JPH07109689B2 - ディスク搬送装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明はディスク搬送装置に係り、特に光ディスク等の
ディスクをその収納位置と再生を行う所定の装着位置と
の間を移動させるディスク搬送装置に関する。

従来の技術 光ディスク等を用いた再生装置などはディスクを自動的
に交換するディスク搬送装置を備えたものがある。ディ
スク搬送装置は複数のディスクをディスク収納部に載置
しておき、ディスクを交換する場合には所望のディスク
をディスクキャッチアームにより保持して再生部のディ
スク装着位置とディスク収納部との間で移動させて、デ
ィスクの交換を行うものである。

ディスクキャッチアームは所望のディスクを把持した位
置からディスク装着位置まで移動用モータにより駆動さ
れ、移動していた。このとき、従来のディスクキャッチ
アームは所望のディスクの把持位置でディスク収納部よ
りディスクを把持すると、ディスク装置位置まで徐々に
移動スピードが上昇してある速度で一定となり、センサ
がディスク装着位置まで近づいたことを検出するとモー
タの回転を低下させて、ディスク装着位置の前で十分に
減速させ、ディスク装着位置で電磁ブレーキ等により停
止させていた。

また、ディスクキャッチアームを移動させるモータには
移動命令があった後に電圧が印加される構成であった。

発明が解決しようとする課題 しかるに、従来のディスク搬送装置ではディスクキャッ
チアームの移動の制御はディスクキャッチアームがディ
スク装着位置に近づいたことをセンサにより検出してモ
ータへの電圧制御を行っていたため、ディスクキャッチ
アームの減速が不確実となってしまい、減速が遅れてデ
ィスク装着位置をオーバーしてしまたり、減速が早く、
ディスク装着位置に達するまでに時間がかかってしまう
等の問題点があった。

また、ディスクキャッチアームを駆動するモータにはデ
ィスクの移動命令があった後に電圧が印加される構成で
あったため、ディスクキャッチアームが移動するまでに
時間がかかってしまい、ディスクの交換に時間がかかる
等の問題点もあった。

本発明は上記の点に鑑みてなされたもので、ディスクの
移動をより適確、かつ、迅速に行えるディスク搬送装置
を提供することを目的とする。

課題を解決するための手段 本発明はディスクをディスク保持手段により保持し、デ
ィスク保持手段を移動させることによりディスクを現在
位置より目標位置まで搬送するディスク搬送装置におい
て、前記ディスク保持手段の移動速度に関するデータが
予め記憶された記憶手段と、前記記憶手段に記憶された
データに従って前記ディスク保持手段を移動させる駆動
手段と、前記ディスク保持手段の前記現在位置及び目標
位置に関するデータを読み込み、そのデータに基づいて
前記ディスク保持手段の移動量の半分の位置のデータを
予め算出し、前記ディスク保持手段が移動量の半分の位
置までは前記記憶手段に記憶されたデータを順に読み出
し、前記ディスク保持手段が移動量の半分の位置をすぎ
たところで前記記憶手段に記憶されたデータをおり返し
逆に読み出していくように前記記憶手段を制御する制御
手段とを具備してなる。

作用 ディスク保持手段は記憶手段に予め記憶された速度デー
タに従って移動するため、その動きに無駄を生じない。
また、ディスク保持手段の移動量の半分の位置で記憶手
段の速度データをおり返して読み出すように制御手段に
より制御され、ディスク保持手段の全移動の速度制御が
行なわれているため、記憶手段の記憶容量が少なくて済
む。

実施例 第１図は本発明の一実施例のブロック図を示す。

本実施例のディスク装置の構成を第２図に示す。第２図
に示すようにディスク１は例えば光学式のビデオディス
クでディスク収納部２に収納される。ディスク収納部２
は複数の棚2aが水平に積み重ねられた構成で、複数の棚
2aの夫々にディスク１が載置される。

ディスク収納部２の上下にはディスク再生部３が配置さ
れていて、ディスク収納部２より取り出されたディスク
１がこのディスク再生部３に装着される。ディスク再生
部３はディスク１に記憶された信号を再生し、画像及び
音声を復元する。

ディスク収納部２及びディスク再生部３に近接してディ
スク交換手段４が配置されている。ディスク交換手段４
はディスク１をキャッチするディスクキャッチアーム5,
ディスクキャッチアーム５を垂直方向に移動させるため
の移動機構6,移動機構６を駆動するための駆動モータ7,
駆動モータ７を制御するための制御回路8,ディスクキャ
ッチアーム５の基準位置を設定するためのホームポジシ
ョンセンサ9,位置決め及び速度情報検出用のタコジェネ
レータ10等よりなる。

制御回路８は第１図に示すようにマイクロコンピュータ
8a,カウンタ8b,ROM（リード・オンリ・メモリ）8c,D/A
（ディジタル・アナログ）変換回路8d,F/V（周波数−電
圧）変換回路8e,差動アンプ8f,PWM（パルス幅変調）回
路8g,モータドライバ8hよりなり、外部からの命令信号
及びタコジェネレータ10,ホームポジションセンサ９か
らの検出信号に応じて、駆動モータ７を制御して、ディ
スクキャッチアーム５の移動制御を行う。

移動機構６はベルト6a,6b,プーリ6c,6dよりなり、駆動
モータ７の回転を減速してベルト6aに伝達する。ベルト
6aにはディスクキャッチアーム５が固定されていて、し
たがって、ディスクキャッチアーム５はベルト6aの移動
と共に移動する。駆動モータ７の回転はタコジェネレー
タ10により検出されていて、タコジェネレータ10の検出
信号をカウントすることによりディスクキャッチアーム
５の移動量がわかり、その周波数によりディスクキャッ
チアーム５の移動速度を検出することができる。

ホームポジションセンサ９はフォトインタラプタで構成
されており、このフォトインタラプタをディスクキャッ
チアーム５に固定し、フォトインタラプタの受光部と発
光部との間に遮蔽板9aが配置する。遮蔽板9aは基準位置
の下方にのみ配置される。したがって、基準位置より下
方では受光部に発光部からの光が到達せず、基準位置よ
り上方では受光部は発光部からの光を常に受光してい
る。このため、ディスクキャッチアーム５が移動したと
きに受光部がオンからオフ又はオフからオンになった所
が基準位置となるため、そのときに基準位置に対応する
アドレスを設定している。

マイクロコンピュータ8aは外部からの命令信号、ホーム
ポジションセンサ９及びタコジェネレータ10からの信号
を入力していて、これらの信号に基づいて各種制御を行
う。

マイクロコンピュータ8aはカウンタ8bのアップダウンの
制御、モータドライバ8hのオン・オフ制御ROM8cのリセ
ット制御を行なう。カウンタ8bにはタコジェネレータ10
からの駆動モータ10の回転に応じたパルス信号が入力さ
れ、このパルス信号をカウントする。カウタ8bのカウン
ト値はROM8cに入力され、ROM8cはカウント値に応じて第
４図に示すような特性で予め記憶されているデータをD/
A変換回路8dに供給する。D/A変換回路8dはROM8cからの
データに応じたアナログ信号を差動アンプ8fに入力す
る。差動アンプ8fにはD/A変換回路8dからのアナログ信
号の他にタコジェネレータ10の発生パルス信号をF/V変
換回路8eを介して得たその周波数に応じたレベルの信号
が供給されている。差動アンプ8fは入力信号を比較して
その差に応じた信号をPWM回路8gに供給する。PWM回路8g
は入力された信号レベルに応じてパルス幅が変化するパ
ルス信号を生成し、モータドライバ8hを介して駆動モー
タ７に供給する。

次に装置の動作について説明する。

まず、装置の電源を投入すると、マイクロコンピュータ
8aからの指令により駆動モータ７を回転させ、ディスク
キャッチアーム５をホームポジションを横切るように移
動させホームポジションセンサ９によりディスクキャッ
チアーム５の位置を決定する。次に外部よりマイクロコ
ンピュータ8aにディスク１の再生時のデータが入力され
ると、そのデータに応じてディスクキャッチアーム５が
移動し、ディスク収納部２に指定されたディスク１が収
納された棚2aよりディスク１を取り出す。

ディスクキャッチアーム５を移動させる場合にはマイク
ロコンピュータ8aは第３図に示すような処理手順で処理
を行なう。

まず、ディスクキャッチアーム５の現在位置を示すアド
レスとディスクを搬送すべき目標位置を示すアドレスと
よりその差のアドレス数の1/2の数を算出する（ステッ
プ11）。また、現在位置のアドレスと目標位置のアドレ
スとの大小関係を見て駆動モータ７の回転方向を決め駆
動モータ７を回転させる（ステップ12,13）。

駆動モータ７が回転するとタコジェネレータ10よりパル
ス信号が出力される。このパルス信号をカウンタ8bがカ
ウントし始めると同時にマイクロコンピュータ8aのアド
レスも変化する。マイクロコンピュータ8a内のアドレス
が現在位置と目標位置との1/2の位置に達するとカウン
タ8bのカウント方向を逆転させる（ステップ14,15）。

マイクロコンピュータ8a内のアドレスが目標位置例えば
（ディスク再生部３にディスク１を装着する位置）のカ
ウント値に達すると駆動モータ７を停止させる（ステッ
プ16,17）。

例えばROM8c内のデータが第４図（Ａ）に示すような特
性のものであったとすると、そのデータに従って移動す
るディスクキャッチアーム５の移動速度の特性は第４図
に示すようになる。

このように、ディスク保持手段であるディスクキャッチ
アーム５を記憶手段であるROM8cに予め記憶された速度
データに従って移動させることによりより早く確実に目
標位置まで移動させることができる。

また、記憶手段であるROM8c内の速度データを第４図
（Ａ）に示すように初期速度に設定することにより、自
然にスタートがかかり速度ゼロの場合のスタート処理を
必要としない。また初期速度を折り返し以降にも記憶さ
せることにより折り返して初期速度にもどった後万一RO
M8cの一番地をすぎた後も初期速度を保つ様にしてい
る。初期速度の設定は初期速度でディスクキャッチアー
ムを移動した時にモータを停止して目標位置に対して必
要とする精度でディスクキャッチアームが停止する速度
に設定する。始動と同時にある程度の速度にすることが
できるため、より速く、所定の速度にすることができ、
ディスクキャッチアーム５の目標位置までの移動をより
速く正確にすることができる。

発明の効果 上述の如く、本発明によれば、記憶手段に予め記憶され
た速度データに従ってディスク保持手段を移動させるこ
とができるため、より速く、かつ、確実に目標位置まで
ディスク保持手段を移動させることができ、また、記憶
手段に記憶させるデータを一定速度以上のデータとする
ことにより始動時の移動がより速く行なえる等の特長を
有する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例のブロック図、第２図は本発
明の一実施例の構成図、第３図は本発明の一実施例の要
部の動作を説明するための図、第４図は本発明の一実施
例の要部の特性図である。 １……ディスク、２……ディスク収納部、４……ディス
ク搬送手段、５……ディスクキャッチアーム、６……移
動機構、７……駆動モータ、８……制御回路、8a……マ
イクロコンピュータ、8b……カウンタ、8c……ROM、8d
……D/A変換回路、8e……F/V変換回路、8f……差動アン
プ、8g……PWM回路、8h……ドライバ、９……ホームポ
ジションセンサ、10……タコジェネレータ。

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】ディスクをディスク保持手段により保持
   し、該ディスク保持手段を移動させることにより該ディ
   スクを現在位置より目標位置まで搬送するディスク搬送
   装置において、 前記ディスク保持手段の移動速度に関するデータが予め
   記憶された記憶手段と、 前記記憶手段に記憶されたデータに従って前記ディスク
   保持手段を移動させる駆動手段と、 前記ディスク保持手段の前記現在位置及び目標位置に関
   するデータを読み込み、該データに基づいて前記ディス
   ク保持手段の移動量の半分の位置のデータを予め算出
   し、 前記ディスク保持手段が前記移動量の半分の位置までは
   前記記憶手段に記憶されたデータを順に読み出し、前記
   ディスク保持手段が移動量の半分の位置を越えたところ
   で前記記憶手段に記憶されたデータをおり返し逆に読み
   出していくように前記記憶手段を制御する制御手段とを
   具備したことを特徴とするディスク搬送装置。
2. 【請求項２】前記記憶手段に一定速度以上のデータを記
   憶させたことを特徴とする請求項１記載のディスク搬送
   装置。