JPH06328659A - 印刷装置および印刷方法 - Google Patents
印刷装置および印刷方法Info
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- JPH06328659A JPH06328659A JP5118892A JP11889293A JPH06328659A JP H06328659 A JPH06328659 A JP H06328659A JP 5118892 A JP5118892 A JP 5118892A JP 11889293 A JP11889293 A JP 11889293A JP H06328659 A JPH06328659 A JP H06328659A
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- fixing
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- B41—PRINTING; LINING MACHINES; TYPEWRITERS; STAMPS
- B41M—PRINTING, DUPLICATING, MARKING, OR COPYING PROCESSES; COLOUR PRINTING
- B41M1/00—Inking and printing with a printer's forme
- B41M1/12—Stencil printing; Silk-screen printing
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B41—PRINTING; LINING MACHINES; TYPEWRITERS; STAMPS
- B41F—PRINTING MACHINES OR PRESSES
- B41F15/00—Screen printers
- B41F15/08—Machines
- B41F15/12—Machines with auxiliary equipment, e.g. for drying printed articles
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B41—PRINTING; LINING MACHINES; TYPEWRITERS; STAMPS
- B41F—PRINTING MACHINES OR PRESSES
- B41F15/00—Screen printers
- B41F15/14—Details
- B41F15/16—Printing tables
- B41F15/18—Supports for workpieces
- B41F15/26—Supports for workpieces for articles with flat surfaces
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B41—PRINTING; LINING MACHINES; TYPEWRITERS; STAMPS
- B41F—PRINTING MACHINES OR PRESSES
- B41F33/00—Indicating, counting, warning, control or safety devices
- B41F33/0036—Devices for scanning or checking the printed matter for quality control
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- H—ELECTRICITY
- H05—ELECTRIC TECHNIQUES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- H05K—PRINTED CIRCUITS; CASINGS OR CONSTRUCTIONAL DETAILS OF ELECTRIC APPARATUS; MANUFACTURE OF ASSEMBLAGES OF ELECTRICAL COMPONENTS
- H05K3/00—Apparatus or processes for manufacturing printed circuits
- H05K3/10—Apparatus or processes for manufacturing printed circuits in which conductive material is applied to the insulating support in such a manner as to form the desired conductive pattern
- H05K3/12—Apparatus or processes for manufacturing printed circuits in which conductive material is applied to the insulating support in such a manner as to form the desired conductive pattern using thick film techniques, e.g. printing techniques to apply the conductive material or similar techniques for applying conductive paste or ink patterns
- H05K3/1216—Apparatus or processes for manufacturing printed circuits in which conductive material is applied to the insulating support in such a manner as to form the desired conductive pattern using thick film techniques, e.g. printing techniques to apply the conductive material or similar techniques for applying conductive paste or ink patterns by screen printing or stencil printing
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- B41—PRINTING; LINING MACHINES; TYPEWRITERS; STAMPS
- B41M—PRINTING, DUPLICATING, MARKING, OR COPYING PROCESSES; COLOUR PRINTING
- B41M1/00—Inking and printing with a printer's forme
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- B41M1/34—Printing on other surfaces than ordinary paper on glass or ceramic surfaces
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- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Microelectronics & Electronic Packaging (AREA)
- Quality & Reliability (AREA)
- Electric Connection Of Electric Components To Printed Circuits (AREA)
- Screen Printers (AREA)
- Manufacturing Of Printed Wiring (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 プリント基板の搬入搬出における受け渡しを
最小限に抑えながら、印刷および印刷状態の検査を行う
ことのできる印刷装置と印刷方法を提供する。 【構成】 ４つの基板固定テーブル２１を周囲に設けた
回転体２０ａを鉛直軸心回りに９０度ずつ旋回させて基
板固定テーブル２１を固定用停止位置Ａ，認識用停止位
置Ｂ，印刷用停止位置Ｃ，検査用停止位置Ｄに停止させ
る基板支持装置２０と、固定用停止位置Ａの基板固定テ
ーブル２１にプリント基板２を搬入搬出する搬入搬出手
段２２，２３と、認識用停止位置Ｂにて基板固定テーブ
ル２１に対するプリント基板２の相対的な固定位置を認
識する位置認識手段２４と、印刷用停止位置Ｃにてプリ
ント基板２に印刷する印刷手段２５と、検査用停止位置
Ｄにてプリント基板２の印刷状態を検査する印刷検査手
段２６とを備えた。
最小限に抑えながら、印刷および印刷状態の検査を行う
ことのできる印刷装置と印刷方法を提供する。 【構成】 ４つの基板固定テーブル２１を周囲に設けた
回転体２０ａを鉛直軸心回りに９０度ずつ旋回させて基
板固定テーブル２１を固定用停止位置Ａ，認識用停止位
置Ｂ，印刷用停止位置Ｃ，検査用停止位置Ｄに停止させ
る基板支持装置２０と、固定用停止位置Ａの基板固定テ
ーブル２１にプリント基板２を搬入搬出する搬入搬出手
段２２，２３と、認識用停止位置Ｂにて基板固定テーブ
ル２１に対するプリント基板２の相対的な固定位置を認
識する位置認識手段２４と、印刷用停止位置Ｃにてプリ
ント基板２に印刷する印刷手段２５と、検査用停止位置
Ｄにてプリント基板２の印刷状態を検査する印刷検査手
段２６とを備えた。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、クリーム半田、導体ペ
ースト、絶縁体ペーストなどの各種印刷材料を被印刷面
上に印刷し、この印刷状態を検査する印刷装置および印
刷方法に関する。
ースト、絶縁体ペーストなどの各種印刷材料を被印刷面
上に印刷し、この印刷状態を検査する印刷装置および印
刷方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、例えば電子回路基板の製造におい
て、プリント基板上にチップ部品などの電子部品を半田
付けする際には一般にクリーム半田が用いられるが、こ
のクリーム半田を所望のパターンに印刷、塗布するため
にクリーム半田印刷装置が用いられている。
て、プリント基板上にチップ部品などの電子部品を半田
付けする際には一般にクリーム半田が用いられるが、こ
のクリーム半田を所望のパターンに印刷、塗布するため
にクリーム半田印刷装置が用いられている。
【０００３】従来のクリーム半田印刷装置は、図５に示
すように、プリント基板２上にクリーム半田を印刷、塗
布する印刷機１１と、プリント基板２の印刷状態を認識
する印刷検査機１２とから構成されている。これらの印
刷機１１および印刷検査機１２の基板搬送方向の前後に
は、プリント基板２を印刷機１１に搬入する搬入装置１
３と、プリント基板２を印刷機１１から印刷検査機１２
まで搬送する搬送装置１４と、印刷検査機１２からプリ
ント基板２を搬出する搬出装置１５とがそれぞれ設けら
れている。
すように、プリント基板２上にクリーム半田を印刷、塗
布する印刷機１１と、プリント基板２の印刷状態を認識
する印刷検査機１２とから構成されている。これらの印
刷機１１および印刷検査機１２の基板搬送方向の前後に
は、プリント基板２を印刷機１１に搬入する搬入装置１
３と、プリント基板２を印刷機１１から印刷検査機１２
まで搬送する搬送装置１４と、印刷検査機１２からプリ
ント基板２を搬出する搬出装置１５とがそれぞれ設けら
れている。
【０００４】印刷機１１においては、搬入装置１３によ
り搬入されてきたプリント基板２が印刷機１１内の基板
固定テーブル（図示せず）に受け渡され、プリント基板
２が基板固定テーブルに固定されて所定位置に位置決め
された状態で印刷機１１内で移動されて印刷、塗布され
る。
り搬入されてきたプリント基板２が印刷機１１内の基板
固定テーブル（図示せず）に受け渡され、プリント基板
２が基板固定テーブルに固定されて所定位置に位置決め
された状態で印刷機１１内で移動されて印刷、塗布され
る。
【０００５】図６の（ａ），（ｂ）に示すように、クリ
ーム半田１の印刷は、プリント基板２上にマスク３を位
置決めして重ね合わせ、スキージ４をマスク３上に適正
な印圧で接触させた状態で直線移動させ、クリーム半田
１をマスク３の開口部５に充填させた後、プリント基板
２からマスク３を離して、マスク３を介してプリント基
板２上にクリーム半田１を所望のパターンに印刷、塗布
することにより行われる。なお、６はクリーム半田１を
印刷するランドである。
ーム半田１の印刷は、プリント基板２上にマスク３を位
置決めして重ね合わせ、スキージ４をマスク３上に適正
な印圧で接触させた状態で直線移動させ、クリーム半田
１をマスク３の開口部５に充填させた後、プリント基板
２からマスク３を離して、マスク３を介してプリント基
板２上にクリーム半田１を所望のパターンに印刷、塗布
することにより行われる。なお、６はクリーム半田１を
印刷するランドである。
【０００６】印刷機１１で印刷されたプリント基板２は
この後、搬送装置１４に受け渡されて印刷機１１側から
搬出されるとともに、印刷検査機１２側に搬入されて印
刷検査機１２内の基板固定テーブル（図示せず）に受け
渡される。そして、プリント基板２が基板固定テーブル
に固定されて所定位置に位置決めされた状態で所定の検
査位置まで移動され、印刷状態がレーザ認識装置（図示
せず）などで検査される。この後、プリント基板２は搬
出装置１５に受け渡されて次工程側に搬出され、検査結
果に応じた処理が行われる。
この後、搬送装置１４に受け渡されて印刷機１１側から
搬出されるとともに、印刷検査機１２側に搬入されて印
刷検査機１２内の基板固定テーブル（図示せず）に受け
渡される。そして、プリント基板２が基板固定テーブル
に固定されて所定位置に位置決めされた状態で所定の検
査位置まで移動され、印刷状態がレーザ認識装置（図示
せず）などで検査される。この後、プリント基板２は搬
出装置１５に受け渡されて次工程側に搬出され、検査結
果に応じた処理が行われる。
【０００７】なお、クリーム半田印刷を連続して行う
と、マスク３の裏面にクリーム半田１が回り込んで付着
するため、付着したクリーム半田１を除去すべくマスク
３は適宜クリーニングされる。
と、マスク３の裏面にクリーム半田１が回り込んで付着
するため、付着したクリーム半田１を除去すべくマスク
３は適宜クリーニングされる。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来構成の印刷装置によれば、印刷機１１および印刷検査
機１２の基板搬送方向の前後で搬入装置１３，搬送装置
１４，搬出装置１５による搬送動作が必要であるため、
搬入、搬出時間が多大となって生産能率の低下を招くと
ともに、これらの搬入装置１３，搬送装置１４，搬出装
置１５の面積分だけ多くのスペースが必要となるという
問題があった。また、印刷機１１により印刷工程が終わ
ったプリント基板２を搬送装置１４により搬送し、この
後にプリント基板２が印刷検査機１２に受け渡されるた
め、印刷検査機１２においても再度位置決めを行って検
査しなければならないため、位置決め精度が低下すると
いう問題もあった。
来構成の印刷装置によれば、印刷機１１および印刷検査
機１２の基板搬送方向の前後で搬入装置１３，搬送装置
１４，搬出装置１５による搬送動作が必要であるため、
搬入、搬出時間が多大となって生産能率の低下を招くと
ともに、これらの搬入装置１３，搬送装置１４，搬出装
置１５の面積分だけ多くのスペースが必要となるという
問題があった。また、印刷機１１により印刷工程が終わ
ったプリント基板２を搬送装置１４により搬送し、この
後にプリント基板２が印刷検査機１２に受け渡されるた
め、印刷検査機１２においても再度位置決めを行って検
査しなければならないため、位置決め精度が低下すると
いう問題もあった。
【０００９】本発明は上記問題を解決するもので、生産
能率の低下を招いたり、多くのスペースを必要とした
り、プリント基板の位置決め精度を低下させたりするこ
となく、印刷およびその印刷状態の検査を行うことので
きる印刷装置および印刷方法を提供することを目的とす
るものである。
能率の低下を招いたり、多くのスペースを必要とした
り、プリント基板の位置決め精度を低下させたりするこ
となく、印刷およびその印刷状態の検査を行うことので
きる印刷装置および印刷方法を提供することを目的とす
るものである。
【００１０】
【課題を解決するための手段】上記問題を解決するため
に本発明の第１の手段は、被印刷基板がそれぞれ固定さ
れる複数の基板固定テーブルを周囲に設けた回転体を軸
心回りに間欠的に所定角度ずつ旋回させることにより前
記複数の基板固定テーブルを複数の停止位置に停止させ
る基板支持装置と、固定用停止位置に配置された前記基
板固定テーブルに対して被印刷基板を搬入搬出する搬入
手段および搬出手段と、認識用停止位置において前記基
板固定テーブルに対する被印刷基板の相対的な固定位置
を認識する位置認識手段と、印刷用停止位置において被
印刷基板に印刷材料を印刷する印刷手段と、検査用停止
位置において被印刷基板の印刷状態を検査する印刷検査
手段とを備えたものである。
に本発明の第１の手段は、被印刷基板がそれぞれ固定さ
れる複数の基板固定テーブルを周囲に設けた回転体を軸
心回りに間欠的に所定角度ずつ旋回させることにより前
記複数の基板固定テーブルを複数の停止位置に停止させ
る基板支持装置と、固定用停止位置に配置された前記基
板固定テーブルに対して被印刷基板を搬入搬出する搬入
手段および搬出手段と、認識用停止位置において前記基
板固定テーブルに対する被印刷基板の相対的な固定位置
を認識する位置認識手段と、印刷用停止位置において被
印刷基板に印刷材料を印刷する印刷手段と、検査用停止
位置において被印刷基板の印刷状態を検査する印刷検査
手段とを備えたものである。
【００１１】また、本発明の第２の手段は、一定平面上
をそれぞれが独立して移動可能でかつ任意の位置に位置
決め可能な移動体にて構成され、前記被印刷基板がそれ
ぞれ固定される基板固定テーブルと、前記基板固定テー
ブルに対して被印刷基板を搬入搬出する搬入手段および
搬出手段と、前記基板固定テーブルに対する被印刷基板
の相対的な固定位置を認識する位置認識手段と、基板固
定テーブルに固定された被印刷基板に印刷材料を印刷す
る印刷手段と、基板固定テーブルに固定された被印刷基
板の印刷状態を検査する印刷検査手段とを備えたもので
ある。
をそれぞれが独立して移動可能でかつ任意の位置に位置
決め可能な移動体にて構成され、前記被印刷基板がそれ
ぞれ固定される基板固定テーブルと、前記基板固定テー
ブルに対して被印刷基板を搬入搬出する搬入手段および
搬出手段と、前記基板固定テーブルに対する被印刷基板
の相対的な固定位置を認識する位置認識手段と、基板固
定テーブルに固定された被印刷基板に印刷材料を印刷す
る印刷手段と、基板固定テーブルに固定された被印刷基
板の印刷状態を検査する印刷検査手段とを備えたもので
ある。
【００１２】また、本発明の第３の手段は、上記第１ま
たは第２の手段に加えて、印刷検査手段により検出した
印刷状態の検査データを入力し、この印刷状態が所定の
印刷状態からずれている場合に、前記所定の印刷状態に
印刷されるように印刷手段をフィードバック制御する制
御部を設けたものである。
たは第２の手段に加えて、印刷検査手段により検出した
印刷状態の検査データを入力し、この印刷状態が所定の
印刷状態からずれている場合に、前記所定の印刷状態に
印刷されるように印刷手段をフィードバック制御する制
御部を設けたものである。
【００１３】また、本発明の第４の方法は、被印刷基板
がそれぞれ固定される複数の基板固定テーブルを周囲に
設けた回転体を軸心回りに間欠的に所定角度ずつ旋回さ
せることにより前記複数の基板固定テーブルを複数の停
止位置に停止させる基板支持工程と、固定用停止位置に
配置された前記基板固定テーブルに対して被印刷基板を
搬入搬出する搬入工程および搬出工程と、認識用停止位
置において前記基板固定テーブルに対する被印刷基板の
相対的な固定位置を認識する位置認識工程と、印刷用停
止位置において被印刷基板に印刷材料を印刷する印刷工
程と、検査用停止位置において被印刷基板の印刷状態を
検査する印刷検査工程とを備えたものである。
がそれぞれ固定される複数の基板固定テーブルを周囲に
設けた回転体を軸心回りに間欠的に所定角度ずつ旋回さ
せることにより前記複数の基板固定テーブルを複数の停
止位置に停止させる基板支持工程と、固定用停止位置に
配置された前記基板固定テーブルに対して被印刷基板を
搬入搬出する搬入工程および搬出工程と、認識用停止位
置において前記基板固定テーブルに対する被印刷基板の
相対的な固定位置を認識する位置認識工程と、印刷用停
止位置において被印刷基板に印刷材料を印刷する印刷工
程と、検査用停止位置において被印刷基板の印刷状態を
検査する印刷検査工程とを備えたものである。
【００１４】また、本発明の第５の方法は、一定平面上
をそれぞれが独立して移動可能でかつ任意の位置に位置
決め可能な移動体にて構成される基板固定テーブルに、
前記被印刷基板をそれぞれ固定する基板固定工程と、前
記基板固定テーブルに対して被印刷基板を搬入搬出する
搬入工程および搬出工程と、前記基板固定テーブルに対
する被印刷基板の相対的な固定位置を認識する位置認識
工程と、基板固定テーブルに固定された被印刷基板に印
刷材料を印刷する印刷工程と、基板固定テーブルに固定
された被印刷基板の印刷状態を検査する印刷検査工程と
を備えたものである。
をそれぞれが独立して移動可能でかつ任意の位置に位置
決め可能な移動体にて構成される基板固定テーブルに、
前記被印刷基板をそれぞれ固定する基板固定工程と、前
記基板固定テーブルに対して被印刷基板を搬入搬出する
搬入工程および搬出工程と、前記基板固定テーブルに対
する被印刷基板の相対的な固定位置を認識する位置認識
工程と、基板固定テーブルに固定された被印刷基板に印
刷材料を印刷する印刷工程と、基板固定テーブルに固定
された被印刷基板の印刷状態を検査する印刷検査工程と
を備えたものである。
【００１５】また、本発明の第６の方法は、上記第４，
第５の方法において、印刷検査工程により検出した印刷
状態の検査データを入力し、この印刷状態が所定の印刷
状態からずれている場合に、前記所定の印刷状態に印刷
されるように印刷工程をフィードバック制御するもので
ある。
第５の方法において、印刷検査工程により検出した印刷
状態の検査データを入力し、この印刷状態が所定の印刷
状態からずれている場合に、前記所定の印刷状態に印刷
されるように印刷工程をフィードバック制御するもので
ある。
【００１６】
【作用】上記第１、第２の手段および第４、第５の方法
により、被印刷基板が基板固定テーブルに固定されたま
まの状態で、位置認識，印刷および検査の各工程を連続
して行うことができて、搬入、搬出の受け渡し動作が一
度だけで済むため、搬入、搬出時間を従来より減少でき
るとともに、これらの搬入搬出装置のスペースを削減で
き、かつ基板固定テーブルに対する被印刷基板の位置決
め動作が一度だけで済み、印刷および検査の各工程の位
置決め状態が同じであるため、位置決め精度が向上す
る。
により、被印刷基板が基板固定テーブルに固定されたま
まの状態で、位置認識，印刷および検査の各工程を連続
して行うことができて、搬入、搬出の受け渡し動作が一
度だけで済むため、搬入、搬出時間を従来より減少でき
るとともに、これらの搬入搬出装置のスペースを削減で
き、かつ基板固定テーブルに対する被印刷基板の位置決
め動作が一度だけで済み、印刷および検査の各工程の位
置決め状態が同じであるため、位置決め精度が向上す
る。
【００１７】また、上記第３の手段および第６の方法に
て、印刷手段による印刷状態を最適な状態に保持するこ
とができる。
て、印刷手段による印刷状態を最適な状態に保持するこ
とができる。
【００１８】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づき説明す
る。なお、従来と同機能のものには同符号を付して、そ
の説明は省略する。
る。なお、従来と同機能のものには同符号を付して、そ
の説明は省略する。
【００１９】図１は本発明の一実施例にかかるクリーム
半田印刷装置の全体斜視図である。このクリーム半田印
刷装置は、被印刷基板としてのプリント基板２がそれぞ
れ固定される４つの基板固定テーブル２１を周囲に設け
た回転体２０ａを鉛直軸心回りに間欠的に９０度ずつ旋
回させることによりこれらの基板固定テーブル２１を４
箇所の停止位置（固定用停止位置Ａ，認識用停止位置
Ｂ，印刷用停止位置Ｃ，検査用停止位置Ｄ）に停止させ
る基板支持装置２０と、固定用停止位置Ａに配置された
基板固定テーブル２１に対してプリント基板２を搬入搬
出する搬入手段２２および搬出手段２３と、認識用停止
位置Ｂにおいて基板固定テーブル２１に対するプリント
基板２の相対的な固定位置を認識するカメラからなる位
置認識手段２４と、印刷用停止位置Ｃにおいてプリント
基板２に印刷材料を印刷する印刷手段２５と、検査用停
止位置Ｄにおいてプリント基板２の印刷状態を検査する
印刷検査手段２６とを備えている。
半田印刷装置の全体斜視図である。このクリーム半田印
刷装置は、被印刷基板としてのプリント基板２がそれぞ
れ固定される４つの基板固定テーブル２１を周囲に設け
た回転体２０ａを鉛直軸心回りに間欠的に９０度ずつ旋
回させることによりこれらの基板固定テーブル２１を４
箇所の停止位置（固定用停止位置Ａ，認識用停止位置
Ｂ，印刷用停止位置Ｃ，検査用停止位置Ｄ）に停止させ
る基板支持装置２０と、固定用停止位置Ａに配置された
基板固定テーブル２１に対してプリント基板２を搬入搬
出する搬入手段２２および搬出手段２３と、認識用停止
位置Ｂにおいて基板固定テーブル２１に対するプリント
基板２の相対的な固定位置を認識するカメラからなる位
置認識手段２４と、印刷用停止位置Ｃにおいてプリント
基板２に印刷材料を印刷する印刷手段２５と、検査用停
止位置Ｄにおいてプリント基板２の印刷状態を検査する
印刷検査手段２６とを備えている。
【００２０】基板固定テーブル２１には、搬入手段２２
から搬入されてきたプリント基板２を所定位置に停止さ
せるストッパが設けられているとともに、プリント基板
２に形成された位置決め用の孔部に挿脱する位置決めピ
ンが昇降自在に配置され、プリント基板２の孔部に位置
決めピンが挿入されて、ある程度位置決めされた状態
で、内蔵された吸着装置によりプリント基板２の裏面側
より吸着されて位置固定される。なお、プリント基板２
が吸着されて基板固定テーブル２１に固定された後に位
置決めピンはプリント基板２の孔部より抜脱される。ま
た、基板固定テーブル２１はプリント基板２の固定部を
Ｘ，Ｙ方向および所定回転方向に若干量移動可能とされ
てプリント基板２の固定位置を補正できるようになって
いる。
から搬入されてきたプリント基板２を所定位置に停止さ
せるストッパが設けられているとともに、プリント基板
２に形成された位置決め用の孔部に挿脱する位置決めピ
ンが昇降自在に配置され、プリント基板２の孔部に位置
決めピンが挿入されて、ある程度位置決めされた状態
で、内蔵された吸着装置によりプリント基板２の裏面側
より吸着されて位置固定される。なお、プリント基板２
が吸着されて基板固定テーブル２１に固定された後に位
置決めピンはプリント基板２の孔部より抜脱される。ま
た、基板固定テーブル２１はプリント基板２の固定部を
Ｘ，Ｙ方向および所定回転方向に若干量移動可能とされ
てプリント基板２の固定位置を補正できるようになって
いる。
【００２１】搬入手段２２および搬出手段２３は平行リ
ンク機構２３ａ（搬出手段２３側のみ図示）を介して揺
動自在とされ、基板固定テーブル２１が回転される際に
は固定用停止位置Ａより離反して、基板固定テーブル２
１の旋回動作を妨げないように制御されている。ここ
で、２３ｂは搬出手段２３を基板固定テーブル２１に対
して接近離反させるシリンダ、２８は複数のプリント基
板２を収納可能な基板収納装置である。
ンク機構２３ａ（搬出手段２３側のみ図示）を介して揺
動自在とされ、基板固定テーブル２１が回転される際に
は固定用停止位置Ａより離反して、基板固定テーブル２
１の旋回動作を妨げないように制御されている。ここ
で、２３ｂは搬出手段２３を基板固定テーブル２１に対
して接近離反させるシリンダ、２８は複数のプリント基
板２を収納可能な基板収納装置である。
【００２２】プリント基板２には位置認識用の丸形状や
角形状などの位置認識用のパターン２ａが形成され、位
置認識手段２４による撮像データからプリント基板２の
パターン２ａを検出して、プリント基板２の基板固定テ
ーブル２１に対する相対位置を検出する。位置認識手段
２４は基板支持装置２０の回転体２０ａと同軸でその基
部側が支持されている第１ロボット装置２９により水平
面内で移動される。
角形状などの位置認識用のパターン２ａが形成され、位
置認識手段２４による撮像データからプリント基板２の
パターン２ａを検出して、プリント基板２の基板固定テ
ーブル２１に対する相対位置を検出する。位置認識手段
２４は基板支持装置２０の回転体２０ａと同軸でその基
部側が支持されている第１ロボット装置２９により水平
面内で移動される。
【００２３】印刷手段２５は、印刷用停止位置Ｃの上方
に配置されたスキージヘッドやマスク３などからなり、
印刷用停止位置Ｃにおいてプリント基板２上に配置され
たマスク３の開口部からクリーム半田を充填して、プリ
ント基板２上にクリーム半田を所望のパターンに印刷、
塗布する。この実施例においては、印刷用停止位置Ｃに
おいてのみ基板固定テーブル２１が昇降自在とされ、印
刷用停止位置Ｃの下方に配置された昇降手段３１によっ
て基板固定テーブル２１ごとプリント基板２が昇降され
てプリント基板２が、印刷用停止位置Ｃ上方に配置され
ているマスク３に接触、離反されて印刷工程が行われ
る。
に配置されたスキージヘッドやマスク３などからなり、
印刷用停止位置Ｃにおいてプリント基板２上に配置され
たマスク３の開口部からクリーム半田を充填して、プリ
ント基板２上にクリーム半田を所望のパターンに印刷、
塗布する。この実施例においては、印刷用停止位置Ｃに
おいてのみ基板固定テーブル２１が昇降自在とされ、印
刷用停止位置Ｃの下方に配置された昇降手段３１によっ
て基板固定テーブル２１ごとプリント基板２が昇降され
てプリント基板２が、印刷用停止位置Ｃ上方に配置され
ているマスク３に接触、離反されて印刷工程が行われ
る。
【００２４】また、印刷用停止位置Ｃの下方にはマスク
３をクリーニングするためのクリーニングペーパー送り
装置３２が設けられているとともに、マスク３をクリー
ニングする際にマスク３を超音波で振動させる超音波発
信装置３３が第１ロボット装置２９に取り付けられてい
る。そして、印刷作業が適当回数行われた後に位置認識
手段２４によりマスク３が目詰まりしていることが認識
されてマスク３がクリーニングされる際には、基板支持
装置２０の回転体２０ａが４５度だけ回転されて、プリ
ント基板２や基板固定テーブル２１がマスク３やクリー
ニング手段に干渉することなく、クリーニングできるよ
うに構成されている。
３をクリーニングするためのクリーニングペーパー送り
装置３２が設けられているとともに、マスク３をクリー
ニングする際にマスク３を超音波で振動させる超音波発
信装置３３が第１ロボット装置２９に取り付けられてい
る。そして、印刷作業が適当回数行われた後に位置認識
手段２４によりマスク３が目詰まりしていることが認識
されてマスク３がクリーニングされる際には、基板支持
装置２０の回転体２０ａが４５度だけ回転されて、プリ
ント基板２や基板固定テーブル２１がマスク３やクリー
ニング手段に干渉することなく、クリーニングできるよ
うに構成されている。
【００２５】印刷検査手段２６はレーザ発信受信機から
なり、第２ロボット装置３４により３次元的に移動自在
とされ、プリント基板２上のクリーム半田を３次元的、
つまりクリーム半田のＸ，Ｙ方向の塗布範囲だけでなく
高さを含めた塗布量なども検知できるようになってい
る。なお、３５は第２ロボット装置３４に取り付けられ
たマスク引掛用爪であり、プリント基板２の生産品種切
換時に、マスクストッカー３６から所定のマスク３を引
き込んで印刷用停止位置Ｃに装着する。
なり、第２ロボット装置３４により３次元的に移動自在
とされ、プリント基板２上のクリーム半田を３次元的、
つまりクリーム半田のＸ，Ｙ方向の塗布範囲だけでなく
高さを含めた塗布量なども検知できるようになってい
る。なお、３５は第２ロボット装置３４に取り付けられ
たマスク引掛用爪であり、プリント基板２の生産品種切
換時に、マスクストッカー３６から所定のマスク３を引
き込んで印刷用停止位置Ｃに装着する。
【００２６】これらの基板支持装置２０，基板固定テー
ブル２１，搬入手段２２，搬出手段２３，位置認識手段
２４，印刷手段２５，印刷検査手段２６，第１ロボット
装置２９，第２ロボット装置３４などは図示しない制御
部により制御され、各検出データに基づいてフィードバ
ック制御されるようになっている。
ブル２１，搬入手段２２，搬出手段２３，位置認識手段
２４，印刷手段２５，印刷検査手段２６，第１ロボット
装置２９，第２ロボット装置３４などは図示しない制御
部により制御され、各検出データに基づいてフィードバ
ック制御されるようになっている。
【００２７】上記構成において、搬入手段２２により固
定用停止位置Ａ側に搬入されてきたプリント基板２は、
固定用停止位置Ａの基板固定テーブル２１上に受け渡さ
れ、この基板固定テーブル２１に固定される（搬入工程
および基板支持工程）。
定用停止位置Ａ側に搬入されてきたプリント基板２は、
固定用停止位置Ａの基板固定テーブル２１上に受け渡さ
れ、この基板固定テーブル２１に固定される（搬入工程
および基板支持工程）。
【００２８】次に、基板支持装置２０の回転体２０ａが
９０度旋回されて、固定用停止位置Ａの基板固定テーブ
ル２１は認識用停止位置Ｂに移動される。認識用停止位
置Ｂでは位置認識手段２４によりプリント基板２の位置
認識用のパターン２ａが認識されてプリント基板２の基
板固定テーブル２１に対する相対的な位置が検出される
（位置認識工程）。
９０度旋回されて、固定用停止位置Ａの基板固定テーブ
ル２１は認識用停止位置Ｂに移動される。認識用停止位
置Ｂでは位置認識手段２４によりプリント基板２の位置
認識用のパターン２ａが認識されてプリント基板２の基
板固定テーブル２１に対する相対的な位置が検出される
（位置認識工程）。
【００２９】次に、基板支持装置２０の回転体２０ａが
９０度旋回されて、認識用停止位置Ｂの基板固定テーブ
ル２１は印刷用停止位置Ｃに移動される。この際に、位
置認識手段２４による検出データに基づいて、印刷手段
２５のマスク３に合うように基板固定テーブル２１にお
けるプリント基板２の固定位置が補正される。プリント
基板２が印刷用停止位置Ｃに移動されると、プリント基
板２が基板固定テーブル２１とともに昇降手段３１によ
り上昇されてマスク３に密着された後、印刷手段２５に
よりクリーム半田がマスク３の開口部に塗布されて印刷
される。印刷が終わると、昇降手段３１によりプリント
基板２および基板固定テーブル２１が下降されてマスク
３からプリント基板２が離反される（印刷工程）。
９０度旋回されて、認識用停止位置Ｂの基板固定テーブ
ル２１は印刷用停止位置Ｃに移動される。この際に、位
置認識手段２４による検出データに基づいて、印刷手段
２５のマスク３に合うように基板固定テーブル２１にお
けるプリント基板２の固定位置が補正される。プリント
基板２が印刷用停止位置Ｃに移動されると、プリント基
板２が基板固定テーブル２１とともに昇降手段３１によ
り上昇されてマスク３に密着された後、印刷手段２５に
よりクリーム半田がマスク３の開口部に塗布されて印刷
される。印刷が終わると、昇降手段３１によりプリント
基板２および基板固定テーブル２１が下降されてマスク
３からプリント基板２が離反される（印刷工程）。
【００３０】次に、基板支持装置２０の回転体２０ａが
９０度旋回されて、印刷用停止位置Ｃの基板固定テーブ
ル２１は検査用停止位置Ｄに移動される。検査用停止位
置Ｄでは印刷検査手段２６により、プリント基板２の印
刷状態が認識されて検査され、印刷状態が予め設定され
た範囲内であるか否かなどが制御部において判別される
（印刷検査工程）。
９０度旋回されて、印刷用停止位置Ｃの基板固定テーブ
ル２１は検査用停止位置Ｄに移動される。検査用停止位
置Ｄでは印刷検査手段２６により、プリント基板２の印
刷状態が認識されて検査され、印刷状態が予め設定され
た範囲内であるか否かなどが制御部において判別される
（印刷検査工程）。
【００３１】最後に、基板支持装置２０の回転体２０ａ
が９０度旋回されて、検査用停止位置Ｄの基板固定テー
ブル２１は再度固定用停止位置Ａに移動される。基板固
定テーブル２１は固定用停止位置Ａに移動されるとプリ
ント基板２の固定動作を解除し、プリント基板２は搬出
手段２３に受け渡され、印刷されたプリント基板２が搬
出手段２３により次工程に搬出され、検査結果に応じた
処理が行われる（搬出工程）。
が９０度旋回されて、検査用停止位置Ｄの基板固定テー
ブル２１は再度固定用停止位置Ａに移動される。基板固
定テーブル２１は固定用停止位置Ａに移動されるとプリ
ント基板２の固定動作を解除し、プリント基板２は搬出
手段２３に受け渡され、印刷されたプリント基板２が搬
出手段２３により次工程に搬出され、検査結果に応じた
処理が行われる（搬出工程）。
【００３２】ここで、固定用停止位置Ａ，認識用停止位
置Ｂ，印刷用停止位置Ｃ，検査用停止位置Ｄにおいて、
各動作工程（搬入搬出工程，基板支持工程，相対位置認
識工程，印刷工程，印刷検査工程）は同時に並列して処
理される。また、印刷検査手段２６により検出されたク
リーム半田の印刷状態が制御部により管理され、最適な
印刷状態からずれている傾向があると判断された場合に
は、この結果が印刷工程においてフィードバックされ、
最適な印刷状態に印刷されるように印刷手段２５の動作
が補正される。また、クリーニング処理やマスク３の交
換処理は適宜行われる。
置Ｂ，印刷用停止位置Ｃ，検査用停止位置Ｄにおいて、
各動作工程（搬入搬出工程，基板支持工程，相対位置認
識工程，印刷工程，印刷検査工程）は同時に並列して処
理される。また、印刷検査手段２６により検出されたク
リーム半田の印刷状態が制御部により管理され、最適な
印刷状態からずれている傾向があると判断された場合に
は、この結果が印刷工程においてフィードバックされ、
最適な印刷状態に印刷されるように印刷手段２５の動作
が補正される。また、クリーニング処理やマスク３の交
換処理は適宜行われる。
【００３３】このように、プリント基板２が基板固定テ
ーブル２１に固定されたままの状態で回転体２０ａを旋
回させることにより、上記各工程を連続して行うことが
できて、搬入、搬出の受け渡し動作が一度だけで済むた
め、搬入、搬出時間を従来より減少できるとともに、こ
れらの搬入搬出装置のスペースを削減でき、かつ基板固
定テーブル２１に対するプリント基板２の位置決め動作
が一度だけで済み、印刷および検査の各工程の位置決め
状態が同じであるため、位置決め精度が向上する。ま
た、各停止位置Ａ〜Ｄで上記各工程を並列処理できるた
め、作業能率が向上する。
ーブル２１に固定されたままの状態で回転体２０ａを旋
回させることにより、上記各工程を連続して行うことが
できて、搬入、搬出の受け渡し動作が一度だけで済むた
め、搬入、搬出時間を従来より減少できるとともに、こ
れらの搬入搬出装置のスペースを削減でき、かつ基板固
定テーブル２１に対するプリント基板２の位置決め動作
が一度だけで済み、印刷および検査の各工程の位置決め
状態が同じであるため、位置決め精度が向上する。ま
た、各停止位置Ａ〜Ｄで上記各工程を並列処理できるた
め、作業能率が向上する。
【００３４】図２は本発明の他の実施例にかかるクリー
ム半田印刷装置の全体斜視図であり、上記実施例と同機
能のものには同符号を付してその説明は省略する。この
クリーム半田印刷装置は、平面プレート４０上をそれぞ
れが独立して移動可能でかつ任意の位置に位置決め可能
な複数の移動体にて構成され、プリント基板２がそれぞ
れ固定される複数（この実施例においては３台）の基板
固定テーブル４１と、固定用停止位置Ａの基板固定テー
ブル４１に対してプリント基板２を搬入搬出する搬入手
段２２および搬出手段２３と、認識用停止位置Ｂの基板
固定テーブル４１に対するプリント基板２の相対的な固
定位置を認識する位置認識手段２４と、印刷用停止位置
Ｃの基板固定テーブル４１に固定されたプリント基板２
に印刷材料を印刷する印刷手段２５と、検査用停止位置
Ｄの基板固定テーブル４１に固定されたプリント基板２
の印刷状態を検査する印刷検査手段２６とを備えてい
る。なお、この実施例においては平面プレート４０上に
おける上記実施例と同様な箇所が基板固定テーブルの停
止位置（固定用停止位置Ａ，認識用停止位置Ｂ，印刷用
停止位置Ｃ，検査用停止位置Ｄ）とされている。
ム半田印刷装置の全体斜視図であり、上記実施例と同機
能のものには同符号を付してその説明は省略する。この
クリーム半田印刷装置は、平面プレート４０上をそれぞ
れが独立して移動可能でかつ任意の位置に位置決め可能
な複数の移動体にて構成され、プリント基板２がそれぞ
れ固定される複数（この実施例においては３台）の基板
固定テーブル４１と、固定用停止位置Ａの基板固定テー
ブル４１に対してプリント基板２を搬入搬出する搬入手
段２２および搬出手段２３と、認識用停止位置Ｂの基板
固定テーブル４１に対するプリント基板２の相対的な固
定位置を認識する位置認識手段２４と、印刷用停止位置
Ｃの基板固定テーブル４１に固定されたプリント基板２
に印刷材料を印刷する印刷手段２５と、検査用停止位置
Ｄの基板固定テーブル４１に固定されたプリント基板２
の印刷状態を検査する印刷検査手段２６とを備えてい
る。なお、この実施例においては平面プレート４０上に
おける上記実施例と同様な箇所が基板固定テーブルの停
止位置（固定用停止位置Ａ，認識用停止位置Ｂ，印刷用
停止位置Ｃ，検査用停止位置Ｄ）とされている。
【００３５】基板固定テーブル４１には、搬入手段２２
から搬入されてきたプリント基板２を所定位置に停止さ
せるストッパが設けられているとともに、プリント基板
２に形成された位置決め用の孔部に挿脱する位置決めピ
ンが昇降自在に配置され、プリント基板２の孔部に位置
決めピンが挿入されて、ある程度位置決めされた状態
で、内蔵された吸着装置によりプリント基板２の裏面側
より吸着されて位置固定される。なお、プリント基板２
が吸着されて基板固定テーブル２１に固定された後に位
置決めピンはプリント基板２の孔部より抜脱される。ま
た、基板固定テーブル４１はプリント基板２の固定部を
昇降できるようになっている。
から搬入されてきたプリント基板２を所定位置に停止さ
せるストッパが設けられているとともに、プリント基板
２に形成された位置決め用の孔部に挿脱する位置決めピ
ンが昇降自在に配置され、プリント基板２の孔部に位置
決めピンが挿入されて、ある程度位置決めされた状態
で、内蔵された吸着装置によりプリント基板２の裏面側
より吸着されて位置固定される。なお、プリント基板２
が吸着されて基板固定テーブル２１に固定された後に位
置決めピンはプリント基板２の孔部より抜脱される。ま
た、基板固定テーブル４１はプリント基板２の固定部を
昇降できるようになっている。
【００３６】なお、この実施例においては搬入手段２
２，搬出手段２３，位置認識手段２４および印刷検査手
段２６などは所定位置にそれぞれ固定されている。ま
た、第１ロボット装置４２により印刷手段２５のスキー
ジヘッドなどが駆動され、第２ロボット装置４３によ
り、マスク目詰まり検出専用の目詰認識手段４４と超音
波発信装置３３とマスク引掛用爪３５とが駆動される。
２，搬出手段２３，位置認識手段２４および印刷検査手
段２６などは所定位置にそれぞれ固定されている。ま
た、第１ロボット装置４２により印刷手段２５のスキー
ジヘッドなどが駆動され、第２ロボット装置４３によ
り、マスク目詰まり検出専用の目詰認識手段４４と超音
波発信装置３３とマスク引掛用爪３５とが駆動される。
【００３７】これらの基板固定テーブル４１，搬入手段
２２，搬出手段２３，位置認識手段２４，印刷手段２
５，印刷検査手段２６，第１ロボット装置４２，第２ロ
ボット装置４３などは図示しない制御部により制御さ
れ、各検出データに基づいてフィードバック制御される
ようになっている。
２２，搬出手段２３，位置認識手段２４，印刷手段２
５，印刷検査手段２６，第１ロボット装置４２，第２ロ
ボット装置４３などは図示しない制御部により制御さ
れ、各検出データに基づいてフィードバック制御される
ようになっている。
【００３８】ここで、基板固定テーブル４１の移動原理
は、リニアモータの移動原理を２次元に展開したもので
ある。図３および図４に示すように、平面プレート４０
は磁性体からなるプレート５１の表面にマトリックス状
に無数の突部５２を突設して構成されており、基板固定
テーブル４１には、前後方向と左右方向とにそれぞれ一
対の電磁石５３ａ，５３ｂ，５４ａ，５４ｂが並列して
配設され、かつこれらの磁極が突部５２に対して所定の
隙間を介して対向している。なお。平面プレート４０の
突部５２間の隙間は合成樹脂５５などが充填されて、そ
の表面は平滑面に形成されており、この平面プレート４
０の表面と基板固定テーブル４１の下面との間に高圧エ
アを噴出させることによりこれらの間に一定の隙間を形
成した状態で、基板固定テーブル４１が移動自在に支持
されている。また、各電磁石５３ａ，５３ｂ，５４ａ，
５４ｂは、これらの一対の磁極が突部５２のピッチに対
して半ピッチ分位相がずれるように形成され、かつ同一
方向の電磁石５３ａと５３ｂ、および電磁石５４ａと５
４ｂは互いに４分の１ピッチ位相をずらせて配置されて
いる。したがって、電磁石５３ａ，５３ｂまたは電磁石
５４ａ，５４ｂを交互に作動させることによって突部５
２の４分の１ピッチずつ前後方向または左右方向に基板
固定テーブル４１を移動させ、所定位置に位置決めする
ことができるように構成されている。
は、リニアモータの移動原理を２次元に展開したもので
ある。図３および図４に示すように、平面プレート４０
は磁性体からなるプレート５１の表面にマトリックス状
に無数の突部５２を突設して構成されており、基板固定
テーブル４１には、前後方向と左右方向とにそれぞれ一
対の電磁石５３ａ，５３ｂ，５４ａ，５４ｂが並列して
配設され、かつこれらの磁極が突部５２に対して所定の
隙間を介して対向している。なお。平面プレート４０の
突部５２間の隙間は合成樹脂５５などが充填されて、そ
の表面は平滑面に形成されており、この平面プレート４
０の表面と基板固定テーブル４１の下面との間に高圧エ
アを噴出させることによりこれらの間に一定の隙間を形
成した状態で、基板固定テーブル４１が移動自在に支持
されている。また、各電磁石５３ａ，５３ｂ，５４ａ，
５４ｂは、これらの一対の磁極が突部５２のピッチに対
して半ピッチ分位相がずれるように形成され、かつ同一
方向の電磁石５３ａと５３ｂ、および電磁石５４ａと５
４ｂは互いに４分の１ピッチ位相をずらせて配置されて
いる。したがって、電磁石５３ａ，５３ｂまたは電磁石
５４ａ，５４ｂを交互に作動させることによって突部５
２の４分の１ピッチずつ前後方向または左右方向に基板
固定テーブル４１を移動させ、所定位置に位置決めする
ことができるように構成されている。
【００３９】上記構成において、搬入手段２２により固
定用停止位置Ａ側に搬入されてきたプリント基板２は、
固定用停止位置Ａに配置された基板固定テーブル４１上
に受け渡され、この基板固定テーブル４１に固定される
（搬入工程および基板支持工程）。
定用停止位置Ａ側に搬入されてきたプリント基板２は、
固定用停止位置Ａに配置された基板固定テーブル４１上
に受け渡され、この基板固定テーブル４１に固定される
（搬入工程および基板支持工程）。
【００４０】次に、基板固定テーブル４１が認識用停止
位置Ｂに移動し、認識用停止位置Ｂで位置認識手段２４
によりプリント基板２の位置認識用のパターン２ａが認
識されてプリント基板２の基板固定テーブル４１に対す
る相対的な位置が検出される（位置認識工程）。
位置Ｂに移動し、認識用停止位置Ｂで位置認識手段２４
によりプリント基板２の位置認識用のパターン２ａが認
識されてプリント基板２の基板固定テーブル４１に対す
る相対的な位置が検出される（位置認識工程）。
【００４１】次に、基板固定テーブル４１が印刷用停止
位置Ｃに移動し、この際に、位置認識手段２４による検
出データに基づいて、印刷手段２５のマスク３に合うよ
うに基板固定テーブル４１の移動位置が補正される。プ
リント基板２が印刷用停止位置Ｃに移動されると、プリ
ント基板２が基板固定テーブル４１の昇降手段により上
昇されてマスク３に密着された後、印刷手段２５により
クリーム半田がマスク３の開口部に塗布されて印刷され
る。印刷が終わると、昇降手段によりプリント基板２が
下降されてマスク３からプリント基板２が離反される
（印刷工程）。
位置Ｃに移動し、この際に、位置認識手段２４による検
出データに基づいて、印刷手段２５のマスク３に合うよ
うに基板固定テーブル４１の移動位置が補正される。プ
リント基板２が印刷用停止位置Ｃに移動されると、プリ
ント基板２が基板固定テーブル４１の昇降手段により上
昇されてマスク３に密着された後、印刷手段２５により
クリーム半田がマスク３の開口部に塗布されて印刷され
る。印刷が終わると、昇降手段によりプリント基板２が
下降されてマスク３からプリント基板２が離反される
（印刷工程）。
【００４２】次に、基板固定テーブル４１が検査用停止
位置Ｄに移動し、検査用停止位置Ｄで印刷検査手段２６
により、プリント基板２の印刷状態が認識されて検査さ
れ、印刷状態が予め設定された範囲内であるか否かなど
が制御部において判別される（印刷検査工程）。
位置Ｄに移動し、検査用停止位置Ｄで印刷検査手段２６
により、プリント基板２の印刷状態が認識されて検査さ
れ、印刷状態が予め設定された範囲内であるか否かなど
が制御部において判別される（印刷検査工程）。
【００４３】最後に、基板固定テーブル４１が固定用停
止位置Ａに移動してプリント基板２の固定動作を解除
し、プリント基板２は搬出手段２３に受け渡され、印刷
されたプリント基板２が搬出手段２３により次工程に搬
出され、検査結果に応じた処理が行われる（搬出工
程）。
止位置Ａに移動してプリント基板２の固定動作を解除
し、プリント基板２は搬出手段２３に受け渡され、印刷
されたプリント基板２が搬出手段２３により次工程に搬
出され、検査結果に応じた処理が行われる（搬出工
程）。
【００４４】ここで、各基板固定テーブル４１におい
て、各動作は同時に並列して処理される。また、上記実
施例と同様に、印刷検査手段２６により検出されたクリ
ーム半田の印刷状態が制御部により管理され、検査結果
が印刷工程においてフィードバックされ、最適な印刷状
態に印刷されるように印刷手段２５の動作が補正され
る。また、クリーニング処理やマスク３の交換処理は適
宜行われる。
て、各動作は同時に並列して処理される。また、上記実
施例と同様に、印刷検査手段２６により検出されたクリ
ーム半田の印刷状態が制御部により管理され、検査結果
が印刷工程においてフィードバックされ、最適な印刷状
態に印刷されるように印刷手段２５の動作が補正され
る。また、クリーニング処理やマスク３の交換処理は適
宜行われる。
【００４５】このように、プリント基板２が基板固定テ
ーブル４１に固定されたままの状態で基板固定テーブル
４１を平面プレート４０上で移動させることにより、位
置認識，印刷および検査の各工程を連続して行うことが
できて、搬入、搬出の受け渡し動作が一度だけで済むた
め、搬入、搬出時間を従来より減少できるとともに、こ
れらの搬入搬出装置のスペースを削減でき、かつ基板固
定テーブル４１に対するプリント基板２の位置決め動作
が一度だけで済み、印刷および検査の各工程の位置決め
状態が同じであるため、位置決め精度が向上する。ま
た、各停止位置Ａ〜Ｄで上記各工程を並列処理できるた
め、作業能率が向上する。
ーブル４１に固定されたままの状態で基板固定テーブル
４１を平面プレート４０上で移動させることにより、位
置認識，印刷および検査の各工程を連続して行うことが
できて、搬入、搬出の受け渡し動作が一度だけで済むた
め、搬入、搬出時間を従来より減少できるとともに、こ
れらの搬入搬出装置のスペースを削減でき、かつ基板固
定テーブル４１に対するプリント基板２の位置決め動作
が一度だけで済み、印刷および検査の各工程の位置決め
状態が同じであるため、位置決め精度が向上する。ま
た、各停止位置Ａ〜Ｄで上記各工程を並列処理できるた
め、作業能率が向上する。
【００４６】なお、上記第２の実施例においては基板固
定テーブル４１を３台設けて並列処理させた場合を述べ
たが、この基板固定テーブル４１は３台に限らず複数台
設けることにより並列処理させることができ、さらには
１台の基板固定テーブル４１により順次各工程の処理を
行うことも可能である。また、上記第１の実施例におい
ては基板支持装置２０の回転体２０ａを９０度ずつ回転
させる場合を示したが、回転角度は９０度にかぎるもの
ではなく、間欠的に所定角度ずつ旋回させて、所定位置
が停止位置となるように構成し、各停止位置で各工程の
処理を行わせるようにすればよい。また、上述のよう
に、設けられた各ロボット装置２９，３４，４２，４３
によりマスク３の交換作業、超音波を用いたクリーニン
グ、およびマスク３の目詰検査を支障無く行うことがで
きる。
定テーブル４１を３台設けて並列処理させた場合を述べ
たが、この基板固定テーブル４１は３台に限らず複数台
設けることにより並列処理させることができ、さらには
１台の基板固定テーブル４１により順次各工程の処理を
行うことも可能である。また、上記第１の実施例におい
ては基板支持装置２０の回転体２０ａを９０度ずつ回転
させる場合を示したが、回転角度は９０度にかぎるもの
ではなく、間欠的に所定角度ずつ旋回させて、所定位置
が停止位置となるように構成し、各停止位置で各工程の
処理を行わせるようにすればよい。また、上述のよう
に、設けられた各ロボット装置２９，３４，４２，４３
によりマスク３の交換作業、超音波を用いたクリーニン
グ、およびマスク３の目詰検査を支障無く行うことがで
きる。
【００４７】また、上記第１、第２の実施例において
は、プリント基板２の位置決めは、プリント基板２に形
成された位置決め用孔部に位置決めピンを挿脱する構成
としたが、プリント基板の外周部を基板固定テーブルに
設けられた把持機構により機械的に固定する（例えばプ
リント基板の外周部３方向から把持し、固定後に吸着装
置で吸引して、把持動作を解除する）ように構成しても
よい。また、印刷検査手段２６を、レーザ発信受信機の
代わりに、一つまたは複数の撮像カメラで構成してもよ
い。
は、プリント基板２の位置決めは、プリント基板２に形
成された位置決め用孔部に位置決めピンを挿脱する構成
としたが、プリント基板の外周部を基板固定テーブルに
設けられた把持機構により機械的に固定する（例えばプ
リント基板の外周部３方向から把持し、固定後に吸着装
置で吸引して、把持動作を解除する）ように構成しても
よい。また、印刷検査手段２６を、レーザ発信受信機の
代わりに、一つまたは複数の撮像カメラで構成してもよ
い。
【００４８】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、被印刷基
板がそれぞれ固定される複数の基板固定テーブルを周囲
に設けた回転体を軸心回りに間欠的に所定角度ずつ旋回
させることにより前記複数の基板固定テーブルを複数の
停止位置に停止させる基板支持装置または基板支持工程
と、固定用停止位置に配置された前記基板固定テーブル
に対して被印刷基板を搬入搬出する搬入手段および搬出
手段または搬入工程および搬出工程と、認識用停止位置
において前記基板固定テーブルに対する被印刷基板の相
対的な固定位置を認識する位置認識手段または位置認識
工程と、印刷用停止位置において被印刷基板に印刷材料
を印刷する印刷手段または印刷工程と、検査用停止位置
において被印刷基板の印刷状態を検査する印刷検査手段
または印刷検査工程とを備えることにより、搬入、搬出
の受け渡し動作が一度だけで済むため、搬入、搬出時間
を従来より減少できるとともに、これらの搬入搬出装置
のスペースを削減でき、かつ印刷および検査の各工程の
位置決め状態が同じであるため、位置決め精度が向上す
る。さらに、各停止位置で並列処理できるため、作業能
率が向上する。
板がそれぞれ固定される複数の基板固定テーブルを周囲
に設けた回転体を軸心回りに間欠的に所定角度ずつ旋回
させることにより前記複数の基板固定テーブルを複数の
停止位置に停止させる基板支持装置または基板支持工程
と、固定用停止位置に配置された前記基板固定テーブル
に対して被印刷基板を搬入搬出する搬入手段および搬出
手段または搬入工程および搬出工程と、認識用停止位置
において前記基板固定テーブルに対する被印刷基板の相
対的な固定位置を認識する位置認識手段または位置認識
工程と、印刷用停止位置において被印刷基板に印刷材料
を印刷する印刷手段または印刷工程と、検査用停止位置
において被印刷基板の印刷状態を検査する印刷検査手段
または印刷検査工程とを備えることにより、搬入、搬出
の受け渡し動作が一度だけで済むため、搬入、搬出時間
を従来より減少できるとともに、これらの搬入搬出装置
のスペースを削減でき、かつ印刷および検査の各工程の
位置決め状態が同じであるため、位置決め精度が向上す
る。さらに、各停止位置で並列処理できるため、作業能
率が向上する。
【００４９】また、一定平面上をそれぞれが独立して移
動可能でかつ任意の位置に位置決め可能な移動体にて構
成され、前記被印刷基板がそれぞれ固定される基板固定
テーブルまたはこの基板固定工程と、前記基板固定テー
ブルに対して被印刷基板を搬入搬出する搬入手段および
搬出手段または搬入工程および搬出工程と、前記基板固
定テーブルに対する被印刷基板の相対的な固定位置を認
識する位置認識手段または位置認識工程と、基板固定テ
ーブルに固定された被印刷基板に印刷材料を印刷する印
刷手段または印刷工程と、基板固定テーブルに固定され
た被印刷基板の印刷状態を検査する印刷検査手段または
印刷検査工程とを備えることによっても、同様な作用効
果を得ることができ、この場合は、基板固定テーブルの
数を増減させることにより、必要な処理能力に対応させ
ることができる。
動可能でかつ任意の位置に位置決め可能な移動体にて構
成され、前記被印刷基板がそれぞれ固定される基板固定
テーブルまたはこの基板固定工程と、前記基板固定テー
ブルに対して被印刷基板を搬入搬出する搬入手段および
搬出手段または搬入工程および搬出工程と、前記基板固
定テーブルに対する被印刷基板の相対的な固定位置を認
識する位置認識手段または位置認識工程と、基板固定テ
ーブルに固定された被印刷基板に印刷材料を印刷する印
刷手段または印刷工程と、基板固定テーブルに固定され
た被印刷基板の印刷状態を検査する印刷検査手段または
印刷検査工程とを備えることによっても、同様な作用効
果を得ることができ、この場合は、基板固定テーブルの
数を増減させることにより、必要な処理能力に対応させ
ることができる。
【００５０】また、上記構成に加えて、印刷検査手段に
より検出した印刷状態のデータを入力し、この印刷状態
が所定の印刷状態からずれている場合に、前記所定の印
刷状態に印刷されるように印刷手段をまたは印刷工程で
フィードバック制御することにより、印刷状態を最適な
状態に保持することができる。
より検出した印刷状態のデータを入力し、この印刷状態
が所定の印刷状態からずれている場合に、前記所定の印
刷状態に印刷されるように印刷手段をまたは印刷工程で
フィードバック制御することにより、印刷状態を最適な
状態に保持することができる。
【図１】本発明の一実施例にかかるクリーム半田印刷装
置の全体斜視図
置の全体斜視図
【図２】本発明の他の実施例にかかるクリーム半田印刷
装置の全体斜視図
装置の全体斜視図
【図３】同他の実施例にかかるクリーム半田印刷装置に
おける基板固定テーブルの移動原理を説明するための斜
視図
おける基板固定テーブルの移動原理を説明するための斜
視図
【図４】同基板固定テーブルの移動原理を説明するため
の側面断面図
の側面断面図
【図５】従来のクリーム半田印刷装置の概略的な平面図
【図６】（ａ）および（ｂ）はそれぞれ従来のクリーム
半田印刷を示す概略断面図
半田印刷を示す概略断面図
２ プリント基板 ３ マスク ２０ 基板支持装置 ２０ａ 回転体 ２１，４１ 基板固定テーブル ２２ 搬入手段 ２３ 搬出手段 ２４ 位置認識手段 ２５ 印刷手段 ２６ 印刷検査手段 ２９，４２ 第１ロボット装置 ３４，４３ 第２ロボット装置 ４０ 平面プレート Ａ 固定用停止位置 Ｂ 認識用停止位置 Ｃ 印刷用停止位置 Ｄ 検査用停止位置
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 岡上 佳津江 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 (72)発明者 中村 洋一 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内
Claims (6)
- 【請求項１】 所定のパターンの開口部が形成された印
刷用のマスクを介して被印刷基板に印刷材料を印刷し、
この印刷状態を検査する印刷装置であって、前記被印刷
基板がそれぞれ固定される複数の基板固定テーブルを周
囲に設けた回転体を軸心回りに間欠的に所定角度ずつ旋
回させることにより前記複数の基板固定テーブルを複数
の停止位置に停止させる基板支持装置と、固定用停止位
置に配置された前記基板固定テーブルに対して被印刷基
板を搬入搬出する搬入手段および搬出手段と、認識用停
止位置において前記基板固定テーブルに対する被印刷基
板の相対的な固定位置を認識する位置認識手段と、印刷
用停止位置において被印刷基板に印刷材料を印刷する印
刷手段と、検査用停止位置において被印刷基板の印刷状
態を検査する印刷検査手段とを備えた印刷装置。 - 【請求項２】 所定のパターンの開口部が形成された印
刷用のマスクを介して被印刷基板に印刷材料を印刷し、
この印刷状態を検査する印刷装置であって、一定平面上
をそれぞれが独立して移動可能でかつ任意の位置に位置
決め可能な移動体にて構成され、前記被印刷基板がそれ
ぞれ固定される基板固定テーブルと、前記基板固定テー
ブルに対して被印刷基板を搬入搬出する搬入手段および
搬出手段と、前記基板固定テーブルに対する被印刷基板
の相対的な固定位置を認識する位置認識手段と、基板固
定テーブルに固定された被印刷基板に印刷材料を印刷す
る印刷手段と、基板固定テーブルに固定された被印刷基
板の印刷状態を検査する印刷検査手段とを備えた印刷装
置。 - 【請求項３】 印刷検査手段により検出した印刷状態の
検査データを入力し、この印刷状態が所定の印刷状態か
らずれている場合に、前記所定の印刷状態に印刷される
ように印刷手段をフィードバック制御する制御部を設け
た請求項１または２記載の印刷装置。 - 【請求項４】 所定のパターンの開口部が形成された印
刷用のマスクを介して被印刷基板に印刷材料を印刷し、
この印刷状態を検査する印刷方法であって、前記被印刷
基板がそれぞれ固定される複数の基板固定テーブルを周
囲に設けた回転体を軸心回りに間欠的に所定角度ずつ旋
回させることにより前記複数の基板固定テーブルを複数
の停止位置に停止させる基板支持工程と、固定用停止位
置に配置された前記基板固定テーブルに対して被印刷基
板を搬入搬出する搬入工程および搬出工程と、認識用停
止位置において前記基板固定テーブルに対する被印刷基
板の相対的な固定位置を認識する位置認識工程と、印刷
用停止位置において被印刷基板に印刷材料を印刷する印
刷工程と、検査用停止位置において被印刷基板の印刷状
態を検査する印刷検査工程とを備えた印刷方法。 - 【請求項５】 所定のパターンの開口部が形成された印
刷用のマスクを介して被印刷基板に印刷材料を印刷し、
この印刷状態を検査する印刷方法であって、一定平面上
をそれぞれが独立して移動可能でかつ任意の位置に位置
決め可能な移動体にて構成される基板固定テーブルに、
前記被印刷基板をそれぞれ固定する基板固定工程と、前
記基板固定テーブルに対して被印刷基板を搬入搬出する
搬入工程および搬出工程と、前記基板固定テーブルに対
する被印刷基板の相対的な固定位置を認識する位置認識
工程と、基板固定テーブルに固定された被印刷基板に印
刷材料を印刷する印刷工程と、基板固定テーブルに固定
された被印刷基板の印刷状態を検査する印刷検査工程と
を備えた印刷方法。 - 【請求項６】 印刷検査工程により検出した印刷状態の
検査データを入力し、この印刷状態が所定の印刷状態か
らずれている場合に、前記所定の印刷状態に印刷される
ように印刷工程をフィードバック制御する請求項１また
は２記載の印刷方法。
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|---|---|---|---|
| JP11889293A JP3288128B2 (ja) | 1993-05-21 | 1993-05-21 | 印刷装置および印刷方法 |
| US08/536,262 US5740729A (en) | 1993-05-21 | 1995-09-29 | Printing apparatus and method for inspecting printed materials |
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|---|---|---|---|
| JP11889293A JP3288128B2 (ja) | 1993-05-21 | 1993-05-21 | 印刷装置および印刷方法 |
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|---|---|
| JPH06328659A true JPH06328659A (ja) | 1994-11-29 |
| JP3288128B2 JP3288128B2 (ja) | 2002-06-04 |
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Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11889293A Expired - Fee Related JP3288128B2 (ja) | 1993-05-21 | 1993-05-21 | 印刷装置および印刷方法 |
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|---|---|
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