JP2009015928A - メディア搬送機構の制御方法、メディア搬送機構及びメディア処理装置 - Google Patents

Abstract

【課題】 保持対象のメディアを確実に保持して持ち上げることが可能なメディア搬送機構の制御方法、メディア搬送機構及びメディア処理装置を提供する。
【解決手段】 メディアＭの面方向に沿って移動する複数の保持爪１０１〜１０３によって、メディアＭの中心孔Ｍａの内周面Ｍｂを保持して搬送するメディア搬送機構の制御方法であって、メディアＭの面方向に沿って異なる位置において保持爪１０１〜１０３によるメディアＭの保持動作を複数回行った後、メディアＭを持ち上げる。
【選択図】 図１１

Description

本発明は、ＣＤあるいはＤＶＤなどのメディアを搬送するメディア搬送機構の制御方法、メディア搬送機構及びメディア処理装置に関する。

近年、多数枚のブランクＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ）やＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ）などのメディア（情報記録媒体）にデータの書き込みを行うディスクダビング装置や、データの書き込みとレーベル印刷を行ってメディアを制作して発行可能なＣＤ／ＤＶＤパブリッシャなどのメディア処理装置が用いられつつある。この種のメディア処理装置としては、メディアへデータを書き込むドライブ、メディアのレーベル面に印刷を施すプリンタ及びこれらドライブやプリンタに対してメディアを保持して搬送するメディア搬送機構を備えたものが知られている（例えば、特許文献１参照）。
特開２００６−２０２３７９号公報

ところで、書き込み等の処理前のブランクメディアは、複数枚が積層された状態にて梱包されているため、その開封後は、互いに密着していることがある。また、スタッカにて長時間積層された状態に収容された場合も、互いに密着して貼り付き力が生じることがある。
このため、スタッカ内にて積層された最上部の１枚のメディアをメディア搬送機構によって持ち上げる際に、直下のメディアが貼り付いて持ち上げられることがある。そして、このように、直下のメディアが貼り付いて持ち上げられると、保持箇所に大きな負荷がかかり、最上部のメディアの保持不良を生じることがある。

従って、本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、保持対象のメディアを確実に保持して搬送することが可能なメディア搬送機構の制御方法、メディア搬送機構及びメディア処理装置を提供することを目的としている。

本発明の上記目的は、メディアの面方向に沿って移動する複数の保持部によって、前記メディアの外周面或いは中心孔の内周面を保持して搬送するメディア搬送機構の制御方法であって、
前記メディアの面方向に沿って異なる位置において前記保持部による前記メディアの保持動作を複数回行った後、前記メディアを持ち上げることを特徴とするメディア搬送機構の制御方法により達成される。

上記構成のメディア搬送機構の制御方法によれば、保持部によるメディアの保持動作をメディアの面方向に沿って異なる位置にて複数回行った後に、メディアを持ち上げるので、最上部のメディアが直下のメディアに密着して貼り付いていたとしても、この最上部のメディアを貼り付き力に抗して面方向に沿ってずらして密着状態を解消することができる。これにより、最上部のメディアだけを保持不良なく、持ち上げて搬送することができる。

尚、上記構成のメディア搬送機構の制御方法において、前記メディアを持ち上げるピックアップ位置からずれたオフセット位置に前記複数の保持部の中心を位置させた状態において前記メディアの保持及び保持の解除を行い、
その後、前記複数の保持部の中心を前記ピックアップ位置に位置させて前記メディアを保持して持ち上げることが望ましい。

このようなメディア搬送機構の制御方法によれば、複数の保持部の中心をピックアップ位置からずれたオフセット位置に一旦位置させた状態においてメディアの保持及び保持の解除を行うことにより、最上部のメディアを面方向に沿ってずらして直下のメディアとの密着状態を解消することができる。また、最上部のメディアの中心がオフセット位置に一致していたために最初の保持動作で面方向に沿ってずらすことができなかったとしても、その後、ピックアップ位置において複数の保持部によって保持することにより、最上部のメディアを面方向に沿ってずらして直下のメディアとの密着状態を解消する。

また、本発明の上記目的は、メディアの面方向に沿って移動する複数の保持部によって、前記メディアの外周面或いは中心孔の内周面を保持する保持機構と、
前記保持機構を備えた昇降可能な搬送アームと、
前記保持機構及び前記搬送アームの駆動を制御する制御部と、
を備えたメディア搬送機構であって、
前記制御部は、前記保持機構の前記保持部による前記メディアに対する保持動作を、前記メディアの面方向に沿って異なる位置において複数回行わせた後に、前記搬送アームを上昇させて前記メディアを持ち上げることを特徴とするメディア搬送機構により達成される。

上記構成のメディア搬送機構によれば、制御部が、保持部によるメディアの保持動作を、メディアの面方向に沿って異なる位置において複数回行わせた後に持ち上げるので、最上部のメディアが直下のメディアに密着して貼り付いていたとしても、この最上部のメディアを貼り付き力に抗して面方向に沿ってずらして密着状態を解消することができる。これにより、最上部のメディアだけを保持不良なく、持ち上げて搬送することができる。

また、上記構成のメディア搬送機構において、前記制御部は、前記メディアを持ち上げるピックアップ位置からずれたオフセット位置に前記複数の保持部の中心を位置させた状態において、前記保持機構に前記メディアの保持及び保持の解除を行わせ、前記複数の保持部の中心を前記ピックアップ位置に位置させて前記メディアを保持させ、前記搬送アームを上昇させて前記メディアを持ち上げることが望ましい。

このような構成のメディア搬送機構によれば、制御部が、複数の保持部の中心をピックアップ位置からずれたオフセット位置に一旦位置させた状態においてメディアの保持及び保持の解除を行うことにより、最上部のメディアを面方向に沿ってずらして直下のメディアとの密着状態を解消することができる。また、最上部のメディアの中心がオフセット位置に一致していたために最初の保持動作で面方向に沿ってずらすことができなかったとしても、その後、ピックアップ位置にて複数の保持部によって保持することにより、最上部のメディアを面方向に沿ってずらして直下のメディアとの密着状態を解消する。

また、本発明の上記目的は、上記のいずれかのメディア搬送機構を備えたことを特徴とするメディア処理装置により達成される。

上記構成のメディア処理装置によれば、積層された複数枚メディアの最上部のメディアだけを保持して直下のメディアとの密着状態を解消して確実に持ち上げることが可能なメディア搬送機構を備えているので、処理対象の所定のメディアを確実に搬送することができ、処理の信頼性が高い処理装置とすることができる。

以下、本発明に係るメディア搬送機構の制御方法、メディア搬送機構及びメディア処理装置の実施形態について図面を参照して説明する。
なお、本実施形態では、パブリッシャからなるメディア処理装置に適用した場合を例にとって説明する。
図１は各部を閉状態としたパブリッシャ（メディア処理装置）の外観斜視図、図２は各部を開状態としたパブリッシャの外観斜視図、図３はパブリッシャのケースを外した状態の前方上側から見た斜視図、図４はパブリッシャに設置されたレーベルプリンタ部分の斜視図である。

図１に示すように、パブリッシャ１は、例えばＣＤあるいはＤＶＤ等の円板状のメディア（情報記録媒体）へのデータの書き込みやメディアのレーベル面への印刷を行うメディア処理装置であり、ほぼ直方体形状のケース２を備えている。
このケース２の前面には、左右に開閉可能な開閉扉３，４が取り付けられている。ケース２の上側左端部には、表示ランプ、操作ボタン等が配列された操作面５が設けられており、また、ケース２の下端には、下方に突出するように載置用の脚部６が左右両側に設けられている。左右の脚部６の間位置には引出機構７が設けられている。

正面視右側の開閉扉３は、図２に示すように、パブリッシャ１の前面側の開口部８を開閉するもので、例えば未使用（ブランク）のメディアＭを開口部８を介してセットする時、あるいは作成済みのメディアＭを、開口部８を介して取り出す時に、開閉する扉である。
また、正面視左側の開閉扉４は、図３に示すレーベルプリンタ１１のインクカートリッジ１２の入れ換え時に開閉するためのものであり、この開閉扉４を開けると、鉛直方向に配列された複数のカートリッジホルダ１３を有するカートリッジ装着部１４が露出するようになっている。

パブリッシャ１のケース２の内部には、データ書き込み処理が行われていない複数枚（例えば５０枚）の未使用のメディアＭをスタック可能なメディア保管部としてのメディアスタッカ２１と、複数枚（例えば５０枚）の未使用のメディアＭあるいは作成済みメディアＭが保管されるメディア保管部としてのメディアスタッカ２２とが、保管されるメディアＭの中心軸線が同一となるように上下に配置されている。メディアスタッカ２１およびメディアスタッカ２２は、それぞれ所定位置に対して着脱自在である。

上側のメディアスタッカ２１は、左右一対の円弧状の枠板２４，２５を備えており、これにより、メディアＭを上側から受け入れ、同軸に積層した状態で収容可能な構成をなしている。メディアスタッカ２１にメディアＭを収容あるいは補充する作業は、開閉扉３を開けてメディアスタッカ２１を取り出すことにより、簡単に行うことが可能となっている。

下側のメディアスタッカ２２も同一構造となっており、左右一対の円弧状の枠板２７，２８を備え、これによって、メディアＭを上側から受け入れ、同軸に積層した状態で収容可能なスタッカが構成されている。

これらのメディアスタッカ２１およびメディアスタッカ２２の後側には、メディア搬送機構３１が配置されている。
メディア搬送機構３１は、本体フレーム３０とシャーシ３２の天板３３との間に垂直に架け渡されている垂直ガイド軸３５を有している。この垂直ガイド軸３５に搬送アーム３６が昇降および旋回可能な状態で支持されている。搬送アーム３６は、駆動モータ３７によって垂直ガイド軸３５に沿って昇降可能であるとともに、垂直ガイド軸３５を中心に左右に旋回可能である。

上下のメディアスタッカ２１，２２およびメディア搬送機構３１の側方の後方の部位には、上下に積層配置された２つのメディアドライブ４１が配置され、これらメディアドライブ４１の下側にレーベルプリンタ１１の後述するキャリッジ６２が移動可能に配置されている。
メディアドライブ４１は、メディアＭへのデータ書き込み位置と、メディアＭの受け取り受け渡しを行うメディア受け渡し位置との間を移動可能なメディアトレイ４１ａをそれぞれ有している。

また、レーベルプリンタ１１は、メディアＭのレーベル面へのレーベル印刷可能な印刷位置とメディアＭの受け取り受け渡しを行うメディア受け渡し位置との間を移動可能なメディアトレイ４５を有している。

図３では、上下のメディアドライブ４１のメディアトレイ４１ａが手前に引き出されてメディア受け渡し位置にある状態および下側のレーベルプリンタ１１のメディアトレイ４５が手前側のメディア受け渡し位置にある状態が示されている。
また、レーベルプリンタ１１はインクジェットプリンタであり、インク供給機構６０として各色（本実施形態ではブラック、シアン、マゼンタ、イエロー、ライトシアン、ライトマゼンタの６色）のインクカートリッジ１２が用いられ、これらのインクカートリッジ１２がカートリッジ装着部１４の各カートリッジホルダ１３に前方から装着されている。

ここで、メディアスタッカ２１の左右一対の枠板２４，２５間およびメディアスタッカ２２の左右一対の枠板２７，２８間には、メディア搬送機構３１の搬送アーム３６が昇降可能な隙間が形成されている。
また、これら上下のメディアスタッカ２１とメディアスタッカ２２との間には、メディア搬送機構３１の搬送アーム３６が水平に旋回して、メディアスタッカ２２の真上に位置できるように隙間が開いている。
さらに、両メディアトレイ４１ａをメディアドライブ４１に押し込むと、メディア搬送機構３１の搬送アーム３６を下降させて、メディア受け渡し位置にあるメディアトレイ４５にアクセス可能となっている。

メディア搬送機構３１の搬送アーム３６は、両メディアトレイ４１ａをデータ書き込み位置に位置させ、メディアトレイ４５を奥側の印刷位置に位置させた状態で、メディアトレイ４５の高さ位置よりもさらに下側まで下降可能となっている。
そして、メディアトレイ４５のメディア受け渡し位置の下方には、搬送アーム３６がこの位置まで下降してリリースしたメディアＭが通過するガイド穴であって、後述するメディアスタッカ（別体スタッカ）が装着されるガイド穴６５が形成されている（図２参照）。

引出機構７は、本体フレーム３０の下側に、本体フレーム３０から引き出して開いたり、収納して閉じたりすることが可能な引出トレイ７０を有している。引出トレイ７０には、スタッカ部７１が下方に凹んで設けられている。
引出トレイ７０が収納位置（閉位置）にあるとき、スタッカ部７１は、ガイド穴６５の下方に位置し、スタッカ部７１の中心部は、受け渡し位置にある両メディアトレイ４１ａとメディアトレイ４５の中心軸線が同一となるように位置されている。
このスタッカ部７１は、ガイド穴６５を介して投入されるメディアＭを受け入れ、このメディアＭを比較的少量（例えば５枚〜１０枚程度）だけ収容する。スタッカ部７１は、メディアＭを上側から受け入れ、同軸に積層した状態で収容可能となっている。

収納状態にある引出トレイ７０のスタッカ部７１およびガイド穴６５には、スタッカ部７１よりもメディアＭの収容量が多いメディアスタッカ（別体スタッカ）７２が着脱可能となっている（図３参照）。このメディアスタッカ７２も、一対の円弧状の枠板７３，７４を備えており、これによって、メディアＭを上側から受け入れ、同軸に積層した状態で複数枚（例えば５０枚）収容可能となっている。一対の円弧状の枠板７３，７４間には、メディア搬送機構３１の搬送アーム３６が昇降可能な隙間が形成されている。また、一方の枠板７４の上部には着脱時にユーザによって保持される取っ手７５が設けられている。

そして、メディアスタッカ７２を取り付けた状態とすれば、下側のメディアスタッカ２２から未使用のメディアＭを取り出し、メディアドライブ４１およびレーベルプリンタ１１でデータ記録および印刷を行った後に、メディアスタッカ７２に収容することができる。

また、例えば、上側のメディアスタッカ２１および下側のメディアスタッカ２２にそれぞれの最大収容枚数（５０枚＋５０枚）の未使用のメディアＭを装填し、下側のメディアスタッカ２２の全枚数（５０枚）のメディアＭを順次処理してメディアスタッカ７２に収容し、次に、上側のメディアスタッカ２１の全枚数（５０枚）のメディアＭを順次処理して、空となった下側のメディアスタッカ２２に収容する。このようにして、上側のメディアスタッカ２１および下側のメディアスタッカ２２の最大収容枚数（５０枚＋５０枚）のメディアＭを一度に処理する（バッチ処理モード）。

また、メディアスタッカ７２を取り外した状態とすれば、上側のメディアスタッカ２１あるいは下側のメディアスタッカ２２から未使用のメディアＭを取り出し、メディアドライブ４１およびレーベルプリンタ１１でデータ記録および印刷を行った後に、収納状態にある引出トレイ７０のスタッカ部７１に収容することができる。

これにより、その後、引出トレイ７０を引き出すことでスタッカ部７１から処理が完了したメディアＭを取り出すことができる。つまり、メディアＭへの処理中であっても、開閉扉３を閉じたまま、処理が完了したメディアＭから順に一枚ずつあるいは複数枚ずつ取り出すことができる（外部排出モード）。

ここで、メディア搬送機構３１の搬送アーム３６の昇降および左右への旋回の組み合わせ動作によって、メディアＭは、メディアスタッカ２１、メディアスタッカ２２、引出トレイ７０のスタッカ部７１（またはメディアスタッカ７２）、各メディアドライブ４１のメディアトレイ４１ａおよびレーベルプリンタ１１のメディアトレイ４５間で適宜搬送される。

図４に示すように、レーベルプリンタ１１はインク吐出用のノズル（図示省略）を備えたインクジェットヘッド６１を有するキャリッジ６２を備えており、このキャリッジ６２は、キャリッジモータの駆動力でキャリッジガイド軸に沿って水平方向に往復移動する（図示省略）。

レーベルプリンタ１１は、インクカートリッジ１２が装着されるカートリッジ装着部１４を有するインク供給機構６０を備えている。このインク供給機構６０は、縦型構造を有しており、パブリッシャ１の本体フレーム３０上に立設されて鉛直方向に配設されている。このインク供給機構６０には、可撓性を有するインク供給チューブ６３の一端が接続されており、このインク供給チューブ６３の他端は、キャリッジ６２に接続されている。

そして、インク供給機構６０に装着されるインクカートリッジ１２のインクは、インク供給チューブ６３を介してキャリッジ６２に供給され、このキャリッジ６２に設けられたダンパユニットおよび背圧調整ユニット（図示省略）を経てインクジェットヘッド６１に供給されインクノズル（図示省略）から吐出される。
なお、インク供給機構６０には、その上部に加圧機構６４が設けられており、この加圧機構６４は、圧縮空気を送り出してインクカートリッジ１２内を加圧し、インクカートリッジ１２内のインクパックに貯留しているインクを送り出す。

また、キャリッジ６２のホームポジション（図４に示す位置）における下方側には、ヘッドメンテナンス機構８１が設けられている。
このヘッドメンテナンス機構８１は、ホームポジションに配置されたキャリッジ６２の下面に露出するインクジェットヘッド６１のインクノズルを覆うヘッドキャップ８２と、インクジェットヘッド６１のヘッドクリーニング動作やインク充填動作によってヘッドキャップ８２に排出されたインクを吸引する廃インク吸引ポンプ８３とを備えている。

そして、このヘッドメンテナンス機構８１の廃インク吸引ポンプ８３によって吸引されたインクは、チューブ８４を介して、廃インク吸収タンク８５へ送り込まれる。
この廃インク吸収タンク８５は、ケース８６内に図示しない吸収材を配設したもので、その上面は、複数の通気孔８７を有するカバー８８によって覆われている。
なお、ヘッドメンテナンス機構８１の下方には、廃インク吸収タンク８５の一部である廃インク受け部８９が設けられ、ヘッドメンテナンス機構８１から滴下したインクを受け止め、吸収材によって吸収するようになっている。

（メディア搬送機構）
図５はメディア搬送機構を示す斜視図である。
図５に示すように、メディア搬送機構３１は、垂直に取り付けられているシャーシ３２を備え、水平支持板部３４とシャーシ３２の天板３３との間に、垂直ガイド軸３５が取り付けられている。
そして、この垂直ガイド軸３５に、搬送アーム３６が昇降可能かつ旋回可能な状態で支持されている。

搬送アーム３６の旋回機構は、駆動源である旋回用の駆動モータ９５を備えている。この駆動モータ９５の出力軸にはピニオン（図示省略）が取り付けられており、このピニオンの回転が、伝達歯車９６を備えた減速歯車列を介して、扇形の最終段歯車９９に伝達されるようになっている。

扇形の最終段歯車９９は、垂直ガイド軸３５を中心として左右に旋回可能である。また、この最終段歯車９９には、搬送アーム３６の昇降機構の構成部品が組み付けられているシャーシ３２が搭載されている。駆動モータ９５を駆動すると、扇形の最終段歯車９９が左右に旋回するので、ここに搭載されているシャーシ３２が一体となって垂直ガイド軸３５を中心として左右に旋回する。この結果、シャーシ３２に搭載されている昇降機構によって保持されている搬送アーム３６が垂直ガイド軸３５を中心として左右に旋回する。

搬送アーム３６の昇降機構は、駆動源である昇降用の駆動モータ３７を備えており、この駆動モータ３７の回転が、この駆動モータ３７の出力軸に取り付けたピニオン９７および伝達歯車９８を介して駆動側プーリ９１に伝達されるようになっている。

駆動側プーリ９１は、シャーシ３２の上端近傍位置において、水平な回転軸を中心として回転自在に支持されている。シャーシ３２の下端近傍位置には、同じく水平な回転軸９２を中心として従動側プーリ９３が回転自在に支持されており、これら駆動側プーリ９１および従動側プーリ９３の間にタイミングベルト９４が架け渡されている。このタイミングベルト９４の左右のベルト部分の一方には、搬送アーム３６の基部が連結されている。
したがって、駆動モータ３７を駆動すると、タイミングベルト９４が上下方向に移動し、そこに取り付けられている搬送アーム３６が垂直ガイド軸３５に沿って昇降する。

（搬送アームおよびグリッピング機構）
図６は搬送アームの主要部分を示す分解斜視図、図７は搬送アームの内部構造を示す側面図、図８は搬送アームの内部構造を示す平面図である。

図６〜図８に示すように、搬送アーム３６は、細長いアームベース３６ａと、このアームベース３６ａの上に被せた同一輪郭形状のアームケース３６ｂとを備えている。また、アームベース３６ａにはメディアＭを保持するためのグリッピング機構１００が組み込まれており、このグリッピング機構１００がアームケース３６ｂによって覆い隠されている。

グリッピング機構１００は、同一円上において等角度間隔で配置された３本の円柱状の保持爪（保持部）１０１〜１０３を備えており、これらの保持爪１０１〜１０３は、アームベース３６ａの先端部に形成した円形穴３６ｃから下方に垂直に突出している。これら３本の保持爪１０１〜１０３を、メディアＭの中心孔Ｍａに挿入して、その半径方向（メディアＭの面方向）の外方に押し広げることにより、内周面Ｍｂに係止させてメディアＭを保持できる。

各保持爪１０１〜１０３は、これらより大径の支持ピン１１１〜１１３の下端に取り付けられている。各支持ピン１１１〜１１３は、アームベース３６ａの円形穴３６ｃを貫通してその上側に延び、アームベース３６ａの上面に配置されている３枚の旋回板１２１〜１２３にそれぞれ取り付けられている。
アームベース３６ａには、その円形穴３６ｃを取り囲む同一円上位置に等角度間隔で、旋回中心軸１３１〜１３３が垂直に固定されている。各旋回板１２１〜１２３は、これらの旋回中心軸１３１〜１３３を中心として旋回可能な状態で支持されている。

各旋回板１２１〜１２３は、アームベース３６ａに沿って、その円形穴３６ｃのほぼ円周方向に延びる前方腕部１２１ａ、１２２ａ、１２３ａ及び後方腕部１２１ｂ、１２２ｂ、１２３ｂと、旋回中心から円形穴３６ｃの内側に突出している支持腕１２１ｃ〜１２３ｃとを備えている。支持腕１２１ｃ〜１２３ｃの先端部の裏面に、それぞれ支持ピン１１１〜１１３が垂直に固定されている。

旋回板１２１の前方腕部１２１ａの先端面には、旋回板１２２の後方腕部１２２ｂの後端がスライド可能な状態で当接している。同様に、旋回板１２２の前方腕部１２２ａの先端面には、旋回板１２３の後方腕部１２３ｂの後端がスライド可能な状態で当接している。旋回板１２３の前方腕部１２３ａの先端面には、旋回板１２１の後方腕部１２１ｂの後端がスライド可能な状態で当接している。ここで、前方腕部１２１ａ〜１２３ａの先端面の傾斜角度を適切に設定することにより、各旋回板１２１ないし１２３が同一方向に旋回するようになっている。

旋回板１２１の前方腕部１２１ａと、旋回板１２２の前方腕部１２２ａとの間には、引張りコイルばね１２４が架け渡されている。この引張りコイルばね１２４の引張り力によって、旋回板１２１〜１２３は互いにガタ付くことなく当接状態に保持されていると共に、旋回板１２１に対して図８において矢印Ｒ１で示す方向（保持爪１０１〜１０３を広げる方向）の付勢力が加わっている。

この状態では、各旋回板１２１〜１２３の支持腕１２１ｃ〜１２３ｃの先端に取り付けられている保持爪１０１〜１０３の外接円は、メディアＭの中心孔Ｍａの内径より大きな径となっている。この状態において、一枚の旋回板、例えば旋回板１２１を矢印Ｒ２で示す方向に旋回すると、これに連動して、他の二枚の旋回板１２２、１２３も同一方向に同一角度だけ旋回する。この結果、旋回板１２１〜１２３の支持腕１２１ｃ〜１２３ｃが円形穴３６ｃの中心に向けて移動し、これらの先端部に取り付けられている保持爪１０１〜１０３をメディアＭの中心孔Ｍａに挿入可能な状態まで狭めることができる。
この状態で保持爪１０１〜１０３をメディアＭの中心孔Ｍａに挿入し、しかる後に、旋回板１２１〜１２３を逆方向Ｒ１に旋回すると、保持爪１０１〜１０３が半径方向の外側に押し広げられる。この結果、これら保持爪１０１〜１０３がメディアの中心孔Ｍａの内周面Ｍｂに押し付けられて、メディアＭが保持された状態になる。

本実施形態のグリッピング機構１００では、旋回板１２１〜１２３を旋回させるために次の機構が備わっている。
旋回板１２１には、支持腕１２１ｃとは反対側に延びる操作腕１２１ｄが形成されている。この操作腕１２１ｄの先端部には、Ｌ形リンク１２５の一方の腕部１２５ａの先端が回転自在の状態で連結されている。
Ｌ形リンク１２５はその折れ曲がり部を中心として旋回可能であり、反対側の腕部１２５ｂの先端部は電磁ソレノイド１２６の作動ロッド１２６ａに連結されている。
電磁ソレノイド１２６は、オフ状態においてその作動ロッド１２６ａが図８に示す突出状態にある。電磁ソレノイド１２６をオンに切り替えると、作動ロッド１２６ａが内蔵のばねのばね力に逆らって引き込まれて、Ｌ形リンク１２５を旋回させる。すると、Ｌ形リンク１２５の旋回運動が旋回板１２１に伝わり、当該旋回板１２１がＲ２方向に旋回し、これに連動して他の二枚の旋回板１２２、１２３も同一方向に同一角度だけ旋回する。この結果、保持爪１０１〜１０３が押し広げられる。

つまり、平面方向に配列した各旋回板１２１〜１２３が相互に当接した状態に保持されており、一枚の旋回板１２１が旋回すると、他の二枚の旋回板１２２，１２３も連動して同一方向に同一角度だけ旋回するように構成されている。

なお、搬送アーム３６には、保持爪１０１〜１０３をメディアＭの中心孔Ｍａに挿入する際の停止位置（挿入量）を制御するためのメディア検出機構１４０が備わっている。
このメディア検出機構１４０は、メディア検出レバー１４１と、ホトカプラからなるメディア検出器１４２を備えている。

メディア検出レバー１４１は、直線状の本体部１４１ａと、その先端から下方に直角に折れ曲がった先端部１４１ｂを備えたＬ形のレバーであり、本体部１４１ａの後端部はアームベース３６ａの上面に、上下方向に回転自在の状態で取り付けられている。
メディア検出レバー１４１の本体部１４１ａはアームベース３６ａの上面に乗っており、その先端部１４１ｂは、アームベース３６ａに開けた開口部３６ｄを貫通してその裏面側から下方に突出している。また、本体部１４１ａの側面には横方に突出した検出板１４１ｃが形成されている。メディア検出レバー１４１の上下方向の移動に伴う検出板１４１ｃの移動軌跡上に、メディア検出器１４２の検出領域１４２ａが配置されている。

メディアＭを保持していない状態では、メディア検出レバー１４１はアームベース３６ａに乗った水平姿勢となっている。この状態では、検出板１４１ｃがメディア検出器１４２の検出領域１４２ａ内に位置しており、この検出領域１４２ａを通る検出光を遮断したオフ状態になる。
搬送アーム３６を下降させて、メディアＭの中心孔Ｍａに保持爪１０１〜１０３を挿入していくと、メディアＭの表面にメディア検出レバー１４１の先端部１４１ｂが当り、挿入に伴ってメディア検出レバー１４１が押し上げられる。

そして、保持爪１０１〜１０３がメディアＭの中心孔Ｍａに完全に挿入され、それらを支持している支持ピン１１１〜１１３の下端面１１１ａ〜１１３ａがメディアＭの表面に当接する直前の状態において、検出板１４１ｃが検出領域１４２ａから外れて、メディア検出器１４２がオンに切り替わる。これにより、保持爪１０１〜１０３がメディアＭの中心孔Ｍａに挿入されたことが検出される。

次に、図９を参照して、本実施形態の保持爪１０１〜１０３を説明する。
図９（ａ）は保持爪１０１、１０３の断面図、図９（ｂ）は保持爪１０１〜１０３の平面図である。
図９に示すように、保持爪１０１〜１０３は、支持ピン１１１〜１１３の下端面１１１ａ〜１１３ａから下方に突出している円柱状のピン１０１ａ〜１０３ａと、このピン１０１ａ〜１０３ａを同心状態で取り囲んでいるゴムなどからなる弾性円筒１０１ｂ〜１０３ｂとを備え、ピン１０１ａ〜１０３ａの下端には抜け止め用の大径の頭１０１ｃ〜１０３ｃが形成されている。

各保持爪１０１〜１０３の弾性円筒１０１ｂ〜１０３ｂの円形外周面１０１ｄ〜１０３ｄが、メディアＭの中心孔Ｍａの内周面Ｍｂに当接可能なメディア当接面である。
これら保持爪１０１〜１０３の弾性円筒１０１ｂ〜１０３ｂの長さは、保持対象のメディアＭの内周面Ｍｂの厚さ以下の寸法、本実施形態では内周面Ｍｂの厚さよりも僅かに短い寸法に設定されている。

各保持爪１０１〜１０３が、厚さ方向に積み上げられているメディアにおける最上部のメディアＭ１の中心孔Ｍａに挿入されて、半径方向の外側に押し広げられると、図９に示すように、保持爪１０１〜１０３の円形外周面１０１ｄ〜１０３ｄが、最上部のメディアＭ１の中心孔Ｍａの内周面Ｍｂに押し付けられた状態になり、最上部のメディアＭ１が３本の保持爪１０１〜１０３によって確実に保持される。
そして、搬送アーム３６は、保持爪１０１〜１０３によって最上部のメディアＭ１を保持した状態にて上昇する。これにより、メディアスタッカ２１，２２に収容されたメディアＭの最上部のメディアＭ１が持ち上げられる。

ところで、メディアＭは、メディアスタッカ２１，２２内で積層状態に収容されているが、このように積層されたメディアＭは、上下のメディアＭと密着していることにより、貼り付き力が生じている場合がある。
したがって、最上部のメディアＭ１に２枚目のメディアＭ２が貼り付いている場合、保持爪１０１〜１０３によって最上部のメディアＭ１を保持して持ち上げても、その保持箇所に大きな負荷がかかり、最上部のメディアＭ１の保持不良を生じることがある。
このため、上述した本実施形態のパブリッシャ１では、メディア搬送機構３１を制御する制御部が、メディアスタッカ２１，２２内から最上部のメディアＭ１をピックアップする際に、引き離し動作を行う。

以下、メディア搬送機構３１の制御部によるメディアＭのピックアップ動作について説明する。
図１０は引き離し制御を説明するフローチャート、図１１は引き離し動作時における保持爪とメディアの中心孔との位置関係を説明する図であって、（ａ）〜（ｄ）はそれぞれ概略平面図である。

ここでは、メディアスタッカ２１から、積層状態で収容されているメディアＭの最上部のメディアＭ１を保持して持ち上げる場合について説明する。
まず、搬送アーム３６がメディアスタッカ２１の真上の所定高さ位置に配置された状態で、グリッピング機構１００の保持爪１０１〜１０３が相互に接近した位置に移動されて、メディアＭ１の中心孔Ｍａに挿入可能な状態に窄まった状態とされる。

この状態にて、図１１（ａ）に示すように、保持爪１０１〜１０３の中心が、ピックアップ位置Ｏａからずれたオフセット位置Ｏｂに移動される（ステップＳ１）。
なお、ここではメディアスタッカ２１内のメディアＭの中心が，ピックアップ位置Ｏａに一致している場合で説明する。

次いで、搬送アーム３６を下降させることにより、保持爪１０１〜１０３が、メディアスタッカ２１内の最上部のメディアＭ１の中心孔Ｍａ内に挿入される（ステップＳ２）。
ここで、オフセット位置Ｏｂは、メディアＭがメディアスタッカ２１内にて面方向（水平方向）に沿って最大にずれたとしても、中心をオフセット位置Ｏｂに合わせた保持爪１０１〜１０３が、平面視にてメディアＭの中心孔Ｍａ内に配置される位置とされている。したがって、搬送アーム３６を下降しても、保持爪１０１〜１０３が最上部のメディアＭ１に干渉することなく、その中心孔Ｍａ内に挿入される。

この状態にて、保持爪１０１〜１０３が径方向外方へ移動されて開かれる（ステップＳ３）。すると、これら保持爪１０１〜１０３の中心位置に対して中心がずれた最上部のメディアＭ１の中心孔Ｍａの内周面Ｍｂに、互いに連動して開く保持爪１０１〜１０３が順に当接することにより、図１１（ｂ）に示すように、オフセット位置Ｏｂに挿入された保持爪１０１〜１０３の中心にメディアＭ１の中心が一致する位置まで最上部のメディアＭ１が移動される。つまり、最上部のメディアＭ１がその直下のメディアＭ２に対して面方向に沿ってずらされる。

そして、保持爪１０１〜１０３が一旦開かれると、これら保持爪１０１〜１０３が相互に接近した位置に移動されて閉じられる（ステップＳ４）。
その後、図１１（ｃ）に示すように、保持爪１０１〜１０３が閉じた状態にて移動され、これら保持爪１０１〜１０３の中心がピックアップ位置Ｏａに移動される（ステップＳ５）。これにより、保持爪１０１〜１０３の中心が最上部のメディアＭ１の中心に対してずらされることとなる。

この状態にて、再び保持爪１０１〜１０３が径方向外方へ移動されて開かれる（ステップＳ６）。すると、これら保持爪１０１〜１０３の中心に対して中心がずれた最上部のメディアＭ１の中心孔Ｍａの内周面Ｍｂに、互いに連動して開く保持爪１０１〜１０３が順に当接することにより、図１１（ｄ）に示すように、ピックアップ位置Ｏａに配置された保持爪１０１〜１０３の中心に中心が一致する位置まで最上部のメディアＭ１が移動される。つまり、最上部のメディアＭ１がその直下のメディアＭ２に対して面方向に沿ってずらされる。
次に、保持爪１０１〜１０３が開かれ、これら保持爪１０１〜１０３によって最上部のメディアＭ１が保持されると、搬送アーム３６が上昇し、最上部のメディアＭ１が持ち上げられる（ステップＳ７）。

以上説明したように、上記実施形態のメディア搬送機構の制御方法及びメディア搬送機構によれば、複数の保持爪１０１〜１０３の中心をピックアップ位置Ｏａからずれたオフセット位置Ｏｂに一旦位置させた状態においてメディアＭの保持及び保持の解除を行うことにより、最上部のメディアＭ１を面方向に沿ってずらして直下のメディアＭ２との密着状態を解消することができる。また、最上部のメディアＭ１の中心がオフセット位置Ｏｂに一致していたために最初の保持動作で面方向に沿ってずらすことができなかったとしても、その後、ピックアップ位置Ｏａにて複数の保持爪１０１〜１０３によって保持することにより、最上部のメディアＭ１を面方向に沿ってずらして直下のメディアＭ２との密着状態を解消することができる。

即ち、保持爪１０１〜１０３によるメディアＭの保持動作を、その面方向に沿って異なる位置にて複数回行った後に、メディアＭを持ち上げるので、最上部のメディアＭ１が直下のメディアＭ２に密着して貼り付いていたとしても、この最上部のメディアＭ１を貼り付き力に抗して面方向に沿ってずらして密着状態を解消することができる。これにより、最上部のメディアＭ１だけを保持不良なく、引き上げて搬送することができる。

そして、上記パブリッシャ１からなるメディア処理装置によれば、積層状態のメディアＭの最上部のメディアＭ１だけを保持して直下のメディアＭ２との密着状態を解消して確実に持ち上げることが可能なメディア搬送機構３１を備えているので、処理対象の所定のメディアＭを確実に搬送することができ、処理の信頼性が高い処理装置とすることができる。

なお、上記実施形態では、複数の保持部である保持爪１０１〜１０３を径方向外方へ広げることにより、これら保持爪１０１〜１０３によってメディアＭの中心孔Ｍａの内周面Ｍｂに保持爪１０１〜１０３を係止させて保持する構造を例にとって説明したが、複数の保持部を径方向内方へ狭めることにより、これら保持部によってメディアの外周面に保持部を係止させて保持する構造であっても良い。

また、上記実施形態のグリッピング機構１００は、保持爪１０１〜１０３を連動させて径方向へ移動させる構造を例にとって説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、複数の保持爪（保持部）を径方向に独立して移動させる構造であっても良い。
また、本発明のメディア搬送機構に搬送されるメディアは、上記実施形態のメディアＭのような円板状のメディアに限定されるものではなく、矩形状等の多角形状や楕円状のメディアにも適用可能であることは勿論である。

パブリッシャ（メディア処理装置）の外観斜視図である。 各部を開状態としたパブリッシャの外観斜視図である。 パブリッシャのケースを外した状態の前方上側から視た斜視図である。 パブリッシャに設置されたレーベルプリンタ部分の斜視図である。 メディア搬送機構を示す斜視図である。 搬送アームの主要部分を示す分解斜視図である。 搬送アームの内部構造を示す側面図である。 搬送アームの内部構造を示す平面図である。 （ａ）は保持爪の断面図、（ｂ）は保持爪の平面図である。 引き離し制御を説明するフローチャートである。 引き離し動作時における保持爪とメディアの中心孔との位置関係を説明する図であって、（ａ）〜（ｄ）はそれぞれ概略平面図である。

符号の説明

１…パブリッシャ（メディア処理装置）、３１…メディア搬送機構、３６…搬送アーム、１００…グリッピング機構（保持機構）、１０１〜１０３…保持爪（保持部）、Ｏａ…ピックアップ位置、Ｏｂ…オフセット位置、Ｍ…メディア、Ｍａ…中心孔。

Claims (5)

1. メディアの面方向に沿って移動する複数の保持部によって、前記メディアの外周面或いは中心孔の内周面を保持して搬送するメディア搬送機構の制御方法であって、
   前記メディアの面方向に沿って異なる位置において前記保持部による前記メディアの保持動作を複数回行った後、前記メディアを持ち上げることを特徴とするメディア搬送機構の制御方法。
2. 前記メディアを持ち上げるピックアップ位置からずれたオフセット位置に前記複数の保持部の中心を位置させた状態において前記メディアの保持及び保持の解除を行い、
   その後、前記複数の保持部の中心を前記ピックアップ位置に位置させて前記メディアを保持して持ち上げることを特徴とする請求項１に記載のメディア搬送機構の制御方法。
3. メディアの面方向に沿って移動する複数の保持部によって、前記メディアの外周面或いは中心孔の内周面を保持する保持機構と、
   前記保持機構を備えた昇降可能な搬送アームと、
   前記保持機構及び前記搬送アームの駆動を制御する制御部と、
   を備えたメディア搬送機構であって、
   前記制御部は、前記保持機構の前記保持部による前記メディアに対する保持動作を、前記メディアの面方向に沿って異なる位置において複数回行わせた後に、前記搬送アームを上昇させて前記メディアを持ち上げることを特徴とするメディア搬送機構。
4. 前記制御部は、前記メディアを持ち上げるピックアップ位置からずれたオフセット位置に前記複数の保持部の中心を位置させた状態において、前記保持機構に前記メディアの保持及び保持の解除を行わせ、前記複数の保持部の中心を前記ピックアップ位置に位置させて前記メディアを保持させ、前記搬送アームを上昇させて前記メディアを持ち上げることを特徴とする請求項３に記載のメディア搬送機構。
5. 請求項３または請求項４に記載のメディア搬送機構を備えたことを特徴とするメディア処理装置。

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