JP2017217895A

JP2017217895A - 繊維シート積層装置及び繊維シートの積層方法

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Publication number: JP2017217895A
Application number: JP2016116539A
Authority: JP
Inventors: 潔鵜澤; Kiyoshi Uzawa; 圭一山岡; Keiichi Yamaoka; 史朗桶田; Shiro Okeda
Original assignee: Shibuya Kogyo Co Ltd; Kanazawa Institute of Technology (KIT)
Current assignee: Kanazawa Institute of Technology (KIT); Shibuya Corp
Priority date: 2016-06-10
Filing date: 2016-06-10
Publication date: 2017-12-14
Anticipated expiration: 2036-06-10
Also published as: JP6800412B2

Abstract

【解決手段】繊維シート積層装置１は、搬送コンベヤ３上の短冊状の繊維シートＳを保持して移送するロボット１１と、ロボット１１に保持された繊維シートＳにレーザ光Ｌを照射して加熱するレーザ発振器１２とを備えている。ロボット１１は、搬送コンベヤ３上の繊維シートＳを保持してから積層領域Ａまで移送し、該繊維シートＳをトレイ６上にある下方側の繊維シートＳに重ね合わせる。その後、ロボット１１に保持された繊維シートＳにレーザ光Ｌが照射されて加熱されるとともに、該繊維シートＳは下方へ押圧される。それにより、ロボット２に保持された繊維シートＳの一部が溶融して、下方側の繊維シートＳに溶着される。この積層作業が繰り返される。【効果】多数の繊維シートＳを積層して仮止めすることにより、プレス成形用の繊維シート積層体２を効率的に製造することができる。【選択図】図１

Description

本発明は繊維シート積層装置及び繊維シートの積層方法に関し、より詳しくは、多数の繊維シートを仮止めして積層することにより繊維シート積層体を製造する繊維シート積層装置及び繊維シートの積層方法に関する。

従来、炭素繊維やガラス繊維をプラスチックの中に入れて強度を向上させた繊維強化プラスチック（ＦｉｂｅｒＲｅｉｎｆｏｒｃｅｄＰｌａｓｔｉｃｓ, ＦＲＰ）の成形法は、種々の方法が知られている。現在、一般的に用いられている炭素繊維強化プラスチック（ＣａｒｂｏｎＦｉｂｅｒＲｅｉｎｆｏｒｃｅｄＰｌａｓｔｉｃｓ，ＣＦＲＰ）製品の成形には、成形後に熱処理が必要な熱硬化性樹脂を使用しているため、成形時間が長く、高価な設備が必要であるという問題がある。
そこで、熱硬化性樹脂よりも短時間で成形できる熱可塑性樹脂を炭素繊維に含浸させた繊維シートを何層にも積層して予備成形品を作成し、この予備成形品を加熱してプレス成形（プレス加工）する成形方法の開発が進められている。このプレス成形法によれば、金属加工に近い生産方法で、ＣＦＲＰ製品の量産を実現することが期待される。
ところで、従来の熱硬化性樹脂を使用した成形方法では、予め熱硬化性樹脂を炭素繊維に含浸させたプリプレグを積層して予備成形品を作成し、それをオートクレーブ釜によって加熱して硬化するオートクレーブ成形方法が知られている。プリプレグに含浸された熱硬化性樹脂自体に粘着性があるため、単純に積層して相互に接着させて予備成形を行うことができる。
一方、上記プレス成形法では、繊維シートに含浸された熱可塑性樹脂（ナイロン樹脂等）には粘着性がないため、単純に繊維シートを積層しただけでは成形した形状を維持することができない。
ところで、従来、ロボットによるＦＲＰ成形の自動化が進められており、このような装置としては、例えば特許文献１や特許文献２が知られている。特許文献１では、予め成形されたプライ４８をロボット２２のエンドエフェクタ２０で取り上げてからツール２８上へ移送し、該ツール２８のポケット２６内にプライ４８を嵌め込んで圧縮して積層する。他方、特許文献２では、粘着性を有する片側黒鉛層ＧＰをエフェクタ９６によってスタッキングトレイ４２上に積層するようにしている。

特表２０１４−５２２７４７号公報特許第３１８７９２８号公報

しかしながら、粘着性を有さない熱可塑性樹脂で纏められた繊維シートを例えばロボットによって自動積層する技術は、現在のところ知られていない。そのため、上記プレス成形法の前提となる、繊維シートを積層して所要の形状の予備成形品を効率的に製造する技術が要望されているところである。

上述した事情に鑑み、請求項１に記載した本発明は、複数の繊維シートを搬送する搬送機構と、搬送機構上の繊維シートを保持して所定の積層領域まで移送する移送機構と、該移送機構に保持された繊維シートを加熱する加熱機構とを備え、
上記移送機構は、搬送機構上の繊維シートを保持して上記積層領域まで移送し、当該積層領域における既に積層された繊維シート積層体に重ね合わせ、
上記加熱機構は、移送機構によって上記既に積層された繊維シート積層体に重ね合わせられた状態の繊維シートを加熱することによって、当該繊維シートを下方に位置する繊維シート積層体に溶着することを特徴とするものである。
また、請求項５に記載した本発明は、テープ状の繊維シートを順次所要長さに切断して複数の短冊状の繊維シートを作成し、複数の短冊状の繊維シートを保持領域まで搬送し、短冊状の繊維シートを保持領域においてロボットにより保持してから所定の積層領域まで移送した後に、該ロボットに保持した繊維シートを既に積層領域において積層された繊維シート積層体に重ね合わせた状態で押圧するとともに加熱して溶着させることを特徴とするものである。

このような構成によれば、前述した繊維シート積層体を効率的に製造することができる。

本発明の一実施例を示す平面図。図１の側面図。図２の要部の縦断面図。図１の繊維シート積層体（予備成形品）を製造するための積層プログラムの設定画面を示す図。

以下、図示実施例について本発明を説明すると、図１ないし図２において、１は繊維シート積層装置であり、この繊維シート積層装置１は、短冊状をした多数の繊維シートＳを積層領域Ａで積層して仮止めすることにより、全体として立体形状の繊維シート積層体２を製造するようになっている。完成品としての繊維シート積層体２は、プレス成形法の予備成形品として用いられる。
繊維シート積層装置１は、短冊状の繊維シートＳをランダムな状態で載置して搬送する搬送コンベヤ３と、原反ロール４からテープ状の繊維シートＳを引き出して所定長さの短冊状に切断してから搬送コンベヤ３に供給する供給機構５と、搬送コンベヤ３の下流側の領域に並列に配置されて、トレイ６に載置された完成品の繊維シート積層体２をトレイ６ごと積層領域Ａから下流側へ排出する排出コンベヤ７と、搬送コンベヤ３の搬送経路の上方に配置されて、搬送コンベヤ３によって搬送される繊維シートＳの載置状態を撮影するカメラ８と、搬送コンベヤ３上の繊維シートＳを保持領域Ｂで保持してから積層領域Ａのトレイ６上まで移送するとともにトレイ６上にある下方側の繊維シートＳに押圧するロボット１１と、ロボット１１が保持する繊維シートＳをレーザ光Ｌによって加熱するレーザ発振器１２と、これらの作動を制御する制御装置１３とを備えている。

本実施例において処理対象となる繊維シートＳは、いわゆるＵＤカーボン（ＵｎｉＤｉｒｅｃｔｉｏｎａｌ（単一方向性））であり、単一方向のみに繊維が並ぶように配置されたカーボン繊維をナイロン樹脂でテープ状に纏めて成形されている。この繊維シートＳは加熱されると溶融する熱溶融性を備えている。そして、細長いテープ状となった繊維シートＳは原反ロール４として巻芯に巻回されており、該原反ロール４が供給機構５のケーシング５Ａ内に回転自在に装着されるようになっている。
供給機構５は、原反ロール４が取り付けられるケーシング５Ａと、ケーシング５Ａ内に配置されてテープ状の繊維シートＳを上下から挟持して原反ロール４から先端部を下方に向けて送り出す送りローラ１４と、該送りローラ１４の隣接下方側に配置されて繊維シートを所定長さの短冊状に切断するカッタ１５と、カッタ１５の下方側に配置されて上下方向および左右方向（搬送コンベヤ３の幅方向）に揺動可能なホッパ１６とを備えている。
制御装置１３によって送りローラ１４が間欠的に回転されるとともにカッタ１５が間欠的に作動されることにより、原反ロール４に巻回されたテープ状の繊維シートＳは、先端から順次所定長さ分ずつ引き出されて切断されるようになっている。それによって、繊維シートＳは短冊状となり、該短冊状の繊維シートＳは、先端が上下方向および左右方向に揺動されているホッパ１６上に落下してから搬送コンベヤ３上にランダムな状態で載置されるようになっている。
このようにして、供給領域Ｃにおいて供給機構５から短冊状の繊維シートＳが搬送コンベヤ３上に供給されるようになっている。そして、搬送コンベヤ３上にランダムな状態で載置された多数の繊維シートＳは、搬送コンベヤの矢印方向の走行に伴って下流側の保持領域Ｂへ搬送されるようになっている。

搬送コンベヤ３は、一対のプーリに巻回されたベルトコンベヤで構成されており、載置面を水平にして矢印方向に循環走行されるようになっており、搬送コンベヤ３の駆動源となるモータ１７は制御装置１３によって作動を制御される。このモータ１７には図示しないエンコーダが取り付けられており、モータ１７の回転角度は上記エンコーダを介して制御装置１３に入力される。
制御装置１３は、モータ１７を作動させて搬送コンベヤ３を走行させる際においては、上記エンコーダから入力される信号を基にして搬送コンベヤ３上の繊維シートＳの位置を認識できるようになっている。
搬送コンベヤ３の搬送経路上の上方位置には、鉛直下方に向けてカメラ８が配置されており、カメラ８の下方を通過する各繊維シートＳはカメラ８によって載置状態を撮影されるようになっており、カメラ８による撮影画像は順次制御装置１３へ入力されるようになっている。
制御装置１３は、カメラ８から入力された各繊維シートＳの画像情報と、エンコーダを介して得られる搬送コンベヤ３上の繊維シートＳの位置情報をもとにしてロボット１１の作動を制御し、該ロボット１１によって保持領域Ｂで繊維シートＳを保持してから積層領域Ａのトレイ６上へ移送するようになっている。

排出コンベヤ７の載置面は、搬送コンベヤ３の載置面と同じ高さに設定されており、排出コンベヤ７は制御装置１３によって所要時に作動されて走行されるようになっている。つまり、積層領域Ａのトレイ６に多数の短冊状のシートＳがロボット１１によって積層されて仮止めされて繊維シート積層体２の製造が完了すると、排出コンベヤ７が走行される。それにより、完成品としての繊維シート積層体２を載置したトレイ６が積層領域Ａから下流側へ搬送されて排出されるようになっている。その後に排出コンベヤ７が停止されると、新たな空のトレイ６が積層領域Ａとなる排出コンベヤ７上に供給されるようになっている。
トレイ６は長方形をした平板からなり、その表面には一層目となる繊維シートＳを粘着させるために粘着シートが貼り付けられている。そのため、一層目となる繊維シートＳがロボット１１によってトレイ６に載置されて押圧されると、該繊維シートＳはトレイ６の粘着シートによってトレイ６の上面に接着されるようになっている。

ロボット１１は、カメラ８よりも下流側となる搬送コンベヤ３上の保持領域Ｂと排出コンベヤ７側のトレイ６上の積層領域Ａとにわたって移動可能に設けられている。ロボット１１としては、いわゆるパラレルリンク型のロボットを採用しており、このロボット１１は、保持領域Ｂから積層領域Ａまで繊維シートＳを移送しトレイ６上で積層し仮止めする移送機構を構成している。ロボット１１の作動は、制御装置１３によって制御されるようになっており、制御装置１３は、積層プログラム入力機構１８によって入力される積層プログラム又は予め登録された積層プログラムに基づいてロボット１１を作動させるようになっている。
ロボット１１は、繊維シートＳを吸着保持する吸着筒２１を有する処理ヘッド１１Ａと、吸着筒２１の軸心を鉛直方向に維持した状態で処理ヘッド１１Ａを保持領域Ｂと積層領域Ａとにわたって移動させるアーム１１Ｂとを備えている。
図３にも示すように、吸着筒２１には導管２２を介して負圧源２３から負圧を給排できるようになっており、負圧源２３による負圧の給排作動は制御装置１３によって制御される。また、ロボット１１の隣接位置には、レーザ光Ｌを発振するレーザ発振器１２が配置されており、このレーザ発振器１２は、吸着筒２１の上部内方に配置されたカプラ２４とそれに接続された光ファイバ２５とを介して吸着筒２１の内側から下方に向けてレーザ光Ｌを照射するようになっている。レーザ発振器１２の作動も制御装置１３によって制御されるようになっており、図３に示すように吸着筒２１に繊維シートＳが保持されている状態でレーザ発振器１２からレーザ光Ｌを繊維シートＳにレーザ光Ｌを照射するようになっている。
本実施例では、保持領域Ｂにおいて、吸着筒２１の下端部に繊維シートＳを吸着保持してから積層領域Ａまで移送し、そこで既に積層された中間品としての繊維シート積層体２の繊維シートＳに重ね合わせて押圧するようにしてあり、その重ね合わせた状態において吸着筒２１に保持された繊維シートＳにレーザ光Ｌを照射して加熱するようにしている。それにより、トレイ６の中間品としての繊維シート積層体２の繊維シートＳ上に吸着筒２１に保持された繊維シートＳを順次積層して仮止めするようになっている。

図３に示すように、吸着筒２１は円筒状をした剛性体からなり、吸着筒２１の内部には上下一対の平凸レンズ２６Ａ、２６Ｂが所定間隔を維持して配置されている。吸着筒２１の上部は、ショック吸収用のスプリング２７を介してアーム１１Ｂの下端となるエンドエフェクタ１１Ｃに取り付けられている。スプリング２７により吸着筒２１は、常時下方に向けて付勢されており、かつ軸心が鉛直方向となるように支持されている。
吸着筒２１の下端部は軸心に対して直交する平面となっており、この環状の平面が繊維シートＳを保持する保持部２１Ａとなっている。下方側の平凸レンズよりも下方側となる吸着筒２１の内面は下方側が窄まるテーパ状の負圧室２１Ｂとなっており、該負圧室２１Ｂに導管２２を介して負圧源３１が接続されている。制御装置１３は所要時に負圧源２１から導管２２を介して負圧室２１Ｂに負圧を供給するようになっている。下端部となる保持部２１Ａを繊維シートＳに重合させ、その状態において負圧室２１Ｂに負圧が供給されると、繊維シートＳは吸着筒２１の下端部、つまり保持部２１Ａに吸着、保持されるようになっている。他方、負圧室２１Ｂへの負圧の供給が停止すると、繊維シートの保持状態が解除される。
吸着筒２１の上端開口部の中心にカプラ２４が取り付けられており、このカプラ２４は光ファイバ２５によってレーザ発振器１２と接続されている。カプラ２４の軸心と吸着筒２１の軸心は一致させている。レーザ発振器１２が作動されるとレーザ光Ｌは光ファイバ２５を経由してカプラ２４の下端部から下方へ照射され、さらに、平凸レンズ２６Ａ、２６Ｂを透過してから下端開口部２１Ｃを通過して繊維シートＳに照射される。
前述したように、吸着筒２１は剛性体からなるので、レーザ光Ｌの焦点位置を一定にすることができる。本実施例では、レーザ光Ｌの焦点位置は保持部２１Ａよりも下方側に位置するように平凸レンズ２６Ａ、２６Ｂを配置しているので、ビームウェストよりもレーザ発振器１２側となる太い部分のレーザ光Ｌが繊維シートＳに照射されるようになっている。繊維シートＳを構成するカーボンは、レーザ光Ｌの吸収効率が高いため、レーザ光Ｌの照射部分が昇温されて熱可塑性樹脂が溶融するようになっている。
また、吸着筒２１の上端とエンドエフェクタ１１Ｃとの間には上記スプリング２７が弾装されているので、搬送コンベヤ３上の保持領域Ｂにおいて、繊維シートＳを吸着筒２１の保持部２１Ａで吸着保持する際、および積層領域Ａでトレイ６上の繊維シート積層体２の繊維シートＳに重ね合わせて積層する際には、上記スプリング２７の弾性力を利用して確実に繊維シートＳを吸着筒２１の保持部２１Ａに吸着することができ、かつ、トレイ６上の下方側となるシートＳに繊維シートＳを偏りなく押し付けることができる。

ロボット１１とその処理ヘッド１１Ａは以上のように構成されており、制御装置１３は、ロボット１１を積層プログラムに基づいて作動させるようになっており、ロボット１１を作動させるための積層プログラムは、次のようにして設定されるようになっている。
先ず、オペレータが手動により積層プログラムを設定する場合について説明する。制御装置１３には、積層プログラム作成ソフトウェアが予めインストールされており、オペレータは積層プログラム入力機構１８によって、制御装置１３内の積層プログラム作成ソフトウェアを作動させて、制御装置１３の画面上において繊維シートＳの保持位置、つまり、レーザ光Ｌによって加熱し溶着される仮止め位置を設定する。
具体的には、図４に示すように、オペレータは、制御装置１３の画面上に表示された繊維シートＳ（破線で示す繊維シート）をマウスでドラッグして所望の位置まで移動させて、下層側となる繊維シート積層体２の繊維シートＳへ重ね合わせる位置を決定する。その後、ドラッグによって当該繊維シートＳを回転させて姿勢（向き）を決定する。なお、この手順とは逆に、まず繊維シートＳの姿勢を所望の姿勢に変更してから該繊維シートＳを下層となる繊維シートＳの位置まで移動させてから重ね合わせる位置を決定するようにしてもよい。
この処理を行う際に、積層状態を決めるべき繊維シートＳ（ロボット１１に保持された上層となる繊維シートＳ）は点線で表示されており、それにより、当該上層側となる繊維シートＳと下方側となる繊維シートＳとが重なる重合箇所を把握することができる。この図４の例では、仮止め候補位置Ｘ１と仮止め候補位置Ｘ２が上下の繊維シートＳが重なり合う重合箇所となる。
この後、オペレータは、処理ヘッド１１Ａによる保持位置（および仮止め位置）として、上記仮止め候補位置Ｘ１か仮止め候補位置Ｘ２のいずれかを選択する。例えば仮止め候補位置Ｘ１を選択する。それにより、処理ヘッド１１Ａによって当該繊維シートＳを保持する際の保持位置（および仮止め位置）は、Ｘ１として設定されるようになっている。本実施例においては、吸着筒２１によって繊維シートＳを保持し、吸着筒２１の内部からレーザ光Ｌを繊維シートＳに照射するので、保持位置と仮止め位置は同じ位置となる。
このようにして、完成品としての繊維シート積層体２を形成するために各繊維シートＳをどこにどのような姿勢で下方側の繊維シートＳ（中間品としての繊維シート積層体２）に重ね合わせて積層するのか、および各繊維シートＳを積層する際の処理ヘッド１１Ａの吸着筒２１による保持位置（仮止め位置）の設定が行われるようになっている。
また、オペレータが積層プログラム入力機構１８によって積層プログラムを作成する代わりに、予め完成品としての繊維シート積層体２を製造するための複数の積層パターンのプログラムを制御装置１３に登録しておき、その登録された積層パターンのプログラムのいずれかを選択するようにしてもよい。
そして、複数の積層パターンのプログラムの内のどれかを選択した後に、該選択した積層パターンのプログラムに関して、前述した要領でオペレータが積層プログラム入力機構１８によって、繊維シートＳの保持位置（仮止め位置）や重ね合わせる際の姿勢等を修正してもよい。より詳細には、制御装置１３に積層動作を再生する機能を設けておき、繊維シート積層体２にｎ番目に積層する繊維シートＳを指定して、その繊維シートＳを重ね合わせる際の姿勢および保持位置（仮止め位置）を修正する。
また、完全にランダムな積層パターンを作らせることも可能である。さらに、積層パターンのプログラムによって保持位置（仮止め位置）を自動的に設定することもできる。例えば次のようなアルゴリズムによって自動設定を行う。
まず、繊維シートＳの下層となる繊維シートＳとの重合箇所の面積を求め、複数の重合箇所がある場合には、面積の大きい方を保持位置（仮止め位置）として設定する。また、複数の重合箇所がある場合であって、面積の差が所定値よりも小さい場合には、繊維シートＳの重心位置に近い方を保持位置として設定する。さらに、重合箇所が大きい場合には、例えば繊維シートＳが全面に亘って下方側の繊維シートＳと重なる場合には、重合箇所の形状の重心位置を保持位置として設定する。
このようにして、処理ヘッド１１Ａの吸着筒２１による繊維シートＳの保持位置（仮止め位置）、重合させる箇所および姿勢等を設定するようになっている。

以上の構成において、具体的な繊維シート積層装置１による積層作業開始前の段階において、前述したようにしてオペレータが積層プログラム入力機構１８を用いて積層パターンのプログラムを作成して制御装置１３に保存するか、あるいは予め複数の積層パターンのプログラムを登録しておく。
そして、空のトレイ６が停止中の排出コンベヤの積層領域Ａに載置され、かつ、短冊状の繊維シートＳが搬送コンベヤ３によって搬送されている状態において、積層パターンのプログラムに基づいてロボット１１の処理ヘッド１１Ａが制御装置１３により作動される。
つまり、ロボット１１は、繊維シート積層体２のｎ番目の繊維シートＳを上記プログラムに基づいて、搬送コンベヤ３の保持領域Ｂにおいて繊維シートＳを保持してから積層領域Ａまで移送して、その後、上記プログラムにある重合位置の姿勢となるように、該保持した繊維シートＳをトレイ６上における中間品としての繊維シート積層体２の繊維シートＳに重ね合わせて押圧する。その際にロボット１１に保持された繊維シートＳにレーザ発振器１２からカプラ２４を介してレーザ光Ｌが照射されて加熱される。これにより、ロボット１１の吸着筒２１に保持された繊維シートＳはレーザ光Ｌによって溶融し、かつ下方側にある中間品としての繊維シート積層体２の繊維シートＳに向けて押圧されているので、該下方側の繊維シートＳに溶着される。
このようにして、処理ヘッド１１Ａは保持領域Ｂにおいて繊維シートＳを保持してから積層領域Ａのトレイ６上まで移送し、そこで、トレイ６上における中間品としての繊維シート積層体２の繊維シートＳに、上方から繊維シートＳを重ね合わせた状態においてレーザ光Ｌによって繊維シートＳを加熱しながら押圧する作業を、上記積層パターンのプログラムに基づいて順次繰り返す。
なお、積層領域Ａのトレイ６に直接載置される一層目の繊維シートＳについては、トレイ６の載置面に粘着シートが設けてあるので、レーザ光Ｌによる繊維シートＳの加熱処理は省略される。つまり、処理ヘッド１１Ａに保持した一層目の繊維シートＳは押圧されるのみで、トレイ６上に第１層目の繊維シートＳが接着されて固定される。また、保持領域Ｂでロボット１１に保持されてから移送中に繊維シートＳがはためいて積層領域Ａで折れ曲がる恐れがあるので、積層領域Ａの直上まで繊維シートＳを移動させた後に僅かの時間停止させて繊維シートＳのはためきがなくなった後に、処理ヘッド１１Ａを下降させて繊維シートＳを下方側の繊維シートＳに重ね合わせるようにしても良い。
このようにして、積層領域Ａのトレイ６上に積層プログラムに基づいて予定した多数の繊維シートＳが順次積層されて仮止めされることで、完成品としての繊維シート積層体２が製造される。すると、この後、制御装置１３は排出コンベヤ７を作動させて、積層領域Ａにある繊維シート積層体２をトレイ６ごと排出コンベヤ７によって下流側へ排出させる。その後の図示しない工程において、トレイ６とそれに載置された繊維シート積層体２を排出コンベヤ７からオペレータが持ち上げてから図示しない金型に搬入する等のプレス成形法に従って作業が行われる。

以上のように本実施例によれば、粘着性を有さない短冊状の繊維シートＳを、移送手段としてのロボット１１により多数積層して仮止めすることで、ＲＴＭ用の予備成形品となる繊維シート積層体２を効率的に製造することができる。そして、トレイ６上の中間品としての繊維シート積層体２に繊維シートＳを順次積層して仮止めする作業は、積層パターンのプログラムに基づいてロボット１１によって処理されるので、迅速かつ効率的に行われる。

なお、繊維シート積層装置１による処理対象としては、平織り等のカーボンクロスから成形したシートであってもよい。
また、上記実施例においては、吸着筒２１の内部にレーザ光Ｌを照射するためのカプラ２４を配置しているが、吸着筒２１の外部にそれと並列に単一あるいは複数のカプラ２４を配置してもよい。つまり、吸着筒２１の内部からではなく、吸着筒２１の外方に配置されたカプラからレーザ光Ｌを繊維シートＳに照射するようにしてもよい。
また、上記実施例においては、単独の下端開口部２１Ｃが開口する吸着筒２１の下端部を保持部２１Ａとしているが、吸着筒２１の下端部開口部は複数の孔で構成してもよい。
さらに、上記実施例は、保持領域Ａのトレイ６上において順次繊維シートＳを積層して仮止めすることで完成品としての繊維シート積層体２（予備成形品）を製造するようにしているが、トレイ６を鉛直方向に支持し、その状態のトレイ６に順次繊維シートＳを積層して仮止めすることで繊維シート積層体２（予備成形品）を製造するようにしてもよい。
また、上記ロボット１１としては、パラレルリング型の他、スカラー型、多関節ロボットを用いてもよい。
また、上記仮止め位置としては、積層しようとする繊維シートＳの直下にある繊維シートＳと重なる位置に限定されず、さらに下にある繊維シートＳと重なる位置（図４にＸ３で図示）に設定するようにしてもよい。
また、レーザ光Ｌを照射するタイミングとしては、搬送コンベヤ３から処理ヘッド１１Ａが繊維シートＳを取り上げた直後でも良い。この場合、予熱のために低出力でレーザ光Ｌを照射しておき、重ね合わせた後に通常出力で照射するようにしても良い。
さらに、繊維シートＳを下方となる繊維シートＳに重ね合わせて押圧したら、吸着筒２１による繊維シートＳの吸着を解除しても良い。この状態も本実施例における吸着筒２１による保持の概念に含まれる。

１‥繊維シート積層装置２‥繊維シート積層体
３‥搬送コンベヤ６‥トレイ
１１‥ロボット（移送機構）１１Ａ‥処理ヘッド
１２‥レーザ発振器（加熱機構）１３‥制御装置
２１‥吸着筒２１Ａ‥保持部
Ａ‥積層領域Ｂ‥保持領域
Ｓ‥繊維シート

Claims

複数の繊維シートを搬送する搬送機構と、搬送機構上の繊維シートを保持して所定の積層領域まで移送する移送機構と、該移送機構に保持された繊維シートを加熱する加熱機構とを備え、
上記移送機構は、搬送機構上の繊維シートを保持して上記積層領域まで移送し、当該積層領域における既に積層された繊維シート積層体に重ね合わせ、
上記加熱機構は、移送機構によって上記既に積層された繊維シート積層体に重ね合わせられた状態の繊維シートを加熱することによって、当該繊維シートを下方に位置する繊維シート積層体に溶着することを特徴とする繊維シート積層装置。
各繊維シートは短冊状に形成されており、上記搬送機構はランダムな状態で載置される多数の繊維シートを搬送する搬送コンベヤから構成され、上記移送機構はロボットから構成され、上記加熱機構はレーザ光を照射するレーザ発振器から構成され、さらに、上記搬送コンベヤの搬送経路に該搬送コンベヤ上の繊維シートの載置状態を撮影する撮影機構が設けられており、
上記ロボットは、上記撮影機構が撮影した繊維シートの撮影画像に基づいて、搬送コンベヤ上の繊維シートを保持してから上記積層領域まで移送するとともに、積層領域における既に積層された繊維シート積層体に重ね合わせた状態で押圧することを特徴とする請求項１に記載の繊維シート積層装置。
上記ロボットは、繊維シートを吸着保持する吸着筒を備えており、
上記レーザ発振器は、上記吸着筒の内部からレーザ光を照射して上記繊維シートのうちの吸着筒に保持された部分を加熱することを特徴とする請求項２に記載の繊維シート積層装置。
上記ロボットの吸着筒が上記搬送コンベヤ上の繊維シートを保持する際の保持位置および吸着筒に保持した繊維シートを積層領域で繊維シート積層体に重ね合わせる重合位置を設定するための積層プログラム入力機構を備え、
上記積層プログラム入力機構は、上記吸着筒によって吸着する繊維シートのうち、上記重合位置での当該繊維シートの下方に位置する上記既に積層された繊維シート積層体の繊維シートと重なる部分を上記保持位置に設定することを特徴とする請求項３に記載の繊維シート積層装置。
テープ状の繊維シートを順次所要長さに切断して複数の短冊状の繊維シートを作成し、複数の短冊状の繊維シートを保持領域まで搬送し、短冊状の繊維シートを保持領域においてロボットにより保持してから所定の積層領域まで移送した後に、該ロボットに保持した繊維シートを既に積層領域において積層された繊維シート積層体に重ね合わせた状態で押圧するとともに加熱して溶着させることを特徴とする繊維シートの積層方法。