JPH07256327A - ストリップの蛇行修正用ピンチロール、蛇行修正装置および蛇行修正方法 - Google Patents
ストリップの蛇行修正用ピンチロール、蛇行修正装置および蛇行修正方法Info
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- JPH07256327A JPH07256327A JP6049299A JP4929994A JPH07256327A JP H07256327 A JPH07256327 A JP H07256327A JP 6049299 A JP6049299 A JP 6049299A JP 4929994 A JP4929994 A JP 4929994A JP H07256327 A JPH07256327 A JP H07256327A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】走行中のストリップの蛇行を修正する装置とそ
の方法の提供。 【構成】表面の摩擦係数が軸方向に異なる２本のロー
ル1,2 を、上下で摩擦係数を異にするよう対向させ、か
つ軸を交差させて配置したストリップの蛇行修正用ピン
チロール。 上記のピンチロール６と、蛇行検出器４とがストリ
ップ３を挟んで設置され、上下のピンチロールの回転速
度、および／または左右の圧下力を、蛇行検出器の出力
により設定する制御装置を備えたストリップの蛇行修正
装置。 上記の蛇行修正装置をストリップの走行ラインに設
け、ストリップの蛇行量を検出し、蛇行量に応じピンチ
ロールの回転速度、および／または左右の圧下力を制御
するストリップの蛇行修正方法。 【効果】簡単な構造で蛇行の修正が可能であり、現状の
ラインにも容易に組み込むことができ、高精度の蛇行修
正が可能である。
の方法の提供。 【構成】表面の摩擦係数が軸方向に異なる２本のロー
ル1,2 を、上下で摩擦係数を異にするよう対向させ、か
つ軸を交差させて配置したストリップの蛇行修正用ピン
チロール。 上記のピンチロール６と、蛇行検出器４とがストリ
ップ３を挟んで設置され、上下のピンチロールの回転速
度、および／または左右の圧下力を、蛇行検出器の出力
により設定する制御装置を備えたストリップの蛇行修正
装置。 上記の蛇行修正装置をストリップの走行ラインに設
け、ストリップの蛇行量を検出し、蛇行量に応じピンチ
ロールの回転速度、および／または左右の圧下力を制御
するストリップの蛇行修正方法。 【効果】簡単な構造で蛇行の修正が可能であり、現状の
ラインにも容易に組み込むことができ、高精度の蛇行修
正が可能である。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、ストリップ等が走行
中に発生する蛇行を修正するピンチロール、およびそれ
を用いた蛇行修正装置ならびに蛇行修正方法に関する。
中に発生する蛇行を修正するピンチロール、およびそれ
を用いた蛇行修正装置ならびに蛇行修正方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】ストリップ（鋼、アルミニウム、銅、プ
ラスチックなどの帯体を「ストリップ」と以下総称す
る。）を連続的に処理する走行ラインにおいて、蛇行
（横行）によりオフセンタしたストリップを走行ライン
中央に戻し、安定した通板を行う装置として蛇行修正装
置がある。この装置の一般的なものは、デスプレイスメ
ント方式やステアリング方式の蛇行修正装置である。
ラスチックなどの帯体を「ストリップ」と以下総称す
る。）を連続的に処理する走行ラインにおいて、蛇行
（横行）によりオフセンタしたストリップを走行ライン
中央に戻し、安定した通板を行う装置として蛇行修正装
置がある。この装置の一般的なものは、デスプレイスメ
ント方式やステアリング方式の蛇行修正装置である。
【０００３】図９は、ステアリング方式の蛇行修正装置
を示す図であり、(a) は平面図、(b) は側面図である。
17はステアリングロール、18は旋回手段である。その修
正方法は、同図(a) および(b) に示すように、ステアリ
ングロール入側のストリップ３を含む面内において、旋
回手段18を使ってステアリングロール17を傾斜させ、ス
トリップ３を横方向に移送する。これによりストリップ
３のステアリングロール17に対する入射角γが直角でな
くなることで発生するストリップのロールに対する横移
動の効果を用いてストリップ３の蛇行を修正するもので
ある。
を示す図であり、(a) は平面図、(b) は側面図である。
17はステアリングロール、18は旋回手段である。その修
正方法は、同図(a) および(b) に示すように、ステアリ
ングロール入側のストリップ３を含む面内において、旋
回手段18を使ってステアリングロール17を傾斜させ、ス
トリップ３を横方向に移送する。これによりストリップ
３のステアリングロール17に対する入射角γが直角でな
くなることで発生するストリップのロールに対する横移
動の効果を用いてストリップ３の蛇行を修正するもので
ある。
【０００４】ステアリング方式の蛇行修正装置は、ロー
ルを支点を中心に旋回させてセンタリングし、定常的な
蛇行修正に向いており、装置が簡単になる点で優れてい
る。
ルを支点を中心に旋回させてセンタリングし、定常的な
蛇行修正に向いており、装置が簡単になる点で優れてい
る。
【０００５】しかし、ステアリングロールに対するスト
リップの進入角度が変化するため、ロール上でストリッ
プが( 横移動する) 動く。これはステアリング方式の特
徴であるが、修正に遅れが生じるため溶接点近傍などに
発生する急激な蛇行に対して、修正精度を高めることが
難しい。このため、ステアリング方式の蛇行修正装置
は、トリマーラインのような高い蛇行修正精度を必要と
する処理ラインには適用できなかった。
リップの進入角度が変化するため、ロール上でストリッ
プが( 横移動する) 動く。これはステアリング方式の特
徴であるが、修正に遅れが生じるため溶接点近傍などに
発生する急激な蛇行に対して、修正精度を高めることが
難しい。このため、ステアリング方式の蛇行修正装置
は、トリマーラインのような高い蛇行修正精度を必要と
する処理ラインには適用できなかった。
【０００６】これに対し、ディスプレイスメント方式の
蛇行修正装置は、応答性が速く、精度の点で優れている
ので、トリマーラインの入側に用いられてきた。
蛇行修正装置は、応答性が速く、精度の点で優れている
ので、トリマーラインの入側に用いられてきた。
【０００７】ここでディスプレイスメント方式の蛇行修
正装置について説明する。
正装置について説明する。
【０００８】図10は、ディスプレイスメント方式の蛇行
修正装置を示す図であり、(a) は平面図、(b) は側面図
である。３はストリップ、15はガイド装置、15-1，15-2
はガイドロール、15-3は揺動フレーム、15-4はベースフ
レーム、15-5はアクチュエータ、15-6は揺動中心、４は
蛇行検出器、16-1，16-2は固定ロールである。
修正装置を示す図であり、(a) は平面図、(b) は側面図
である。３はストリップ、15はガイド装置、15-1，15-2
はガイドロール、15-3は揺動フレーム、15-4はベースフ
レーム、15-5はアクチュエータ、15-6は揺動中心、４は
蛇行検出器、16-1，16-2は固定ロールである。
【０００９】ディスプレイスメント方式の蛇行修正装置
は、１本ないし２本のガイドロールで構成されたガイド
装置15と、ガイド装置15の出側に設けた蛇行検出器４お
よび入側と出側に設けられた固定ロール16から構成され
る。
は、１本ないし２本のガイドロールで構成されたガイド
装置15と、ガイド装置15の出側に設けた蛇行検出器４お
よび入側と出側に設けられた固定ロール16から構成され
る。
【００１０】図10において、蛇行修正装置に入ってくる
ストリップ３は、揺動フレーム15-3に支持されたガイド
ロール15-1，15-2を、コの字状またはＺ字状に周回して
蛇行検出器４を通過する。ガイドロール15-1，15-2は、
アクチュエータ15-5によって揺動中心15-6を中心とし
て、揺動フレーム15-3とともに図中の矢印の方向にベー
スフレーム15-4に対して揺動し、ストリップを横移動さ
せ、蛇行を修正する。
ストリップ３は、揺動フレーム15-3に支持されたガイド
ロール15-1，15-2を、コの字状またはＺ字状に周回して
蛇行検出器４を通過する。ガイドロール15-1，15-2は、
アクチュエータ15-5によって揺動中心15-6を中心とし
て、揺動フレーム15-3とともに図中の矢印の方向にベー
スフレーム15-4に対して揺動し、ストリップを横移動さ
せ、蛇行を修正する。
【００１１】図11は、ディスプレイスメントガイド方式
の装置による蛇行修正の原理を示す図である。ストリッ
プ３は図中の矢印の方向に速度Ｖで走行しており、装置
入側でδの蛇行（オフセンタ）が生じたとすると、図10
に示す装置出側の蛇行検出器４でδ量の蛇行が検知され
る。その蛇行を打ち消すようにアクチュエータ15-5によ
って揺動フレーム15-3にθ量の揺動を行わせ、ストリッ
プの幅中心をラインセンターに戻す。揺動後のガイドロ
ール15-1，15-2の位置は、実線で示されるようになる。
これはガイドロール上でストリップの蛇行を修正するの
ではなく、装置出側で蛇行が消去されるように操作する
ためである。
の装置による蛇行修正の原理を示す図である。ストリッ
プ３は図中の矢印の方向に速度Ｖで走行しており、装置
入側でδの蛇行（オフセンタ）が生じたとすると、図10
に示す装置出側の蛇行検出器４でδ量の蛇行が検知され
る。その蛇行を打ち消すようにアクチュエータ15-5によ
って揺動フレーム15-3にθ量の揺動を行わせ、ストリッ
プの幅中心をラインセンターに戻す。揺動後のガイドロ
ール15-1，15-2の位置は、実線で示されるようになる。
これはガイドロール上でストリップの蛇行を修正するの
ではなく、装置出側で蛇行が消去されるように操作する
ためである。
【００１２】このとき蛇行修正量δと修正角度（揺動角
度θ）との関係は一般的に(1) 式で表される。
度θ）との関係は一般的に(1) 式で表される。
【００１３】δ＝Ｌ×sin θ ・・・・・(1) ここでＬ：揺動半径 θ：揺動角度 このようなデスプレイスメント方式やステアリング方式
の蛇行修正装置は、ストリップの蛇行修正能力という点
では十分な機能を有しているが、これらの蛇行修正装置
をストリップの連続処理ライン中に設置する場合、大き
なスペースを必要とする、という問題がある。
の蛇行修正装置は、ストリップの蛇行修正能力という点
では十分な機能を有しているが、これらの蛇行修正装置
をストリップの連続処理ライン中に設置する場合、大き
なスペースを必要とする、という問題がある。
【００１４】これを解消するため本出願人は、真直なロ
ール軸に対してスリーブが所定の角度で傾斜して回転す
るロールを備えた蛇行修正装置を特開平３−151111号公
報にて提案した。また、特開平３−198907号公報には、
屈曲した軸芯に複数の軸受を設け、その軸受の外周にゴ
ムスリーブを装着した蛇行修正ロールおよびそれを用い
た装置が開示されている。さらに、特開昭62−209218号
公報には、湾曲したローラ軸に長さ方向に伸縮しできる
胴太のローラ（スリーブ）を装着し、蛇行修正のほか、
シワ発生修正又はシワ付けロールとして用いるロールが
開示されている。
ール軸に対してスリーブが所定の角度で傾斜して回転す
るロールを備えた蛇行修正装置を特開平３−151111号公
報にて提案した。また、特開平３−198907号公報には、
屈曲した軸芯に複数の軸受を設け、その軸受の外周にゴ
ムスリーブを装着した蛇行修正ロールおよびそれを用い
た装置が開示されている。さらに、特開昭62−209218号
公報には、湾曲したローラ軸に長さ方向に伸縮しできる
胴太のローラ（スリーブ）を装着し、蛇行修正のほか、
シワ発生修正又はシワ付けロールとして用いるロールが
開示されている。
【００１５】
【発明が解決しようとする課題】走行中のストリップに
蛇行が発生すると、ストリップ幅よりも広い範囲の走行
となり、いわゆる耳線はずれによるライン停止のトラブ
ルが発生したり、サイドトリマーラインではトリム代の
増加による歩留りが減少する、という問題がある。
蛇行が発生すると、ストリップ幅よりも広い範囲の走行
となり、いわゆる耳線はずれによるライン停止のトラブ
ルが発生したり、サイドトリマーラインではトリム代の
増加による歩留りが減少する、という問題がある。
【００１６】上記スリーブが所定の角度で傾斜して回転
するロール、外周にゴムスリーブを装着した蛇行修正ロ
ール、および湾曲したローラ軸に長さ方向に伸縮しうる
胴太のローラ（スリーブ）を装着したロールは、軸芯と
スリーブまたはローラの間に複数個の軸受を装入しなけ
ればならず、いずれも構造が複雑になるという問題があ
る。
するロール、外周にゴムスリーブを装着した蛇行修正ロ
ール、および湾曲したローラ軸に長さ方向に伸縮しうる
胴太のローラ（スリーブ）を装着したロールは、軸芯と
スリーブまたはローラの間に複数個の軸受を装入しなけ
ればならず、いずれも構造が複雑になるという問題があ
る。
【００１７】本発明の目的は、構造が簡単で、既存のス
トリップ処理ラインに容易に導入することができる蛇行
修正用ピンチロール、それを用いた蛇行修正装置ならび
に蛇行修正方法を提供するにある。
トリップ処理ラインに容易に導入することができる蛇行
修正用ピンチロール、それを用いた蛇行修正装置ならび
に蛇行修正方法を提供するにある。
【００１８】
【課題を解決するための手段】本発明者らは、ストリッ
プの蛇行発生機構について種々研究を重ね、本発明を完
成した。
プの蛇行発生機構について種々研究を重ね、本発明を完
成した。
【００１９】本発明の要旨は、下記に示す蛇行修正用
ピンチロール、に示す蛇行修正装置およびに示す蛇
行修正方法にある。
ピンチロール、に示す蛇行修正装置およびに示す蛇
行修正方法にある。
【００２０】『表面の摩擦係数が軸方向に異なる２本
のロール1,2 を、上下で摩擦係数を異にするよう対向さ
せ、かつ軸を交差させて配置したストリップの蛇行修正
用ピンチロール。
のロール1,2 を、上下で摩擦係数を異にするよう対向さ
せ、かつ軸を交差させて配置したストリップの蛇行修正
用ピンチロール。
【００２１】上記のピンチロール６と、蛇行検出器
４とがストリップ３を挟み設置され、上下のピンチロー
ルの回転速度、および／または左右の圧下力を、蛇行検
出器の出力により設定する制御装置５を備えたストリッ
プの蛇行修正装置。
４とがストリップ３を挟み設置され、上下のピンチロー
ルの回転速度、および／または左右の圧下力を、蛇行検
出器の出力により設定する制御装置５を備えたストリッ
プの蛇行修正装置。
【００２２】上記に示す蛇行修正装置をストリップ
の走行ラインに設け、ストリップの蛇行量を検出し、蛇
行量に応じピンチロールの回転速度、および／または左
右の圧下力を制御するストリップの蛇行修正方法。』
の走行ラインに設け、ストリップの蛇行量を検出し、蛇
行量に応じピンチロールの回転速度、および／または左
右の圧下力を制御するストリップの蛇行修正方法。』
【００２３】
【作用】図１は、本発明の一実施例である蛇行修正装置
に使用するピンチロールでストリップを走行させたと
き、ストリップの表面に作用する速度ベクトルと摩擦力
を示す図であり、(a) は上からみた平面図、(b) はロー
ル入側からみた断面図である。１は軸方向に対して表面
の摩擦係数が異なる（この場合は４種類）上ロール、２
は同下ロール、３はストリップである。
に使用するピンチロールでストリップを走行させたと
き、ストリップの表面に作用する速度ベクトルと摩擦力
を示す図であり、(a) は上からみた平面図、(b) はロー
ル入側からみた断面図である。１は軸方向に対して表面
の摩擦係数が異なる（この場合は４種類）上ロール、２
は同下ロール、３はストリップである。
【００２４】上下のロール1,2 は、金属製のロール、ま
たは金属軸の周りにウレタンゴムや特殊ゴム、あるいは
特殊ナイロンなどの高分子材料がライニング等で装着さ
れたものである。表面の摩擦係数を変化させるには、材
質を異にする、表面の仕上粗さを変化させる、表面に溝
加工する、異材質の微粒子を含侵させる等の方法が用い
られる。図１には材質を異にするロールを示し、摩擦係
数の異なる境界がはっきりするが、表面の仕上粗さを変
化させる場合は、摩擦係数は軸方向に連続的に変化させ
ることも可能である。
たは金属軸の周りにウレタンゴムや特殊ゴム、あるいは
特殊ナイロンなどの高分子材料がライニング等で装着さ
れたものである。表面の摩擦係数を変化させるには、材
質を異にする、表面の仕上粗さを変化させる、表面に溝
加工する、異材質の微粒子を含侵させる等の方法が用い
られる。図１には材質を異にするロールを示し、摩擦係
数の異なる境界がはっきりするが、表面の仕上粗さを変
化させる場合は、摩擦係数は軸方向に連続的に変化させ
ることも可能である。
【００２５】本発明の蛇行修正装置は、上下のロール1,
2 を軸方向の摩擦係数が異なるように組み合わせ、かつ
水平面内で点対称に２θの交差角で交差させたピンチロ
ール６がストリップ３を挟み、ピンチロールの出側に蛇
行検出器４が設けられた構造となっている。
2 を軸方向の摩擦係数が異なるように組み合わせ、かつ
水平面内で点対称に２θの交差角で交差させたピンチロ
ール６がストリップ３を挟み、ピンチロールの出側に蛇
行検出器４が設けられた構造となっている。
【００２６】ピンチロール６は、ストリップ３を挟み、
所定の回転速度で回転し、接線速度ベクトルＶp は、ロ
ールの回転角速度ω、ロールの半径をＲとすると(2) 式
で計算できる。
所定の回転速度で回転し、接線速度ベクトルＶp は、ロ
ールの回転角速度ω、ロールの半径をＲとすると(2) 式
で計算できる。
【００２７】｜Ｖp ｜＝Ｒ・ω ・・・・・・(2) 上下のロールが水平面内で点対称に交差角（２θ）で交
差することにより、ロールの接線速度ベクトルＶp の方
向とストリップの速度ベクトルＶs の方向が交差角の１
／２角（θ）だけずれることになり、ストリップとロー
ル間には相対滑りベクトルＶp −Ｖs が発生する。
差することにより、ロールの接線速度ベクトルＶp の方
向とストリップの速度ベクトルＶs の方向が交差角の１
／２角（θ）だけずれることになり、ストリップとロー
ル間には相対滑りベクトルＶp −Ｖs が発生する。
【００２８】図３は、本発明の蛇行修正装置を用いた場
合のピンチロールおよびストリップに作用するベクトル
および摩擦力を示す図であるが、同図に示すように走行
中のストリップの上下面の幅方向位置Ｘに作用する摩擦
力の幅方向成分Ｆ(X) は、第１次近似として(3) 式で表
される。
合のピンチロールおよびストリップに作用するベクトル
および摩擦力を示す図であるが、同図に示すように走行
中のストリップの上下面の幅方向位置Ｘに作用する摩擦
力の幅方向成分Ｆ(X) は、第１次近似として(3) 式で表
される。
【００２９】
【数１】
【００３０】図１(b) に示すごとくピンチロール表面の
摩擦係数は軸方向に変化している（μ1=0.2 ＜μ2=0.3
＜μ3=0.4 ＜μ4=0.5 ）ので、ストリップには摩擦係数
に応じた摩擦力（Ｆu1、Ｆu2、Ｆu3、Ｆu4、Ｆb1、Ｆ
b2、Ｆb3、Ｆb4）が働く。この摩擦力の大きさはストリ
ップの上面ではＦu1＜Ｆu2＜Ｆu3＜Ｆu4、下面ではＦb1
＞Ｆb2＞Ｆb3＞Ｆb4と変化し、しかもストリップの上下
面で摩擦力の作用方向は逆方向となる。
摩擦係数は軸方向に変化している（μ1=0.2 ＜μ2=0.3
＜μ3=0.4 ＜μ4=0.5 ）ので、ストリップには摩擦係数
に応じた摩擦力（Ｆu1、Ｆu2、Ｆu3、Ｆu4、Ｆb1、Ｆ
b2、Ｆb3、Ｆb4）が働く。この摩擦力の大きさはストリ
ップの上面ではＦu1＜Ｆu2＜Ｆu3＜Ｆu4、下面ではＦb1
＞Ｆb2＞Ｆb3＞Ｆb4と変化し、しかもストリップの上下
面で摩擦力の作用方向は逆方向となる。
【００３１】ストリップの幅方向に作用する上下面の摩
擦力の合力（Ｆ1 ＝Ｆu1＋Ｆb1、Ｆ2 ＝Ｆu2＋Ｆb2、Ｆ
3 ＝Ｆu3＋Ｆb3、Ｆ4 ＝Ｆu4＋Ｆb4）は、幅方向の中央
（走行ラインの中心）に向いており、さらにストリップ
の端部になるほど大きく（Ｆ1 ＝Ｆ4 ＞Ｆ2 ＝Ｆ3 ）な
る。蛇行によりストリップがオフセンタした場合、摩擦
力の合力は（Ｆ1 ＜Ｆ2 ＜Ｆ3 ＜Ｆ4 ）または（Ｆ1 ＞
Ｆ2 ＞Ｆ3 ＞Ｆ4 ）となり、オフセンタした方向とは逆
方向の摩擦力の合力が余分に作用することになり、何ら
制御を加えなくとも、常に蛇行修正を行う自己調整機能
を有している。
擦力の合力（Ｆ1 ＝Ｆu1＋Ｆb1、Ｆ2 ＝Ｆu2＋Ｆb2、Ｆ
3 ＝Ｆu3＋Ｆb3、Ｆ4 ＝Ｆu4＋Ｆb4）は、幅方向の中央
（走行ラインの中心）に向いており、さらにストリップ
の端部になるほど大きく（Ｆ1 ＝Ｆ4 ＞Ｆ2 ＝Ｆ3 ）な
る。蛇行によりストリップがオフセンタした場合、摩擦
力の合力は（Ｆ1 ＜Ｆ2 ＜Ｆ3 ＜Ｆ4 ）または（Ｆ1 ＞
Ｆ2 ＞Ｆ3 ＞Ｆ4 ）となり、オフセンタした方向とは逆
方向の摩擦力の合力が余分に作用することになり、何ら
制御を加えなくとも、常に蛇行修正を行う自己調整機能
を有している。
【００３２】次に、本発明の蛇行修正装置を用いて上記
摩擦力の合力を積極的に変化させて、蛇行を修正する方
法について説明する。
摩擦力の合力を積極的に変化させて、蛇行を修正する方
法について説明する。
【００３３】Ｉ．ピンチロールの左右の圧下力を制御し
て蛇行修正を行う方法について:式(3) から明らかなよ
うに、ストリップに作用する摩擦力の幅方向成分Ｆ(X)
は、ストリップが受ける垂直面圧Ｐ(X) に比例するた
め、Ｐ(X) を変化させることによりストリップの蛇行修
正力を変化させることができる。
て蛇行修正を行う方法について:式(3) から明らかなよ
うに、ストリップに作用する摩擦力の幅方向成分Ｆ(X)
は、ストリップが受ける垂直面圧Ｐ(X) に比例するた
め、Ｐ(X) を変化させることによりストリップの蛇行修
正力を変化させることができる。
【００３４】図４は、ストリップに作用する垂直面圧Ｐ
(X) とストリップに発生する摩擦力の合力の関係を示す
図である。ストリップが左右等しい垂直面圧を受けてい
る場合（点線で示す基準状態）には、幅方向の摩擦力の
合力（Fu＋Fb）は、ピンチロールの軸方向の中央（走行
ラインの中心）で０（ゼロ）となり、左右で大きく、し
かも対称になる。しかし、右側のピンチロールの圧下力
を高め、右側のストリップに大きな垂直面圧を作用させ
た場合（実線で示すＡ状態）には、幅方向の摩擦力の合
力（Fu＋Fb）は、ピンチロールの軸方向のほぼ中央部
（走行ラインのほぼ中心部）で０（ゼロ）となり、右側
で大きく、左側で小さくなる。ストリップを移動させる
力は、左右方向の摩擦力の合力（Fu＋Fb）の積分値の差
となり、ストリップは右から左に移動する。また、左側
のピンチロールの圧下力を高めると、摩擦力の合力は一
点鎖線Ｂで示すように左側で大きく、右側で小さくな
り、ストリップは左から右に移動する。
(X) とストリップに発生する摩擦力の合力の関係を示す
図である。ストリップが左右等しい垂直面圧を受けてい
る場合（点線で示す基準状態）には、幅方向の摩擦力の
合力（Fu＋Fb）は、ピンチロールの軸方向の中央（走行
ラインの中心）で０（ゼロ）となり、左右で大きく、し
かも対称になる。しかし、右側のピンチロールの圧下力
を高め、右側のストリップに大きな垂直面圧を作用させ
た場合（実線で示すＡ状態）には、幅方向の摩擦力の合
力（Fu＋Fb）は、ピンチロールの軸方向のほぼ中央部
（走行ラインのほぼ中心部）で０（ゼロ）となり、右側
で大きく、左側で小さくなる。ストリップを移動させる
力は、左右方向の摩擦力の合力（Fu＋Fb）の積分値の差
となり、ストリップは右から左に移動する。また、左側
のピンチロールの圧下力を高めると、摩擦力の合力は一
点鎖線Ｂで示すように左側で大きく、右側で小さくな
り、ストリップは左から右に移動する。
【００３５】したがって、ストリップが走行ラインの中
心から右に蛇行した場合、右側のピンチロールの圧下力
を大きくすれば、ストリップは右から左に移動するの
で、積極的に蛇行を修正することができる。
心から右に蛇行した場合、右側のピンチロールの圧下力
を大きくすれば、ストリップは右から左に移動するの
で、積極的に蛇行を修正することができる。
【００３６】次に、ピンチロールの圧下力を制御する方
法について説明する。
法について説明する。
【００３７】図５は、ピンチロールの圧下力を制御する
方法の一例を示す図であるが、同図に示すようにストリ
ップ３の走行ラインからのずれ量（蛇行量）を、蛇行検
出器４で検出し、検出量を圧下力制御装置に入力し、圧
下力制御装置から左右のずれ量に応じ左右のピンチロー
ルの圧下指令が発せられ、この指令に基づき左右の油圧
ユニット9,10の圧力が変化し、左右のピンチロールの油
圧シリンダ11,12 の位置が調整される。これにより高精
度の蛇行修正が可能となる。なお、本実施例では左右の
圧下力を設定するアクチュエータとして油圧シリンダを
使用した場合を示したが、もちろん電動圧下方式などで
も良い。さらに左右のアクチュエータのうち一方を一定
とし、他方のみを制御する方式としても良い。
方法の一例を示す図であるが、同図に示すようにストリ
ップ３の走行ラインからのずれ量（蛇行量）を、蛇行検
出器４で検出し、検出量を圧下力制御装置に入力し、圧
下力制御装置から左右のずれ量に応じ左右のピンチロー
ルの圧下指令が発せられ、この指令に基づき左右の油圧
ユニット9,10の圧力が変化し、左右のピンチロールの油
圧シリンダ11,12 の位置が調整される。これにより高精
度の蛇行修正が可能となる。なお、本実施例では左右の
圧下力を設定するアクチュエータとして油圧シリンダを
使用した場合を示したが、もちろん電動圧下方式などで
も良い。さらに左右のアクチュエータのうち一方を一定
とし、他方のみを制御する方式としても良い。
【００３８】II. ピンチロールの回転速度を制御して蛇
行修正を行う方法について：式(3) から明らかなよう
に、ストリップに作用する幅方向の摩擦力は、ピンチロ
ールの接線速度ベクトルＶp(X)に比例するので、ピンチ
ロールの上下のロールの回転速度を違えることにより、
上下の幅方向の摩擦力を変化させることができる。
行修正を行う方法について：式(3) から明らかなよう
に、ストリップに作用する幅方向の摩擦力は、ピンチロ
ールの接線速度ベクトルＶp(X)に比例するので、ピンチ
ロールの上下のロールの回転速度を違えることにより、
上下の幅方向の摩擦力を変化させることができる。
【００３９】図６は、ピンチロールの上下のロールの回
転速度を違えた場合の速度ベクトルおよび幅方向の摩擦
力を示す図であり、(a) は上ロールを減速した場合を示
す図、(c) は下ロールの速度ベクトルを示す図、(b) は
幅方向の摩擦力の合力の分布を示す図、(d) は摩擦力の
合力の分布を示す図である。
転速度を違えた場合の速度ベクトルおよび幅方向の摩擦
力を示す図であり、(a) は上ロールを減速した場合を示
す図、(c) は下ロールの速度ベクトルを示す図、(b) は
幅方向の摩擦力の合力の分布を示す図、(d) は摩擦力の
合力の分布を示す図である。
【００４０】上下のロールの回転速度が等しい場合に
は、前述のＩと同様であり、速度ベクトルと摩擦力は同
図(a) 、(b) および(c) に点線矢印で示すようになる。
摩擦力の合力（Fu＋Fb）は、同図(d) に点線で示す基準
状態、即ち左右対称となり、ストリップをピンチロール
中央に保つ働きをする。
は、前述のＩと同様であり、速度ベクトルと摩擦力は同
図(a) 、(b) および(c) に点線矢印で示すようになる。
摩擦力の合力（Fu＋Fb）は、同図(d) に点線で示す基準
状態、即ち左右対称となり、ストリップをピンチロール
中央に保つ働きをする。
【００４１】ここで上側のピンチロールの回転速度を減
速させた場合には、同図(a) に実線矢印で示すようにピ
ンチロールの接線速度ベクトルは、ベクトルＶpu1 から
ベクトルＶpu1'（ベクトルＶpu2 からベクトルＶpu2'、
ベクトルＶpu3 からベクトルＶpu3'、ベクトルＶpu4 か
らベクトルＶpu4'）に低下するため、ストリップの上面
に作用する幅方向の摩擦力はＦu1＞Ｆu1' 、Ｆu2＞Ｆ
u2' 、Ｆu3＞Ｆu3' 、Ｆu4＞Ｆu4' となる。一方、スト
リップの下面に作用する摩擦力はＦb1＞Ｆb2＞Ｆb3＞Ｆ
b4と、上ピンチロール減速前に等しい。
速させた場合には、同図(a) に実線矢印で示すようにピ
ンチロールの接線速度ベクトルは、ベクトルＶpu1 から
ベクトルＶpu1'（ベクトルＶpu2 からベクトルＶpu2'、
ベクトルＶpu3 からベクトルＶpu3'、ベクトルＶpu4 か
らベクトルＶpu4'）に低下するため、ストリップの上面
に作用する幅方向の摩擦力はＦu1＞Ｆu1' 、Ｆu2＞Ｆ
u2' 、Ｆu3＞Ｆu3' 、Ｆu4＞Ｆu4' となる。一方、スト
リップの下面に作用する摩擦力はＦb1＞Ｆb2＞Ｆb3＞Ｆ
b4と、上ピンチロール減速前に等しい。
【００４２】したがって、ストリップの上下面の幅方向
の摩擦力の合力はＦ1 ＝Ｆu1'+Ｆb1＞Ｆ2 ＝Ｆu2'+Ｆb2
＞Ｆ3 ＝Ｆu3'+Ｆb3＞Ｆ4 ＝Ｆu4'+Ｆb4となり、Ｆ4 は
Ｆ1、Ｆ2 と方向を異にする。即ち、摩擦力の合力は左
右で対称性がくずれ、同図(d) の一点鎖線（Ａ）で示す
ようにストリップ左半分の幅方向の摩擦力の合力が大き
くなり、ストリップを左から右に移動させる力が働く。
したがって、ストリップが走行ラインの中央より左にず
れた（蛇行した）場合には、ピンチロールの上ロールの
回転速度を減速することによって、積極的に蛇行を修正
することができる。
の摩擦力の合力はＦ1 ＝Ｆu1'+Ｆb1＞Ｆ2 ＝Ｆu2'+Ｆb2
＞Ｆ3 ＝Ｆu3'+Ｆb3＞Ｆ4 ＝Ｆu4'+Ｆb4となり、Ｆ4 は
Ｆ1、Ｆ2 と方向を異にする。即ち、摩擦力の合力は左
右で対称性がくずれ、同図(d) の一点鎖線（Ａ）で示す
ようにストリップ左半分の幅方向の摩擦力の合力が大き
くなり、ストリップを左から右に移動させる力が働く。
したがって、ストリップが走行ラインの中央より左にず
れた（蛇行した）場合には、ピンチロールの上ロールの
回転速度を減速することによって、積極的に蛇行を修正
することができる。
【００４３】また、下側のロールの回転速度を減速させ
た場合には、同図(d) に点線（Ｂ）で示すようにストリ
ップ右半分の幅方向の摩擦力の合力が大きくなり、スト
リップを右から左に移動させる力が働く。したがって、
ストリップが走行ラインの中央より右にずれた場合に
は、ピンチロールの下ロールの回転速度を減速すること
によって、積極的に蛇行を修正することができる。
た場合には、同図(d) に点線（Ｂ）で示すようにストリ
ップ右半分の幅方向の摩擦力の合力が大きくなり、スト
リップを右から左に移動させる力が働く。したがって、
ストリップが走行ラインの中央より右にずれた場合に
は、ピンチロールの下ロールの回転速度を減速すること
によって、積極的に蛇行を修正することができる。
【００４４】次に、ピンチロールの回転速度を制御する
方法について説明する。
方法について説明する。
【００４５】図７は、ピンチロールの上下の回転速度を
制御する方法の一例を示す図であるが、同図に示すよう
にストリップ３の走行ラインからのずれ量（蛇行量）を
蛇行検出器４で検出し、検出量をピンチロール回転速度
制御装置に入力し、回転速度制御装置から左右のずれ量
に応じて上下のロールの駆動指令が発せられる。この指
令に基づき上、下のピンチロールに連結した駆動モータ
ー13,14 の回転が制御され、ピンチロールの速度が調整
される。これにより高精度の蛇行修正が可能となる。な
お、本実施例では上下のピンチロールの回転速度に独立
に制御する場合を示したが、上下一方のピンチロールの
回転は一定として、他方のみを制御する方式としてもよ
い。
制御する方法の一例を示す図であるが、同図に示すよう
にストリップ３の走行ラインからのずれ量（蛇行量）を
蛇行検出器４で検出し、検出量をピンチロール回転速度
制御装置に入力し、回転速度制御装置から左右のずれ量
に応じて上下のロールの駆動指令が発せられる。この指
令に基づき上、下のピンチロールに連結した駆動モータ
ー13,14 の回転が制御され、ピンチロールの速度が調整
される。これにより高精度の蛇行修正が可能となる。な
お、本実施例では上下のピンチロールの回転速度に独立
に制御する場合を示したが、上下一方のピンチロールの
回転は一定として、他方のみを制御する方式としてもよ
い。
【００４６】ロールを交差すると、ロールギャップが変
化し、ロール撓みをキャンセルする二次クラウンが創生
されることが知られている（例えば、塑性と加工 Vol.
28No.321 (1987) p.1067）。ピンチロールの圧下圧力の
絶対値にもよるが、垂直荷重によるロールの撓みと交差
角によるロールギャップ変更効果を考慮して、ピンチロ
ールに適当なイニシャルクラウンを付与し、幅方向に適
正な圧力分布を得るようにしても良い。
化し、ロール撓みをキャンセルする二次クラウンが創生
されることが知られている（例えば、塑性と加工 Vol.
28No.321 (1987) p.1067）。ピンチロールの圧下圧力の
絶対値にもよるが、垂直荷重によるロールの撓みと交差
角によるロールギャップ変更効果を考慮して、ピンチロ
ールに適当なイニシャルクラウンを付与し、幅方向に適
正な圧力分布を得るようにしても良い。
【００４７】
【実施例】本発明を実施例により更に詳しく説明する。
【００４８】図８は、本発明の蛇行修正装置を組み込ん
だサイドトリマラインを示す図である。
だサイドトリマラインを示す図である。
【００４９】６は上ロール１および下ロール２からなる
ピンチロール、３はストリップ、４は蛇行検出器、５は
制御装置、７はサイドトリマー、８はテンションリー
ル、Ｄは蛇行修正装置である。
ピンチロール、３はストリップ、４は蛇行検出器、５は
制御装置、７はサイドトリマー、８はテンションリー
ル、Ｄは蛇行修正装置である。
【００５０】蛇行修正装置Ｄは、表面の摩擦係数が軸方
向に異なる上下のロール1,2 を交差角1.0 °で点対称に
交差させたピンチロール６と、蛇行検出器４および制御
装置５からなり、ピンチロールの左右の圧下力および上
下のロールの回転速度を変更できるようになっている。
向に異なる上下のロール1,2 を交差角1.0 °で点対称に
交差させたピンチロール６と、蛇行検出器４および制御
装置５からなり、ピンチロールの左右の圧下力および上
下のロールの回転速度を変更できるようになっている。
【００５１】ピンチロールの各ロールは、直径220mm 、
バレル長さ1600mmであり、炭素鋼S45Cの軸芯の表面に摩
擦係数の異なるエステル系ウレタンゴム（μ1 ＝0.20、
μ2＝0.30、μ3 ＝0.40、μ4 ＝0.50）を、４箇所にラ
イニングして製作した。なお、ライニング材の摩擦係数
は回転摩擦試験機で求めた。
バレル長さ1600mmであり、炭素鋼S45Cの軸芯の表面に摩
擦係数の異なるエステル系ウレタンゴム（μ1 ＝0.20、
μ2＝0.30、μ3 ＝0.40、μ4 ＝0.50）を、４箇所にラ
イニングして製作した。なお、ライニング材の摩擦係数
は回転摩擦試験機で求めた。
【００５２】試験は、図８に示すサイドトリマラインに
ストリップを通板し、走行中の蛇行量と両端のトリマ量
を測定した。蛇行修正能力は、蛇行の修正量とトリマー
での歩留りロスで評価した。
ストリップを通板し、走行中の蛇行量と両端のトリマ量
を測定した。蛇行修正能力は、蛇行の修正量とトリマー
での歩留りロスで評価した。
【００５３】〔実施例１〕図８に示す装置に、さらに蛇
行検出器4'を蛇行修正装置の前に設け、ピンチロールを
交差角1.0 °で点対称に交差させ、圧下力 1.0Kgf/mm、
ピンチロールの回転速度200rpmで、板厚0.7mm 、幅1200
mm、材質ＳＰＣＣのコイルを通板した。蛇行修正装置の
前で故意にストリップに周期的な蛇行を与え、本発明装
置の修正能力を確認した。
行検出器4'を蛇行修正装置の前に設け、ピンチロールを
交差角1.0 °で点対称に交差させ、圧下力 1.0Kgf/mm、
ピンチロールの回転速度200rpmで、板厚0.7mm 、幅1200
mm、材質ＳＰＣＣのコイルを通板した。蛇行修正装置の
前で故意にストリップに周期的な蛇行を与え、本発明装
置の修正能力を確認した。
【００５４】蛇行修正用ピンチロールの前後に設けた蛇
行検出器で得られた蛇行量は、図３に示すようにピンチ
ロールの前で±25mmあったものが、ピンチロールの後に
は±６mmに修正されている。
行検出器で得られた蛇行量は、図３に示すようにピンチ
ロールの前で±25mmあったものが、ピンチロールの後に
は±６mmに修正されている。
【００５５】〔実施例２〕図８に示す装置で通常の操業
を行い、蛇行修正用ピンチロールを交差角1.0 °で点対
称に交差させ、ピンチロールの回転速度を200rpmとし、
基本の圧下力を 1.0Kgf/mmとし、ピンチロールの後に設
けた蛇行検出器４の出力に応じて圧下力を図５に示す方
法で変化させた。この場合の蛇行量は±0.5mm の範囲
で、サイドトリマーでの歩留りロスは0.8 ％であった。
（サイドトリマーでのコイル処理量は1500ton であっ
た。） 〔実施例３〕図８に示す装置で、蛇行修正用ピンチロー
ルを交差角1.0 °で点対称に交差させ、圧下力を 1.0Kg
f/mmとし、ピンチロールの基本回転速度を200rpmとし、
ピンチロールの後に設けた蛇行検出器４の出力に応じて
ピンチロールの回転速度を図７に示す方法で変化させ
た。この場合の蛇行量は±0.6mm で、サイドトリマーで
の歩留りロスは1.0 ％であった。（サイドトリマーでの
コイル処理量は2000tonであった。） 〔比較例〕比較例として、図８に示す装置でピンチロー
ルを開放して通板した。この場合の蛇行量は±10.5mm
で、スリッターでの歩留りロスは2.5 ％であった。（サ
イドトリマーでのコイル処理量は3000ton であった。） これらの結果から、表面の摩擦係数が軸方向に異なるロ
ールを、上下で摩擦係数を異にするよう対向させ、かつ
軸が交差するよう配置されたピンチロールを備える蛇行
修正装置は、蛇行量を25mmから±６mmと約1/4 に減少さ
せることが可能であった。さらに、通常の操業条件でピ
ンチロールの左右の圧下力の制御と上下ロールの回転速
度の制御を行うと、蛇行量は±10.5mmから±0.5mm およ
び±0.6mm に減少した。また、蛇行防止の信頼性が得ら
れたため、トリムロスも大幅に減少でき歩留りの向上が
得られた。
を行い、蛇行修正用ピンチロールを交差角1.0 °で点対
称に交差させ、ピンチロールの回転速度を200rpmとし、
基本の圧下力を 1.0Kgf/mmとし、ピンチロールの後に設
けた蛇行検出器４の出力に応じて圧下力を図５に示す方
法で変化させた。この場合の蛇行量は±0.5mm の範囲
で、サイドトリマーでの歩留りロスは0.8 ％であった。
（サイドトリマーでのコイル処理量は1500ton であっ
た。） 〔実施例３〕図８に示す装置で、蛇行修正用ピンチロー
ルを交差角1.0 °で点対称に交差させ、圧下力を 1.0Kg
f/mmとし、ピンチロールの基本回転速度を200rpmとし、
ピンチロールの後に設けた蛇行検出器４の出力に応じて
ピンチロールの回転速度を図７に示す方法で変化させ
た。この場合の蛇行量は±0.6mm で、サイドトリマーで
の歩留りロスは1.0 ％であった。（サイドトリマーでの
コイル処理量は2000tonであった。） 〔比較例〕比較例として、図８に示す装置でピンチロー
ルを開放して通板した。この場合の蛇行量は±10.5mm
で、スリッターでの歩留りロスは2.5 ％であった。（サ
イドトリマーでのコイル処理量は3000ton であった。） これらの結果から、表面の摩擦係数が軸方向に異なるロ
ールを、上下で摩擦係数を異にするよう対向させ、かつ
軸が交差するよう配置されたピンチロールを備える蛇行
修正装置は、蛇行量を25mmから±６mmと約1/4 に減少さ
せることが可能であった。さらに、通常の操業条件でピ
ンチロールの左右の圧下力の制御と上下ロールの回転速
度の制御を行うと、蛇行量は±10.5mmから±0.5mm およ
び±0.6mm に減少した。また、蛇行防止の信頼性が得ら
れたため、トリムロスも大幅に減少でき歩留りの向上が
得られた。
【００５６】
【発明の効果】本発明の蛇行修正装置は簡単な構造で蛇
行の修正が可能であり、現状のラインにも容易に組み込
むことができ、さらに左右の圧下力の制御と上下のロー
ルの回転速度の制御を行うことにより、高精度の蛇行修
正が可能である。これによりストリップが安定走行する
ため、耳線はずれによるライン停止のトラブルもなく、
トリム代の減少による歩留りの向上が得られる。
行の修正が可能であり、現状のラインにも容易に組み込
むことができ、さらに左右の圧下力の制御と上下のロー
ルの回転速度の制御を行うことにより、高精度の蛇行修
正が可能である。これによりストリップが安定走行する
ため、耳線はずれによるライン停止のトラブルもなく、
トリム代の減少による歩留りの向上が得られる。
【図１】本発明の蛇行修正装置に使用するピンチロール
でストリップを走行させたとき、ストリップ表面に働く
速度ベクトルと摩擦力を示す図である。
でストリップを走行させたとき、ストリップ表面に働く
速度ベクトルと摩擦力を示す図である。
【図２】本発明のピンチロール入側と出側で測定した蛇
行量を示す図である。
行量を示す図である。
【図３】相対すべりベクトルと摩擦力との関係を示す図
である。
である。
【図４】ストリップ左右に作用する垂直面圧と幅方向摩
擦力の合力との関係を示す図である。
擦力の合力との関係を示す図である。
【図５】ピンチロール左右の圧下力を制御する方法を示
す図である。
す図である。
【図６】ピンチロールの上下の回転速度を変えた場合の
速度ベクトルの変化と摩擦力の変化を示す図である。
速度ベクトルの変化と摩擦力の変化を示す図である。
【図７】ピンチロール上下の回転速度を制御する方法を
示す図である。
示す図である。
【図８】本発明の蛇行修正装置をサイドトリマーの前に
設置したラインを示す図である。
設置したラインを示す図である。
【図９】従来のステアリング方式の蛇行修正装置を示す
図である。
図である。
【図１０】従来のディスプレイスメント方式の蛇行修正
装置を示す図である。
装置を示す図である。
【図１１】ステアリング方式の蛇行修正の原理を説明す
るための図である。
るための図である。
１．上ロール ２．下ロール
３．ストリップ ４、4'．蛇行検出器 ５．制御装置
６．ピンチロール ７．サイドトリマー ８．テンションリール
９．左油圧ユニット 10．右油圧ユニット 11．左油圧シリンダ 1
2．右油圧シリンダ 13．上駆動モーター 14．下駆動モーター 1
5．ガイド装置 15-1．ガイドロール 15-2．ガイドロール 15
-3．揺動フレーム 15-4．ベースフレーム 15-5．アクチュエータ 15
-6．揺動中心 16-1．固定ロール 16-2．固定ロール 1
7．ステアリングロール 18．旋回手段 Ｄ．蛇行修正装置
３．ストリップ ４、4'．蛇行検出器 ５．制御装置
６．ピンチロール ７．サイドトリマー ８．テンションリール
９．左油圧ユニット 10．右油圧ユニット 11．左油圧シリンダ 1
2．右油圧シリンダ 13．上駆動モーター 14．下駆動モーター 1
5．ガイド装置 15-1．ガイドロール 15-2．ガイドロール 15
-3．揺動フレーム 15-4．ベースフレーム 15-5．アクチュエータ 15
-6．揺動中心 16-1．固定ロール 16-2．固定ロール 1
7．ステアリングロール 18．旋回手段 Ｄ．蛇行修正装置
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 // Ｂ２１Ｂ 37/00 ＢＢＫ 37/68 (72)発明者 橋本 正一 広島県広島市西区観音新町四丁目６番22号 三菱重工業株式会社広島製作所内 (72)発明者 古元 秀昭 広島県広島市西区観音新町四丁目６番22号 三菱重工業株式会社広島研究所内
Claims (3)
- 【請求項１】表面の摩擦係数が軸方向に異なる２本のロ
ールを、上下で摩擦係数を異にするよう対向させ、かつ
軸を交差させて配置したストリップの蛇行修正用ピンチ
ロール。 - 【請求項２】表面の摩擦係数が軸方向に異なる２本のロ
ールを、上下で摩擦係数を異にするよう対向させ、かつ
軸が交差するように配置された上下一対のピンチロール
と、蛇行検出器とがストリップを挟んで設置され、上下
のピンチロールの回転速度、および／または左右の圧下
力を蛇行検出器の出力により設定する制御装置を備えた
ストリップの蛇行修正装置。 - 【請求項３】表面の摩擦係数が軸方向に異なる２本のロ
ールを、上下で摩擦係数を異にするよう対向させ、かつ
軸が交差するよう配置された上下一対のピンチロールで
ストリップを挟み、蛇行検出器でストリップの蛇行量を
検出し、蛇行量に応じピンチロールの回転速度、および
／または左右の圧下力を制御することを特徴とするスト
リップの蛇行修正方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP06049299A JP3091073B2 (ja) | 1994-03-18 | 1994-03-18 | ストリップの蛇行修正用ピンチロール、蛇行修正装置および蛇行修正方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP06049299A JP3091073B2 (ja) | 1994-03-18 | 1994-03-18 | ストリップの蛇行修正用ピンチロール、蛇行修正装置および蛇行修正方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07256327A true JPH07256327A (ja) | 1995-10-09 |
| JP3091073B2 JP3091073B2 (ja) | 2000-09-25 |
Family
ID=12827057
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP06049299A Expired - Fee Related JP3091073B2 (ja) | 1994-03-18 | 1994-03-18 | ストリップの蛇行修正用ピンチロール、蛇行修正装置および蛇行修正方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3091073B2 (ja) |
Cited By (10)
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| CN113059008A (zh) * | 2021-04-01 | 2021-07-02 | 张家港宏昌钢板有限公司 | 一种高温薄带钢夹送辊纠偏控制装置及方法 |
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-
1994
- 1994-03-18 JP JP06049299A patent/JP3091073B2/ja not_active Expired - Fee Related
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