JPH0652349A - 搬送物の位置追跡方式 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】光学式文字読取装置や郵便物自動処理装置で複
数の搬送系にまたがって搬送物を搬送する場合、搬送精
度を高め、搬送間隔の変動を動的に補正して搬送間隔を
短く保つ。 【構成】予め定めた長さの搬送路上に帳票等の搬送物を
運ぶ搬送系，，が直列に存在し、各々の搬送動作
が独立に制御されるとき、個々の搬送系にわたって光電
センサ（ＰＨ１）２１のような検知手段と、長さ／間隔
計測カウンタ（ＣＴＬＧ）３１のような計測手段と、
（ＲＧＴＲ１〜４）４１〜４４及びメモリ４９のような
記憶手段と、搬送動作を制御するモータＭＴ２制御部７
２のような制御手段と、検知手段や自他の計測手段と制
御手段からの情報に基づき搬送間隔を求める演算部５０
のような演算手段と、演算手段にて求めた搬送間隔の推
測値に基づき自他の制御手段へ動的に帰還をかける判定
部６０のような判定手段を備える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は搬送物の位置追跡方式に
関し、特に光学式文字読取装置における帳票類の搬送や
郵便物自動処理装置における紙葉類の搬送において搬送
速度を高速にし、かつ搬送間隔を詰めて送ることにより
単位時間当たりに搬送する搬送物の量を増やすことが求
められる場合の、搬送物の位置追跡方式に関する。

【０００２】

【従来の技術】光学式文字読取装置の読取性能において
は、読取対象である帳票と呼ばれる媒体から文字データ
を取り出すときの質と量が評価される。ここで文字デー
タとは光学的に帳票を走査して得られた画像データを文
字認識した結果であり、読取性能は認識性能に大きく依
存している。

【０００３】しかし、読取性能の量的な面の向上、すな
わち単位時間当たりに文字データを取り出す帳票の量を
多くするには、文字認識の高速化だけでなく、搬送速度
の向上と搬送間隔を詰めて送ることにより、単位時間当
たりに搬送する帳票の量を増やすことが求められる。こ
れは郵便物自動処理装置などにおいて、単位時間当たり
により多くの搬送物を処理する場合も同様である。

【０００４】短い間隔で高速に搬送するときには、前後
の搬送物との衝突や重なり、あるいは搬送路上からの逸
脱による搬送物と位置追跡の不整合、またはジャムによ
る搬送物の破損などを引き起こす確率が高くなる。従っ
て、搬送異常を早期検出できる精度の高い位置追跡が必
要である。

【０００５】位置追跡の精度を上げるには、搬送物の通
過を検知するために搬送路に沿って設けられた検知器の
個数を多くすれば良い。しかし、検知器の個数の増加は
装置のコスト高につながるので、検知器の数は少なくし
て、検知器の出力から搬送状態を判断できる情報を生成
し、利用する方法がとられることになる。

【０００６】従来の位置追跡方式としては、図４のブロ
ック図に示すように、予め定めた長さの搬送路の入口お
よび出口において追跡対象の複数の搬送物のそれぞれを
検知する第１の検知手段１２１および第２の検知手段１
２２と、第１検知手段１２１の出力に基づいて搬送物毎
の長さや搬送間隔を求める第１の計測手段１３１と、第
１の検知手段１２１の出力に対応して搬送物を識別する
ためのコードを搬送物毎に付与して保持および更新する
第１の記憶手段１４１と、第１の計測手段１３１により
得られる搬送物毎の長さおよび後続する搬送物との搬送
間隔の計測値を識別コードに対応して格納する第２の記
憶手段１４２と、搬送路内にある先頭の搬送物の先端が
第２の検知手段１２２に到達するまでの間隔の予測値を
求める第２の計測手段１３２とを備え、第２の計測手段
１３２には第１の検知手段１２１と第２の検知手段１２
２との間隔に対応する値を初期値として第１の検知手段
１２１の出力に応じてカウントダウンしながら、前記搬
送物の先端が第２の検知手段１２２へ到達するまでの間
隔の予測値を動的に更新して、搬送路上の個々の搬送物
の位置を追跡する手法がある（昭和６０年特許願第１４
１７１６号公報）。

【０００７】一方、光学式文字読取装置において、帳票
を搬送しながら光学的に走査して画像データを取り込む
読取部での搬送速度は、読取モードに応じて変化する。
例えば、高精細な画像データを必要とする読取モードで
は、搬送速度を通常に比べて１／Ｎまで落としてドット
密度を通常のＮ倍に上げる。また、高速処理を必要とす
る読取モードでは、搬送速度を通常に比べてＮ倍に上げ
ることによりドット密度は通常に比べて粗くなるが画像
メモリへ通常のＮ倍の帳票分の画像データを格納する。
ただし、Ｎ〉１である。

【０００８】このように読取部の搬送速度の変化は取り
込まれれる画像データへ直接影響するため、読取部には
搬送速度を高精度に制御できる搬送機構が採用される。
これに対し読取部へ帳票を供給する上流の搬送系や、画
像データを取り込んだ後の帳票が排出される下流の搬送
系は、搬送物と位置追跡の不整合あるいはジャムなどを
引き起こさない範囲であれば、搬送速度の変動を許容で
きるので、装置のコスト低減のため読取部の搬送機構に
比べて簡素な機構を採用している。

【０００９】したがって、読取動作に合わせて、読取部
の搬送系とそれの上流及び下流を連携して制御しても、
搬送速度の相違や搬送動作切り替え時における時間差が
生じるので、前後の搬送物が別々の搬送系に運ばれてい
るときの２つの搬送系にまたがる搬送間隔は変化する。

【００１０】

【発明が解決しようとする課題】この従来の搬送物の位
置追跡方式では、搬送路内にある先頭の搬送物の先端が
出口に設けられた検知手段に到達するまでの間隔の予測
値を動的に更新して個々の搬送物の位置を追跡するの
で、位置追跡の精度が上がり搬送異常の早期検出は実現
できるが、搬送間隔を調整することはできない。

【００１１】例えば、出口の検知手段へ実際に搬送物の
先端が到達したとき搬送系の摩擦係数や搬送速度などの
要因で前記の出口までの到達予測値に誤差が生じても、
その誤差分で後続の搬送物の到達予測値を補正すること
はできるが、搬送速度の制御へ帰還をかけることはでき
ない。

【００１２】また、複数の搬送系にまたがって搬送する
場合には、上流あるいは下流の搬送系との間で搬送速度
の相違や搬送動作切り替え時の時間差などにより搬送間
隔が変化しても、搬送中の搬送間隔の変動を動的に補正
することができなかった。

【００１３】

【課題を解決するための手段】本発明の搬送物の位置追
跡方式は、予め定めた長さの搬送路上に複数の搬送物を
運ぶ搬送系が複数存在し、それぞれの搬送系が搬送方向
に対し直列の関係にあり、かつ各々の搬送動作が独立に
制御されるとき、個々の搬送系にわたって搬送物の通過
を検知する検知手段と、搬送動作を制御する制御手段
と、検知手段の出力と制御手段から得られる制御情報に
基づいて搬送物の長さや搬送間隔を求める計測手段と、
検知手段の出力や記憶手段に保持する計測値や他の搬送
系の計測手段から得られる計測値や自他の搬送系の制御
手段から得られる制御情報に基づいて搬送中に変化する
搬送間隔を動的に推測する演算手段と、搬送間隔の推測
値に基づいて搬送状態を監視し自他の搬送系の制御手段
へ動的に帰還をかける判定手段とを備えている。

【００１４】

【実施例】次に本発明について図面を参照して説明す
る。

【００１５】図１は本発明の一実施例のブロック図であ
る。搬送方向に沿って上流から下流へ搬送系１１，搬
送系１２，搬送系１３がある。各搬送系ははそれぞ
れ搬送系の駆動源であるモータＭＴ１を制御する制御
部７１，搬送系の駆動源であるモータＭＴ２を制御す
る制御部７２，搬送系の駆動源であるモータＭＴ３を
制御する制御部７３を有しており、各搬送系の搬送動作
を独立に制御できる。搬送系１２は光電センサ（ＰＨ
１）２１と、計測カウンタＣＴＬＧ３１と、レジスタ
（ＲＧＴＲ１〜４）４１〜４４と、メモリ４９と、演算
部５０と、判定部６０とを有している。

【００１６】光電センサ（ＰＨ１）２１は搬送系１２
を通過する帳票の検知を行なう検知手段である。計測カ
ウンタＣＴＬＧ３１は、光電センサ（ＰＨ１）２１から
の帳票がセンサ上に有るか否かの情報と、ＭＴ２制御部
７２からの搬送動作状態と搬送速度を示す情報とを受け
て、帳票の長さあるいは搬送間隔を計る計測手段であ
る。すなわち、帳票が光電センサ（ＰＨ１）２１上を通
過する間の搬送速度がｖ〔ｃｍ／ｓｅｃ〕で、通過に要
した搬送時間がｔ〔ｓｅｃ〕であれば、帳票の長さｌ
〔ｃｍ〕はｌ〔ｃｍ〕＝ｖ〔ｃｍ／ｓｅｃ〕×ｔ〔ｓｅ
ｃ〕により求まる。

【００１７】同様に、搬送間隔は先行する帳票の末端が
光電センサ（ＰＨ１）２１を過ぎた後次の帳票の先端が
光電センサ（ＰＨ１）２１へ達するまでの搬送速度と搬
送時間が与えられると求める。ここで搬送時間はＭＴ２
制御部７２においてＭＴ２を駆動した時間である。

【００１８】レジスタ（ＲＧＴＲ１〜４）４１〜４４は
搬送系１２上にある帳票の搬送順位を明らかにするた
めに、帳票を識別するコードを保持する記憶手段であ
る。保持するコードの最大個数は搬送系１２が正常に
搬送できる帳票数の最大値に等しく、本実施例では４個
とする。上流から下流に向けて（ＲＧＴＲ１）４１から
（ＲＧＴＲ４）４４まで４つのレジスタがある。搬送系
上に帳票が１つのみであれば、その帳票に与えられた
コードは（ＲＧＴＲ１）４１が保持する。

【００１９】そこへ新たな帳票が搬送系内に入ってきた
ことを光電センサ（ＰＨ１）２１にて検知すると、それ
まで（ＲＧＴＲ１）４１に保持していたコードは（ＲＧ
ＴＲ２）４２へシフトし、新たに進入した帳票のコード
を（ＲＧＴＲ１）４１が保持する。さらに新たな帳票が
搬送系内に入ると、それまで（ＲＧＴＲ２）４２に保持
していた先頭の帳票のコードは（ＲＧＴＲ３）４３へシ
フトし、（ＲＧＴＲ１）４１にシフトしていたコードを
（ＲＧＴＲ２）４２へシフトし、新しい帳票のコードを
（ＲＧＴＲ１）４１が保持する。

【００２０】その上さらに新たな帳票が進入すると、先
頭の帳票のコードは（ＲＧＴＲ４）４４へシフトし、以
下順々にレジスタ間でコードをシフトする。先頭の帳票
が搬送系１３に達したことを光電センサ（ＰＨ２）２
２の出力により検知すると、先頭の帳票のコードが保持
されていたレジスタの内容は搬送系１３のレジスタへ
渡された後０クリアする。

【００２１】また、記憶手段として長さ／間隔計測カウ
ンタ（ＣＴＬＧ）３１により計測した帳票の長さを帳票
毎に格納するメモリ４９を有しており、帳票に割り当て
られた識別コードが計測値の格納されているアドレスを
導く。演算部５０は搬送中に変化する搬送間隔を動的に
推測する演算を行う。すなわち、光電センサ（ＰＨ１）
２１の出力で帳票の通過タイミングをとらえて、レジス
タ（ＲＧＴＲ１〜４）４１〜４４の内容による搬送順位
に従いながら、ＭＴ２制御部７２からの搬送動作状態と
搬送速度を示す制御情報に基づいて搬送系１２上の帳
票の先端が（ＰＨ２）２２に到達するまでの距離を推測
する。

【００２２】搬送系１２と搬送系１３にまたがる搬
送間隔は搬送系１３上の帳票の末端位置の移動によっ
ても変化するので、搬送系１３の計測カウンタ（ＣＴ
ＲＳ）３２で計った帳票の先端が（ＰＨ２）２２を通過
した量やＭＴ３制御部７３からの搬送動作状態と搬送速
度を示す制御情報も与えて搬送系１３上の帳票の末端
位置を推測する。これらの帳票位置の推測結果から搬送
中に変化する搬送間隔をリアルタイムで求める。

【００２３】判定部６０は演算部５０で求めた搬送間隔
の推測値を監視して、必要に応じてＭＴ１制御部７１及
びＭＴ２制御部７２へ帰還をかけるとともに、搬送系
１２上の帳票の先端が（ＰＨ２）２２に達したときの推
測結果との差異の大きさを確認して搬送異常の発生を検
出する。

【００２４】次に図２に示す本発明の一実施例の概念図
を用いて、搬送間隔を求める演算とその結果の制御手段
への帰還について説明する。

【００２５】搬送方向に沿って搬送系１１，搬送系
１２，搬送系１３があり、各々の搬送動作は各駆動源
であるモータ（ＭＴ１）９１，（ＭＴ２）９２，（ＭＴ
３）９３を制御することによりコントロールされる。搬
送系１３は帳票を搬送しながら光学的に走査して画像
データをＣＣＤスキャナ９０に取り込む読取部である。

【００２６】搬送系１２における搬送間隔（Ｇ１）５
１は、（ＭＴ２）９２を駆動して帳票の末端が（ＰＨ
１）２１を過ぎて一定距離の通過を（ＣＴＬＧ）３１に
より計測後、（ＭＴ１）９１を駆動し次の帳票を搬送系
１１より供給するという（ＭＴ１）９１と（ＭＴ２）
９２の動作によって定まる。

【００２７】搬送系１３における搬送間隔（Ｇ２）５
２は（ＭＴ２）９２と（ＭＴ３）９３の動作によって定
まる。

【００２８】例えば、図に示すように搬送系１１には
帳票Ａ８５，搬送系１２には帳票Ｘ８２，帳票Ｙ８
３，帳票Ｚ８４，搬送系１３には帳票Ｗ８１があると
き、各帳票へコード「Ｃ_A 」，「Ｃ_X 」，「Ｃ_Y 」，
「Ｃ_Z 」，「Ｃ_W 」をそれぞれ割り当てて識別する。搬
送系１１，搬送系１２の搬送速度は一定速度ｖ
_F 〔ｃｍ／ｓｅｃ〕、搬送系１３の搬送速度はｖ_R1〜
ｖ_R3〔ｃｍ／ｓｅｃ〕の３段階に可変できるものとす
る。

【００２９】このとき、搬送系１２上における搬送間
隔５１をＧ₁ とすると Ｇ₁ ＝ｖ_F ×ｔ_F1＋ｄ〔ｃｍ〕 ＝ＣＴＬＧ＋ｄ によって定まる。

【００３０】ただし、ｔ_F1〔ｓｅｃ〕は帳票の末端が
（ＰＨ１）２１を通過した時点で停止した（ＭＴ１）９
１を、再び（ＭＴ２）９２の動作に合わせて駆動し始め
るまでに（ＭＴ２）９２を駆動した時間である。（ｖ_F
×ｔ_F1）すなわち、その間に末端が進んだ距離を（ＣＴ
ＬＧ）３１により計測する。また、ｄ〔ｃｍ〕は搬送系
にある帳票の先端が（ＰＨ１）２１に対してどのくら
い手前か、その距離である。判定部においてこの搬送間
隔（Ｇ１）５１を監視し、（Ｇ１）５１が設定値ｍ１
〔ｃｍ〕に達した時点で（ＭＴ１）９１に起動をかける
ことにより、搬送系１２における搬送間隔５１を一定
値ｍ１〔ｃｍ〕にコントロールすることができる。

【００３１】一方、搬送系１２と搬送系１３にまた
がる搬送間隔５２をＧ２とすると Ｇ２＝（Ｄ−ｖ_F ×ｔ_F2）−｛Ｌ−Σ（ｖ_Ri×ｔ_Ri）｝〔ｃｍ〕 によって定まる。ｉ＝１〜３である。ただし、Ｄ〔ｃ
ｍ〕は（ＰＨ１）２１から（ＰＨ２）２２までの距離で
ある。ｔ_F2〔ｓｅｃ〕は帳票の先端が（ＰＨ１）２１を
通過した以降の（ＭＴ２）を駆動した時間である。先端
が（ＰＨ１）２１に達したときに先端位置追跡カウンタ
（ＣＴＴＲ）５９にＤ〔ｃｍ〕を初期値としてプリセッ
トしておき、進んだ距離（ｖ_F ×ｔ_F2）に相当する分を
それから差し引くことにより帳票の先端位置を推測す
る。本実施例では（ＣＴＴＲ）５９を各帳票毎に有して
いる。

【００３２】Ｌ〔ｃｍ〕は（ＰＨ１）２１の出力に基づ
いて（ＣＴＬＧ）３１により測定した帳票の長さであ
り、帳票の識別コードから導かれるアドレスのところの
メモリ４９に格納する。例えばＬ（Ｗ）は帳票Ｗの計測
値であり、コードＣ_W によりメモリアドレスが導かれ
る。ｔ_R1〜ｔ_R3〔ｓｅｃ〕は帳票の先端が（ＰＨ２）２
２を通過した以降の（ＭＴ３）９３を駆動した時間であ
る。ｔ_R1は搬送速度ｖ_R1〔ｃｍ／ｓｅｃ〕で駆動した時
間、ｔ_R2は搬送速度ｖ_R2〔ｃｍ／ｓｅｃ〕で駆動した時
間、ｔ_R3は搬送速度ｖ_R3〔ｃｍ／ｓｅｃ〕で駆動した時
間とする。帳票の先端が（ＰＨ２）２２より先へ進んだ
距離はΣ（ｖ_Ri×ｔ_Ri）であり、（ＣＴＲＳ）３２によ
り計測する。ｉ＝１〜３である。

【００３３】判定手段において、この搬送間隔（Ｇ２）
５２を監視し（Ｇ２）５２が設定値ｍ２Ｂ〔ｃｍ〕を越
えた時点で（ＭＴ２）９２に起動をかけて（Ｇ２）５２
が設定値ｍ２Ａ〔ｃｍ〕より小さくなった時点で（ＭＴ
２）９２を停止することにより、搬送系１２と搬送系
１３にまたがる搬送間隔（Ｇ２）５２をｍ２Ａ〜ｍ２
Ｂ〔ｃｍ〕の間にコントロールすることができる。ただ
しｍ２Ａ〈ｍ２Ｂ〔ｃｍ〕である。

【００３４】上記した本発明の一実施例の動作について
図３（ａ），図３（ｂ）のフローチャートを用いて説明
する。また、このフローチャートは一定時間ｔ₀ 〔ｍｓ
ｅｃ〕毎に実行される位置追跡処理ルーチンを示してい
る。まずＰＨ１の状態変化を調べる（ステップ２０
０）。帳票の先端進入を検知すれば、ＣＴＬＧの内容を
０クリア（ステップ２０１）した後、ＲＧＴＲ１〜４の
間で識別コードのシフト（ステップ２０２）を行い、Ｒ
ＧＴＲ１へは新しい識別コードを与えて（ステップ２０
３）その帳票のＣＴＴＲすなわちＣＴＴＲ＃１へＰＨ１
〜ＰＨ２間の距離であるＤ〔ｃｍ〕をプリセットする
（ステップ２０４）。帳票の末端通過を検知すれば、Ｃ
ＴＬＧの内容の０クリアする（ステップ２０５）。特に
状態変化が無いとき、搬送系内に帳票があるか否かＲ
ＧＴＲ１〜４の内容を調べて（ステップ２０６）帳票が
無ければＣＴＴＲのカウントダウンや、Ｇ１及びＧ２の
更新と制御手段への帰還をスキップする。

【００３５】次に、ＭＴ２の動作状態を調べる（ステッ
プ２１０）。ＭＴ２が駆動状態にあるとき、搬送速度ｖ
_F 〔ｃｍ／ｓｅｃ〕で処理周期ｔ₀ 〔ｍｓｅｃ〕の間に
帳票が搬送される移動量（ｖ_F ×ｔ₀ ×１０^-3）〔ｃ
ｍ〕を搬送系上の全ての帳票のＣＴＴＲ，すなわちＲ
ＧＴＲ１〜４にある帳票のＣＴＴＲ、ＣＴＴＲ＃１〜４
から差し引く（ステップ２１１）。

【００３６】同じくＭＴ２が駆動状態にあるとき、処理
周期ｔ₀ 〔ｍｓｅｃ〕の間に帳票が搬送されて生ずる帳
票の長さあるいは搬送間隔の変化量（ｖ_F ×ｔ₀ ×１０
^-3）〔ｃｍ〕をＣＴＬＧへ足し合わせる（ステップ２１
２）。その上でＰＨ１を調べて（ステップ２１３）ＰＨ
１上に帳票が無ければ、Ｇ１＝ＣＴＬＧ＋ｄ〔ｃｍ〕を
求めて（ステップ２１４）Ｇ１の値を調べる（ステップ
２１５）。

【００３７】Ｇ１が設定値ｍ１〔ｃｍ〕と等しいかある
いは大なりになっていれば、ＭＴ１に起動をかけて（ス
テップ２１６）Ｇ１がそれ以上開かないようにコントロ
ールする。Ｇ１が設定値ｍ１〔ｃｍ〕未満であればＭＴ
１を停止して（ステップ２１７）間隔を広げる。

【００３８】Ｇ２の更新はまず搬送系、すなわち読取
部の帳票の有無を調べ（ステップ２２０）、帳票の無い
ときはＧ２の値に関係なくＭＴ２に起動をかけて（ステ
ップ２２１）帳票を読取部へ供給する。読取部に帳票が
あるときは、処理周期ｔ₀ 〔ｍｓｅｃ〕の間に帳票が搬
送される移動量（ｖ_R ×ｔ₀ ×１０^-3）〔ｃｍ〕をＣＴ
ＲＳに足し合わせる（ステップ２２２）。ただしｖ_R は
搬送系３の搬送速度でｖ_R1，ｖ_R2，ｖ_R3のいずれかであ
る。

【００３９】その上で、Ｇ２＝ＣＴＴＲ＃ｘ−（Ｌ−Ｃ
ＴＲＳ）〔ｃｍ〕を求めて（ステップ２２３）Ｇ２の値
を調べる（ステップ２２４，２２５）。Ｇ２がｍ２Ｂ
〔ｃｍ〕より大なりであればＭＴ２に起動をかけて（ス
テップ２２１）Ｇ２がそれ以上開かないようにコントロ
ールし、Ｇ２がｍ２Ａ〔ｃｍ〕より小なりであればＭＴ
２を停止して（ステップ２２６）Ｇ２がそれ以下に詰ま
らないようにコントロールする。ただし、ＣＴＴＲ＃ｘ
は搬送系において先頭の帳票のＣＴＴＲである。

【００４０】最後にＰＨ２の状態変化を調べる（ステッ
プ２３０）。帳票の先端進入を検知すれば、そのときの
ＣＴＴＲ＃ｘの内容を調べて（ステップ２３１）０を中
心にして＋方向あるいは−方向にどれだけ差異があるか
を調べる。この差異が制限値ｅ〔ｃｍ〕を越えたら搬送
異常の発生を検出したものとして、制御手段を緊急停止
するなどのアラーム処理を行う（ステップ２３２）。

【００４１】この差異が制限値ｅ〔ｃｍ〕未満であれば
正常搬送状態にあるものとして、ＰＨ２に到達した帳票
の識別コードすなわち搬送系の先頭の帳票の識別コー
ドが保持されているレジスタＲＧＴＲｘの内容を搬送系
のレジスタＲＧＴＲ５へシフト（ステップ２３３）し
た後、ＲＧＴＲｘは０クリアする（ステップ２３４）。
また、この差異が制限値ｅ〔ｃｍ〕未満のときに、その
差異分によって他のＣＴＴＲの値を補正する（ステップ
２３５）ことにより、搬送速度の相違による誤差や、読
取モードによる搬送動作の違いから生ずる誤差を考慮し
た精度の高い位置追跡を実現する。

【００４２】本実施例では、搬送系内の帳票の先端位
置を推測し追跡するために、各帳票毎に先端位置からＰ
Ｈ２までの推定距離を示すカウンタＣＴＴＲを有し、Ｍ
Ｔ２の搬送動作に応じてこれら全てを常に更新してい
る。この場合、全ての帳票の先端位置が把握できるとい
うという利点はあるが、ＣＴＴＲの更新を毎回帳票の数
だけ行うので処理が多くなる。それに対し、ＣＴＴＲを
先頭の帳票のみ追跡するよう１つだけにすることも可能
である。この場合、搬送系内の後続の帳票の先端位置
はＰＨ１にて計測しメモリに格納してある帳票の長さと
供給時にコントロールした搬送間隔Ｇ１に基づいて求め
る。

【００４３】

【発明の効果】以上説明したように本発明は、検知手段
の出力や、記憶手段に保持する計測値や、他の搬送系の
計測手段から得られる計測値や、自他の搬送系の制御手
段から得られる制御情報に基づいて、搬送中に変化する
搬送間隔を動的に推測して位置追跡の精度を高め、搬送
間隔を監視しながら設定範囲内になるよう制御手段へ帰
還をかけることにより、搬送中の搬送間隔の変動を動的
に補正することができるので、短い搬送間隔を保ちなが
ら搬送できるという効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例のブロック図である。

【図２】本発明の一実施例の概念図である。

【図３】同図（ａ），（ｂ）はそれぞれ本発明の一実施
例のフローチャートである。

【図４】従来例のブロック図である。

【符号の説明】

１１ 搬送系 １２ 搬送系 １３ 搬送系 ２１ 光電センサＰＨ１ ２２ 光電センサＰＨ２ ３１ 長さ／間隔計測カウンタＣＴＬＧ ３２ ＰＨ２通過量計測カウンタＣＴＲＳ ４１ 識別コード保持レジスタＲＧＴＲ１ ４２ 同ＲＧＴＲ２ ４３ 同ＲＧＴＲ３ ４４ 同ＲＧＴＲ４ ４５ 同ＲＧＴＲ５ ４９ メモリ ５０ 演算部 ５１ 搬送系において供給時の搬送間隔Ｇ１ ５２ 搬送系と搬送系にまたがる搬送間隔Ｇ２ ５９ 先端位置追跡カウンタＣＴＴＲ ６０ 判定部 ７１ モータＭＴ１制御部 ７２ モータＭＴ２制御部 ７３ モータＭＴ３制御部 ８１ 帳票Ｗ ８２ 帳票Ｘ ８３ 帳票Ｙ ８４ 帳票Ｚ ８５ 帳票Ａ ９０ ＣＣＤスキャナ ９１ モータＭＴ１ ９２ モータＭＴ２ ９３ モータＭＴ３ １２１ 第１の検知手段（入口） １２２ 第２の検知手段（出口） １３１ 第１の計測手段 １３２ 第２の計測手段 １４１ 第１の記憶手段 １４２ 第２の記憶手段 ２０１〜２３５ ステップ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 予め定めた長さの搬送路上に複数の搬送
   物を運ぶ搬送系が複数存在し、それぞれの搬送系が搬送
   方向に対し直列の関係にあり、かつ各々の搬送動作が独
   立に制御されるとき、個々の搬送系にわたって搬送物の
   通過を検知する検知手段と、搬送動作を制御する制御手
   段と、検知手段の出力と制御手段から得られる制御情報
   に基づいて搬送物の長さや搬送間隔を求める計測手段
   と、搬送物を識別するためのコードや計測手段により得
   られた計測値を保持する記憶手段と、検知手段の出力や
   記憶手段に保持する計測値や他の搬送系の計測手段から
   得られる計測値や自他の搬送系の制御手段から得られる
   制御情報に基づいて搬送中に変化する搬送間隔を動的に
   推測する演算手段と、搬送間隔の推測値に基づいて搬送
   状態を監視し自他の搬送系の制御手段へ動的に帰還をか
   ける判定手段とを備えることを特徴とする搬送物の位置
   追跡方式。