跡および移動軌
跡上の自車位置を、第１設定時間Ｔ1 を均等に細分化し
た時間毎に推定するものである。而して第１設定時間Ｔ
1 よりも小さく設定された第２設定時間Ｔ2 （たとえば
１．５秒）が経過するまでは、たとえば０．１秒刻みで
増大する経過時間ΔＴ後の自車の進行角度θならびに車
体速度ＶR ′が θ＝Ｙ×ΔＴ ＶR ′＝ＶR ＋α×ΔＴ なる演算式に従ってそれぞれ演算される。また第２設定
時間Ｔ2 経過後に第１設定時間Ｔ1 が経過するまでは、
第２設定時間Ｔ2 経過時の進行角度θを一定として移動
軌跡が推定され、加・減速度αを一定とすることにより
０．１秒が経過する毎の前記移動軌跡上の自車位置が推
定される。ここで、進行角度θは移動軌跡の方向を定め
るものであって検出されたヨーレートＹに基づいて移動
軌跡が推定されることになり、また車体速度ＶR ′は移
動軌跡上の経過時間に応じた自車位置を定めるものであ
り、移動軌跡上の自車位置が検出された車体速度ＶR お
よび加・減速度αに基づいて推定されることになる。し
かもヨーレートが現時点から変化している可能性が大き
くなる時点である第２設定時間Ｔ2 経過後には、自車が
直線運動をすると想定して移動軌跡を定めることによ
り、自車軌跡推定手段４５での演算処理速度を高くする
ことができる。
【００２４】このような自車軌跡推定手段４５による
と、図４で示すように、自車ＶO の実際の軌跡ＬOAが太
実線で示すものであるときに、細実線で示す推定軌跡Ｌ
OS1 ，ＬOS2 ，ＬOS3 ，ＬOS4 …が各衝突判断タイミン
グ毎に得られることになる。
と、図４で示すように、自車ＶO の実際の軌跡ＬOAが太
実線で示すものであるときに、細実線で示す推定軌跡Ｌ
OS1 ，ＬOS2 ，ＬOS3 ，ＬOS4 …が各衝突判断タイミン
グ毎に得られることになる。
【００２５】座標展開手段４６では、自車位置を原点
（Ｘ＝０，Ｙ＝０）とするとともに車幅方向をＸ軸、車
両走行方向をＹ軸としたＸ，Ｙ座標上に、測距ユニット
３２からのデータが展開されるとともに、該座標上で相
互に近接している対照物データのうち、たとえば最大８
個に仮ラベルが、ＮＯ．１，２，３…８と順次付けられ
る。
（Ｘ＝０，Ｙ＝０）とするとともに車幅方向をＸ軸、車
両走行方向をＹ軸としたＸ，Ｙ座標上に、測距ユニット
３２からのデータが展開されるとともに、該座標上で相
互に近接している対照物データのうち、たとえば最大８
個に仮ラベルが、ＮＯ．１，２，３…８と順次付けられ
る。
【００２６】予測演算手段４７は、比較演算手段４８で
正式にラベル付けされたデータ、ならびに相対速度ベク
トル演算手段４９で得られる相対速度ベクトルに基づい
て、各正式ラベル毎の予測位置を演算するものである。
正式にラベル付けされたデータ、ならびに相対速度ベク
トル演算手段４９で得られる相対速度ベクトルに基づい
て、各正式ラベル毎の予測位置を演算するものである。
【００２７】比較演算手段４８では、座標展開手段４６
で得られた今回データと、予測演算手段４７で得られた
予測データとが比較され、予測データの位置にほぼ対応
する位置を有する今回データのみが、正式ラベルを付さ
れて比較演算手段４８から出力される。
で得られた今回データと、予測演算手段４７で得られた
予測データとが比較され、予測データの位置にほぼ対応
する位置を有する今回データのみが、正式ラベルを付さ
れて比較演算手段４８から出力される。
【００２８】相対速度ベクトル演算手段４９では、比較
演算手段４８から出力される今回のデータと、比較演算
手段４８から前回出力された前回のデータとに基づい
て、各正式ラベル毎の相対速度ベクトルが算出される。
すなわち自車に対する対照物位置の前回から今回までの
検出値変化量に基づいて、各ラベル毎の対照物の相対速
度および相対移動方向が得られることになる。
演算手段４８から出力される今回のデータと、比較演算
手段４８から前回出力された前回のデータとに基づい
て、各正式ラベル毎の相対速度ベクトルが算出される。
すなわち自車に対する対照物位置の前回から今回までの
検出値変化量に基づいて、各ラベル毎の対照物の相対速
度および相対移動方向が得られることになる。
【００２９】絶対速度ベクトル演算手段５０では、相対
速度ベクトル演算手段４９で得られた相対速度ベクトル
に自車速度ベクトル演算手段４４で得られた自車ベクト
ルを加算して、対照物の絶対速度ベクトルが得られる。
速度ベクトル演算手段４９で得られた相対速度ベクトル
に自車速度ベクトル演算手段４４で得られた自車ベクト
ルを加算して、対照物の絶対速度ベクトルが得られる。
【００３０】対照物軌跡推定手段５１では、対照物がそ
のヨーレートを「０」とした一定速度で運動するものと
して、相対速度ベクトル演算手段４９で得られた相対移
動方向と自車速度ベクトル演算手段４４からの自車移動
方向とに基づいて絶対速度ベクトル演算手段５０で得ら
れる対照物ＶC の絶対移動方向に基づいて対照物の移動
軌跡が第１設定時間Ｔ1 が経過するまで定められるとと
もに、相対速度ベクトル演算手段４９からの相対速度と
自車速度ベクトル演算手段４４からの車体速度ＶR とに
基づいて得られる対照物ＶC の絶対速度により移動軌跡
上の対照物位置が、第１設定時間Ｔ1 を均等に細分化し
た時間（たとえば０．１秒）毎に推定される。これによ
り、図５で示すように、対照物ＶC の実際の軌跡ＬCAが
太実線で示すものであるときに、細実線で示す推定軌跡
ＬCS1 ，ＬCS2 ，ＬCS3 ，ＬCS4，ＬCS5 …が各衝突判
断タイミング毎に得られることになる。
のヨーレートを「０」とした一定速度で運動するものと
して、相対速度ベクトル演算手段４９で得られた相対移
動方向と自車速度ベクトル演算手段４４からの自車移動
方向とに基づいて絶対速度ベクトル演算手段５０で得ら
れる対照物ＶC の絶対移動方向に基づいて対照物の移動
軌跡が第１設定時間Ｔ1 が経過するまで定められるとと
もに、相対速度ベクトル演算手段４９からの相対速度と
自車速度ベクトル演算手段４４からの車体速度ＶR とに
基づいて得られる対照物ＶC の絶対速度により移動軌跡
上の対照物位置が、第１設定時間Ｔ1 を均等に細分化し
た時間（たとえば０．１秒）毎に推定される。これによ
り、図５で示すように、対照物ＶC の実際の軌跡ＬCAが
太実線で示すものであるときに、細実線で示す推定軌跡
ＬCS1 ，ＬCS2 ，ＬCS3 ，ＬCS4，ＬCS5 …が各衝突判
断タイミング毎に得られることになる。
【００３１】判定手段５２では、自車軌跡推定手段４５
で得られた自車ＶO の移動軌跡ならびに該移動軌跡上の
時間経過に応じた自車位置と、対照物軌跡推定手段５１
で得られたＮＯ．１，２，３…８までの対照物ＶC の移
動軌跡ならびに該移動軌跡上の時間経過に応じた対照物
位置とが、第１設定時間Ｔ1 が経過するまでの細分化さ
れた時刻毎に比較される。ここで、自車ＶO の第１設定
時間Ｔ1 経過までの移動軌跡と、或るラベルが付された
対照物ＶC の第１設定時間Ｔ1 経過までの移動軌跡と
が、図６で示すようなものであるときに、或る時刻での
自車ＶO の位置Ｐ O と、同一時刻での対照物ＶC の位置
ＰC とが、斜線で示す所定範囲内にあったときに判定手
段５２は衝突すると判断するものである。而して、上記
所定範囲は、自車ＶO のＸ座標をＸO 、Ｙ座標をＹO と
し、対照物ＶC のＸ座標をＸC 、Ｙ座標をＹC としたと
きに｛（ＸC −ＸO ）2 ＋（ＹC −ＹO ）2 ｝1/2 で得
られる自車ＶO および対照物ＶC 間の距離Ｌが、たとえ
ば１．４ｍ以下である範囲として設定されるものであ
る。
で得られた自車ＶO の移動軌跡ならびに該移動軌跡上の
時間経過に応じた自車位置と、対照物軌跡推定手段５１
で得られたＮＯ．１，２，３…８までの対照物ＶC の移
動軌跡ならびに該移動軌跡上の時間経過に応じた対照物
位置とが、第１設定時間Ｔ1 が経過するまでの細分化さ
れた時刻毎に比較される。ここで、自車ＶO の第１設定
時間Ｔ1 経過までの移動軌跡と、或るラベルが付された
対照物ＶC の第１設定時間Ｔ1 経過までの移動軌跡と
が、図６で示すようなものであるときに、或る時刻での
自車ＶO の位置Ｐ O と、同一時刻での対照物ＶC の位置
ＰC とが、斜線で示す所定範囲内にあったときに判定手
段５２は衝突すると判断するものである。而して、上記
所定範囲は、自車ＶO のＸ座標をＸO 、Ｙ座標をＹO と
し、対照物ＶC のＸ座標をＸC 、Ｙ座標をＹC としたと
きに｛（ＸC −ＸO ）2 ＋（ＹC −ＹO ）2 ｝1/2 で得
られる自車ＶO および対照物ＶC 間の距離Ｌが、たとえ
ば１．４ｍ以下である範囲として設定されるものであ
る。
【００３２】判定手段５２は、自車ＶO および対照物Ｖ
C が衝突すると判断したときには、その衝突時刻までの
経過時間に応じて電動式油圧出力手段Ａおよび警報器Ｂ
Ｚを作動せしめる。而して対照物ＶC の絶対速度がたと
えば４０ｋｍ／ｈ以上であるときには、衝突までの経過
時間が第２設定時間Ｔ2 （１．５秒）以下のときには電
動式油圧出力手段Ａを作動せしめる信号が、また前記経
過時間が第２設定時間Ｔ2 を超えて第１設定時間Ｔ
1 （２秒）までの時間であるときには警報器ＢＺを作動
せしめる信号がそれぞれ判定手段５２から出力される。
さらに対照物ＶC の絶対速度が４０ｋｍ／ｈ未満である
ときには、最小値をたとえば１．２秒として絶対速度の
低下に応じて１．５秒から連続的に減少する基準時間に
応じて電動式油圧出力手段Ａを作動せしめるか否かが判
定手段５２で判定される。このように、対照物ＶC の絶
対速度が４０ｋｍ／ｈ未満の低速であるときには電動式
油圧出力手段Ａの作動による自動ブレーキをかけるか否
かを判定する基準時間を短くすることにより、車両運転
者の対照物からの回避操作よりも自動ブレーキの作動が
早くなるような違和感を車両運転者に生じさせることを
回避することができる。
C が衝突すると判断したときには、その衝突時刻までの
経過時間に応じて電動式油圧出力手段Ａおよび警報器Ｂ
Ｚを作動せしめる。而して対照物ＶC の絶対速度がたと
えば４０ｋｍ／ｈ以上であるときには、衝突までの経過
時間が第２設定時間Ｔ2 （１．５秒）以下のときには電
動式油圧出力手段Ａを作動せしめる信号が、また前記経
過時間が第２設定時間Ｔ2 を超えて第１設定時間Ｔ
1 （２秒）までの時間であるときには警報器ＢＺを作動
せしめる信号がそれぞれ判定手段５２から出力される。
さらに対照物ＶC の絶対速度が４０ｋｍ／ｈ未満である
ときには、最小値をたとえば１．２秒として絶対速度の
低下に応じて１．５秒から連続的に減少する基準時間に
応じて電動式油圧出力手段Ａを作動せしめるか否かが判
定手段５２で判定される。このように、対照物ＶC の絶
対速度が４０ｋｍ／ｈ未満の低速であるときには電動式
油圧出力手段Ａの作動による自動ブレーキをかけるか否
かを判定する基準時間を短くすることにより、車両運転
者の対照物からの回避操作よりも自動ブレーキの作動が
早くなるような違和感を車両運転者に生じさせることを
回避することができる。
【００３３】次にこの実施例の作用について説明する
と、自車ＶO および対照物ＶC の衝突判断にあたって
は、第１設定時間Ｔ1 が経過するまでの自車ＶO の移動
軌跡ならびに該移動軌跡上の時間経過に応じた自車位置
が自車軌跡推定手段４５で推定され、また第１設定時間
Ｔ1 が経過するまでの対照物ＶC の移動軌跡ならびに該
移動軌跡上の時間経過に応じた対照物位置が対照物軌跡
推定手段５１で推定され、判定手段５２では、前記両推
定手段４５，５１の推定結果を比較して自車ＶO および
対照物ＶC が同一時刻に所定の範囲内に在るときに衝突
すると判定するものである。したがって、現在の自車Ｖ
O の位置と、第１設定時間Ｔ1 が経過した後の自車ＶO
の位置との間に対照物ＶC が突然出現しても、移動軌跡
同士の判定を行なうことから対照物ＶC との衝突判断を
確実に行なうことができる。
と、自車ＶO および対照物ＶC の衝突判断にあたって
は、第１設定時間Ｔ1 が経過するまでの自車ＶO の移動
軌跡ならびに該移動軌跡上の時間経過に応じた自車位置
が自車軌跡推定手段４５で推定され、また第１設定時間
Ｔ1 が経過するまでの対照物ＶC の移動軌跡ならびに該
移動軌跡上の時間経過に応じた対照物位置が対照物軌跡
推定手段５１で推定され、判定手段５２では、前記両推
定手段４５，５１の推定結果を比較して自車ＶO および
対照物ＶC が同一時刻に所定の範囲内に在るときに衝突
すると判定するものである。したがって、現在の自車Ｖ
O の位置と、第１設定時間Ｔ1 が経過した後の自車ＶO
の位置との間に対照物ＶC が突然出現しても、移動軌跡
同士の判定を行なうことから対照物ＶC との衝突判断を
確実に行なうことができる。
【００３４】また自車軌跡推定手段４５では、検出され
た自車ＶO のヨーレートＹに基づいて移動軌跡が推定さ
れ、また検出される自車ＶO の車体速度ＶR および前後
方向加・減速度αに基づいて移動軌跡上の自車位置が推
定されるものであり、自車Ｖ O の走行状態に応じてより
正確な移動軌跡ならびに移動軌跡上の位置を得ることが
可能となる。
た自車ＶO のヨーレートＹに基づいて移動軌跡が推定さ
れ、また検出される自車ＶO の車体速度ＶR および前後
方向加・減速度αに基づいて移動軌跡上の自車位置が推
定されるものであり、自車Ｖ O の走行状態に応じてより
正確な移動軌跡ならびに移動軌跡上の位置を得ることが
可能となる。
【００３５】さらに相対速度ベクトル演算手段４９で
は、自車ＶO に対する対照物位置の今回データと、前回
データとに基づいて、各正式ラベル毎の対照物ＶC の相
対速度および移動方向が得られるものであり、対照物軌
跡推定手段５１では、相対速度ベクトル演算手段４９で
得られた相対移動方向と自車速度ベクトル演算手段４４
からの自車移動方向とに基づいて絶対速度ベクトル演算
手段５０で得られる対照物ＶC の絶対移動方向に基づい
て対照物ＶC の移動軌跡が定められ、また相対速度ベク
トル演算手段４９からの相対速度と自車速度ベクトル演
算手段４４からの車体速度ＶR とに基づいて絶対速度ベ
クトル演算手段５０で得られる絶対速度により移動軌跡
上の対照物ＶC の位置が定められる。したがって対照物
ＶC の自車に対する移動状態に応じてより正確な移動軌
跡ならびに移動軌跡上の位置が得られることになり、自
車軌跡推定手段４５でのより正確な推定と相俟ってより
正確な衝突判断が可能となる。
は、自車ＶO に対する対照物位置の今回データと、前回
データとに基づいて、各正式ラベル毎の対照物ＶC の相
対速度および移動方向が得られるものであり、対照物軌
跡推定手段５１では、相対速度ベクトル演算手段４９で
得られた相対移動方向と自車速度ベクトル演算手段４４
からの自車移動方向とに基づいて絶対速度ベクトル演算
手段５０で得られる対照物ＶC の絶対移動方向に基づい
て対照物ＶC の移動軌跡が定められ、また相対速度ベク
トル演算手段４９からの相対速度と自車速度ベクトル演
算手段４４からの車体速度ＶR とに基づいて絶対速度ベ
クトル演算手段５０で得られる絶対速度により移動軌跡
上の対照物ＶC の位置が定められる。したがって対照物
ＶC の自車に対する移動状態に応じてより正確な移動軌
跡ならびに移動軌跡上の位置が得られることになり、自
車軌跡推定手段４５でのより正確な推定と相俟ってより
正確な衝突判断が可能となる。
【００３６】以上、本発明の実施例を詳述したが、本発
明は上記実施例に限定されるものではなく、特許請求の
範囲に記載された本発明を逸脱することなく種々の設計
変更を行なうことが可能である。
明は上記実施例に限定されるものではなく、特許請求の
範囲に記載された本発明を逸脱することなく種々の設計
変更を行なうことが可能である。
【００３７】
【発明の効果】以上のように、請求項１記載の発明に従
う装置は、一定時間経過後までの自車の移動軌跡ならび
に該移動軌跡上の時間経過に応じた自車位置を推定する
自車軌跡推定手段と、一定時間経過後までの対照物の移
動軌跡ならびに該移動軌跡上の時間経過に応じた対照物
位置を推定する対照物軌跡推定手段と、前記両推定手段
の推定結果を比較して自車および対照物が同一時刻に所
定の範囲内に在るときに衝突すると判定する判定手段と
を備えるので、現在の自車位置と、一定時間が経過した
後の自車位置との間に対照物が突然出現しても、移動軌
跡同士の判定を行なうことから対照物との衝突判断を確
実に行なうことができる。
う装置は、一定時間経過後までの自車の移動軌跡ならび
に該移動軌跡上の時間経過に応じた自車位置を推定する
自車軌跡推定手段と、一定時間経過後までの対照物の移
動軌跡ならびに該移動軌跡上の時間経過に応じた対照物
位置を推定する対照物軌跡推定手段と、前記両推定手段
の推定結果を比較して自車および対照物が同一時刻に所
定の範囲内に在るときに衝突すると判定する判定手段と
を備えるので、現在の自車位置と、一定時間が経過した
後の自車位置との間に対照物が突然出現しても、移動軌
跡同士の判定を行なうことから対照物との衝突判断を確
実に行なうことができる。
【００３８】また請求項２記載の発明によれば、上記請
求項１記載の発明の構成に加えて、自車軌跡推定手段
は、検出された自車のヨーレートに基づいて自車の移動
軌跡を推定するので、自車の移動軌跡をより正確に推定
することができる。
求項１記載の発明の構成に加えて、自車軌跡推定手段
は、検出された自車のヨーレートに基づいて自車の移動
軌跡を推定するので、自車の移動軌跡をより正確に推定
することができる。
【００３９】請求項３記載の発明によれば、上記請求項
１または２記載の発明の構成に加えて、自車軌跡推定手
段は、検出される自車の車体速度および前後方向加・減
速度に基づいて自車の移動軌跡上の位置を推定するの
で、自車の移動軌跡上の位置をより正確に推定すること
ができる。
１または２記載の発明の構成に加えて、自車軌跡推定手
段は、検出される自車の車体速度および前後方向加・減
速度に基づいて自車の移動軌跡上の位置を推定するの
で、自車の移動軌跡上の位置をより正確に推定すること
ができる。
【００４０】請求項４記載の発明によれば、上記請求項
１記載の発明の構成に加えて、対照物軌跡推定手段は、
自車に対する対照物位置の前回から今回までの検出値変
化量に基づいて対照物の移動軌跡を推定するので、対照
物の移動軌跡をより正確に推定することができる。
１記載の発明の構成に加えて、対照物軌跡推定手段は、
自車に対する対照物位置の前回から今回までの検出値変
化量に基づいて対照物の移動軌跡を推定するので、対照
物の移動軌跡をより正確に推定することができる。
【００４１】さらに請求項５記載の発明によれば、上記
請求項１または４記載の発明の構成に加えて、対照物軌
跡推定手段は、自車に対する対照物位置の前回から今回
までの検出値変化量に基づいて対照物の移動軌跡上の位
置を推定するので、対照物の移動軌跡上の位置をより正
確に推定することができる。
請求項１または４記載の発明の構成に加えて、対照物軌
跡推定手段は、自車に対する対照物位置の前回から今回
までの検出値変化量に基づいて対照物の移動軌跡上の位
置を推定するので、対照物の移動軌跡上の位置をより正
確に推定することができる。
【図１】車両のブレーキ系を示す図である。
【図２】電動式油圧出力手段の縦断側面図である。
【図３】電子制御ユニットの構成を示すブロック図であ
る。
る。
【図４】自車の移動軌跡推定を説明するための図であ
る。
る。
【図５】対照物の移動軌跡推定を説明するための図であ
る。
る。
【図６】自車および対照物の衝突判断を説明するための
図である。
図である。
４５ 自車軌跡推定手段 ５１ 対照物軌跡推定手段 ５２ 判定手段 ＶC 対照物 ＶO 自車
Claims (5)
- 【請求項１】 一定時間経過後までの自車（ＶO ）の移
動軌跡ならびに該移動軌跡上の時間経過に応じた自車位
置を推定する自車軌跡推定手段（４５）と、一定時間経
過後までの対照物（ＶC ）の移動軌跡ならびに該移動軌
跡上の時間経過に応じた対照物位置を推定する対照物軌
跡推定手段（５１）と、前記両推定手段（４５，５１）
の推定結果を比較して自車（ＶO ）および対照物
（ＶC ）が同一時刻に所定の範囲内に在るときに衝突す
ると判定する判定手段（５２）とを備えることを特徴と
する車両の衝突判断装置。 - 【請求項２】 自車軌跡推定手段（４５）は、検出され
た自車（ＶO ）のヨーレートに基づいて自車（ＶO ）の
移動軌跡を推定することを特徴とする請求項１記載の車
両の衝突判断装置。 - 【請求項３】 自車軌跡推定手段（４５）は、検出され
る自車（ＶO ）の車体速度および前後方向加・減速度に
基づいて自車（ＶO ）の移動軌跡上の位置を推定するこ
とを特徴とする請求項１または２記載の車両の衝突判断
装置。 - 【請求項４】 対照物軌跡推定手段（５１）は、自車
（ＶO ）に対する対照物位置の前回から今回までの検出
値変化量に基づいて対照物（ＶC ）の移動軌跡を推定す
ることを特徴とする請求項１記載の車両の衝突判断装
置。 - 【請求項５】 対照物軌跡推定手段（５１）は、自車
（ＶO ）に対する対照物位置の前回から今回までの検出
値変化量に基づいて対照物（ＶC ）の移動軌跡上の位置
を推定することを特徴とする請求項１または４記載の車
両の衝突判断装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4951394A JP2952803B2 (ja) | 1994-03-18 | 1994-03-18 | 車両の衝突判断装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4951394A JP2952803B2 (ja) | 1994-03-18 | 1994-03-18 | 車両の衝突判断装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07262497A true JPH07262497A (ja) | 1995-10-13 |
| JP2952803B2 JP2952803B2 (ja) | 1999-09-27 |
Family
ID=12833221
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4951394A Expired - Lifetime JP2952803B2 (ja) | 1994-03-18 | 1994-03-18 | 車両の衝突判断装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2952803B2 (ja) |
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000057495A (ja) * | 1998-08-06 | 2000-02-25 | Honda Motor Co Ltd | 車両の走行安全装置 |
| JP2000339029A (ja) * | 1999-05-31 | 2000-12-08 | Komatsu Ltd | 車両の干渉防止装置 |
| US6269307B1 (en) | 1998-08-06 | 2001-07-31 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Travel safety system for vehicle |
| JP2001236599A (ja) * | 2000-02-23 | 2001-08-31 | Toyota Motor Corp | 移動体接近状況判別装置、携帯電話端末、移動体動作制御装置、電波発信装置及び移動体接近状況判別方法 |
| JP2001283389A (ja) * | 2000-03-29 | 2001-10-12 | Matsushita Electric Works Ltd | 車両用障害物検知装置 |
| JP2002225656A (ja) * | 2001-02-02 | 2002-08-14 | Nissan Motor Co Ltd | 車輌用外界認識装置 |
| JP2004145479A (ja) * | 2002-10-22 | 2004-05-20 | Aisin Seiki Co Ltd | 周辺車両情報提供装置 |
| US6801138B2 (en) | 1999-01-12 | 2004-10-05 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Positional data utilizing inter-vehicle communication method and traveling control apparatus |
| WO2009075051A1 (ja) * | 2007-12-10 | 2009-06-18 | Honda Motor Co., Ltd. | 目標経路設定支援システム |
| JP2017111576A (ja) * | 2015-12-15 | 2017-06-22 | 株式会社デンソー | 運転支援装置 |
-
1994
- 1994-03-18 JP JP4951394A patent/JP2952803B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6269307B1 (en) | 1998-08-06 | 2001-07-31 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Travel safety system for vehicle |
| JP2000057495A (ja) * | 1998-08-06 | 2000-02-25 | Honda Motor Co Ltd | 車両の走行安全装置 |
| US6861957B2 (en) | 1999-01-12 | 2005-03-01 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Positional data utilizing inter-vehicle communication method and traveling control apparatus |
| US6801138B2 (en) | 1999-01-12 | 2004-10-05 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Positional data utilizing inter-vehicle communication method and traveling control apparatus |
| JP2000339029A (ja) * | 1999-05-31 | 2000-12-08 | Komatsu Ltd | 車両の干渉防止装置 |
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| JP2001283389A (ja) * | 2000-03-29 | 2001-10-12 | Matsushita Electric Works Ltd | 車両用障害物検知装置 |
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| JP2004145479A (ja) * | 2002-10-22 | 2004-05-20 | Aisin Seiki Co Ltd | 周辺車両情報提供装置 |
| WO2009075051A1 (ja) * | 2007-12-10 | 2009-06-18 | Honda Motor Co., Ltd. | 目標経路設定支援システム |
| JP2009136995A (ja) * | 2007-12-10 | 2009-06-25 | Honda Motor Co Ltd | 目標経路設定支援システム |
| US8401725B2 (en) | 2007-12-10 | 2013-03-19 | Honda Motor Co., Ltd. | Target route setting support system |
| JP2017111576A (ja) * | 2015-12-15 | 2017-06-22 | 株式会社デンソー | 運転支援装置 |
| US10304337B2 (en) | 2015-12-15 | 2019-05-28 | Denso Corporation | Drive support apparatus |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2952803B2 (ja) | 1999-09-27 |
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