JP2007310923A - ディスクのグリッピング方法 - Google Patents

Abstract

【課題】把持対象のディスクがグリッピング機構によって押し付けられた場合でも、ディ
スクを確実に把持して持ち上げ可能なディスクのグリッピング方法を提案すること。
【解決手段】ディスク搬送部６のグリッピング機構１００によるディスクのグリッピング
動作においては、ディスク中心孔２ｃに把持爪１０１〜１０３を挿入して押し広げた後に
（ステップＳＴ１〜５）、直ちに把持爪を持ち上げるのではなく、一定の速度で一定量だ
け持ち上げる持ち上げ動作と、一定期間だけ停止する停止動作を繰り返し、所定量だけ把
持爪を持ち上げ（ステップＳＴ１１〜１４）、しかる後に一定の速度で把持爪を持ち上げ
る（ステップＳＴ１５）。間欠的に持ち上げる途中において、グリッピング機構の部位に
よるディスク押し付け状態が緩和あるいは解除され、把持爪によってディスク２が横方向
に移動して、ディスク２が確実に把持された状態が形成される。
【選択図】図１１

Description

本発明は、複数本の把持爪を把持対象のディスクの中心孔に挿入し、これら把持爪を中
心孔の径方向に広げて当該中心孔の内周面に押し付けることによりディスクを把持して、
当該ディスクを持ち上げるディスクのグリッピング方法に関するものである。

多数枚のブランクＣＤなどのディスクにデータの書き込みを行うディスクダビング装置
、データの書き込みとレーベル印刷を行うことにより制作したディスクを発行可能なＣＤ
／ＤＶＤパブリッシャなどのディスク処理装置においては、一般に、多数枚のブランクデ
ィスクあるいは作成済みのディスクが厚さ方向に積み重ねられた状態でスタッカに収納さ
れる。かかる状態でスタッカに収納されているディスクを把持するためのグリッピング機
構としては、３本の把持爪を把持対象のディスクの中心孔に挿入し、これらを相対的に中
心孔の径方向に広げて、これらを当該中心孔の内周面に押し付けることによりディスクを
把持する構成のものが知られている。

特許文献１にはＣＤ搬送機構が開示されており、このＣＤ搬送機構では、ＣＤの中心孔
に３本の把持片（把持爪）を挿入し、これらを半径方向に広げて中心孔の内周面に押し付
けることによりＣＤを把持するようになっている。３本の把持片を半径方向に広げるため
に、２本の把持爪を固定しておき、１本の把持片をこれらに対して遠ざかる方向に移動さ
せるようにしている。また、把持片が取り付けられているアームには、ＣＤの表面を検出
するための位置センサが搭載されており、この位置センサの出力に基づき、ＣＤの中心孔
に３本の把持片が挿入されたことを検出して、把持片の挿入動作を停止するようにしてい
る。
米国特許第６，８０２，０７０号明細書

ここで、位置センサによる把持爪の停止位置には一般にバラツキがあり、これが原因と
なって、ディスクの中心孔に対する把持爪の挿入量が過剰となる場合がある。把持爪の挿
入量が多いと、把持爪、あるいは、これらが取り付けられているハブなどのグリッピング
機構の部位がディスク表面に当り、ディスクが厚さ方向に強く押し付けられた状態になっ
てしまう。ディスクが強く押し付けられた状態では、ディスクの中心孔に挿入した把持爪
を外側に押し広げようとしても、当該ディスクと下側のディスクの間の摩擦力が大きいの
で、ディスクが横方向に移動しないことがある。

ディスクを横方向に移動できないと、３本の把持片によってディスク中心孔の内周面を
内側から確実に把持した状態を形成できない。この状態のまま把持爪を持ち上げると、デ
ィスクの押し付け力が解除されてディスクが横方向に移動して把持爪によって確実に把持
された状態が形成される前に、把持爪がディスク中心孔から引き抜かれてしまう可能性が
ある。この結果、ディスクを把持して持ち上げることができない、あるいは、把持不良の
ために一旦持ち上がったディスクが落下してしまう、などの弊害が発生する可能性がある
。

本発明の課題は、このような点に鑑みて、グリッピング機構によって把持対象のディス
クが強く押し付けられた場合においても、把持爪によりディスクを確実に把持して持ち上
げることのできるディスクのグリッピング方法を提案することにある。

上記の課題を解決するために、本発明のディスクのグリッピング方法は、複数本の把持
爪を把持対象のディスクの中心孔に挿入する挿入工程と、前記中心孔に挿入された前記把
持爪を中心孔の径方向に押し広げて当該中心孔の内周面に押し付けるディスク把持工程と
、前記把持爪を径方向に押し広げた状態のままで挿入方向とは逆方向に移動させるディス
ク持ち上げ工程とを含み、前記ディスク持ち上げ工程は、前記把持爪が前記挿入方向とは
逆方向に所定量だけ移動するまでは、当該把持爪を間欠移動させる間欠移動工程を含むこ
とを特徴としている。

本発明では、ディスク中心孔に把持爪を挿入して押し広げた後に、直ちに把持爪を持ち
上げるのではなく、間欠的に持ち上げるようにしている。換言すると、一定の速度で一定
量だけ持ち上げる持ち上げ動作と、一定時間だけ持ち上げを停止する停止動作とを交互に
行って、所定量だけ把持爪を持ち上げ、しかる後に一定の速度で把持爪を持ち上げるよう
にしている。間欠移動工程の途中において、把持爪あるいはグリッピング機構の部位によ
るディスク押し付け力が緩和あるいは解除され、把持対象のディスクとその下側のディス
クの間の摩擦力が、把持爪によるディスクを横方向に押す力よりも小さくなる。この結果
、ディスクが横方向に移動して、把持爪によってディスクが確実に把持された状態が形成
される。間欠移動工程による把持爪の持ち上げ量を適切に設定しておけば、間欠移動工程
の間に、確実にかかる把持状態を形成できる。

この後は、高速で把持爪を持ち上げてもディスクが落下することはない。したがって、
本発明の前記ディスク持ち上げ工程では、前記間欠移動工程に続いて、前記間欠移動時の
移動速度よりも早い速度で前記把持爪を同一方向に連続移動させる高速連続移動工程を実
効することができる。

また、かかる間欠移動工程においてディスクを把持できなかった場合には、ディスクの
把持動作を最初からやり直すことが必要である。したがって、本発明の前記ディスク持ち
上げ工程では、前記間欠移動工程と前記高速連続移動工程の間に、前記把持爪によって前
記ディスクが把持されているか否かを検出するディスク検出工程を含み、前記ディスクが
把持されていない場合には、前記高速連続移動工程に移行せずに、前記挿入工程に戻るよ
うにしている。

本発明のディスクのグリッピング方法では、把持爪を押し広げてディスクを把持した後
に、直ちに高速でディスクを持ち上げずに、所定量だけ持ち上げる間は間欠的に徐々にデ
ィスクを持ち上げるようにしている。ディスクを間欠的に持ち上げる間に、グリッピング
機構によるディスク押し付け力が緩和あるいは解除されて、ディスクが横方向に移動し易
くなり、把持爪によってディスクが確実に把持された状態を形成できる。

よって、本発明によれば、ディスク中心孔に把持爪を挿入した際に、把持爪あるいはグ
リッピング機構の部位によってディスクが強く押し付けられ、ディスクが横方向に移動で
きない状態に陥った場合でも確実にディスクを把持して持ち上げることができる。

以下に、図面を参照して、本発明を適用したディスクのグリッピング機構を備えたディ
スク処理装置の一例を説明する。

（全体構成）
図１は本発明を適用したＣＤパブリッシャの概略構成図である。本例のＣＤパブリッシ
ャ１は、ＣＤ、ＤＶＤなどのディスク２（ブランクディスク２Ａおよび作成済みディスク
２Ｂ）を保管するためのディスク保管部３と、ディスク２へのデータの書き込み、および
ディスク２からのデータの読み出しを行うディスクドライブ４と、データが書き込まれた
ディスク２のレーベル面２ａに、書き込みデータを表すタイトル、書き込み年月日などを
含むレーベルを印刷するためのレーベルプリンタ５と、ディスク２を搬送するためのディ
スク搬送部６と、各部の駆動制御を司る制御部７を有している。制御部７はＬＡＮなどの
通信回線を介して管理サーバ、パーソナルコンピュータなどの上位機器８に接続されてお
り、上記機器８の側から、ディスク製作要求（データ書き込み要求、データ追記要求）、
ディスク発行要求などが入力される。

ディスクドライブ４のディスクトレイ７１に対しては、ディスク受け渡し位置７１Ａに
引き出された状態で、ディスク搬送部６によってディスク２の受け渡しが行われる。ディ
スクトレイ７１に引き渡されたディスク２に対しては、ディスクドライブ４内に引き込ま
れた処理位置７１Ｂにおいてデータの書き込み、読み出しが行われる。

レーベルプリンタ５はディスクドライブ４の下側に配置されており、ディスク２を搬送
するためのプリンタトレイ８１を備えている。プリンタトレイ８１は、レーベルプリンタ
５による印刷位置８１Ｂと、ディスク受け渡し位置８１Ａとの間を往復移動する。ディス
ク受け渡し位置８１Ａにおいて、ディスク搬送部６によってディスク２の受け渡しが行わ
れる。本例では、ディスクドライブ４のディスクトレイ７１のディスク受け渡し位置７１
Ａの真下が、プリンタトレイ８１のディスク受け渡し位置８１Ａとされている。

ディスク保管部３は、ディスク２を厚さ方向に積層した状態で収納する第１および第２
スタッカ１１、１２を備えている。第１スタッカ１１および第２スタッカ１２は、本例で
は、同軸状態で上下に配置されており、通常は、第１スタッカ１１はブランクディスク２
Ａを収納するためのブランクディスク・スタッカとして機能し、第２スタッカ１２は作成
済みディスク２Ｂを収納するための作成済みディスク・スタッカとして機能する。

ＣＤパブリッシャ１の典型的なディスク作成動作は次の通りである。上位機器８からデ
ータ書き込み要求を受けると、ディスク保管部３の第１スタッカ１１からブランクディス
ク２Ａを取り出して、ディスクドライブ４にセットして、データ書き込み要求と共に供給
された書き込みデータを書き込む。次に、書き込み済みディスク２をレーベルプリンタ５
にセットして、そのレーベル面に、同じくデータ書き込み要求と共に供給されたレーベル
印刷情報を印刷する。印刷終了後の作成済みディスク２Ｂを、ディスク保管部３の第２ス
タッカ１２に収納する。ディスク発行（取り出し）要求があると、ディスク搬送部６によ
って、対象となる作成済みディスク２Ｂが第２スタッカ１２から取り出されて、ディスク
排出口１３に排出される。この結果、作成済みディスク２Ｂを、ここから装置外部に取り
出すことができる。

（ＣＤパブリッシャの具体的構成例）
次に、図２ないし図１２を参照して、本例のＣＤパブリッシャ１の具体的構成例を説明
する。

図２はＣＤパブリッシャ１の外観斜視図である。ＣＤパブリッシャ１は、ほぼ直方体形
状の筐体３１を備え、この筐体３１の前面には、左右に開閉可能な開閉扉３２、３３が取
り付けられている。開閉扉３２、３３の下側右端部には、表示ランプ、操作ボタンなどが
配列された操作面３４が形成されており、当該操作面３４の隣には、ディスク排出口１３
が開いている。

図３は、開閉扉３２、３３を開いた状態でのＣＤパブリッシャ１の斜視図である。左側
の開閉扉３２は閉じ状態にロックされており、操作面３４に個人認証手段、例えば、指紋
センサなどを配置しておき、予め登録されている者のみが開閉できるようになっている。
あるいは、上位機器８からの指令によって開閉可能となっている。これに対して、右側の
開閉扉３３はレーベルプリンタ５のインクカートリッジの交換時に開閉するためのもので
あり、当該開閉扉３３を開けると、カートリッジ装着部３６が露出するようになっている
。本例では上下二段のカートリッジ装着部３６が形成されている。

図４は、開閉扉３２、３３および筐体３１の一部を取り外した状態でのＣＤパブリッシ
ャ１の斜視図である。図３および図４を参照して説明すると、ＣＤパブリッシャ１の筐体
３１の内部には、その左側の部位において、ブランクディスク・スタッカ１１および作成
済みディスク・スタッカ１２が同軸状態で上下に配置されている。ブランクディスク・ス
タッカ１１は、前方に水平に引き出し可能なスライド板４１と、このスライド板４１の上
に垂直に配置されている左右一対の円弧状の枠板４２、４３とを備えており、これらによ
り、ディスク２Ａを上側から受け入れて厚さ方向積層した状態で収納可能なスタッカが構
成されている。ブランクディスク・スタッカ１１にディスク２Ａを収納あるいは補充する
作業は、開閉扉３２を開け、スライド板４１を手前に引き出すことにより、簡単に行うこ
とが可能となっている。

下側の作成済みディスク・スタッカ１２も同一構造となっており、前方に水平に引き出
し可能なスライド板４４と、この上面に垂直に配置されている左右一対の円弧状の枠板４
５、４６とを備えており、これらによって、ディスク２Ｂを上側から受け入れ、同軸状態
で積層した状態で収納可能なスタッカが構成されている。

これらのブランクディスク・スタッカ１１および作成済みディスク・スタッカ１２の後
側には、ディスク搬送部６が配置されている。ディスク搬送部６は、筐体３１に垂直に取
り付けられているシャーシ５１と、このシャーシ５１の上下の水平支持板部分５２、５３
の間に垂直に架け渡されている垂直ガイド軸５４と、この垂直ガイド軸５４に取り付けた
搬送アーム５５とを備えている。搬送アーム５５は、垂直ガイド軸５４に沿って昇降可能
であるとともに、当該垂直ガイド軸５４を中心に左右に旋回可能である。

ディスク搬送部６の側方から後ろ側の部位には、上側にディスクドライブ４が配置され
、下側にレーベルプリンタ５が配置されている。図３、４では、上側のディスクドライブ
４のディスクトレイ７１が手前に引き出されたディスク受け渡し位置７１Ａにある状態、
および、下側のレーベルプリンタ５のプリンタトレイ８１が手前側のディスク受け渡し位
置８１Ａにある状態が示されている。また、レーベルプリンタ５はインクジェットプリン
タであり、インク供給源として各色のインクカートリッジ８２が用いられており、これら
のインクカートリッジ８２がカートリッジ装着部３６に前方から装着されている。

ここで、ブランクディスク・スタッカ１１および作成済みディスク・スタッカ１２の左
右一対の枠板４２、４３の間、４５、４６の間には、ディスク搬送部６の搬送アーム５５
が昇降可能な隙間が形成されている。また、これら上下のスタッカ１１、１２の間には、
搬送アーム５５が水平に旋回して、これらの真上に位置できるように、隙間が開いている
。さらに、上側のディスクトレイ７１をディスクドライブ４に押し込むと、ディスク搬送
部６の搬送アーム５５を下降させて、ディスク受け渡し位置にあるプリンタトレイ８１に
アクセス可能となっている。したがって、搬送アーム５５の昇降および左右への旋回の組
み合わせ動作によって、ディスク２を各部分に搬送することが可能である。

（ディスク搬送部）
図５はディスク搬送部６のみを示す斜視図である。先に述べたように、ディスク搬送部
６は、筐体３１に対して垂直に取り付けられているシャーシ５１を備え、このシャーシ５
１の上下の水平支持板部分５２、５３の間に、垂直ガイド軸５４が取り付けられている。
この垂直ガイド軸５４に搬送アーム５５が昇降および旋回可能な状態で支持されている。

搬送アーム５５の昇降機構は、駆動源である昇降用のモータ５６を備えており、このモ
ータ５６の回転が、当該モータの出力軸に取り付けたピニオン５７、複合伝達歯車５８、
および伝達歯車５９を備えた減速歯車列を介して、駆動側プーリ６１に伝達されるように
なっている。駆動側プーリ６１は、シャーシ５１の上端近傍位置において、水平な回転軸
（図示せず）を中心として回転自在の状態に支持されている。シャーシ５１の下端近傍位
置には、同じく水平な回転軸６２を中心として回転自在の状態で従動側プーリ６３が支持
されており、これら駆動側プーリ６１および従動側プーリ６３の間にタイミングベルト６
４が架け渡されている。このタイミングベルト６４の左右のベルト部分の一方に、搬送ア
ーム５５の後端部分が連結されている。（この連結部分の構造については、図１０などを
参照して後述する。）したがって、モータ５６を駆動すると、タイミングベルト６４が上
下方向に移動し、そこに取り付けられている搬送アーム５５が垂直ガイド軸５４に沿って
昇降する。

次に、搬送アーム５５の旋回機構は、駆動源である旋回用のモータ６５を備えており、
このモータ６５の出力軸にはピニオン（図示せず）が取り付けられて、このピニオンの回
転が、２枚の複合伝達歯車６６、６７を備えた減速歯車列を介して、扇形の最終段歯車６
９に伝達されるようになっている。扇形の最終段歯車６９は、垂直ガイド軸５４を中心と
して左右に旋回可能である。また、当該最終段歯車６９には、搬送アーム５５の昇降機構
の構成部品が組み付けられているシャーシ５１が搭載されている。モータ６５を駆動する
と、扇形の最終段歯車６９が左右に旋回するので、ここに搭載されているシャーシ５１が
一体となって垂直ガイド軸５４を中心として左右に旋回する。この結果、シャーシ５１に
搭載されている昇降機構によって保持されている搬送アーム５５が垂直ガイド軸５４を中
心として左右に旋回する。

（搬送アームおよびグリッピング機構）
図６は搬送アーム５５の主要部分を示す分解斜視図であり、図７はその内部構造を示す
側面図であり、図８はその内部構造を示す平面図である。

搬送アーム５５は、先端部が半円形の細長いアームベース５５ａと、このアームベース
５５ａの上に被せた同一輪郭形状のアームケース５５ｂとを備えている。また、アームベ
ース５５ａにはディスク２を把持するためのグリッピング機構１００が組み込まれており
、このグリッピング機構１００がアームケース５５ｂによって覆い隠されている。

グリッピング機構１００は、同一円上において等角度間隔で配置された３本の円柱状の
把持爪１０１〜１０３を備えており、これらの把持爪１０１〜１０３は、アームベース５
５ａの先端部に形成した円形穴５５ｃから下方に垂直に突出している。これら３本の把持
爪１０１〜１０３を、ディスク２の中心孔２ｂに挿入して、その半径方向の外方に押し広
げることにより、ディスク２を把持できる。

各把持爪１０１〜１０３は、これらより大径の支持ピン１１１〜１１３の下端に取り付
けられている。各支持ピン１１１〜１１３は、アームベース５５ａの円形穴５５ｃを貫通
してその上側に延び、アームベース５５ａの上面に配置されている３枚の旋回板１２１〜
１２３にそれぞれ取り付けられている。アームベース５５ａには、その円形穴５５ｃを取
り囲む状態で同一円上に等角度間隔で旋回中心軸１３１〜１３３が垂直に固定されている
。各旋回板１２１〜１２３は、これらの旋回中心軸１３１〜１３３を中心として旋回可能
な状態で支持されている。

各旋回板１２１〜１２３は、アームベース５５ａに沿って、その円形穴５５ｃのほぼ円
周方向に延びる前後の腕部１２１ａ、１２１ｂ、１２２ａ、１２２ｂ、１２３ａ、１２３
ｂと、旋回中心から円形穴５５ｃの内側に突出している支持腕１２１ｃ〜１２３ｃとを備
えている。支持腕１２１ｃ〜１２３ｃの先端部の裏面に、それぞれ、支持ピン１１１〜１
１３が垂直に固定されている。

旋回板１２１の前側の腕部１２１ａの先端面には、旋回板１２２の後側の腕部１２２ｂ
の後端がスライド可能な状態で当接している。同様に、旋回板１２２の前側の腕部１２２
ａの先端面には、旋回板１２３の後側の腕部１２３ｂの後端がスライド可能な状態で当接
している。旋回板１２３の前側の腕部１２３ａの先端面には、旋回板１２１の後側の腕部
１２１ｂの後端がスライド可能な状態で当接している。ここで、前側の腕部１２１ａない
し１２３ａの先端面の傾斜角度を適切に設定することにより、各旋回板１２１ないし１２
３が同一方向に旋回するようになっている。

旋回板１２１の前側の腕部１２１ａと、旋回板１２２の前側の腕部１２２ａとの間には
、引張りコイルばね１２４が架け渡されている。この引張りコイルばね１２４の引張り力
によって、旋回板１２１〜１２３はガタ付くことなく当接状態に保持されていると共に、
旋回板１２１に対して図８において矢印Ｒ１で示す方向（把持爪１０１〜１０３を広げる
方向）の付勢力が加わっている。

この状態では、各旋回板１２１〜１２３の支持腕１２１ｃ〜１２３ｃの先端に取り付け
られている把持爪１０１〜１０３の外接円は、ディスク２の中心孔２ｃの内径より大きな
径となっている。この状態において、一枚の旋回板、例えば旋回板１２１を矢印Ｒ２で示
す方向に旋回すると、これに連動して、他の二枚の旋回板１２２、１２３も同一方向に同
一角度だけ旋回する。この結果、旋回板１２１〜１２３の支持腕１２１ｃ〜１２３ｃが円
形穴５５ｃの中心に向けて移動し、これらの先端部に取り付けられている把持爪１０１〜
１０３をディスク２の中心孔２ｃに挿入可能な状態まで狭めることができる。この状態で
把持爪１０１〜１０３をディスク２の中心孔２ｃに挿入し、しかる後に、旋回板１２１〜
１２３を逆方向Ｒ１に旋回すると、把持爪１０１〜１０３が半径方向の外側に押し広げら
れる。この結果、それらがディスクの中心孔２ｃの内周面２ｄに押し付けられて、ディス
ク２が把持された状態になる。

本例のグリッピング機構１００では、旋回板１２１〜１２３を旋回させるために次の機
構が備わっている。旋回板１２１には、支持腕１２１ｃとは反対側に延びる操作腕１２１
ｄが形成されている。この操作腕１２１ｄの先端部には、Ｌ形リンク１２５の一方の腕部
１２５ａの先端が回転自在の状態で連結されている。Ｌ形リンク１２５はその折れ曲がり
部を中心として旋回可能であり、反対側の腕部１２５ｂの先端部は電磁ソレノイド１２６
の作動ロッド１２６ａに連結されている。電磁ソレノイド１２６は、オフ状態においてそ
の作動ロッド１２６ａが図８に示す突出状態にある。電磁ソレノイド１２６をオンに切り
替えると、作動ロッド１２６ａが内蔵のばねのばね力に逆らって引き込まれて、Ｌ形リン
ク１２５を旋回させる。Ｌ形リンク１２５の旋回運動が旋回板１２１に伝わり、当該旋回
板１２１がＲ２方向に旋回し、これに連動して他の二枚の旋回板１２２、１２３も同一方
向に同一角度だけ旋回する。この結果、把持爪１０１〜１０３が押し広げられる。

このように、本例のグリッピング機構１００では、３本の把持爪１０１〜１０３がそれ
ぞれ半径方向に移動して、ディスク２の中心孔２ｃに挿入可能なディスク開放位置および
、ディスク中心孔２ｃの内周面２ｄに押し付けられたディスク把持位置に位置決めされる
。これらの把持爪１０１ないし１０３のストローク量を十分に確保しておくことにより、
把持爪１０１〜１０３をディスク２の表面に当てることなく、その中心孔２ｃに挿入させ
ることができる。よって、把持爪１０１〜１０３の先端部分にディスク２を案内するため
に上下に長い傾斜面を形成しておく必要がなく、各把持爪１０１ないし１０３の長さを、
実質的にディスク２の厚さ程度に短くできる。

また、平面方向に配列した各旋回板１２１〜１２３が相互に当接した状態に保持されて
おり、一枚の旋回板１２１が旋回すると、他の二枚の旋回板１２２，１２３も連動して同
一方向に同一角度だけ旋回するように構成されている。したがって、各旋回板１２１〜１
２３の旋回機構を扁平に構成できる。換言すると、各把持爪１０１〜１０３を移動させる
ための機構を扁平に構成できる。

このように、本例では、把持爪１０１〜１０３を短くでき、また、それらを移動させる
ための機構も扁平に構成できるので、グリッピング機構１００の薄型化を達成できる。さ
らに、旋回板１２２、１２３は同一形状であり、これらの部品を共用化できる。よって、
コストの低減化に有利である。

（把持爪）
次に、図９を参照して、本例の把持爪１０１〜１０３を説明する。図９（ａ）は把持爪
１０１、１０３の断面図であり、図９（ｂ）は把持爪１０１〜１０３の平面図である。把
持爪１０１〜１０３は、支持ピン１１１〜１１３の下端面１１１ａ〜１１３ａから下方に
突出している円柱状のピン１０１ａ〜１０３ａと、このピン１０１ａ〜１０３ａを同心状
態で取り囲んでいるゴムなどからなる弾性円筒１０１ｂ〜１０３ｂとを備え、ピン１０１
ａ〜１０３ａの下端には抜け止め用の大径の頭１０１ｃ〜１０３ｃが形成されている。

各把持爪１０１〜１０３の弾性円筒１０１ｂ〜１０３ｂの円形外周面１０１ｄ〜１０３
ｄが、ディスク２の中心孔２ｃの内周面２ｄに当接可能なディスク当接面である。把持爪
１０１および１０２の軸長が把持爪１０３の軸長より長く、少なくとも把持対象のディス
ク２の内周面２ｄの厚さより長い寸法とされている。本例では、把持爪１０１、１０２の
弾性円筒１０１ｂ、１０２ｂの長さが、図９（ａ）に示すように、積層されている上側の
ディスク２（１）の内周面２ｄの全体と、下側のディスク２（２）の内周面２ｄの少なく
とも上側部分に掛かる長さ寸法に設定されている。これに対して、把持爪１０３の弾性円
筒１０３ｂの長さは、把持対象のディスク２の内周面２ｄの厚さ以下の寸法、本例では、
内周面２ｄの厚さよりも僅かに短い寸法に設定されている。

各把持爪１０１ないし１０３が、厚さ方向に積み上げられているディスクにおける最も
上のディスク２（１）の中心孔２ｃに挿入されて、半径方向の外側に押し広げられると、
図９に示す状態が形成される。すなわち、長い把持爪１０１、１０２の弾性部材１０１ｂ
、１０２ｂからなるディスク当接面はディスク中心孔２ｃの内周面２ｄに押し付けられて
弾性変形する。しかるに、当該ディスク当接面におけるディスク中心孔２ｃからその裏面
側に突出している部分１０１ｅ、１０２ｅ（図においては部分１０１ｅのみを示す。）は
、弾性変形することなく、当該ディスク２（１）の裏面側に食い込んだ状態になる。換言
すると、把持対象の上側のディスク２（１）の裏面と下側のディスク２（２）の表面との
間の隙間に食い込んだ状態になる。また、弾性円筒１０１ｂ、１０２ｂの下端部分１０１
ｆ、１０２ｆ（図においては下端部分１０１ｆのみを示す。）は下側のディスク２（２）
の中心孔２ｃの内周面２ｄの上端部分に押し付けられた状態になる。これに対して、短い
把持爪１０３のディスク当接面は最も上のディスク２（１）の中心孔内周面２ｄにのみ押
し付けられた状態になる。

上側のディスク２（１）は３本の把持爪１０１〜１０３によって確実に把持される。ま
た、２本の把持爪１０１、１０２のディスク当接面の弾性変形によって、ディスク厚さ方
向においても把持爪１０１、１０２から落下することにないように確実に把持される。こ
れに対して、下側のディスク２（２）には、長い２本の把持爪１０１、１０２のディスク
当接面が部分的に当接しているのみである。よって、把持爪１０１〜１０３を持ち上げる
と、上側のディスク２（１）のみが持ち上げられる。

また、把持爪１０１ないし１０３を半径方向に押し広げたときには、上側のディスク２
（１）は３本の把持爪１０１〜１０３によってディスク平面方向の位置が固定されるが、
下側のディスク２（２）は長い２本の把持爪１０１、１０２が当たるだけなので、これら
によってディスク平面方向に押される。この結果、上側のディスク２（１）に対して下側
のディスク２（２）が相対的に僅かに横方向にスライドする。上下のディスク２（１）、
２（２）が密着状態で積層されていたとしても、下側のディスク２（２）がスライドする
ことにより、これらの間に空気が進入して、これらの間の密着状態が緩和あるいは解除さ
れる。このため、上側のディスク２（１）のみを確実に持ち上げることができる。

さらに、３本の把持爪１０１〜１０３のディスク当接部は弾性円筒１０１ｂ〜１０３ｂ
から形成されているので、ディスク２を把持する際に、ディスク２を傷つけることがない
という利点もある。

なお、把持爪の本数は３本が一般的であるが、４本以上とすることも可能である。４本
以上の場合においても、それらを半径方向に押し広げたときに、上側のディスクの平面方
向の位置が固定され、下側のディスクは長い把持爪によって平面方向にスライドするよう
に、把持爪の配置を適切に設定しておけばよい。

（ディスク検出機構）
次に、クリッピング機構１００は、把持爪１０１〜１０３をディスク２の中心孔２ｃに
挿入する際の停止位置（挿入量）を制御するためのディスク検出機構が備わっている。図
６〜図９を参照して説明すると、本例のディスク検出機構１４０は、ディスク検出レバー
１４１と、ホトカプラからなるディスク検出器１４２を備えている。ディスク検出レバー
１４１は、直線状の本体部１４１ａと、その先端から下方に直角に折れ曲がった先端部１
４１ｂを備えたＬ形のレバーであり、本体部１４１ａの後端部はアームベース５５ａの上
面に、上下方向に回転自在の状態で取り付けられている。ディスク検出レバー１４１の本
体部１４１ａはアームベース５５ａの上面に乗っており、その先端部１４１ｂは、アーム
ベース５５ａに開けた開口部５５ｄを貫通してその裏面側から下方に突出している。また
、本体部１４１ａの側面には横方に突出した検出板１４１ｃが形成されている。ディスク
検出レバー１４１の上下方向の移動に伴う当該検出板１４１ｃの移動軌跡上に、ディスク
検出器１４２の検出領域１４２ａが配置されている。

ディスク２を把持していない状態では、ディスク検出レバー１４１はアームベース５５
ａに乗った水平姿勢となっている。この状態では、検出板１４１ｃがディスク検出器１４
２の検出領域１４２ａ内に位置しており、この検出領域１４２ａを通る検出光を遮断した
オフ状態になる。搬送アーム５５を下降させて、ディスク２の中心穴２ｃに把持爪１０１
〜１０３を挿入していくと、ディスク２の表面にディスク検出レバー１４１の先端部１４
１ｂが当り、挿入に伴って当該ディスク検出レバー１４１が押し上げられる。

図７、９（ａ）に示すように、把持爪１０１〜１０３がディスク２の中心孔２ｃに完全
に挿入され、それらを支持している支持ピン１１１〜１１３の下端面１１１ａ〜１１３ａ
がディスク２の表面に当接する直前の状態において、検出板１４１ｃが検出領域１４２ａ
から外れて、ディスク検出器１４２がオンに切り替わる。これにより、把持爪１０１〜１
０３がディスク２の中心孔２ｃに挿入されたことが検出される。

（搬送アームとタイミングベルトの連結機構）
ここで、このような検出機構１４０を用いて把持爪１０１〜１０３の挿入位置を制御す
る場合には、ディスク検出レバー１４１の製造誤差、このディスク検出レバー１４１の組
付け誤差、ディスク検出器１４２の組付け誤差、ディスク検出機４２自体の検出誤差など
が原因となって、図７、図９（ａ）に示すように、把持爪１０１〜１０３が完全にディス
ク２の中心孔２ｃに挿入された時点で正確に把持爪１０１〜１０３の挿入を止めることが
できない場合がある。挿入が不十分であると、把持爪１０１〜１０３によってディスク２
を把持できず、把持不良が発生する可能性がある。逆に、過剰に挿入すると、把持爪１０
１〜１０３が取り付けられている支持ピン１１１〜１１３の下端面１１１ａ〜１１３ａな
どがディスク２の表面に当り、ディスク２を傷つけ、場合によってはディスクを破損する
可能性がある。かかる弊害を回避するために、本例では、搬送アーム５５を、弾性部材を
介して、その昇降機構のタイミングベルト６４に連結した構成の連結機構を採用している
。

図１０（ａ）は連結機構の部分を示す部分斜視図であり、図１０（ｂ）はその分解斜視
図である。図７および図１０を参照して説明すると、搬送アーム５５は、ばね部材１５１
を介して、タイミングベルト６４に固定したベルトクリップ１５２に連結されている。搬
送アーム５５のアームベース５５ａの後端部には、下向きの天面１５３と、この天面１５
３から下方に垂直に延びている円柱状の支軸１５４が形成されている。ベルトクリップ１
５２は、アームベース側の天面１５３に下側から当接可能な上端面１５２ａと、この上端
面１５２ａから当該ベルトクリップを貫通して延びる軸穴１５２ｂと、タイミングベルト
６４に連結固定された固定部１５２ｃとを備えている。

ベルトクリップ１５２は、その軸穴１５２ｂに支軸１５４が通され、上端面１５２ａが
天面１５３に下側から当接した状態で、アームベース５５ａの後端部に取り付けられてい
る。したがって、搬送アーム５５は、支軸１５４、軸穴１５２ｂ、天面１５３、上端面１
５２ａからなる支持部を介して、タイミングベルト６４に固定したベルトクリップ１５２
に対して、上方に移動可能な状態で連結されている。すなわち、把持爪１０１〜１０３が
ディスク２の中心孔２ｃから引き上げられる方向に移動可能である。

また、ベルトクリップ１５２の底面における軸穴１５２ｂよりも前方側の部位にはばね
部材１５１を下側から受け入れている溝１５２ｄが形成されている。ばね部材１５１は、
アームベース５５ａの後端部に形成したばね掛け１５５に取り付けられており、ベルトク
リップ１５２を常に上方に付勢している。したがって、ばね部材１５１によって、アーム
ベース５５ａがベルトクリップ１５２に押し付けられて、その上方への移動が阻止されて
いる。

昇降用のモータ５６によってタイミングベルト６４が駆動されると（図５参照）、タイ
ミングベルト６４に固定されているベルトクリップ１５２は一体となって昇降する。過剰
な負荷が作用しない状態においては、ばね部材１５１のばね力によって、タイミングベル
ト６４に固定されているベルトクリップ１５２と一体となってアームベース５５ａも垂直
ガイド軸５４に沿って昇降する。

ここで、搬送アーム５５を下降させて、その先端部の把持爪１０１〜１０３をディスク
２の中心孔２ｃに挿入するときに、上述のディスク検出機構１４０によりディスク２が検
出される前に把持爪１０１〜１０３を支持している支持ピン１１１〜１１３の下端面１１
１ａ〜１１３ａがディスク２の表面に衝突したとする。

この場合、搬送アーム５５には一時的に過剰な負荷が作用し、ばね部材１５１が弾性変
形して上下方向に潰される。ばね部材１５１の弾性変形によって、衝突力が緩和される。
また、これ以後は、ベルトクリップ１５２が下降しても、ばね部材１５１が弾性変形し、
搬送アーム５５は下降することなく、その位置に留まる。この結果、ディスク２が搬送ア
ーム５５によって過剰に押し込まれて破損するなどの弊害が回避される。

例えば、把持爪１０１〜１０３のディスク中心穴２ｃへの挿入量を、部品の製造誤差、
それらの組付け誤差などに起因するディスク検出機構１４０の検出誤差（把持爪１０１〜
１０３の停止位置のバラツキ）を考慮して、僅かに多めに設定しておく。これにより、把
持爪１０１〜１０３のディスク把持不良が解消される。また、把持爪１０１〜１０３を挿
入する際に、それらが取り付けられている支持ピン１１１〜１１３（把持部材）がディス
ク表面２ｂに当った場合には、弾性部材であるばね部材１５１が弾性変形し、ディスク２
に作用する衝突力が緩和される。さらに、支持ピン１１１〜１１３がディスク２に当った
後は、ばね部材１５１が弾性変形して上下方向に押し潰され、搬送アーム５５がそれ以上
挿入方向に移動することがない。よって、支持ピン１１１〜１１３によってディスク２が
損傷することもない。

なお、本例では、把持爪１０１〜１０３を支持している搬送アーム５５を、その昇降機
構のタイミングベルト６４に対して移動可能に連結し、常時、ばね部材によってその移動
を阻止するようにしている。この代わりに、例えば、把持爪１０１〜１０３の支持ピン１
１１〜１１３が取り付けられている旋回板１２１〜１２３を、旋回中心軸１３１〜１３３
に対して上下に移動可能に取り付け、弾性部材によってその移動を阻止するようにしてお
いてもよい。

（ディスクのグリッピング動作）
図１１は、上記構成のディスク搬送部６によるディスクグリッピング動作を示す概略フ
ローチャートである。

例えば、ブランクディスク・スタッカ１１に収納されているブランクディスク２Ａを把
持して持ち上げて他の部位に搬送する場合を説明する。この場合には、制御部７の制御の
下で、搬送アーム５５がブランクディスク・スタッカ１１の真上の所定高さ位置の所に位
置決めされる。

この状態において、搬送アーム５５に組み込まれているグリッピング機構１００の電磁
ソレノイド１２６をオンする（ステップＳＴ１）。電磁ソレノイド１２６をオンに切り替
えると、その作動ロッド１２６ａが引き込まれ、この動きがＬ形リンク１２５を介して旋
回板１２１に伝達され、当該旋回板１２１が図８における矢印Ｒ２の方向に所定量だけ旋
回する。残りの旋回板１２２、１２３も同一方向に同一角度だけ旋回し、これら３枚の旋
回板１２１〜１２３の支持腕１２１ｃ〜１２３ｃの先端に取り付けられている把持爪１０
１〜１０３が相互に接近する方向に移動し、ディスク２Ａの中心孔２ｃに挿入可能な状態
に窄まる。

この後、搬送アーム昇降用のモータ５６を駆動して、搬送アーム５５の下降動作を開始
する（ステップＳＴ２）。搬送アーム５５が下降して最も上に位置するブランクディスク
２Ａに接近すると、搬送アーム５５に搭載されているディスク検出機構１４０の検出レバ
ー１４１がブランクディスク２Ａの表面に当たる。この後は、検出レバー１４１が搬送ア
ーム５５の下降に伴って相対的に上方に移動し、検出レバー１４１の検出板１４１ｃがデ
ィスク検出器１４２の検出領域１４２ａから外れ、当該ディスク検出器１４２がオンに切
り替わる（ステップＳＴ３）。この後に、搬送アーム５５を予め定めた量だけ下降させて
当該搬送アーム５５を停止し、搬送アーム５５に組み込まれているグリッピング機構１０
０の把持爪１０１〜１０３がブランクディスク２Ａの中心孔２ｃに挿入された状態を形成
する（ステップＳＴ４）。例えば、搬送アーム昇降用のモータ５６としてステッピングモ
ータを採用する場合には、当該ステッピングモータのステップ数により搬送アーム５５の
位置決めを行う。

このようにして３本の把持爪１０１〜１０３を把持対象のブランクディスク２Ａの中心
孔２ｃに挿入する挿入工程が終了した後は、当該中心孔２ｃに挿入された把持爪１０１〜
１０３を中心孔２ｃの径方向に押し広げて当該中心孔２ｃの内周面２ｄに押し付ける。す
なわち、電磁ソレノイド１２６をオフに切り替え、その作動ロッド１２６ａを突出位置に
戻す（ステップＳＴ５）。この結果、作動ロッド１２６ａに、Ｌ形リンク１２５を介して
連結されている旋回板１２１が引張りコイルばね１２４のばね力によって図８の矢印Ｒ１
の方向に旋回して元の位置に戻る。これに連動して残りの２枚の旋回板１２２、１２３も
同一方向に同一角度だけ旋回して元の位置に戻る。よって、これらの旋回板１２１〜１２
３に取り付けられている把持爪１０１〜１０３が、中心孔径方向の外側に押し広げられて
、ブランクディスク２Ａの中心孔内周面２ｄに押し付けられたディスク把持状態が形成さ
れる。

このようにしてディスク把持工程が終了した後は、把持爪１０１〜１０３を径方向に押
し広げた状態のままで、搬送アーム５５を上昇させ、把持したブランクディスク２Ａを持
ち上げるディスク持ち上げ工程が実行される（ステップＳＴ１１〜ＳＴ１５）。

本例のディスク持ち上げ工程では、搬送アーム５５が所定量だけ持ち上げられるまでの
間、すなわち、把持爪１０１〜１０３が挿入方向とは逆方向に所定量だけ移動するまでは
、当該搬送アーム５５を間欠的に上昇させるようにしている。すなわち、搬送アーム５５
を所定の速度で一定量だけ上昇させる上昇動作と、搬送アーム５５を一定時間だけ停止さ
せる停止動作とを所定回数だけ繰り返す（ステップＳＴ１１〜１３）。搬送アーム昇降用
のモータ５６がステッピングモータの場合には、そのステップ数により上昇量を管理すれ
ばよい。

このような間欠移動工程を行った後は、ディスク検出機構１４０の出力に基づき、ブラ
ンクディスク２Ａが把持爪１０１〜１０３によって把持されて持ち上げられているか否か
の検出が行われる（ステップＳＴ１４）。ブランクディスク２Ａが持ち上げられている場
合には、ディスク検出機構１４０の検出レバー１４１が持ち上げられているブランクディ
スク２Ａによって上方に移動したままの状態にあり、ディスク検出器１４２はオン状態に
ある。よって、ディスク検出機構１４０の出力に基づき、把持爪１０１〜１０３によって
ブランクディスク２Ａが確実に把持されて持ち上げられたか否かを検出できる。

ブランクディスク２Ａが持ち上げられていない場合には、再び、ステップＳＴ１に戻り
、ブランクディスク２Ａの把持および持ち上げ動作を最初からやり直す。ブランクディス
ク２Ａが持ち上げられている場合には、上記の間欠移動工程における搬送アーム上昇速度
よりも早い速度で連続して所定の高さ位置まで搬送アーム５５を持ち上げる高速連続移動
工程を実行する（ステップＳＴ１５）。

本例では、搬送アーム５５を上昇させる際に、最初は、遅い速度で間欠的に上昇させる
ようにしている。先に述べたように、搬送アーム５５はばね部材１５１を介して昇降機構
の駆動部材であるタイミングベルト６４に連結されている。ディスク検出機構１４０によ
る把持爪１０１〜１０３の挿入停止位置にバラツキがあっても、ばね部材１５１の弾性変
形によって、ディスク２Ａを傷つけることなく、把持爪１０１〜１０３がディスク中心孔
２ｃに挿入され、それらが取り付けられている支持ピン１１１〜１１３の下端面１１１ａ
〜１１３ａがディスク表面に当接した状態が形成される。

この状態では、ばね部材１５１のばね力によって、搬送アーム５５がディスク表面側に
押し付けられている。すなわち、ブランクディスク２Ａは上側からばね部材１５１のばね
力によって下側のブランクディスク２Ａに押し付けられている。この状態で、把持爪１０
１〜１０３を押し広げた場合、把持爪１０１〜１０３を押し広げる力よりも、上下のブラ
ンクディスク２Ａの間の摩擦力の方が大きい場合には、ブランクディスク２Ａを横方向に
移動させることができない。この結果、３本の把持爪１０１〜１０３によってブランクデ
ィスク中心孔２ｃの内周面２ｄを内側から確実に把持した状態を形成できない場合がある
。

特に、本例では、図９に示すように、長い把持爪１０１、１０２は、２枚のディスクの
内周面に掛かっており、これらのディスクが上側から押し付けられていると、これらのデ
ィスクを横方向に押して把持爪１０１、１０２を広げることができない場合がある。

かかる弊害を回避するために、本例のグリッピング動作においては、搬送アーム５５を
持ち上げる際に、まず間欠的に持ち上げる動作を繰り返している。搬送アーム５５を僅か
に持ち上げて止める動作を繰り返すことにより、ブランクディスク２Ａを押し付けている
力が徐々に緩和される。ブランクディスク２Ａの押し付け力がある程度緩和された時点、
あるいはそれ解除された時点で、把持爪１０１〜１０３によってブランクディスク２Ａを
横方向に押し出すことが可能となる。この結果、図９を参照して説明したように、把持爪
１０１〜１０３によって上下のブランクディスク２Ａが相対的にスライドして、上側のブ
ランクディスク２Ａのみが確実に把持された状態が形成される。この間欠移動工程によっ
てブランクディスク２Ａが確実に把持されるので、ブランクディスク２Ａを持ち上げる途
中でブランクディスク２Ａが落下するなどの弊害を回避できる。

（レーベルプリンタの具体例）
なお、図１２、１３は、レーベルプリンタ５の具体例を示す斜視図、および、そのプリ
ンタトレイ８１を示す平面図である。これらの図を参照してレーベルプリンタ５の構成を
説明する。

レーベルプリンタ５はシャーシ８３を備え、このシャーシ８３における後側の左右の側
板部分の間にキャリッジガイド軸８４が水平に架け渡されており、ここに沿って、インク
ジェットヘッド（図示せず）が搭載されたヘッドキャリッジ８５が左右方向に往復移動可
能である。キャリッジ駆動機構は、左右方向に水平に架け渡したタイミングベルト８６と
、これを駆動するためのキャリッジモータ８７とを備えている。

ヘッドキャリッジ８５に搭載されているインクジェットヘッドは、そのノズル面が下向
きとされており、当該インクジェットヘッドの下側位置を、前後方向に水平にプリンタト
レイ８１が往復移動可能となっている。プリンタトレイ８１は、その右側の端が、前後方
向に水平に延びるガイド軸８８によって支持され、その左側の端が、スライド可能な状態
で、前後方向に水平に延びるガイドレール８９によって支持されている。このプリンタト
レイ８１の駆動機構も、前後方向に水平に架け渡したタイミングベルト９０と、これを駆
動するためのトレイモータ９１を備えた構成となっている。

プリンタトレイ８１は、矩形の板の上面に、ディスク２を載せるための円形の浅い凹部
８１ａを備えている。また、当該凹部８１１の中心部には、同一円上において６０度間隔
に配置された３本の垂直爪９２〜９４を備えている。１本の垂直爪９４は半径方向に移動
可能であり、残りの２本の垂直爪９２、９３は、固定位置に配置されている。電磁ソレノ
イドなどの不図示駆動機構によって１本の垂直爪９４が移動するようになっている。

ディスク２を、そのレーベル面２ａを上向きにして、上から凹部８１ａに落とすと、図
１３に示すように、ディスク２の中心孔２ｃに３本の垂直爪９２〜９４が差し込まれた状
態になる。この後に、垂直爪９４を半径方向の外方に僅かに移動すると、これら３本の垂
直爪９２〜９４がディスク２の中心孔２ｃの内周面２ｄに内側から押し付けられた状態に
なる。これにより、ディスク２がプリンタトレイ８１に保持される。この状態で、トレイ
モータ９１を駆動して、プリンタトレイ８１をガイド軸８８に沿って後ろ側に移動させ、
インクジェットヘッドの印字領域内まで移動させることができる。この後は、インクジェ
ットヘッドによって、ディスク２の印刷面に所定の印刷を施すことができる。

本発明を適用したＣＤパブリッシャの概略構成図である。 ＣＤパブリッシャの具体例を示す外観斜視図である。 ＣＤパブリッシャにおける開閉扉が開いた状態での斜視図である。 ＣＤパブリッシャの内部構造を示すための斜視図である。 ＣＤパブリッシャのディスク搬送部を示す斜視図である。 ディスク搬送部の搬送アームの分解斜視図である。 ディスク搬送部の搬送アームのグリッピング機構を示す側面図である。 グリッピング機構の平面図である。 グリッピング機構の把持爪を示す断面図および平面図である。 搬送アームとタイミングベルトの連結機構を示す斜視図及び分解斜視図である。 ディスク搬送部のディスクグリッピング動作を示す概略フローチャートである。 ＣＤパブリッシャのプリンタを示す斜視図である。 プリンタのプリンタトレイを示す平面図である。

符号の説明

１ ＣＤパブリッシャ、２ ディスク、２Ａ ブランクディスク、２Ｂ 作成済みディス
ク、２ｃ 中心孔、２ｄ 内周面、３ ディスク保管部、４ ディスクドライブ、５ レ
ーベルプリンタ、６ ディスク搬送部、７ 制御部、８ 上位機器、１１ 第１スタッカ
（ブランクディスク・スタッカ）、１２ 第２スタッカ（作成済みディスク・スタッカ）
、１３ ディスク排出口、５４ 垂直ガイド軸、５５ 搬送アーム、５５ａ アームベー
ス、５５ｂ アームケース、５６ モータ、６４ タイミングベルト、６５ モータ、１
００ グリッピング機構、１０１〜１０３ 把持爪、１０１ａ〜１０３ａ ピン、１０１
ｂ〜１０３ｂ 弾性円筒、１１１〜１１３ 支持ピン、１２１〜１２３ 旋回板、１３１
〜１３３ 旋回中心軸、１４０ ディスク検出機構、１４１ ディスク検出レバー、１４
１ｃ 検出板、１４２ ディスク検出器、１４２ａ 検出領域、１５１ ばね部材、１５
２ ベルトクリップ、１５２ａ 上端面、１５２ｂ 軸穴、１５３ 天面、１５４ 支軸

Claims (3)

1. 複数本の把持爪を把持対象のディスクの中心孔に挿入する挿入工程と、
   前記中心孔に挿入された前記把持爪を中心孔の径方向に押し広げて当該中心孔の内周面
   に押し付けるディスク把持工程と、
   前記把持爪を径方向に押し広げた状態のままで挿入方向とは逆方向に移動させるディス
   ク持ち上げ工程とを含み、
   前記ディスク持ち上げ工程は、前記把持爪が前記挿入方向とは逆方向に所定量だけ移動
   するまでは、当該把持爪を間欠移動させる間欠移動工程を含むことを特徴とするディスク
   のグリッピング方法。
2. 請求項１において、
   前記ディスク持ち上げ工程は、前記間欠移動工程に続いて、前記間欠移動時の移動速度
   よりも早い速度で前記把持爪を同一方向に連続して移動させる高速連続移動工程を含むこ
   とを特徴とするディスクのグリッピング方法。
3. 請求項２において、
   前記ディスク持ち上げ工程は、前記間欠移動工程と前記高速連続移動工程の間に、前記
   把持爪によって前記ディスクが把持されているか否かを検出するディスク検出工程を含み
   、
   前記ディスクが把持されていない場合には、前記高速連続移動工程に移行せずに、前記
   挿入工程に戻ることを特徴とするディスクのグリッピング方法。

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