JP6551960B1 - 積層装置および積層体形成方法 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、FRP成形システム全体システムの概念図である。全体システムは裁断装置1と剥離装置2と、積層装置3と、ホットドレープ装置4、およびオートクレーブ装置5から構成されている。
次に、積層装置3の基本動作について説明する。図5〜7は積層装置の基本動作を説明する図であり、それぞれ、積層開始時、積層中、積層完了時を示す。
積層装置3は、特徴的構成として、第1位置姿勢認識部21と、第1位置姿勢調整機構22と、第2位置姿勢認識部23と、第2位置姿勢調整機構24とを備えている。
本実施形態においては、第1位置ズレ補正と第2位置ズレ補正との組み合わせを特徴とする。第1位置ズレ補正では、プリプレグシート搬送を一旦停止して、載置台14を微小移動させる。いわば、メインの補正である。第2位置ズレ補正では、プリプレグシート搬送中(載置台移動中)に、把持・搬送部12を微小移動させる。第1位置ズレ補正の補正、言い換えると、サブの補正である。本技術思想に基づき、本実勢形態は下記詳細構成を有する。
制御部30は配膳部11と、把持・搬送部12と、積層部13と、載置台14と、載置台移動機構15と、コンパクション部16と、第1位置姿勢認識部21と、第1位置姿勢調整機構22と、第2位置姿勢認識部23と、第2位置姿勢調整機構24とを制御する。
2 剥離装置
3 積層装置
4 ホットドレープ装置
5 オートクレーブ装置
11 配膳部
12 把持・搬送部
13 積層部
14 載置台
15 載置台移動機構
16 コンパクション部
21 第1位置姿勢認識部
22 第1位置姿勢調整機構
23 第2位置姿勢認識部
24 第2位置姿勢調整機構
30 制御部
31 配膳部制御機能
32 把持・搬送部制御機能
35 載置台移動機構制御機能
36 加圧機構制御機能
37 第1位置姿勢調整制御
38 第2位置姿勢調整制御
Claims (4)
- 複数枚の積層前の繊維シート材が順次に供給される配膳部と、
前記配膳部に供給された繊維シート材をロールで把持し該ロールの回転により前方斜め下方に搬送する把持・搬送部と、
前記把持・搬送部により搬送されてきた繊維シート材を載せる載置台を有し、該把持・搬送部により搬送されてきた繊維シート材Bを、該載置台上に載置し、又は該載置台上に既に載置されている繊維シート材A上に積層する積層部と、
該載置台を進行方向前後(X方向)に移動させる載置台移動機構と、
幅方向に延びる回転軸の回りに回転自在な加圧ローラと該加圧ローラで前記載置台上の繊維シート材を加圧する加圧機構とを有するコンパクション部と、
前記載置台上の繊維シート材Aと前記把持・搬送部により搬送されてきた繊維シート材Bとの双方の位置および姿勢を認識する第1位置姿勢認識部と、
前記載置台上の繊維シート材Aと前記把持・搬送部により搬送されてきた繊維シート材Bとの間の相対的な位置および姿勢を調整するように載置台を微小移動させる第1位置姿勢調整機構と、
前記載置台上の繊維シート材Aと前記把持・搬送部により搬送されている繊維シート材Bとの双方の位置および姿勢を認識する第2位置姿勢認識部と、
前記載置台上の繊維シート材Aと前記把持・搬送部により搬送されている繊維シート材Bとの間の相対的な位置および姿勢を調整するように前記把持・搬送部を微小移動させる第2位置姿勢調整機構と、
前記各部を制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、
前記配膳部に繊維シート材が1枚供給されるごとに該配膳部に供給された繊維シート材を前記把持・搬送部に搬送させる処理と、
前記把持・搬送部により搬送されてきた繊維シート材Bが前記載置台上に既に載置されている繊維シート材Aに接触する直前に繊維シート材Bの搬送を一旦停止させる処理と、
搬送一旦停止状態において、前記第1位置姿勢認識部により認識された前記双方の位置および姿勢に応じて前記第1位置姿勢調整機構に前記相対的な位置および姿勢を調整させる処理と、
前記把持・搬送部に該繊維シート材Bの搬送を再開させるとともに、繊維シート材Bの搬送に連動させて載置台移動機構に前記載置台を前方に移動させる処理と、
載置台前方移動状態において、前記第2位置姿勢認識部により認識された前記双方の位置および姿勢に応じて前記第2位置姿勢調整機構に前記相対的な位置および姿勢を調整させる処理と、
前記載置台の移動時に、コンパクション部に、該載置台上の繊維シート材を前記加圧ローラで加圧させる処理と、
該把持・搬送部により搬送されてきた繊維シート材Bを該載置台上又は該載置台上の繊維シート材A上に載せた後、載置台移動機構に該載置台を後方に移動させる処理と
の一連の処理を所定回数繰り返し実行する
ことを特徴とする積層装置。 - 前記第1位置姿勢調整機構22は、載置台をX,Y,Z方向および回転方向に微小移動させ、
前記第2位置姿勢調整機構24は、把持・搬送部をY方向に微小移動させる
ことを特徴とする請求項1記載の積層装置。 - 前記第2位置姿勢認識部は、更に、前記把持・搬送部により搬送されている繊維シート材Bと基準位置との距離を認識し、
前記第2位置姿勢調整機構は、前記把持・搬送部により搬送されている繊維シート材Bと基準位置との距離が所定範囲から逸脱しないように、前記把持・搬送部を微小移動させ、
前記制御部は、載置台前方移動状態において、前記第2位置姿勢認識部により認識された情報に応じて、前記第2位置姿勢調整機構に相対位置調整および絶対位置調整をさせる
ことを特徴とする請求項1または2記載の積層装置。 - 複数枚の積層前の繊維シート材が順次に供給される配膳部と、
前記配膳部に供給された繊維シート材をロールで把持し該ロールの回転により前方斜め下方に搬送する把持・搬送部と、
前記把持・搬送部により搬送されてきた繊維シート材を載せる載置台を有し、該把持・搬送部により搬送されてきた繊維シート材Bを、該載置台上に載置し、又は該載置台上に既に載置されている繊維シート材A上に積層する積層部と、
該載置台を進行方向前後(X方向)に移動させる載置台移動機構と、
幅方向に延びる回転軸の回りに回転自在な加圧ローラと該加圧ローラで前記載置台上の繊維シート材を加圧する加圧機構とを有するコンパクション部と、
前記載置台上の繊維シート材Aと前記把持・搬送部により搬送されてきた繊維シート材Bとの双方の位置および姿勢を認識する第1位置姿勢認識部と、
前記載置台上の繊維シート材Aと前記把持・搬送部により搬送されてきた繊維シート材Aとの間の相対的な位置および姿勢を調整するように載置台を微小移動させる第1位置姿勢調整機構と、
前記把持・搬送部により搬送されている繊維シート材Aと前記載置台上の繊維シート材Bとの双方の位置および姿勢を認識する第2位置姿勢認識部と、
前記把持・搬送部により搬送されている繊維シート材Aと前記載置台上の繊維シート材Bとの間の相対的な位置および姿勢を調整するように前記把持・搬送部を微小移動させる第2位置姿勢調整機構と、
を備える積層装置を用い、
前記配膳部に繊維シート材が1枚供給されるごとに該配膳部に供給された繊維シート材を前記把持・搬送部に搬送させ、
前記把持・搬送部により搬送されてきた繊維シート材Bが前記載置台上に既に載置されている繊維シート材Aに接触する直前に繊維シート材Bの搬送を一旦停止させ、
搬送一旦停止状態において、前記第1位置姿勢認識部により認識された前記双方の位置および姿勢に応じて前記第1位置姿勢調整機構に前記相対的な位置および姿勢を調整させ、
前記把持・搬送部に該繊維シート材Bの搬送を再開させるとともに、繊維シート材Bの搬送に連動させて載置台移動機構に前記載置台を前方に移動させ、
載置台前方移動状態において、前記第2位置姿勢認識部により認識された前記双方の位置および姿勢に応じて前記第2位置姿勢調整機構に前記相対的な位置および姿勢を調整させ、
前記載置台の移動時に、コンパクション部に、該載置台上の繊維シート材を前記加圧ローラで加圧させ、
該把持・搬送部により搬送されてきた繊維シート材Bを該載置台上又は該載置台上の繊維シート材A上に載せた後、載置台移動機構に該載置台を後方に移動させる
という一連の工程を所定回数繰り返させる
ことを特徴とする積層体形成方法。
Applications Claiming Priority (3)
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JP2018039129 | 2018-03-05 | ||
JP2018039129 | 2018-03-05 | ||
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Publications (2)
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---|---|
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---|---|---|---|---|
JP2014125285A (ja) * | 2012-12-25 | 2014-07-07 | Japan Aircraft Mfg Co Ltd | 積層装置および積層体形成方法 |
JP2016029448A (ja) * | 2014-07-18 | 2016-03-03 | 日東電工株式会社 | 光学表示セルに光学フィルムを貼り付ける方法 |
-
2018
- 2018-11-30 JP JP2019512020A patent/JP6551960B1/ja active Active
Patent Citations (2)
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JP2016029448A (ja) * | 2014-07-18 | 2016-03-03 | 日東電工株式会社 | 光学表示セルに光学フィルムを貼り付ける方法 |
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