JPH06286603A - 搬送装置における搬送物保持装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 搬送装置におけるハンドリング機構の簡略化
および作業能率の向上を図りつつ、搬送物の脱落を確実
に防止し、安全性を確保する。 【構成】 搬送装置２のハンドリング機構２０に搬送物
５０を把握して保持するハンド部２１を設けるととも
に、下端部に搬送物受け止め用の突片３１を有する脱落
阻止部材３０を装備し、この脱落阻止部材３０を脱落阻
止状態と退避状態とに移動可能とするとともに、この脱
落阻止部材３０を移動させる駆動装置を具備している

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、ハンドリング機構が昇
降可能に設けられている搬送装置における搬送物保持装
置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、工場でのワークや治具等の搬送の
ため、高架のモノレールに沿って走行するようになって
いる搬送装置本体に、搬送物を保持することのできるハ
ンドリング機構と、このハンドリング機構を昇降させる
昇降機構とを装備した搬送装置は種々知られている（例
えば特開平２−２００５６１号公報）。

【０００３】このような搬送装置では、先ず搬送物を受
け取るべき場所において上記昇降機構の駆動によりハン
ドリング機構が下降してから、ハンドリング機構の作動
により搬送物を受け取って保持し、次いでハンドリング
機構が上昇した後、モノレールに沿って目的位置まで走
行し、目的位置でハンドリング機構が搬送物を受け渡す
ようになっている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】この種の搬送装置にお
けるハンドリング機構としては、搬送物の形状等に応じ
て種々の構造のものが考えられており、例えばベルトコ
ンベア等からなる移載装置を装備して、この移載装置に
より搬送物の受け取り、支持、受け渡しを行うようなも
の等がある。しかし、搬送物の移載等に比較的長い時間
を要したり、構造が複雑であったりするものが多い。

【０００５】そこで、例えば前後両側の側面に段状に張
出した縁部を備えたコンテナのように、両側端部に係止
可能な段部や突出部分を有する物品を搬送する場合に、
その搬送物の縁部等に対応する係止部を備えた一対のハ
ンド部により、搬送物を両側から把握して保持するよう
にハンドリング機構を構成すれば、作業能率の向上およ
び構造の簡略化が図られる。

【０００６】ただし、このようにする場合、上記ハンド
部による搬送物の把握が不完全な場合に、搬送中等に誤
って搬送物が上記ハンド部から分離し、下方に脱落して
しまうという懸念がある。そしてこのような事態が生じ
ると、搬送物が損傷するだけでなく、脱落した搬送物が
モノレールの下方にある物品に衝突してこの物品を損傷
するおそれもある。

【０００７】本発明は、上記の事情に鑑み、ハンドリン
グ機構の簡略化および作業能率の向上を図りつつ、搬送
物の脱落を確実に防止し、安全性を確保することができ
る搬送装置における搬送物保持装置を提供することを目
的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明は、搬送装置本体に昇降機構を介して昇降可
能に吊り下げ支持されたハンドリング機構を備えている
搬送装置において、上記ハンドリング機構に搬送物を把
握して保持するハンド部を設けるとともに、上記ハンド
リング機構によって搬送物を保持する箇所の側方に、下
端部に搬送物受け止め用の突片を有する脱落阻止部材を
装備し、この脱落阻止部材を、ハンドリング機構が搬送
物を保持して所定上昇状態にあるときの搬送物の下方に
上記突片が位置する脱落阻止状態と外側方へ退避する退
避状態とに移動可能とするとともに、この脱落阻止部材
を移動させる駆動装置を具備したものである。

【０００９】この発明において、さらに、上記脱落阻止
部材に、搬送物が上記突片に受け止められる下限位置ま
で降下したときにこれを検出する下限センサを設けるこ
とが好ましい。

【００１０】

【作用】上記のような構成によると、ハンドリング機構
のハンド部により、能率良く搬送物の把握、保持が行わ
れる。そして、搬送物を保持したハンドリング機構が所
定上昇状態となった後は、上記脱落阻止部材が脱落阻止
状態とされることにより、ハンドリング機構のハンド部
による搬送物の保持が不完全で搬送物がハンド部から外
れたときにも、脱落阻止部材の突片で搬送物が受け止め
られる。

【００１１】また、上記下限センサが設けられている
と、脱落阻止部材の突片で搬送物が受け止められる状態
となったときに、これが検出される。

【００１２】

【実施例】本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
図１乃至図５は本発明の第１の実施例を示し、当実施例
で搬送の対象とする搬送物５０は、略直方体形状のコン
テナであって、その前後両側の外壁面に上側が外方に張
り出した段状縁部５１を有している。

【００１３】搬送装置全体の構造を示す図１および図２
において、搬送装置２は、高架状のモノレール１に沿っ
て走行可能となっており、上記モノレール１は支持アー
ム１ａを介して工場の組立ラインの天井等に吊り下げら
れている。

【００１４】上記搬送装置２の本体３には、モノレール
１上を転動する駆動輪４およびモノレール１に接するガ
イドローラ５が設けられるとともに、駆動源としてのモ
ータ６が装備され、このモータ６によって上記駆動輪４
が駆動されることにより、搬送装置本体３がモノレール
１に沿って走行するようになっている。さらに搬送装置
本体３には、制御ユニット７が装備され、モノレール１
に設けられたトロリー線８および搬送装置本体３に設け
られた集電子９を介して電力および作業指令信号等が上
記制御ユニット７に与えられるようになっている。

【００１５】上記搬送装置本体３には、昇降機構１０を
介してハンドリング機構２０が昇降可能に取り付けられ
ている。

【００１６】上記昇降機構１０は、搬送装置本体３の下
部に連設されたハウジング１１内に、互いに連動して回
転する一対のドラム１２を備え、この両ドラム１２にそ
れぞれベルト１３が巻かれ、この各ベルト１３の先端が
ハンドリング機構支持枠１４に連結されている。そし
て、上記両ドラム１２の回転によるベルト１３の巻上
げ、巻下げにより、上記ハンドリング機構支持枠１４が
昇降するようになっている。

【００１７】この昇降機構１０の駆動源としては、例え
ば上記搬送装置本体３の駆動輪４を駆動するモータ６が
共用され、このモータ６の出力軸に伝動機構１５および
ギヤ等を介して上記両ドラム１２が接続されている。上
記モータ６の動力を駆動輪４に伝える走行駆動系統およ
び動力を昇降機構に伝える昇降駆動系統には、それぞ
れ、電磁クラッチ、電磁ブレーキ等が配設され、走行駆
動および昇降駆動を選択的に行うことができるようにな
っている。もっとも、昇降機構１０を駆動するモータと
駆動輪４を駆動する走行用のモータとを別個に設けてお
いてもよい。

【００１８】上記ハンドリング機構２０は、搬送物５０
を把握して保持する一対のハンド部２１を有している。
搬送装置２の走行方向を前後方向と呼ぶこととすると、
上記一対のハンド部２１は、前後に間隔をおいて相対向
した状態でハンドリング機構支持枠１４から下方に延
び、その前後対向間隔が変更可能となっている。この各
ハンド部２１の下端には、上記搬送物５０に設けられて
いる段状の縁部５１に対応する略Ｌ字形の係止片２２が
設けられている。上記ハンドリング機構支持枠１４内に
は、上記ハンド部２１を駆動する駆動機構が設けられて
いる。

【００１９】また、上記ハンドリング機構２０によって
搬送物５０を保持する箇所の左右両側に、一対の脱落阻
止部材３０が設けられている。この一対の脱落阻止部材
３０は、左右に間隔をおいて相対向した状態で、ハウジ
ング１１の下部に連設された枠部３２から下方に延び、
その左右対向間隔が変更可能となっている。脱落阻止部
材３０の下端部は、ハンドリング機構２０が上昇端位置
にあるときのハンド部２１の係止片２２の高さ位置より
も所定量下方にまで延びており、この脱落阻止部材３０
の下端部に、搬送物受け止めようの突片３１が設けられ
ている。

【００２０】上記ハンド部２１および上記脱落阻止部材
３０とそれぞれの駆動機構を、図３乃至図５によってさ
らに具体的に説明する。

【００２１】上記一対のハンド部２１は、その各上端部
がハンドリング機構支持枠１４に設けられた前後方向ガ
イド部（図示せず）に支承されることにより、ハンドリ
ング機構支持枠１４を対して前後方向に移動可能とされ
ている。このハンドリング機構支持枠１４内には、ハン
ド部２１の駆動機構として、正逆回転可能なモータ２３
と、このモータ２３により駆動されるループ状のベルト
２４とを備え、このベルト２４がハンドリング機構支持
枠１４内の前後にわたって配置されている。そして、上
記ベルト２４のループ前方側下部とループ後方側上部と
に各ハンド部２１の上端部が連結されることにより、モ
ータ２３で駆動されてベルト２４が図４で反時計方向に
周回すると、それに伴ってハンド部２１が互いに接近す
る方向に移動し、またベルト２４が図４で時計方向に周
回すると、それに伴ってハンド部２１が互いに離間する
方向に移動するようになっている。

【００２２】一方、上記一対の脱落阻止部材３０は、そ
の各上端部に設けられた横軸３３が上記枠部３２に設け
られた左右方向のガイド部３４に支承されることによ
り、上記枠部３２に対して左右に移動可能とされてい
る。また、上記枠部３２には、脱落阻止部材３０の駆動
機構として、正逆回転可能なモータ３５と、このモータ
３５により駆動されるピニオンギヤ３６と、ラック部を
有する上下一対のラック付軸体３７とが設けられてお
り、上記両ラック付軸体３７の各先端部が脱落阻止部材
３０に結合されている。上記両ラック付軸体３７は左右
方向に移動可能とされるとともに、それぞれのラック部
がピニオンギヤ３６の上側と下側とに噛合している。そ
して、ピニオンギヤ３６の回転に伴って両ラック付軸体
３７が互いに逆向きに移動することにより、ピニオンギ
ヤ３６が図３で反時計方向に駆動されると両脱落阻止部
材３０が互いに接近する方向に移動し、ピニオンギヤ３
６が図３で時計方向に駆動されると両脱落阻止部材３０
が互いに離間する方向に移動するようになっている。

【００２３】このようにして両脱落阻止部材３０は、ハ
ンドリング機構２０が搬送物５０を保持して所定上昇状
態にあるときの搬送物５０の下方に突片３１が位置する
脱落阻止状態（図３に二点鎖線で示す状態）と外側方へ
退避する退避状態（図３に実線で示す状態）とに移動可
能とされている。また、上記脱落阻止部材３０の下端部
には、搬送物５０が上記突片３１に受け止められる下限
位置まで降下したときにこれを検出するために、光学的
センサ等で形成された下限センサ３８が設けられてい
る。なお、上記枠部３２の内部には、脱落阻止部材３０
が脱落阻止状態となったときの横軸３３の端部に対応し
て、この状態を検出するセンサ３９が設けられている。

【００２４】上記各センサ３８，３９からの信号は制御
ユニット７に入力され、制御ユニット７により、走行駆
動系統および昇降駆動系統が制御されるとともに、ハン
ド部２１の駆動機構および両脱落阻止部材３０の駆動機
構が制御されるようになっている。

【００２５】以上のような当実施例の装置の動作を図６
乃至図８を参照しつつ説明する。

【００２６】先ず、搬送物５０が保管されている場所ま
で搬送装置２が移動してから、昇降機構１０が駆動され
ることにより、図６のように、ハンドリング機構２０が
上昇端位置から搬送物５０に対応する所定高さ位置まで
下降する。この際、上記一対のハンド部２１は前後外方
に開いた状態となっており、上記一対の脱落阻止部材３
０も左右外方に開いた状態となっている。

【００２７】ハンドリング機構２０が下降した後は、上
記一対のハンド部２１が駆動機構により駆動されて互い
に近接する方向に移動し、図７に実線で示すように、ハ
ンド部２１の係止片２２が上記搬送物５０の段状縁部５
１の下側に入り込む状態までハンド部２１が駆動され
る。それから、昇降機構１０の駆動によってハンドリン
グ機構２０が上昇することにより、搬送物５０がハンド
リング機構２０のハンド部２１で前後両側から把握され
つつ持ち上げられ、図７に二点鎖線で示す上昇端位置ま
で達すると昇降機構１０が停止する。

【００２８】次に、図８に示すように、上記一対の脱落
阻止部材３０が駆動機構により駆動されて互いに近接す
る方向に移動し、搬送物受け止め用の突片３１が搬送物
５０の下方に位置する脱落阻止状態となる。この場合
に、脱落阻止部材３０はあくまで安全装置としての機能
を有するもので、正常時には搬送物５０がハンドリング
機構２０のハンド部２１で把握保持されていて、この搬
送物５０の下方に、搬送物５０の下端面と所定間隔をお
いて上記突片３１が位置する状態となる。そしてこの状
態で、走行系統の駆動により搬送装置２がレール１に沿
って走行し、目的位置まで搬送物５０が搬送される。

【００２９】ところで、上記ハンド部２１による搬送物
５０の把握保持が不完全であると、搬送物５０を上昇端
位置まで持ち上げたときやその後の搬送中に、搬送物５
０が上記ハンド部２１から外れる懸念があるが、搬送物
５０が下方に落下しかけると、上記脱落阻止部材３０の
突片３１により受け止められる。これにより、ハンド部
２１の把握不良時にも、搬送装置２からの搬送物５０の
脱落が確実に防止される。

【００３０】また、ハンドリング機構２０により搬送物
５０が持ち上げられたときやその後の搬送中に、上記下
限センサ３８からの信号が制御ユニット７に入力される
ことにより、搬送物保持状態が常に監視され、上記のよ
うに把握不良によって搬送物５０が突片３１に受け止め
られた状態になったときは、これが判別される。この判
別に応じ、搬送装置２が停止されるとともに、図外のブ
ザー、ランプ等の警報手段が作動され、この状態が報知
される。

【００３１】図９および図１０は、別の実施例を示し、
この実施例では、搬送物５５がブレーキドラム等のドラ
ム状物品であって、その両端部に筒状の突出部５６を有
するものに適用する場合のハンドリング機構等の構造を
示している。これらの図において、ハンドリング機構１
２０は、第１の実施例と同様に一対のハンド部１２１を
備え、各ハンド部１２１の下端に係止片１２２を有して
いるが、上記搬送物５５の両端の筒状の突出部５６に内
周側から係合可能となるように、上記係止片１２２の先
端部上面が円弧面状となっている。

【００３２】また、下端部に搬送物受け止め用の突片１
３１を有する一対の脱落阻止部材１３０が上記ハンド部
１２１の外側に位置している。

【００３３】この実施例でも、一対のハンド部１２１
は、駆動装置（図示せず）により駆動されて移動するこ
とにより、前後に開いた状態と搬送物５５を前後両側か
ら把握する状態とに変更可能となり、また、一対の脱落
阻止部材１３０は、駆動装置（図示せず）により駆動さ
れて移動することにより、外方に開いた退避状態と上記
突片１３１が搬送物５５の下方に位置する脱落阻止状態
とに変更可能となっている。そして、第１の実施例と同
様の作用が得られる。

【００３４】なお、この実施例において、脱落阻止部材
１３０は、ハンドリング機構１２０のハンド部１２１と
同じ側である前後両側に配置されているが、第１の実施
例と同様にハンド部１２１の配置方向と直交する左右両
側に脱落阻止部材１３０を配置してもよい。

【００３５】また、上記実施例以外にも、搬送物が両側
の側面に段状部品や突出部分を有する場合に、それに応
じた形状の係止片を有するハンド部により搬送物を把握
するようにハンドリング機構を構成するとともに、搬送
物に応じて脱落阻止部材の形状、寸法等を変更して差し
支えない。

【００３６】

【発明の効果】以上のように本発明の搬送装置における
搬送物保持装置は、ハンドリング機構に搬送物を把握し
て保持するハンド部を設けるとともに、下端部に搬送物
受け止め用の突片を有する脱落阻止部材を装備し、この
脱落阻止部材を脱落阻止状態と退避状態とに移動可能と
するとともに、この脱落阻止部材を移動させる駆動装置
を具備しているため、上記ハンドリング機構のハンド部
により搬送物の把握、保持を能率良く行うことができ、
しかも、ハンド部による把握、保持が不完全な場合であ
っても、上記脱落阻止部材により、搬送物の脱落を確実
に阻止することができる。従って、搬送の確実性を高
め、搬送物等の損傷を防止することができる。

【００３７】また、上記脱落阻止部材に、搬送物が上記
突片に受け止められる下限位置まで降下したときにこれ
を検出する下限センサを設けておくと、ハンドリング機
構のハンド部による把握、保持が正常に行われていない
ときにこれを検出し、警報等の処置をとることができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例による搬送装置全体の正面図
である。

【図２】同搬送装置全体の側面図である。

【図３】同搬送装置における搬送物保持装置の正面図で
ある。

【図４】同装置の側面図である。

【図５】同装置の平面図である。

【図６】同装置の動作の所定の段階を示す説明図であ
る。

【図７】同装置の動作の次の段階を示す説明図である。

【図８】同装置の動作の最終段階を示す説明図である。

【図９】別の実施例の装置の要部概略正面図である。

【図１０】図９のＸ−Ｘ線に沿った断面図である。

【符号の説明】

２ 搬送装置 ３ 搬送装置本体 １０ 昇降機構 ２０ ハンドリング機構 ２１ ハンド部 ２２ 係止片 ３０ 脱落阻止部材 ３１ 突片 ３８ 下限センサ

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 搬送装置本体に昇降機構を介して昇降可
   能に吊り下げ支持されたハンドリング機構を備えている
   搬送装置において、上記ハンドリング機構に搬送物を把
   握して保持するハンド部を設けるとともに、上記ハンド
   リング機構によって搬送物を保持する箇所の側方に、下
   端部に搬送物受け止め用の突片を有する脱落阻止部材を
   装備し、この脱落阻止部材を、ハンドリング機構が搬送
   物を保持して所定上昇状態にあるときの搬送物の下方に
   上記突片が位置する脱落阻止状態と外側方へ退避する退
   避状態とに移動可能とするとともに、この脱落阻止部材
   を移動させる駆動装置を具備したことを特徴とする搬送
   装置における搬送物保持装置。
2. 【請求項２】 上記脱落阻止部材に、搬送物が上記突片
   に受け止められる下限位置まで降下したときにこれを検
   出する下限センサを設けた請求項１記載の搬送装置にお
   ける搬送物保持装置。