JPH0679667A - 移載物の軸間受渡し方法 - Google Patents
移載物の軸間受渡し方法Info
- Publication number
- JPH0679667A JPH0679667A JP23349892A JP23349892A JPH0679667A JP H0679667 A JPH0679667 A JP H0679667A JP 23349892 A JP23349892 A JP 23349892A JP 23349892 A JP23349892 A JP 23349892A JP H0679667 A JPH0679667 A JP H0679667A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot hand
- work
- pin
- shaft
- tip
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Feeding Of Workpieces (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【目的】 ロボットハンドの軸先端と、ピンラック台車
の受取りピンの先端位置とが一致するように位置補正す
ることで、常にワークの受渡しを円滑に、しかも確実に
行うことが出来る移載物の軸間受渡し方法。 【構成】 ピンラック台車の受取りピン２の先端位置を
検出センサー５により検出し、この位置データをロボッ
ト制御装置６に入力する。一方、移載するワークＷの情
報を演算装置１１に入力して、ワーク重量を計算し、ワ
ーク重量からロボットハンド４の軸８の撓み量δを演算
し、この撓み量δに基づきロボットハンド４の軸８の先
端が、ピンラック台車の受取りピン２の先端位置に一致
するようにロボット制御装置６で位置補正した後、ロボ
ットハンド４の軸８に保持されているワークＷを押し出
し装置１０によりピンラック台車の受取りピン２に移載
する。
の受取りピンの先端位置とが一致するように位置補正す
ることで、常にワークの受渡しを円滑に、しかも確実に
行うことが出来る移載物の軸間受渡し方法。 【構成】 ピンラック台車の受取りピン２の先端位置を
検出センサー５により検出し、この位置データをロボッ
ト制御装置６に入力する。一方、移載するワークＷの情
報を演算装置１１に入力して、ワーク重量を計算し、ワ
ーク重量からロボットハンド４の軸８の撓み量δを演算
し、この撓み量δに基づきロボットハンド４の軸８の先
端が、ピンラック台車の受取りピン２の先端位置に一致
するようにロボット制御装置６で位置補正した後、ロボ
ットハンド４の軸８に保持されているワークＷを押し出
し装置１０によりピンラック台車の受取りピン２に移載
する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、帯状材料をロール状
に巻取ったワーク（移載物）を、ロボットハンドの軸か
らピンラック台車の受取りピンに移載する移載物の軸間
受渡し方法に係わり、更に詳しくはピンラック台車の受
取りピンの位置に対して、ワークを保持するロボットハ
ンドの軸の撓み量に基づき、軸の位置を補正して、ワー
クをピンラック台車の受取りピンに確実に移載する移載
物の軸間受渡し方法に関するものである。
に巻取ったワーク（移載物）を、ロボットハンドの軸か
らピンラック台車の受取りピンに移載する移載物の軸間
受渡し方法に係わり、更に詳しくはピンラック台車の受
取りピンの位置に対して、ワークを保持するロボットハ
ンドの軸の撓み量に基づき、軸の位置を補正して、ワー
クをピンラック台車の受取りピンに確実に移載する移載
物の軸間受渡し方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、ゴムシート等の帯状材料をロール
状に巻取ったワーク（移載物）を、ロボットハンドの軸
からピンラック台車の受取りピンに移載する場合、ロボ
ットハンドの軸にワークを保持させると、ロボットハン
ドの軸の先端は、ワークの重量によって撓み、ロボット
ハンドの軸とピンラック台車の受取りピンとの中心位置
がずれてワークを円滑に移載できないと言う問題があっ
た。
状に巻取ったワーク（移載物）を、ロボットハンドの軸
からピンラック台車の受取りピンに移載する場合、ロボ
ットハンドの軸にワークを保持させると、ロボットハン
ドの軸の先端は、ワークの重量によって撓み、ロボット
ハンドの軸とピンラック台車の受取りピンとの中心位置
がずれてワークを円滑に移載できないと言う問題があっ
た。
【０００３】そこで、従来ではワークの幅，厚さ，材料
の比重，巻取り長さ等からワークの重量に応じて大，
中，小の３段階に分類し、その分類に応じて大まかなロ
ボットハンドの軸の撓み量の補正値を設定し、この補正
値を固定値としてワークに応じたロボットハンドの軸の
撓み量の補正を行っていた。しかし、このような３段階
の撓み量の補正値は、大まかな設定であるため、ロボッ
トハンドの軸とピンラック台車の受取りピンとの中心位
置が必ずしも一致せず、従って、ワークの受渡しを円滑
に行うことが出来ないと言う問題があった。
の比重，巻取り長さ等からワークの重量に応じて大，
中，小の３段階に分類し、その分類に応じて大まかなロ
ボットハンドの軸の撓み量の補正値を設定し、この補正
値を固定値としてワークに応じたロボットハンドの軸の
撓み量の補正を行っていた。しかし、このような３段階
の撓み量の補正値は、大まかな設定であるため、ロボッ
トハンドの軸とピンラック台車の受取りピンとの中心位
置が必ずしも一致せず、従って、ワークの受渡しを円滑
に行うことが出来ないと言う問題があった。
【０００４】この発明は上記目的を達成するため、ワー
ク情報から計算したワーク重量に応じた撓み量を演算し
て、その撓み量に応じてロボットハンドの軸先端と、ピ
ンラック台車の受取りピンの先端位置とを一致するよう
に連続的または段階的に位置補正することで、常にワー
クの受渡しを円滑に、しかも確実に行うことが出来る移
載物の軸間受渡し方法を提供することを目的とするもの
である。
ク情報から計算したワーク重量に応じた撓み量を演算し
て、その撓み量に応じてロボットハンドの軸先端と、ピ
ンラック台車の受取りピンの先端位置とを一致するよう
に連続的または段階的に位置補正することで、常にワー
クの受渡しを円滑に、しかも確実に行うことが出来る移
載物の軸間受渡し方法を提供することを目的とするもの
である。
【０００５】
【課題を解決するための手段】この発明は上記目的を達
成するため、ピンラック台車の受取りピンの先端と、ロ
ボットハンドのワークを保持する軸の先端とを一致させ
て、ロボットハンドの軸部からピンラック台車の受取り
ピンにワークを移載する移載物の軸間受渡し方法であっ
て、前記ピンラック台車の受取りピンの先端位置を、ロ
ボットハンドに設けた位置検出センサーにより検出し、
この検出した位置データをロボットハンドの制御装置に
入力する一方、前記ロボットハンドの制御装置と接続す
る演算装置に、ワークの情報を入力してワーク重量を計
算し、このワーク重量からロボットハンドの軸の撓み量
を演算し、この撓み量に基づきロボットハンドの軸の先
端が、前記ピンラック台車の受取りピンの先端位置対し
て一致するように制御装置で位置補正した後、ロボット
ハンドの軸に保持されているワークをピンラック台車の
受取りピンに移載することを要旨とするものである。
成するため、ピンラック台車の受取りピンの先端と、ロ
ボットハンドのワークを保持する軸の先端とを一致させ
て、ロボットハンドの軸部からピンラック台車の受取り
ピンにワークを移載する移載物の軸間受渡し方法であっ
て、前記ピンラック台車の受取りピンの先端位置を、ロ
ボットハンドに設けた位置検出センサーにより検出し、
この検出した位置データをロボットハンドの制御装置に
入力する一方、前記ロボットハンドの制御装置と接続す
る演算装置に、ワークの情報を入力してワーク重量を計
算し、このワーク重量からロボットハンドの軸の撓み量
を演算し、この撓み量に基づきロボットハンドの軸の先
端が、前記ピンラック台車の受取りピンの先端位置対し
て一致するように制御装置で位置補正した後、ロボット
ハンドの軸に保持されているワークをピンラック台車の
受取りピンに移載することを要旨とするものである。
【０００６】
【発明の作用】この発明は上記のように構成され、ワー
ク情報を演算装置に入力して、ワーク重量を計算し、こ
のワーク重量に対するロボットハンドの軸の撓み量を演
算し、この撓み量に応じて制御装置からの指令によりロ
ボットハンドの軸先端と、ピンラック台車の受取りピン
の先端位置とを一致するように直線的または細かい段階
位置補正することで、常にワークの受渡しを円滑に、し
かも確実に行うものである。
ク情報を演算装置に入力して、ワーク重量を計算し、こ
のワーク重量に対するロボットハンドの軸の撓み量を演
算し、この撓み量に応じて制御装置からの指令によりロ
ボットハンドの軸先端と、ピンラック台車の受取りピン
の先端位置とを一致するように直線的または細かい段階
位置補正することで、常にワークの受渡しを円滑に、し
かも確実に行うものである。
【０００７】
【発明の実施例】以下、添付図面に基づき、この発明の
実施例を説明する。図１は、この発明にかかる移載物の
軸間受渡し方法を実施するための移載物の軸間受渡し装
置の概略構成図を示し、１はゴムシート等の帯状材料を
ロール状に巻取ったワークＷ（移載物）をピンラック台
車の受取りピン２に受渡す産業用のロボット、３はロボ
ット１を制御する制御機構を示し、前記ロボット１のロ
ボットハンド４には、ピンラック台車の受取りピン２の
先端位置を検出するテレビカメラ等の位置検出センサー
５が設置され、この位置検出センサー５は、制御機構３
に組み込まれたロボット制御装置６に接続されている。
実施例を説明する。図１は、この発明にかかる移載物の
軸間受渡し方法を実施するための移載物の軸間受渡し装
置の概略構成図を示し、１はゴムシート等の帯状材料を
ロール状に巻取ったワークＷ（移載物）をピンラック台
車の受取りピン２に受渡す産業用のロボット、３はロボ
ット１を制御する制御機構を示し、前記ロボット１のロ
ボットハンド４には、ピンラック台車の受取りピン２の
先端位置を検出するテレビカメラ等の位置検出センサー
５が設置され、この位置検出センサー５は、制御機構３
に組み込まれたロボット制御装置６に接続されている。
【０００８】前記ロボット１のロボットハンド４は、図
２に示すように、アーム７に沿って移動可能な軸８がフ
レーム９を介して水平に取付けられ、軸８の基端部に
は、軸８に支持されたワークＷをピンラック台車の受取
りピン２側に押し出すロッドレスシリンダー等の押し出
し装置１０が取付けられている。前記ロボット１を制御
する制御機構３は、材料の厚さ，材料の幅，材料の比重
及び捲取長等のワーク情報が入力されてワーク重量を計
算し、更にワーク重量に対するロボットハンド４の軸８
の撓み量δを演算する演算装置１１と、この演算装置１
１から出力された撓み量δのデータが入力されるロボッ
ト制御装置６とから構成されている。
２に示すように、アーム７に沿って移動可能な軸８がフ
レーム９を介して水平に取付けられ、軸８の基端部に
は、軸８に支持されたワークＷをピンラック台車の受取
りピン２側に押し出すロッドレスシリンダー等の押し出
し装置１０が取付けられている。前記ロボット１を制御
する制御機構３は、材料の厚さ，材料の幅，材料の比重
及び捲取長等のワーク情報が入力されてワーク重量を計
算し、更にワーク重量に対するロボットハンド４の軸８
の撓み量δを演算する演算装置１１と、この演算装置１
１から出力された撓み量δのデータが入力されるロボッ
ト制御装置６とから構成されている。
【０００９】前記ロボット制御装置６では、ロボットハ
ンド４の軸８の撓み量δと、前記位置検出センサー５か
ら入力されたピンラック台車の受取りピン２の先端位置
とのデータから、ロボットハンド５の軸先端と、ピンラ
ック台車の受取りピン２の先端位置とが一致するように
ロボットハンド５の軸先端の位置補正制御するものであ
る。
ンド４の軸８の撓み量δと、前記位置検出センサー５か
ら入力されたピンラック台車の受取りピン２の先端位置
とのデータから、ロボットハンド５の軸先端と、ピンラ
ック台車の受取りピン２の先端位置とが一致するように
ロボットハンド５の軸先端の位置補正制御するものであ
る。
【００１０】次に、ワークＷ（移載物）の軸間受渡し方
法を説明する。まず、ピンラック台車の受取りピン２の
先端位置を、ロボットハンド４に設けた位置検出センサ
ー５により検出し、この検出した位置データをロボット
制御装置６に入力する。一方、移載するワークＷの情
報、即ち、材料の厚さ，材料の幅，材料の比重及び捲取
長等を演算装置１１に入力して、ワーク重量を計算し、
このワーク重量からロボットハンド５の軸８の撓み量δ
を演算し、この撓み量δに基づきロボットハンド５の軸
８の先端が、前記ピンラック台車の受取りピン２の先端
位置対して一致するようにロボット制御装置６で位置補
正した後、ロボットハンド５の軸８に保持されているワ
ークＷを押し出し装置１０によりピンラック台車の受取
りピン２に移載する。
法を説明する。まず、ピンラック台車の受取りピン２の
先端位置を、ロボットハンド４に設けた位置検出センサ
ー５により検出し、この検出した位置データをロボット
制御装置６に入力する。一方、移載するワークＷの情
報、即ち、材料の厚さ，材料の幅，材料の比重及び捲取
長等を演算装置１１に入力して、ワーク重量を計算し、
このワーク重量からロボットハンド５の軸８の撓み量δ
を演算し、この撓み量δに基づきロボットハンド５の軸
８の先端が、前記ピンラック台車の受取りピン２の先端
位置対して一致するようにロボット制御装置６で位置補
正した後、ロボットハンド５の軸８に保持されているワ
ークＷを押し出し装置１０によりピンラック台車の受取
りピン２に移載する。
【００１１】このような受渡し方法は、ワーク情報に対
してロボットハンド５の軸８の撓み量δに対する位置を
連続的（直線的）に補正する他、ワーク重量を細かく分
類して段階的にロボットハンド５の軸８の撓み量δに対
する位置を補正することも可能である。以上のように、
ワーク情報を演算装置１１に入力して、ワーク重量を計
算し、このワーク重量に対するロボットハンド４の軸８
の撓み量δを演算し、この撓み量δに応じて制御装置６
からの指令によりロボットハンド５の軸先端と、ピンラ
ック台車の受取りピン２の先端位置とを一致するように
直線的または細かい段階位置補正することで、常にワー
クの受渡しを円滑に、しかも確実に行うものである。
してロボットハンド５の軸８の撓み量δに対する位置を
連続的（直線的）に補正する他、ワーク重量を細かく分
類して段階的にロボットハンド５の軸８の撓み量δに対
する位置を補正することも可能である。以上のように、
ワーク情報を演算装置１１に入力して、ワーク重量を計
算し、このワーク重量に対するロボットハンド４の軸８
の撓み量δを演算し、この撓み量δに応じて制御装置６
からの指令によりロボットハンド５の軸先端と、ピンラ
ック台車の受取りピン２の先端位置とを一致するように
直線的または細かい段階位置補正することで、常にワー
クの受渡しを円滑に、しかも確実に行うものである。
【００１２】
【発明の効果】この発明は、上記のようにピンラック台
車の受取りピンの先端位置を、ロボットハンドに設けた
位置検出センサーにより検出し、この検出した位置デー
タをロボットハンドの制御装置に入力する一方、前記ロ
ボットハンドの制御装置と接続する演算装置に、ワーク
の情報を入力してワーク重量を計算し、このワーク重量
からロボットハンドの軸の撓み量を演算し、この撓み量
に基づきロボットハンドの軸の先端が、前記ピンラック
台車の受取りピンの先端位置対して一致するように制御
装置で位置補正した後、ロボットハンドの軸に保持され
ているワークをピンラック台車の受取りピンに移載する
ようにしたので、常にワークの受渡しを円滑に、しかも
確実に行うことが出来る効果がある。
車の受取りピンの先端位置を、ロボットハンドに設けた
位置検出センサーにより検出し、この検出した位置デー
タをロボットハンドの制御装置に入力する一方、前記ロ
ボットハンドの制御装置と接続する演算装置に、ワーク
の情報を入力してワーク重量を計算し、このワーク重量
からロボットハンドの軸の撓み量を演算し、この撓み量
に基づきロボットハンドの軸の先端が、前記ピンラック
台車の受取りピンの先端位置対して一致するように制御
装置で位置補正した後、ロボットハンドの軸に保持され
ているワークをピンラック台車の受取りピンに移載する
ようにしたので、常にワークの受渡しを円滑に、しかも
確実に行うことが出来る効果がある。
【図１】この発明にかかる移載物の軸間受渡し方法を実
施するための移載物の軸間受渡し装置の概略構成図であ
る。
施するための移載物の軸間受渡し装置の概略構成図であ
る。
【図２】ロボットハンドの拡大正面図である。
１ 産業用のロボット ２ 受取りピン ３ 制御機構 ４ ロボットハ
ンド ５ 位置検出センサー ６ ロボット制
御装置 ７ アーム ８ 軸 ９ フレーム １０ 押し出し装
置 １１ 演算装置 Ｗ ワーク δ 撓み量
ンド ５ 位置検出センサー ６ ロボット制
御装置 ７ アーム ８ 軸 ９ フレーム １０ 押し出し装
置 １１ 演算装置 Ｗ ワーク δ 撓み量
【手続補正書】
【提出日】平成５年２月１８日
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正内容】
【０００８】 前記ロボット１のロボットハンド４は、
図２に示すように、フレーム７に軸８がアーム９を介し
て水平に取付けられ、軸８の基端部には、軸８に支持さ
れたワークＷをピンラック台車の受取りピン２側に押し
出すロッドレスシリンダー等により駆動される押し出し
装置１０が取付けられている。前記ロボット１を制御す
る制御機構３は、材料の厚さ，材料の幅，材料の比重及
び捲取長等のワーク情報が入力されてワーク重量を計算
し、更にワーク重量に対するロボットハンド４の軸８の
撓み量δを演算する演算装置１１と、この演算装置１１
から出力された撓み量δのデータが入力されるロボット
制御装置６とから構成されている。
図２に示すように、フレーム７に軸８がアーム９を介し
て水平に取付けられ、軸８の基端部には、軸８に支持さ
れたワークＷをピンラック台車の受取りピン２側に押し
出すロッドレスシリンダー等により駆動される押し出し
装置１０が取付けられている。前記ロボット１を制御す
る制御機構３は、材料の厚さ，材料の幅，材料の比重及
び捲取長等のワーク情報が入力されてワーク重量を計算
し、更にワーク重量に対するロボットハンド４の軸８の
撓み量δを演算する演算装置１１と、この演算装置１１
から出力された撓み量δのデータが入力されるロボット
制御装置６とから構成されている。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正内容】
【０００９】 前記ロボット制御装置６では、ロボット
ハンド４の軸８の撓み量δと、前記位置検出センサー５
から入力されたピンラック台車の受取りピン２の先端位
置とのデータから、ロボットハンド４の軸先端と、ピン
ラック台車の受取りピン２の先端位置とが一致するよう
にロボットハンド４の軸先端の位置補正制御するもので
ある。
ハンド４の軸８の撓み量δと、前記位置検出センサー５
から入力されたピンラック台車の受取りピン２の先端位
置とのデータから、ロボットハンド４の軸先端と、ピン
ラック台車の受取りピン２の先端位置とが一致するよう
にロボットハンド４の軸先端の位置補正制御するもので
ある。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正内容】
【００１０】 次に、ワークＷ（移載物）の軸間受渡し
方法を説明する。まず、ピンラック台車の受取りピン２
の先端位置を、ロボットハンド４に設けた位置検出セン
サー５により検出し、この検出した位置データをロボッ
ト制御装置６に入力する。一方、移載するワークＷの情
報、即ち、材料の厚さ，材料の幅，材料の比重及び捲取
長等を演算装置１１に入力して、ワーク重量を計算し、
このワーク重量からロボットハンド４の軸８の撓み量δ
を演算し、この撓み量δに基づきロボットハンド４の軸
８の先端が、前記ピンラック台車の受取りピン２の先端
位置対して一致するようにロボット制御装置６で位置補
正した後、ロボットハンド４の軸８に保持されているワ
ークＷを押し出し装置１０によりピンラック台車の受取
りピン２に移載する。
方法を説明する。まず、ピンラック台車の受取りピン２
の先端位置を、ロボットハンド４に設けた位置検出セン
サー５により検出し、この検出した位置データをロボッ
ト制御装置６に入力する。一方、移載するワークＷの情
報、即ち、材料の厚さ，材料の幅，材料の比重及び捲取
長等を演算装置１１に入力して、ワーク重量を計算し、
このワーク重量からロボットハンド４の軸８の撓み量δ
を演算し、この撓み量δに基づきロボットハンド４の軸
８の先端が、前記ピンラック台車の受取りピン２の先端
位置対して一致するようにロボット制御装置６で位置補
正した後、ロボットハンド４の軸８に保持されているワ
ークＷを押し出し装置１０によりピンラック台車の受取
りピン２に移載する。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】変更
【補正内容】
【００１１】 このような受渡し方法は、ワーク情報に
対してロボットハンド４の軸８の撓み量δに対する位置
を連続的（直線的）に補正する他、ワーク重量を細かく
分類して段階的にロボットハンド４の軸８の撓み量δに
対する位置を補正することも可能である。以上のよう
に、ワーク情報を演算装置１１に入力して、ワーク重量
を計算し、このワーク重量に対するロボットハンド４の
軸８の撓み量δを演算し、この撓み量δに応じて制御装
置６からの指令によりロボットハンド４の軸先端と、ピ
ンラック台車の受取りピン２の先端位置とを一致するよ
うに直線的または細かい段階位置補正することで、常に
ワークの受渡しを円滑に、しかも確実に行うものであ
る。
対してロボットハンド４の軸８の撓み量δに対する位置
を連続的（直線的）に補正する他、ワーク重量を細かく
分類して段階的にロボットハンド４の軸８の撓み量δに
対する位置を補正することも可能である。以上のよう
に、ワーク情報を演算装置１１に入力して、ワーク重量
を計算し、このワーク重量に対するロボットハンド４の
軸８の撓み量δを演算し、この撓み量δに応じて制御装
置６からの指令によりロボットハンド４の軸先端と、ピ
ンラック台車の受取りピン２の先端位置とを一致するよ
うに直線的または細かい段階位置補正することで、常に
ワークの受渡しを円滑に、しかも確実に行うものであ
る。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】符号の説明
【補正方法】変更
【補正内容】
【符号の説明】 １ 産業用のロボット ２ 受取りピン ３ 制御機構 ４ ロボットハンド ５ 位置検出センサー ６ ロボット制御装置 ７ フレーム ８ 軸 ９ アーム １０ 押し出し装置 １１ 演算装置 Ｗ ワーク δ 撓み量
【手続補正７】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１
【補正方法】変更
【補正内容】
【図１】
【手続補正８】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図２
【補正方法】変更
【補正内容】
【図２】
Claims (1)
- 【請求項１】 ピンラック台車の受取りピンの先端と、
ロボットハンドのワークを保持する軸の先端とを一致さ
せて、ロボットハンドの軸部からピンラック台車の受取
りピンにワークを移載する移載物の軸間受渡し方法であ
って、前記ピンラック台車の受取りピンの先端位置を、
ロボットハンドに設けた位置検出センサーにより検出
し、この検出した位置データをロボットハンドの制御装
置に入力する一方、前記ロボットハンドの制御装置と接
続する演算装置に、ワークの情報を入力してワーク重量
を計算し、このワーク重量からロボットハンドの軸の撓
み量を演算し、この撓み量に基づきロボットハンドの軸
の先端が、前記ピンラック台車の受取りピンの先端位置
対して一致するように制御装置で位置補正した後、ロボ
ットハンドの軸に保持されているワークをピンラック台
車の受取りピンに移載することを特徴とする移載物の軸
間受渡し方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23349892A JP3242710B2 (ja) | 1992-09-01 | 1992-09-01 | 移載物の軸間受渡し方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23349892A JP3242710B2 (ja) | 1992-09-01 | 1992-09-01 | 移載物の軸間受渡し方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0679667A true JPH0679667A (ja) | 1994-03-22 |
| JP3242710B2 JP3242710B2 (ja) | 2001-12-25 |
Family
ID=16955967
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23349892A Expired - Lifetime JP3242710B2 (ja) | 1992-09-01 | 1992-09-01 | 移載物の軸間受渡し方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3242710B2 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5995892A (en) * | 1995-06-12 | 1999-11-30 | Denso Corporation | Triggering device for safety apparatus |
| JP2007176508A (ja) * | 2005-12-27 | 2007-07-12 | Kyowa Denki Kk | 包装装置 |
| JP2017071008A (ja) * | 2015-10-06 | 2017-04-13 | 大同特殊鋼株式会社 | 搬送装置 |
| JP2018056256A (ja) * | 2016-09-28 | 2018-04-05 | 川崎重工業株式会社 | 基板搬送ハンドの診断システム |
| JP2020062726A (ja) * | 2018-10-18 | 2020-04-23 | 日本精工株式会社 | リング状部材の搬送装置及び搬送方法、並びに転がり軸受、機械、及び車両の製造方法 |
-
1992
- 1992-09-01 JP JP23349892A patent/JP3242710B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5995892A (en) * | 1995-06-12 | 1999-11-30 | Denso Corporation | Triggering device for safety apparatus |
| JP2007176508A (ja) * | 2005-12-27 | 2007-07-12 | Kyowa Denki Kk | 包装装置 |
| JP2017071008A (ja) * | 2015-10-06 | 2017-04-13 | 大同特殊鋼株式会社 | 搬送装置 |
| JP2018056256A (ja) * | 2016-09-28 | 2018-04-05 | 川崎重工業株式会社 | 基板搬送ハンドの診断システム |
| WO2018061957A1 (ja) * | 2016-09-28 | 2018-04-05 | 川崎重工業株式会社 | 基板搬送ハンドの診断システム |
| JP2020062726A (ja) * | 2018-10-18 | 2020-04-23 | 日本精工株式会社 | リング状部材の搬送装置及び搬送方法、並びに転がり軸受、機械、及び車両の製造方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3242710B2 (ja) | 2001-12-25 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR100522653B1 (ko) | 로봇 핸들링 장치 | |
| JP2947362B2 (ja) | チューブの曲げ装置 | |
| JPH0679667A (ja) | 移載物の軸間受渡し方法 | |
| JP2020116687A (ja) | 追随ロボットおよび作業ロボットシステム | |
| JP4303411B2 (ja) | トラッキング方法、及びトラッキングシステム | |
| CN112912187A (zh) | 电缆加工机的矫直装置和用于操作矫直机构的方法 | |
| JPH08323421A (ja) | 折曲げ加工方法及び折曲げ加工システム | |
| JPH03124318A (ja) | ベンディング装置のゲージング処理方法 | |
| JP4317408B2 (ja) | 成形装置およびトリミング装置を備える装置並びにそのトリミング方法 | |
| JPH08108234A (ja) | 板金加工方法及びこの方法に用いるワークハンドリングロボット | |
| WO2023074600A1 (ja) | コイル材矯正装置、コイル材矯正方法及びコイル材矯正プログラム | |
| CN113412230A (zh) | 片体供给装置及片体供给方法 | |
| JP2896335B2 (ja) | ラップ材の貼着装置 | |
| JPH01187151A (ja) | シート位置決め装置 | |
| JP2004223558A (ja) | スピニング加工方法および装置 | |
| JP3051540B2 (ja) | 長尺体の加工装置および加工方法 | |
| JP6551960B1 (ja) | 積層装置および積層体形成方法 | |
| JP2794875B2 (ja) | 幅圧下プレスによる鋼材のキャンバ制御方法及び装置 | |
| JPH05131334A (ja) | 曲げ加工機械のワーク位置決め装置 | |
| JPH10244482A (ja) | ロボット制御装置 | |
| JP3312809B2 (ja) | 鋳物中子納め装置 | |
| JP5239712B2 (ja) | 車種検知方法、車種検知装置、ピッキング方法、およびピッキングシステム | |
| JP2004017110A (ja) | 金属ベルトの周長修正装置 | |
| JPH08268600A (ja) | 帳票の傾き修正機構 | |
| JPH07120179B2 (ja) | 産業用ロボツトの制御装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20071019 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081019 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091019 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Year of fee payment: 9 Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101019 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Year of fee payment: 10 Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111019 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Year of fee payment: 10 Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111019 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Year of fee payment: 10 Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111019 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121019 Year of fee payment: 11 |
|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |