JPH07200008A - 電気流体の運動軸の制御パラメーターを適合調整するための方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 サーボ流体力制御装置用の操作装置の手動調
節を、ファジイ集合論理の自動処理調節に置換するこ
と。 【構成】 比例部分及び積分部分を有する操作装置を含
む、電気流体の運動軸の力制御を行うためのファジイ集
合論理を使用した制御パラメーターを適合調整する方法
であって、該方法において、所望値の変化から生じる実
際値のステップ応答が、ファジイ分類装置によりその幾
何学的特性に対して評価され、ファジイ制御装置の中で
処理され、該ファジイ制御装置は、ステップ応答が最適
になるまで、操作装置の制御パラメーターを変える前記
方法において、幾何学的特性の行過ぎ量、単調値、及び
ステップ応答のリミットサイクルが評価され、その行過
ぎ量は、操作装置の積分分の適切な変化により補償さ
れ、リミットサイクルおよび単調値は、操作装置の比例
分の適切な変化により補償されることを特徴とする方
法。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、請求項１の前段による
電気流体の運動軸の力を制御するため、ファジイ集合論
理を使用する制御パラメーターを調整する方法に関す
る。用語『電気流体軸』は、弾性および制動特性を有す
る構成品上に作用するシリンダで、ポンプと水槽並びに
シリンダとの間の液体接続が、少なくとも比例部分およ
び積分部分を有する制御装置で駆動する制御弁で調節さ
れるものと定義される。

【０００２】

【従来の技術】閉ループの力の制御の品質は、そのシリ
ンダの力に付される構成品又は負荷の弾性率および制動
特性に大きく依存している。殊に、弾性及び制動性につ
いて異なる特性を有する、異なる負荷と交換した場合、
制御アルゴリズムの厄介な再調節が必要になる。

【０００３】制御装置をうまく調節するのに必要な計算
時間、とりわけ、制御の初期制御に必要な最適化処理の
必要性を減らすのに、いわゆるファジイ集合論理の応用
が役に立つことが明らかになった。それで、Ｏ＋Ｐ（Oe
lhydraulik und Pneumatik 37、1993年、10，782及び78
3頁）は、流体の、そして特に、空気シリンダの行程制
御のために作動する制御装置にファジイ集合論理を使用
した適合装置を結合させることを開示している。（運転
中と同様に、運転開始時においても）その位置を決める
所望の値を変えることから生じるシリンダのステップ応
答は、ファジイ集合論理により評価され、そして、その
結果として制御装置の制御パラメーターの相対的な変化
が得られる。最適値を見つけるには、複数の手順が必要
である。この点については、「Oelhydraulik und Pneum
atik」35（1991年）8、605〜612頁から得られるよう
に、問題のシリンダの位置を制御する装置は、距離、速
度、および、加速度というような３つのパラメーター用
の３つのループを有する制御装置として定義されてい
る。ファジイ集合論理については、シリンダのステップ
応答からある特定のデータが抽出される。すなわちそれ
は、距離応答からの最大行き過ぎ量、そして、距離応
答、速度応答、および、加速度応答からの局部極値の
数、並びにそれぞれ１対の速度又は加速度の極値間の平
均距離である。ファジイ化により言語上の値もこれらの
データから得られる。これらのデータを評価することに
よりファジイ集合論理は、距離、速度、および、加速度
に有効な制御分担値のための調節規準を定めることがで
きる。したがって、シリンダの行程制御用の制御パラメ
ーターを調節することは、簡単になる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】本発明は、逆に、主と
して負荷の特性で決まる行動を示す力の制御装置とも関
係がある。多くの場合、負荷の特性は十分に知られてお
らず、運転中に大きな変化を経験することがよくある。
そのため、制御を最適化するためには非常に熟練したオ
ペレーターが求められる。換言すれば、この制御の調整
は、かなり困難である。

【０００５】本発明が基礎としている目的は、それ故、
引用された上記のような種類のサーボ流体力制御装置用
の制御装置の手動調節を、ファジイ集合論理の自動処理
調節に置換することであると定義される。とりわけ、本
発明により提案される解決法は、被制御装置の特性につ
いての知識が、何等必要ではないという仮定に基づいて
いる。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明によると前述の目
的は、請求項１の特徴により解決される。さらにその
上、本発明の特性および詳細は、後に述べる。

【０００７】本発明による方法は、被制御装置のステッ
プ応答が、ある幾何学的特性についてファジイ分類装置
により評価され、そして、そのファジイ分類装置が、制
御パラメーターを適宜に変えるのに必要な規準を記憶し
ている制御回路にかかわっているという事実に基づいて
いる。

【０００８】被制御装置のステップ応答は、最初の制御
時間、最後の制御時間、および、行き過ぎ量の振幅につ
いて評価される。最初の制御時間内の重なった振動を認
識するため、ステップ応答の１対の連続する値が単調で
ないか、又は、ステップ応答中にそれらの単調でない区
域が幾つ存在するかによって、ある定格値を出す関数
が、使用される。最大行き過ぎ量が発生する瞬間までに
測定された単調値は、制御装置の比例部分の増幅度を粗
調整するのに役立つ。行き過ぎ量の振幅自体は、積分増
幅分を行き過ぎ量振幅の最大許容値、又は、ゼロの値に
変えることにより調節される。ステップ応答の最初の制
御時間まで単調値が測定されると、制御の比例増幅分の
微調整が、このようにして得られる。本発明の、特に有
用な実施態様によると、制御パラメーターの変化は、今
説明した順に発生する。

【０００９】さらにこの処理を最適化するため、外乱変
数を表す速度は、追加的に制御出力に応用され、そして
外乱値の追加は、リップル含有量を最適にするため乗法
係数、したがってステップ応答の行き過ぎ量の振幅を選
択することにより変えられる。本発明の実施態様は、リ
ミットサイクルの最大振幅、および、ステップ応答の行
き過ぎ量の最初の最大値とその直後の最小値との間の差
のような、ステップ応答の更なる幾何学的特性を評価す
ることで、最適化手順が如何に改良されるかを示してい
る。

【００１０】さらにその上、最適化処理の改良と最適化
手順の必要数との関係をどのオペレーターが見極められ
るかを見れば、最適化に成功するオペレーターを判断で
きる。最適化に実質的な進歩がない場合、その最適化処
理は、最適化手順数の増加に応じて停止される。

【００１１】弾性率、乾燥摩擦、その他のような測定で
きる特定の特性について既知の被制御装置と比較すれ
ば、現在調査中の装置が、既知の知識の分野から如何に
遠く離れているものであるかという判断を下すことがで
きる。それに加えて、被制御装置の既知の特性と現在の
特性との関係から引き出される変数が導入される。この
変数に基づき、関連知識の分野によりその制御装置の信
頼し得る最適化が可能か否か評価される。

【００１２】以下に本発明の態様を列挙する。

【００１３】１．比例部分および積分部分を有する制御
装置を含む、電気流体の運動軸の力の制御を行うための
ファジイ集合論理を使用した制御パラメーターを適合調
整する方法であって、該方法において、所望の値の変化
から生じる実際の値のステップ応答が、ファジイ分類装
置によりその幾何学的特性に対して評価され、ファジイ
制御装置の中で処理され、該ファジイ制御装置は、ステ
ップ応答が最適になるまで、制御装置の制御パラメータ
ーを変える、前記方法において、幾何学的特性の行き過
ぎ量、単調値、および、ステップ応答のリミットサイク
ルが評価され、そして、その行き過ぎ量は、制御装置の
積分分の適切な変化により補償され、そして、リミット
サイクルおよび単調値は、制御装置の比例分の適切な変
化により補償されることを特徴とする、電気流体の運動
軸の力の制御を行うためのファジイ集合論理を使用した
制御パラメーターを適合調整する方法。

【００１４】２．ステップ応答のリップル含有量が評価
され、そして、被制御装置の速度を表す外乱変数を適用
することにより補償する、上記１に記載の方法。

【００１５】３．制御パラメータを変える調節順序が、
（ａ）最大行き過ぎ量の瞬間まで単調値を測定し、次
に、測定値をゼロの方に持って来るように比例増幅を調
節する工程（粗最適化）、（ｂ）最大許容行き過ぎ量
が、高動力で得られるように制御装置の積分部分を調節
する工程、（ｃ）最初の制御時まで単調値を測定し、そ
して、引き続き比例増幅を調節する工程（微最適化）、
のように選択される、上記１又は２に記載の方法。

【００１６】４．ゼロに等しい値が、許容行き過ぎ量の
最大値になるように選択される、上記３に記載の方法。

【００１７】５．（ｄ）調節順序の中の最終手順とし
て、外乱変数を適用し、最適化する工程を含むことをさ
らに特徴とする、上記３又は４に記載の方法。

【００１８】６．リップル含有量および行き過ぎ量を測
定し、乗法係数ｒxを選択して外乱変数の適用を変える
ことを特徴とする、上記５に記載の方法。

【００１９】７．上記３の手順（ａ）が、行き過ぎ量の
許容範囲の上限で決まるリミットサイクルの最大振幅に
対して比例分をさらに最適化することにより補足され
る、上記３から６のいずれか１つに記載の方法。

【００２０】８．上記３の手順（ｃ）が、リミットサイ
クルの振幅の許容限度で決まり、且つ行き過ぎ量の許容
範囲の上限よりも小さいリミットサイクルの最大振幅に
対して比例分を最適化することにより補足される、上記
３から６及び７のいずれか１つに記載の方法。

【００２１】９．決められたステップ応答の行き過ぎ量
の最初の最大値と次の最小値との間の差が決定され、そ
して、速度の外乱変数適用のための乗法係数がリミット
サイクルの振幅の許容限度の最大許容値に調節されてい
る、上記６から８のいずれか１つに記載の方法。

【００２２】10．最適化の成果を評価するため、最適化
手順数の増加に応じて最適化処理を停止するため、最適
化の結果の改良と最適化手順数との間の関数を示すオペ
レーターが決められる、上記１から９のいずれか１つに
記載の方法。

【００２３】

【実施例】本発明は、今後図面を参照して、そらに詳し
く説明することにする。

【００２４】図１は、シリンダ１、ポンプ３と水槽４と
シリンダ１との間の流体接続を制御する制御弁２、並び
に、追加的に微分部分を含む比例・積分制御装置５を含
む、力の制御装置の概略図を示す。シリンダ１は、ある
弾性率Ｃを有する、制御される手段を表す負荷Ｍに作用
する。シリンダが負荷に加える力は、力変換器６で測定
される。変換器６で測定した力Ｆのこの実際の値は、制
御装置５の入力に供給される。力Ｆの任意に調節できる
所望の値およびシリンダの速度を表す外乱可変信号もさ
らに、制御装置５の入力に供給される。この外乱値信号
を得るため、シリンダの位置ｘが測定され、そして、シ
リンダの速度が微分回路７の中で発生する。制御装置５
は、力の実際の値で示すステップ応答を受け、そしてさ
らに、外乱変数並びにステップ応答の中に生じる所望の
力の値を表すシリンダの位置又はシリンダの速度を受け
るファジイ分類器１０に接続されている。

【００２５】ファジイ分類器１０は、次の機能に関連す
る関数を明示する。すなわち、最初の制御時間、行き過
ぎ量の振幅、負荷の堅さ、ステップ応答の単調さ、リミ
ットサイクル、および、最適化の進行。

【００２６】これは、次のように説明される。ステップ
応答の、いわゆる最初の制御時間（明細書末尾の省略記
号表の中で定義するとおり）は、動的測定と考えられ、
そして、行き過ぎ量の振幅は、安定度の測定と考えられ
る。関連の関数は、それらの信号を使用しても直接は発
生しない。それらの関数は、既知の標準化制御装置に関
する比率を作ることによって引き出される（ＰＴ２構成
品のような閉ループの被制御装置のステップ応答の識別
は、記載した試験のように有用な成果を生じない）。

【００２７】許容作動範囲内での弾性特性をサンプリン
グすることによって、弾性率の情報が得られる。このよ
うにして、負荷の標準の堅さは、前述の方法で分かる。

【００２８】ステップ応答の前縁中の振動についての行
動は、単調機能により評価される。これは、次のように
定義できる。

【００２９】評価値ｑは、ステップ応答のはじめに、ゼ
ロに調節される。

【００３０】ステップ応答中、次の実際の値が前の値よ
り小さければ、値ｑは、１だけ増す。

【００３１】単調でない実際の値の次の実際の値も単調
でない場合、ｑは、累進値ずつ増す。そらにその後、実
際の値の単調でない領域の数が続けば、その数だけ評価
信号が、エスカレートしていくと考えられる。

【００３２】リミットサイクルを評価するには、静止駆
動についての実際の値の相対振動振幅を利用することが
できる。

【００３３】適応手順ごとの最初の制御時間の改良割合
は、最適化の進行を評価するために使用できる。

【００３４】関連関数は、負荷の相対的な堅さの機能、
単調機能、相対振動振幅、および、最適化の進行に関
し、同様に明示される。

【００３５】これまでに述べた関連関数は、推論機械の
規則、シミュレーションに従った規則と結合している。
このため一連の最適化パラメーターの知識は、最適化手
順が十分小さくなるまで、前のパラメーターより次のパ
ラメーター（Ｖｒ，ｒｘ，Ｔｎ）の方が、前述のように
最適化されるため、非常に役に立つ。

【００３６】この処理中、推論機械は、最後の制御パラ
メーターが最適になるまで制御パラメーター自体を変え
るのではなく、その相対的変化量を変え、その後、その
駆動は、運転可能な状態を示す。前述の手順は、次のよ
うな手順になる。

【００３７】ある制御調節（一般に最適値でない）およ
びある負荷（弾性の堅さ、粘着摩擦）に基づき、所望の
値のステップ信号が、被制御装置（例えば、１．０００
Ｎ）に供給され、そして対応するステップ応答が測定さ
れる。測定されたステップ応答信号は、その後評価さ
れ、そして関連した値が、ファジイ評価（ファジイ化）
に供給される。ファジイ化は、制御のパラメーターを最
適化するための変化量を定め（非ファジイ化）、そし
て、その上のステップ応答シミュレーションは、最新の
制御値を使用して繰り返される。

【００３８】図２は、プログラム化された手順の流れ図
を示す。

【００３９】以下の文中で、行き過ぎ量振幅、単調値等
のステップ応答の用語を詳しく定義する。この点につい
ては、末尾の略記号表をさらに参照されたい。

【００４０】行き過ぎ量振幅（ueber, t-ueber） ステップ応答の実質的な特性は、行き過ぎ量振幅であ
る。それについて、ある標準値を得るため、ステップ応
答信号の中で測定された行き過ぎ量振幅は、その目標値
で割られる（式１）。

【００４１】

【数１】

【００４２】さらにその上、その曲線は、最大値に達す
る前に増加領域を通るため、実際の最大値の瞬間を知っ
ておくことは、有用である。この増加領域は、顕著な特
性、すなわち、単調値およびリップル含有量を示す。

【００４３】単調値（ｑ） ステップ応答のさらに実質的な特性は、増加領域中にあ
る間のその行動である。その関数が、厳密に単調に増加
しない場合も有り得る。これは、単調値により明示でき
る。このため、おのおのの実際の値は、現在の測定値を
サンプリングする時に前の値と比較される。実際の値の
方が小さい場合、その単調値は、１だけ増す（式２）。

【００４４】

【数２】

【００４５】さらにその上、この不連続の時間も考慮さ
れる。ここで、その実際の値の次の値も小さい場合、評
価係数は、１だけ増す。しかし、単調値は、１だけでは
なく、評価係数だけ増す、すなわち累進する（式３）。

【００４６】

【数３】

【００４７】リップル含有量（well) ステップ応答曲線の増加領域内では、リップル含有量が
観察されるが、それは、今説明した単調値とは無関係で
ある。リップル含有量は、ゼロ線を中心とした振動を表
すので、力の２次微分で決められる。このため、次のよ
うにリップル含有量としてゼロ交差の数に１を加える。

【００４８】

【数４】

【００４９】最初の制御時間（tein，teinl） 本発明の目的の説明中で言及したように、最初の制御時
間は、被制御装置の動力を表す値である。この大きさを
決めるために、実際の値が、その所望の値について有効
な許容範囲に入る瞬間値teinが決められる。その実際の
値は、その後この範囲を出ない。さらにその上、このこ
とは、実際の値が、初めてこの許容範囲の下限を出る瞬
間値teinlを計算することもできるようになる。

【００５０】力の微分（Ｆ＝x，Ｆ’＝xn，Ｆ”＝xnn） リップル含有量の計算ですでに説明したとおり、ある値
（例えばリップル含有量）は、力の１次微分および２次
微分を使用してもっと簡単に計算することができる。

【００５１】リミットサイクル（gr-zyk, gr-max） 作動条件数については、リミットサイクルの考慮が重要
な役割りを有する。リミットサイクルは、所望の力の値
について、静止状態における実際の力の値の安定永久振
動（作動空間内の閉軌道）を示す。この現象は、粘着摩
擦のためである。

【００５２】評価のためには、静止状態の最終値に達し
た後の、実際の力の２次微分のゼロ交差数を再び使用す
る。

【００５３】

【数５】

【００５４】それに加えて、所望の力の値に対する振動
の最大振幅が、求められる（式６）。リミットサイクル
は、常に起きるが、その最大振幅が一定限度の値を越え
ない場合、それらは、受け入れられる。

【００５５】

【数６】

【００５６】制御パラメーターのファジイ適合は、次の
ように説明される。

【００５７】ステップ応答から引き出されるように、そ
の曲線の形状と、制御パラメーターとの間には、次のよ
うな関係がある。

【００５８】ステップ応答が行き過ぎる場合、積分分の
リセット時間は、増加するはずである。単調値が非常に
大きい場合、比例分の増幅度は、非常に高い。曲線の増
加領域中のリップル含有量は、適切な合図を有する速度
の外乱値を適用することにより平滑化される（その係数
が非常に高い場合、行き過ぎが生じることがある）。リ
ミットサイクルが生じた場合、それらの振幅は、比例分
を減らすことにより減少できる。

【００５９】このことから、次の調節が必要になる。

【００６０】外乱値を適用することなく比例分および積
分分を調節する。行き過ぎ量は、積分分を調節すること
により補償され、一方、比例分が増加する場合、行き過
ぎ量は、ずっと変わらない（後に外乱値が加えられた時
も同じことが言える）。リミットサイクルおよび単調値
は、比例分によってのみ変えられる。

【００６１】外乱値が加えられない場合。

【００６２】リップル含有量を改良している間、行き過
ぎは再び生じるが、これは、速度係数を変えることによ
ってのみ制御される。このようにして、この種の行き過
ぎは、積分分とは無関係である。リップル含有量が増加
する場合、速度信号が供給されている間、その係数につ
いて間違った合図が選択される。

【００６３】各調節手順について、最適な進展を考える
ことが大切である。関連する測定の大きさの改良から、
必要な調節の強度について結論を引き出すことができ
る。

【００６４】本発明によると、次の調節順序が特に有用
であると考えられる。 手順１：最大行き過ぎ量の瞬間まで単調値を測定し、そ
の後、信号が、ゼロになるように比例増幅を調節する
（比例増幅の粗調整）。 手順２：最大許容行き過ぎ量について、高い動力が得ら
れるように積分増幅を調節する。 手順３：最初の制御時間まで単調値を測定して、比例増
幅を再最適化し、その後、リセットする（比例増幅の微
調整）。 手順４：外乱値信号を供給し、最適化する。

【００６５】図３は、流れ図で調節の順序を示す。図３
によると、ステップ応答の評価は、外乱変数を供給する
処理を最適化することを含み、さらに、シリンダの速度
について、比例分および乗法係数の調節を追加的に変
え、そして、最適化する調査を、それぞれ、手順１並び
に手順３および手順４に含む。

【００６６】最適化処理を終わらせるには、次の状態に
ならなければならない。

【００６７】手順１：単調値ｑ＝０の時、その処理を終
了してもよい。これは、比例増幅の粗調整の最適化で起
きる。そこで、追加調査が行われる。

【００６８】

【数７】

【００６９】手順２：操作装置の積分分についてのリセ
ット時間は、最適条件で作られる。

【００７０】

【数８】

【００７１】手順３：比例増幅を最後に最適化するため
には ｑ＝０ について再び調査する。

【００７２】それに加えて、増幅の変化dvrが評価され
る。

【００７３】

【数９】

【００７４】比例増幅の、さらに最終の最適化のために
は

【００７５】

【数１０】

【００７６】について追加調査がある。

【００７７】手順４：変動値の適用は、行き過ぎ量につ
いて評価される。次式が有効である。

【００７８】

【数１１】

【００７９】さらに、増幅の変化dvxも追加評価され
る。

【００８０】

【数１２】

【００８１】さらに、変動値の適用を最適化するため
に、次式について調査する。

【００８２】

【数１３】

【００８３】そこで、ファジイ分類装置は、既知のとお
り、言語変数を使用してステップ応答から得られるそれ
ぞれの入力信号に対応する比例分、積分分、および、変
動値についてその値の変化を作り出す。このため、分類
装置は既知のファジイ推論を利用する。すなわち、その
制御パラメーターは、減少、増加、又は、維持される。

【００８４】図４から図６までは、調節が最適値に接近
するまで、個々の最適化手順が互いに連続している間
に、制御の調節がどのように変化するかを示している。
前述の調節順序からすでに分かるように、比例分Ｖrの
粗調整は、適合手順１から３までの中で行われ、手順３
から１１までの中で積分分の調節が引き続き行われ、そ
れから、手順１１から１３までの間に比例分の微調整が
行われ、そして、最後に手順１３から１９までの中で、
変化する変動値が追加評価される。

【００８５】最適値が得られるまでの上記適合手順内で
行われる変化は、図７〜図２５の中で１つずつ順に詳し
く示してある。これは、非単調増加を生じる非常に高い
比例増幅Ｖr＝０．００１を持つように調節され、さら
に、ステップ応答の行き過ぎを生じる非常に小さい積分
分のためのＴn＝０．０５ｍｓのリセット時間を有する
純粋の比例・積分操作装置を使用して、最適値を得る例
である。各手順について比例および積分分が、どのよう
に変化するかが示される。手順１１は、そのステップ応
答が変動値に対し評価され、従って、係数ｒxが変化す
ることを示している。次に、図７の中で詳しく示してあ
るように、手順１８の最適値まで変動値の更なる変化が
行われる。

【００８６】以下に本明細書及び図面中で使用した省略
記号を一覧表に示す。

【００８７】

【表１】

【図面の簡単な説明】

【図１】図１は、力の制御装置の図である。

【図２】図２は、最適化処理の流れ図である。

【図３】図３は、最適化中の評価処理の図である。

【図４】図４は、各種適合手順中で比例分を変える例で
ある。

【図５】図５は、各種適合手順中で積分分を変える例で
ある。

【図６】図６は、各種適合手順中で外乱変数を変える例
である。

【図７】図７は、合計１８手順中に行われる最適化処理
の１手順の例である。

【図８】図８は、合計１８手順中に行われる最適化処理
の１手順の例である。

【図９】図９は、合計１８手順中に行われる最適化処理
の１手順の例である。

【図１０】図１０は、合計１８手順中に行われる最適化
処理の１手順の例である。

【図１１】図１１は、合計１８手順中に行われる最適化
処理の１手順の例である。

【図１２】図１２は、合計１８手順中に行われる最適化
処理の１手順の例である。

【図１３】図１３は、合計１８手順中に行われる最適化
処理の１手順の例である。

【図１４】図１４は、合計１８手順中に行われる最適化
処理の１手順の例である。

【図１５】図１５は、合計１８手順中に行われる最適化
処理の１手順の例である。

【図１６】図１６は、合計１８手順中に行われる最適化
処理の１手順の例である。

【図１７】図１７は、合計１８手順中に行われる最適化
処理の１手順の例である。

【図１８】図１８は、合計１８手順中に行われる最適化
処理の１手順の例である。

【図１９】図１９は、合計１８手順中に行われる最適化
処理の１手順の例である。

【図２０】図２０は、合計１８手順中に行われる最適化
処理の１手順の例である。

【図２１】図２１は、合計１８手順中に行われる最適化
処理の１手順の例である。

【図２２】図２２は、合計１８手順中に行われる最適化
処理の１手順の例である。

【図２３】図２３は、合計１８手順中に行われる最適化
処理の１手順の例である。

【図２４】図２４は、合計１８手順中に行われる最適化
処理の１手順の例である。

【図２５】図２５は、合計１８手順中に行われる最適化
処理の１手順の例である。

フロントページの続き (72)発明者 ユルゲン・シュミッツ ドイツ連邦共和国97828・マルクタイデン フェルト，バウムホフシュトラーセ・132 (72)発明者 ウルリーケ・ザルネコフ ドイツ連邦共和国85386・ディーターシャ イム，エッヒンガー・シュトラーセ・13

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 比例部分および積分部分を有する制御装
   置を含む、電気流体の運動軸の力の制御を行うためのフ
   ァジイ集合論理を使用した制御パラメーターを適合調整
   する方法であって、該方法において、所望の値の変化か
   ら生じる実際の値のステップ応答が、ファジイ分類装置
   によりその幾何学的特性に対して評価され、ファジイ制
   御装置の中で処理され、該ファジイ制御装置は、ステッ
   プ応答が最適になるまで、制御装置の制御パラメーター
   を変える、前記方法において、幾何学的特性の行き過ぎ
   量、単調値、および、ステップ応答のリミットサイクル
   が評価され、そして、その行き過ぎ量は、制御装置の積
   分分の適切な変化により補償され、そして、リミットサ
   イクルおよび単調値は、制御装置の比例分の適切な変化
   により補償されることを特徴とする、電気流体の運動軸
   の力の制御を行うためのファジイ集合論理を使用した制
   御パラメーターを適合調整する方法。