JPH062598A - ステップモータ制御装置 - Google Patents
ステップモータ制御装置Info
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- JPH062598A JPH062598A JP4131502A JP13150292A JPH062598A JP H062598 A JPH062598 A JP H062598A JP 4131502 A JP4131502 A JP 4131502A JP 13150292 A JP13150292 A JP 13150292A JP H062598 A JPH062598 A JP H062598A
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- steps
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 12
- 230000003068 static effect Effects 0.000 claims description 5
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 abstract 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 24
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
- 239000008186 active pharmaceutical agent Substances 0.000 description 7
- 230000005284 excitation Effects 0.000 description 3
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 2
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 1
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-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P8/00—Arrangements for controlling dynamo-electric motors rotating step by step
- H02P8/14—Arrangements for controlling speed or speed and torque
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
- F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
- F02D11/00—Arrangements for, or adaptations to, non-automatic engine control initiation means, e.g. operator initiated
- F02D11/06—Arrangements for, or adaptations to, non-automatic engine control initiation means, e.g. operator initiated characterised by non-mechanical control linkages, e.g. fluid control linkages or by control linkages with power drive or assistance
- F02D11/10—Arrangements for, or adaptations to, non-automatic engine control initiation means, e.g. operator initiated characterised by non-mechanical control linkages, e.g. fluid control linkages or by control linkages with power drive or assistance of the electric type
-
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- F02D2011/101—Arrangements for, or adaptations to, non-automatic engine control initiation means, e.g. operator initiated characterised by non-mechanical control linkages, e.g. fluid control linkages or by control linkages with power drive or assistance of the electric type characterised by the means for actuating the throttles
- F02D2011/102—Arrangements for, or adaptations to, non-automatic engine control initiation means, e.g. operator initiated characterised by non-mechanical control linkages, e.g. fluid control linkages or by control linkages with power drive or assistance of the electric type characterised by the means for actuating the throttles at least one throttle being moved only by an electric actuator
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- Combustion & Propulsion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
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- Control Of Stepping Motors (AREA)
- Electrical Control Of Air Or Fuel Supplied To Internal-Combustion Engine (AREA)
- Control Of Throttle Valves Provided In The Intake System Or In The Exhaust System (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 ステップモータの実ステップ数を時間的に変
動する目標ステップ数によく追従させたい。 【構成】 実際に演算される通電時間よりも短い時間を
仮に決定しておき、仮に決定した時間がきたときに目標
ステップ数を見直す。目標ステップ数に変化がなければ
実際に演算された通電時間とし、変化があれば変化後の
目標ステップ数から通電時間を演算し直す。
動する目標ステップ数によく追従させたい。 【構成】 実際に演算される通電時間よりも短い時間を
仮に決定しておき、仮に決定した時間がきたときに目標
ステップ数を見直す。目標ステップ数に変化がなければ
実際に演算された通電時間とし、変化があれば変化後の
目標ステップ数から通電時間を演算し直す。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ステップモータのステ
ップ数を制御する装置に関する。特に、目標ステップ数
が時間的に変動する際に、それによく追従するようにス
テップモータを制御する装置に関する。
ップ数を制御する装置に関する。特に、目標ステップ数
が時間的に変動する際に、それによく追従するようにス
テップモータを制御する装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】時間的に変動する目標ステップ数に一致
するようにステップモータを制御する技術として特開昭
６１−１３８８５５号の技術が知られている。この技術
では目標ステップ数と実ステップ数とからそのステップ
数の偏差を求め、この偏差が大きいときほど高速でステ
ップモータを駆動し（すなわち１パルスあたりの時間幅
を短くすることによって高速で駆動する）、偏差が小さ
くなれば１パルスあたりの時間幅を長くすることによっ
てステップモータの速度を低速化させ、偏差ゼロのとき
に速度ゼロとなるように駆動パルスの時間幅を変えてゆ
く。
するようにステップモータを制御する技術として特開昭
６１−１３８８５５号の技術が知られている。この技術
では目標ステップ数と実ステップ数とからそのステップ
数の偏差を求め、この偏差が大きいときほど高速でステ
ップモータを駆動し（すなわち１パルスあたりの時間幅
を短くすることによって高速で駆動する）、偏差が小さ
くなれば１パルスあたりの時間幅を長くすることによっ
てステップモータの速度を低速化させ、偏差ゼロのとき
に速度ゼロとなるように駆動パルスの時間幅を変えてゆ
く。
【０００３】ステップモータの速度を一旦ゼロにする
と、ステップモータの回転子に振動が発生する。ここで
不用意にステップモータを再始動させると振動が増幅さ
れて脱調が生じるおそれがある。そこでステップモータ
のステップ数が目標ステップ数に到達すると、その振動
が充分に減衰されるまでの時間、そのステップ数に維持
するパルスを出力し続ける手法がとられる。すなわちそ
の間は再始動のために次のステップに進ませるパルスの
出力を禁止する手法がとられる。例えば特開平１−１８
５１９５号の技術では、最高速時のパルス時間（パルス
幅）の１００倍の時間（１００ｍｓ）の間は再始動を禁
止するようにしている。
と、ステップモータの回転子に振動が発生する。ここで
不用意にステップモータを再始動させると振動が増幅さ
れて脱調が生じるおそれがある。そこでステップモータ
のステップ数が目標ステップ数に到達すると、その振動
が充分に減衰されるまでの時間、そのステップ数に維持
するパルスを出力し続ける手法がとられる。すなわちそ
の間は再始動のために次のステップに進ませるパルスの
出力を禁止する手法がとられる。例えば特開平１−１８
５１９５号の技術では、最高速時のパルス時間（パルス
幅）の１００倍の時間（１００ｍｓ）の間は再始動を禁
止するようにしている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】目標ステップ数が時間
的に変動しないものについては、上記技術によっても格
別の問題は生じない。しかしながら目標ステップ数が時
間的に変動すると次のような問題が生じる。
的に変動しないものについては、上記技術によっても格
別の問題は生じない。しかしながら目標ステップ数が時
間的に変動すると次のような問題が生じる。
【０００５】図３において横軸は時間、縦軸はパルス数
を示しており、階段状のグラフＴＳが目標ステップ数を
示している。今タイミングＴ０がステップモータを次ス
テップに進ませる通電の開始タイミングであるとする
と、そのときの目標ステップ数と実ステップ数とのステ
ップ偏差ＤＳ（Ｔ０）が求められ、そのステップ偏差Ｄ
Ｓ（Ｔ０）に応じてタイミングＴ０で通電を開始するパ
ルスの時間幅ΔＴ０が決定される。タイミングＴ０から
ΔＴ０時間経過すると（これをタイミングＴ１とす
る）、再度ステップ偏差ＤＳ（Ｔ１）が求められ、その
ステップ偏差ＤＳ（Ｔ１）に応じてパルス幅ΔＴ１が決
定される。ここでステップ偏差が大きいほど短いパルス
幅が決定されてモータが高速で駆動される一方、ステッ
プ偏差が小さくなってくると長いパルス幅が決定される
ようになり、モータが低速化される。そしてタイミング
Ｔ２に示すようにあと１パルスで目標ステップ数に一致
するというタイミングまでくると、モータの回転子の振
動を充分に減衰させることのできる時間（図３の場合に
はΔＴ２だけ次のステップに維持するパルスを出力し続
ける。
を示しており、階段状のグラフＴＳが目標ステップ数を
示している。今タイミングＴ０がステップモータを次ス
テップに進ませる通電の開始タイミングであるとする
と、そのときの目標ステップ数と実ステップ数とのステ
ップ偏差ＤＳ（Ｔ０）が求められ、そのステップ偏差Ｄ
Ｓ（Ｔ０）に応じてタイミングＴ０で通電を開始するパ
ルスの時間幅ΔＴ０が決定される。タイミングＴ０から
ΔＴ０時間経過すると（これをタイミングＴ１とす
る）、再度ステップ偏差ＤＳ（Ｔ１）が求められ、その
ステップ偏差ＤＳ（Ｔ１）に応じてパルス幅ΔＴ１が決
定される。ここでステップ偏差が大きいほど短いパルス
幅が決定されてモータが高速で駆動される一方、ステッ
プ偏差が小さくなってくると長いパルス幅が決定される
ようになり、モータが低速化される。そしてタイミング
Ｔ２に示すようにあと１パルスで目標ステップ数に一致
するというタイミングまでくると、モータの回転子の振
動を充分に減衰させることのできる時間（図３の場合に
はΔＴ２だけ次のステップに維持するパルスを出力し続
ける。
【０００６】ここで目標ステップ数が時間的に変動する
と、再始動可能なタイミング（図３の場合にはＴ３）に
なるまでの間に目標ステップ数が変化していることがあ
る。この場合には再始動可能なタイミングでステップ偏
差ＤＳ（Ｔ３）が求められ、再度パルス幅ΔＴ３が決定
される。この結果ステップモータは図３の点線に示すよ
うに、偏差が大きくなったあとそれを急激に解消するよ
うに動くという動きを繰返すようになる。
と、再始動可能なタイミング（図３の場合にはＴ３）に
なるまでの間に目標ステップ数が変化していることがあ
る。この場合には再始動可能なタイミングでステップ偏
差ＤＳ（Ｔ３）が求められ、再度パルス幅ΔＴ３が決定
される。この結果ステップモータは図３の点線に示すよ
うに、偏差が大きくなったあとそれを急激に解消するよ
うに動くという動きを繰返すようになる。
【０００７】以上の記述は、タイミングＴ２で通電を開
始したパルスによって目標ステップ数と実ステップ数が
一旦一致し、その後に目標ステップ数が変化した場合に
ついて説明したが、目標ステップ数と実ステップ数が一
致しなくとも同様の問題が生じる。図４においてタイミ
ングＴ４における偏差ＤＳ（Ｔ４）によって通電時間Δ
Ｔ４が決定されたとする。そしてその通電時間ΔＴ４の
間に目標ステップ数が変化してしまったとする。この場
合には図中点線に示すように実ステップ数が制御され
る。しかるに本来、タイミングＴ４におけるステップ偏
差としては変化後の目標ステップ数との偏差（すなわち
ＤＳ（Ｔ４）Ａ）が考慮され、それに基づいたパルス幅
（ΔＴ４Ａ）が決定されるべきである。これができれば
実ステップ数は図示実線に示すように、目標ステップ数
の変化により良く追従するからである。
始したパルスによって目標ステップ数と実ステップ数が
一旦一致し、その後に目標ステップ数が変化した場合に
ついて説明したが、目標ステップ数と実ステップ数が一
致しなくとも同様の問題が生じる。図４においてタイミ
ングＴ４における偏差ＤＳ（Ｔ４）によって通電時間Δ
Ｔ４が決定されたとする。そしてその通電時間ΔＴ４の
間に目標ステップ数が変化してしまったとする。この場
合には図中点線に示すように実ステップ数が制御され
る。しかるに本来、タイミングＴ４におけるステップ偏
差としては変化後の目標ステップ数との偏差（すなわち
ＤＳ（Ｔ４）Ａ）が考慮され、それに基づいたパルス幅
（ΔＴ４Ａ）が決定されるべきである。これができれば
実ステップ数は図示実線に示すように、目標ステップ数
の変化により良く追従するからである。
【０００８】以上から理解されるように、従来の技術で
は通電の開始時におけるステップ偏差に基づいてパルス
幅を決定するために、その後目標ステップ数が変化する
ことに対して追従し得ないのである。そこで本発明では
パルス通電の開始後に目標ステップ数が変化してもなお
その変化に追従し得る技術を開発することにした。
は通電の開始時におけるステップ偏差に基づいてパルス
幅を決定するために、その後目標ステップ数が変化する
ことに対して追従し得ないのである。そこで本発明では
パルス通電の開始後に目標ステップ数が変化してもなお
その変化に追従し得る技術を開発することにした。
【０００９】
【課題を解決するための手段】そのために本発明では、
図１に模式的にその概念が示される装置を開発した。こ
の装置は、時間的に変動する目標ステップ数に一致する
ようにステップモータ(28)を制御する装置(2) であり、
時間を計時するタイマ(4) と、タイマ(4) で計時された
時間を用いて本決定された通電時間が経過したタイミン
グを検出する手段(6) と、該タイミング検出手段(6) が
該タイミングを検出したときに、ステップモータ(28)の
駆動回路(26)に、ステップモータ(28)を次ステップに進
ませる通電を開始させる手段(8) と、該タイミング検出
手段(6) が該タイミングを検出したときの目標ステップ
数を記憶しておく手段(12)と、該タイミング検出手段
(6)が該タイミングを検出したときの目標ステップ数と
ステップモータ(28)の実際のステップ数とのステップ偏
差を演算する手段(14)と、該手段(14)で演算されたステ
ップ偏差に基づいて通電時間を演算する手段(16)と、該
演算手段(16)で演算された通電時間よりも増速側に修正
された通電時間を仮決定する手段(18)と、タイマ(4) で
計時された時間を用いて前記仮決定手段(18)で仮決定さ
れた通電時間が経過したタイミングを検出する手段(20)
と、該タイミング検出手段(20)が該タイミングを検出し
たときに、前記記憶手段(12)に記憶されている目標ステ
ップ数と現在の目標ステップ数とから、目標ステップ数
に変化が有ったか無かったかを判別する手段(22)と、該
判別手段(22)で変化有りと判別されたときには現在の目
標ステップ数と直前に手段(6) が該タイミングを検出し
た際の実ステップ数とのステップ偏差に基づいて演算さ
れる通電時間を本決定し、該判別手段(22)で変化無しと
判別されたときには直前に手段(6) が該タイミングを検
出した際に前記手段(16)で演算された通電時間を本決定
する通電時間の本決定手段(24)を有することを特徴とす
る。
図１に模式的にその概念が示される装置を開発した。こ
の装置は、時間的に変動する目標ステップ数に一致する
ようにステップモータ(28)を制御する装置(2) であり、
時間を計時するタイマ(4) と、タイマ(4) で計時された
時間を用いて本決定された通電時間が経過したタイミン
グを検出する手段(6) と、該タイミング検出手段(6) が
該タイミングを検出したときに、ステップモータ(28)の
駆動回路(26)に、ステップモータ(28)を次ステップに進
ませる通電を開始させる手段(8) と、該タイミング検出
手段(6) が該タイミングを検出したときの目標ステップ
数を記憶しておく手段(12)と、該タイミング検出手段
(6)が該タイミングを検出したときの目標ステップ数と
ステップモータ(28)の実際のステップ数とのステップ偏
差を演算する手段(14)と、該手段(14)で演算されたステ
ップ偏差に基づいて通電時間を演算する手段(16)と、該
演算手段(16)で演算された通電時間よりも増速側に修正
された通電時間を仮決定する手段(18)と、タイマ(4) で
計時された時間を用いて前記仮決定手段(18)で仮決定さ
れた通電時間が経過したタイミングを検出する手段(20)
と、該タイミング検出手段(20)が該タイミングを検出し
たときに、前記記憶手段(12)に記憶されている目標ステ
ップ数と現在の目標ステップ数とから、目標ステップ数
に変化が有ったか無かったかを判別する手段(22)と、該
判別手段(22)で変化有りと判別されたときには現在の目
標ステップ数と直前に手段(6) が該タイミングを検出し
た際の実ステップ数とのステップ偏差に基づいて演算さ
れる通電時間を本決定し、該判別手段(22)で変化無しと
判別されたときには直前に手段(6) が該タイミングを検
出した際に前記手段(16)で演算された通電時間を本決定
する通電時間の本決定手段(24)を有することを特徴とす
る。
【００１０】また請求項２に係わる発明では、図２に模
式的にその概念が示される装置を開発した。この装置は
時間的に変動する目標ステップ数に一致するようにステ
ップモータ(28A) を制御する装置(2A)であり、時間を計
時するタイマ(4A)と、タイマ(4A)で計時された時間を用
いて本決定された通電時間が経過したタイミングを検出
する手段(6A)と、該タイミング検出手段(6A)が該タイミ
ングを検出したときに、ステップモータ(28A) の駆動回
路(26A) に、ステップモータ(28A) を次ステップに進ま
せる通電を開始させる手段(8A)と、該タイミング検出手
段(6A)が該タイミングを検出したときの目標ステップ数
を記憶しておく手段(12A) と、該タイミング検出手段(6
A)が該タイミングを検出したときの目標ステップ数とス
テップモータ(28A) の実際のステップ数とのステップ偏
差を演算する手段(14A) と、該手段(14A) で演算された
ステップ偏差に基づいて通電時間を演算する手段(16A)
と、該演算手段(16A) で演算された通電時間が静止・非
静止のいずれに対応するかを判別する手段(34A) と、該
判別手段(34A) で非静止と判別されたときに、該演算手
段(16A) で演算された通電時間を本決定する手段(36A)
と、該判別手段(34A) で静止と判別されたときに、低速
の通電時間を仮決定する手段(38A) と、タイマ(4A)で計
時された時間を用いて前記仮決定手段(38A) で仮決定さ
れた通電時間が経過したタイミングを検出する手段(20
A) と、該タイミング検出手段(20A) が該タイミングを
検出したときに、前記記憶手段(12A) に記憶されている
目標ステップ数と現在の目標ステップ数とから、目標ス
テップ数に変化が有ったか無かったかを判別する手段(2
2A) と、該判別手段(22A) で変化有りと判別されたとき
には該タイミングにおいて本決定された通電時間が経過
したものとして前記手段(12A,14A,16A) によって次の通
電時間を本決定し、該判別手段(22A) で変化無しと判別
されたときには直前に手段(6A)が該タイミングを検出し
た際に前記手段(16A) で演算された通電時間を本決定す
る通電時間の本決定手段(24A) とを有することを特徴と
する。
式的にその概念が示される装置を開発した。この装置は
時間的に変動する目標ステップ数に一致するようにステ
ップモータ(28A) を制御する装置(2A)であり、時間を計
時するタイマ(4A)と、タイマ(4A)で計時された時間を用
いて本決定された通電時間が経過したタイミングを検出
する手段(6A)と、該タイミング検出手段(6A)が該タイミ
ングを検出したときに、ステップモータ(28A) の駆動回
路(26A) に、ステップモータ(28A) を次ステップに進ま
せる通電を開始させる手段(8A)と、該タイミング検出手
段(6A)が該タイミングを検出したときの目標ステップ数
を記憶しておく手段(12A) と、該タイミング検出手段(6
A)が該タイミングを検出したときの目標ステップ数とス
テップモータ(28A) の実際のステップ数とのステップ偏
差を演算する手段(14A) と、該手段(14A) で演算された
ステップ偏差に基づいて通電時間を演算する手段(16A)
と、該演算手段(16A) で演算された通電時間が静止・非
静止のいずれに対応するかを判別する手段(34A) と、該
判別手段(34A) で非静止と判別されたときに、該演算手
段(16A) で演算された通電時間を本決定する手段(36A)
と、該判別手段(34A) で静止と判別されたときに、低速
の通電時間を仮決定する手段(38A) と、タイマ(4A)で計
時された時間を用いて前記仮決定手段(38A) で仮決定さ
れた通電時間が経過したタイミングを検出する手段(20
A) と、該タイミング検出手段(20A) が該タイミングを
検出したときに、前記記憶手段(12A) に記憶されている
目標ステップ数と現在の目標ステップ数とから、目標ス
テップ数に変化が有ったか無かったかを判別する手段(2
2A) と、該判別手段(22A) で変化有りと判別されたとき
には該タイミングにおいて本決定された通電時間が経過
したものとして前記手段(12A,14A,16A) によって次の通
電時間を本決定し、該判別手段(22A) で変化無しと判別
されたときには直前に手段(6A)が該タイミングを検出し
た際に前記手段(16A) で演算された通電時間を本決定す
る通電時間の本決定手段(24A) とを有することを特徴と
する。
【００１１】
【作用】図１に示される請求項１の発明によると、本決
定通電時間経過タイミング検出手段６によって、一つの
パルスの終了タイミング、例えば図４の場合にはタイミ
ングＴ４が検出される。このタイミングで、手段８によ
ってステップモータ２８を次ステップに進ませるパル
ス、この場合はパルスＰ４が出力され始める。ここで手
段１２，１４，１６によってそのパルスの通電時間（こ
の場合ΔＴ４）が演算される。ここまでは従来の技術と
異ならない。
定通電時間経過タイミング検出手段６によって、一つの
パルスの終了タイミング、例えば図４の場合にはタイミ
ングＴ４が検出される。このタイミングで、手段８によ
ってステップモータ２８を次ステップに進ませるパル
ス、この場合はパルスＰ４が出力され始める。ここで手
段１２，１４，１６によってそのパルスの通電時間（こ
の場合ΔＴ４）が演算される。ここまでは従来の技術と
異ならない。
【００１２】この発明では、手段１６で演算された通電
時間を増速側に修正した通電時間（例えば図４の場合に
はΔＴ４よりも短いΔＴ４Ａ）を仮に決定する手段１８
が付加されている。またそのようにして仮に決定された
時間が経過したタイミング（この場合はタイミングＴ
５）を検出する手段２０が付加されている。そしてこの
タイミングＴ５が検出されたときに、目標ステップ数が
変化したか否かが手段２２で判別される。目標ステップ
数が変化しなければ、先に手段１６で演算されている時
間（この場合はΔＴ４）がそのまま通電時間とされる。
この結果タイミングＴ６までそのパルスが出力され続け
る。この作動はタイミングＴ６よりも早いＴ５のタイミ
ングで行なわれるため、上記作動が可能である。
時間を増速側に修正した通電時間（例えば図４の場合に
はΔＴ４よりも短いΔＴ４Ａ）を仮に決定する手段１８
が付加されている。またそのようにして仮に決定された
時間が経過したタイミング（この場合はタイミングＴ
５）を検出する手段２０が付加されている。そしてこの
タイミングＴ５が検出されたときに、目標ステップ数が
変化したか否かが手段２２で判別される。目標ステップ
数が変化しなければ、先に手段１６で演算されている時
間（この場合はΔＴ４）がそのまま通電時間とされる。
この結果タイミングＴ６までそのパルスが出力され続け
る。この作動はタイミングＴ６よりも早いＴ５のタイミ
ングで行なわれるため、上記作動が可能である。
【００１３】一方目標ステップ数が変化していると、今
度は新たな目標ステップ数とそのパルスの出力開始時の
実ステップ数とのステップ偏差に基づいて通電時間が再
演算される。図４の場合にはＤＳ（Ｔ４）Ａに基づいて
通電時間が再演算される。ここで演算される通電時間
は、タイミングＴ４で新しい目標ステップ数に一致すべ
く通電時間を制御する場合の通電時間に等しい。この結
果実ステップ数は図４の実線に示すように、目標ステッ
プ数の変化によく追従してゆく。
度は新たな目標ステップ数とそのパルスの出力開始時の
実ステップ数とのステップ偏差に基づいて通電時間が再
演算される。図４の場合にはＤＳ（Ｔ４）Ａに基づいて
通電時間が再演算される。ここで演算される通電時間
は、タイミングＴ４で新しい目標ステップ数に一致すべ
く通電時間を制御する場合の通電時間に等しい。この結
果実ステップ数は図４の実線に示すように、目標ステッ
プ数の変化によく追従してゆく。
【００１４】図２に示される請求項２に係わる発明によ
ると、手段３４Ａによって、そのパルスが静止のための
ものか非静止のためのものかが判別される。例えば図３
においてパルスＰ０，Ｐ１は非静止に対応するものであ
り、この場合は従来の技術と全く同等の処理が行なわれ
る。これに対し図３のＰ２に示されるように、静止用の
通電であると、手段３８Ａによって低速度で動かすため
の通電時間が仮に決定される。そして手段２０Ａによっ
て、この仮に決定された時間だけ通電が継続されたタイ
ミング（図３のＴ３Ａのタイミング）が検出される。こ
のとき目標ステップ数に変化が有ったか無かったかが判
別され、変化がなければ先に手段１６Ａで演算された時
間（すなわちΔＴ２）の間そのパルスが出力され続け、
モータは完全停止される。一方目標ステップ数がその間
に変動していると、タイミングＴ３Ａにおいて本決定さ
れた時間が経過したものとして次のステップに進ませる
通電Ｐ３に切換え、さらにその通電時間が新たな目標ス
テップ数に基づいて決定される。このようにして本発明
によると目標ステップ数の変動によく追従してゆくこと
ができる。
ると、手段３４Ａによって、そのパルスが静止のための
ものか非静止のためのものかが判別される。例えば図３
においてパルスＰ０，Ｐ１は非静止に対応するものであ
り、この場合は従来の技術と全く同等の処理が行なわれ
る。これに対し図３のＰ２に示されるように、静止用の
通電であると、手段３８Ａによって低速度で動かすため
の通電時間が仮に決定される。そして手段２０Ａによっ
て、この仮に決定された時間だけ通電が継続されたタイ
ミング（図３のＴ３Ａのタイミング）が検出される。こ
のとき目標ステップ数に変化が有ったか無かったかが判
別され、変化がなければ先に手段１６Ａで演算された時
間（すなわちΔＴ２）の間そのパルスが出力され続け、
モータは完全停止される。一方目標ステップ数がその間
に変動していると、タイミングＴ３Ａにおいて本決定さ
れた時間が経過したものとして次のステップに進ませる
通電Ｐ３に切換え、さらにその通電時間が新たな目標ス
テップ数に基づいて決定される。このようにして本発明
によると目標ステップ数の変動によく追従してゆくこと
ができる。
【００１５】
【実施例】図５は、吸気管４４内で開閉するスロットル
バルブ４２をステップモータ７８によって開閉すること
によってエンジン４０への吸気量を調整するシステムに
本発明を具現化した例を示している。図中４６はアクセ
ルペダルの開度を検出するセンサを示している。図中５
２は、目標ステップ数を決定するとともに、ステップモ
ータ７８のステップ数を決定されたステップ数に調整す
る制御装置である。制御装置５２は、アクセルの開度セ
ンサ４６の検出値をＩ／Ｏ４８とＡ／Ｄ５０を介してＣ
ＰＵ５４に入力可能となっている。ＣＰＵ５４はＲＯＭ
５８に記憶されているステップ数決定プログラムに従っ
て作動し、アクセル開度センサ４６の検出値を入力して
これに基づいてそのときの最適吸気量となるステップモ
ータ７８の目標ステップ数を演算する。なおアクセル開
度から目標ステップ数を決定するまでの技術は本発明の
主題でなくまた公知の技術であるため説明を省略する。
また本発明はアクセル開度によって目標ステップ数が決
定されるものについてのみ有効なわけでなく、目標ステ
ップ数の決定方法になんら限定されるものでない。
バルブ４２をステップモータ７８によって開閉すること
によってエンジン４０への吸気量を調整するシステムに
本発明を具現化した例を示している。図中４６はアクセ
ルペダルの開度を検出するセンサを示している。図中５
２は、目標ステップ数を決定するとともに、ステップモ
ータ７８のステップ数を決定されたステップ数に調整す
る制御装置である。制御装置５２は、アクセルの開度セ
ンサ４６の検出値をＩ／Ｏ４８とＡ／Ｄ５０を介してＣ
ＰＵ５４に入力可能となっている。ＣＰＵ５４はＲＯＭ
５８に記憶されているステップ数決定プログラムに従っ
て作動し、アクセル開度センサ４６の検出値を入力して
これに基づいてそのときの最適吸気量となるステップモ
ータ７８の目標ステップ数を演算する。なおアクセル開
度から目標ステップ数を決定するまでの技術は本発明の
主題でなくまた公知の技術であるため説明を省略する。
また本発明はアクセル開度によって目標ステップ数が決
定されるものについてのみ有効なわけでなく、目標ステ
ップ数の決定方法になんら限定されるものでない。
【００１６】ＣＰＵ５４はさらにＲＯＭ５８に記憶され
ているステップモータの制御用プログラムに従ってステ
ップモータ７８を制御する。このプログラムの処理内容
が図７に記載されている。図７のプログラムはＣＰＵ５
４に内蔵されているタイマが、後記するステップＳ１８
ないしＳ２８でセットされている割込み時刻を計時した
ときに割込み実行されるようにプログラムされている。
ステップＳ１で割込み処理が開始されると、まずフラグ
ＸＦＬＧがゼロか１か比較される（ステップＳ２）。こ
こでフラグＸＦＬＧは仮決定されたタイミング（この場
合は１）かあるいは本決定されたタイミング（この場合
はゼロ）かを決定するためのフラグである。最初フラグ
ＸＦＬＧにはゼロがセットされている。このためステッ
プＳ２でノーとなるのは本決定されたタイミングが経過
したときであり、一方イエスとなるのは仮決定されたタ
イミングが経過したときである。すなわちステップＳ１
とＳ２ならびにそれを実行するＣＰＵ５４とＣＰＵ５４
にステップＳ１とＳ２の処理を実行させるプログラム
（ＲＯＭ５８に記憶されている）とによって、本発明
（図１参照）でいう本決定通電時間経過タイミング検出
手段６や仮決定通電時間経過タイミング検出手段２０が
構成されている。
ているステップモータの制御用プログラムに従ってステ
ップモータ７８を制御する。このプログラムの処理内容
が図７に記載されている。図７のプログラムはＣＰＵ５
４に内蔵されているタイマが、後記するステップＳ１８
ないしＳ２８でセットされている割込み時刻を計時した
ときに割込み実行されるようにプログラムされている。
ステップＳ１で割込み処理が開始されると、まずフラグ
ＸＦＬＧがゼロか１か比較される（ステップＳ２）。こ
こでフラグＸＦＬＧは仮決定されたタイミング（この場
合は１）かあるいは本決定されたタイミング（この場合
はゼロ）かを決定するためのフラグである。最初フラグ
ＸＦＬＧにはゼロがセットされている。このためステッ
プＳ２でノーとなるのは本決定されたタイミングが経過
したときであり、一方イエスとなるのは仮決定されたタ
イミングが経過したときである。すなわちステップＳ１
とＳ２ならびにそれを実行するＣＰＵ５４とＣＰＵ５４
にステップＳ１とＳ２の処理を実行させるプログラム
（ＲＯＭ５８に記憶されている）とによって、本発明
（図１参照）でいう本決定通電時間経過タイミング検出
手段６や仮決定通電時間経過タイミング検出手段２０が
構成されている。
【００１７】なお図１，図２に示されるその他の手段も
ＣＰＵ５４やＲＯＭ５８に記憶されているプログラムに
よって構成されているが、以下は単に対応するステップ
数のみで対応関係を示すことにする。
ＣＰＵ５４やＲＯＭ５８に記憶されているプログラムに
よって構成されているが、以下は単に対応するステップ
数のみで対応関係を示すことにする。
【００１８】さて本決定された通電時間が経過したタイ
ミング（図３の場合にはＴ０，Ｔ１，Ｔ２であり、図４
の場合にはＴ４等）にはステップＳ２でノーとなる。こ
のときにはそのときの目標ステップ数ＴＡＲＧＥＴとそ
のときの実ステップ数ＳＴＥＰＮとから今回のＳＴＥＰ
Ｎが演算される（Ｓ３）。例えば図３のタイミングＴ０
ではそのときの目標ステップ数ＴＡＲＧＥＴ（Ｔ０）が
実ステップ数Ｓ０より大きいため、このタイミングＴ０
で現在の実ステップ数Ｓ０より１つ大きいＳＴＥＰＮに
進ませることが決定される。なお目標ステップ数ＴＡＲ
ＧＥＴの方が実ステップ数ＳＴＥＰＮより小さければ、
１つ小さなＳＴＥＰＮが求められる。ステップＳ４で
は、このステップ数（ステップＳ３で求められたステッ
プ数）にステップモータを進ませる励磁パターンで励磁
電流を通電させ始める。このステップＳ４が本発明の次
ステップ通電開始手段８に相当する。なお実際のステッ
プ数は図１，２に例示するように、演算して実ステップ
数を求める手段３２で演算されたものでもよいし、手段
３０のように実ステップ数を直接検出するセンサによっ
て検出されたものでもよい。
ミング（図３の場合にはＴ０，Ｔ１，Ｔ２であり、図４
の場合にはＴ４等）にはステップＳ２でノーとなる。こ
のときにはそのときの目標ステップ数ＴＡＲＧＥＴとそ
のときの実ステップ数ＳＴＥＰＮとから今回のＳＴＥＰ
Ｎが演算される（Ｓ３）。例えば図３のタイミングＴ０
ではそのときの目標ステップ数ＴＡＲＧＥＴ（Ｔ０）が
実ステップ数Ｓ０より大きいため、このタイミングＴ０
で現在の実ステップ数Ｓ０より１つ大きいＳＴＥＰＮに
進ませることが決定される。なお目標ステップ数ＴＡＲ
ＧＥＴの方が実ステップ数ＳＴＥＰＮより小さければ、
１つ小さなＳＴＥＰＮが求められる。ステップＳ４で
は、このステップ数（ステップＳ３で求められたステッ
プ数）にステップモータを進ませる励磁パターンで励磁
電流を通電させ始める。このステップＳ４が本発明の次
ステップ通電開始手段８に相当する。なお実際のステッ
プ数は図１，２に例示するように、演算して実ステップ
数を求める手段３２で演算されたものでもよいし、手段
３０のように実ステップ数を直接検出するセンサによっ
て検出されたものでもよい。
【００１９】ステップＳ４の実行後、ステップＳ５で現
在のスピードレベルＳＰＤＬＶＬを１レベル増速側に修
正したものがＹＳＰＤＬＶＬに記憶され後の出力のため
の準備がなされる。ここでスピードレベルと通電時間の
関係が図６に示されており、スピードレベルのレベル値
が大きいほど、パルス時間（パルス幅であり通電時間と
いうこともある）が短くなり、高速で回転する関係にお
かれている。なおスピードレベル０では、再始動のため
の励磁電流を流すことを禁止するために、他の速度レベ
ルに比して一桁長い時間の通電を続け、モータの振動が
充分に減衰するまでの間は次の励磁を禁止する。このよ
うにしないと再始動時に脱調が発生するおそれがあるか
らである。
在のスピードレベルＳＰＤＬＶＬを１レベル増速側に修
正したものがＹＳＰＤＬＶＬに記憶され後の出力のため
の準備がなされる。ここでスピードレベルと通電時間の
関係が図６に示されており、スピードレベルのレベル値
が大きいほど、パルス時間（パルス幅であり通電時間と
いうこともある）が短くなり、高速で回転する関係にお
かれている。なおスピードレベル０では、再始動のため
の励磁電流を流すことを禁止するために、他の速度レベ
ルに比して一桁長い時間の通電を続け、モータの振動が
充分に減衰するまでの間は次の励磁を禁止する。このよ
うにしないと再始動時に脱調が発生するおそれがあるか
らである。
【００２０】今、例えば図３のタイミングＴ２でステッ
プＳ５が実行されると、Ｐ１に示す通電時間よりも１レ
ベル短い通電時間が準備されることになる。この通電時
間の終了タイミングが図３中Ｔ３Ａとして示されてい
る。
プＳ５が実行されると、Ｐ１に示す通電時間よりも１レ
ベル短い通電時間が準備されることになる。この通電時
間の終了タイミングが図３中Ｔ３Ａとして示されてい
る。
【００２１】さて次はステップＳ６で、現在の目標ステ
ップ数ＴＡＲＧＥＴとステップＳ３で算出された実ステ
ップ数とのステップ偏差の絶対値ＤＩＶが算出される。
次にこの偏差ＤＩＶによってスピードレベルが修正され
る（Ｓ７〜Ｓ１０）。まず偏差ＤＩＶの方がそのときの
スピードレベルＳＰＤＬＶＬよりも大きければステップ
Ｓ７でイエスとなり、ステップＳ８でスピードレベルを
１レベル増速する（なお図示されていないが、スピード
レベルは５で頭打ちとなるようにプログラムされてい
る）。逆に偏差ＤＩＶの方がスピードレベルＳＰＤＬＶ
Ｌよりも小さければ、ステップＳ９でノーとなり、ステ
ップＳ１０でスピードレベルを１レベル減速側に修正す
る。偏差ＤＩＶとスピードレベルＳＰＤＬＶＬが等しけ
れば、そのスピードレベルを維持する（ステップＳ８，
１０をスキップさせる）。この結果図３のタイミングＴ
０，Ｔ１，Ｔ２に示すように、通電時間幅が徐々に長く
なり、目標ステップ数と実ステップ数が一致したとき
（ＤＩＶ＝０）、スピードレベルもゼロとなるようにス
ピードレベルが調整される。なおこの実施例では、ステ
ップＳ３で更新された実ステップ数に基づいてスピード
レベル（通電時間）が演算されるが、更新前の実ステッ
プ数から演算するようにすることもできる。
ップ数ＴＡＲＧＥＴとステップＳ３で算出された実ステ
ップ数とのステップ偏差の絶対値ＤＩＶが算出される。
次にこの偏差ＤＩＶによってスピードレベルが修正され
る（Ｓ７〜Ｓ１０）。まず偏差ＤＩＶの方がそのときの
スピードレベルＳＰＤＬＶＬよりも大きければステップ
Ｓ７でイエスとなり、ステップＳ８でスピードレベルを
１レベル増速する（なお図示されていないが、スピード
レベルは５で頭打ちとなるようにプログラムされてい
る）。逆に偏差ＤＩＶの方がスピードレベルＳＰＤＬＶ
Ｌよりも小さければ、ステップＳ９でノーとなり、ステ
ップＳ１０でスピードレベルを１レベル減速側に修正す
る。偏差ＤＩＶとスピードレベルＳＰＤＬＶＬが等しけ
れば、そのスピードレベルを維持する（ステップＳ８，
１０をスキップさせる）。この結果図３のタイミングＴ
０，Ｔ１，Ｔ２に示すように、通電時間幅が徐々に長く
なり、目標ステップ数と実ステップ数が一致したとき
（ＤＩＶ＝０）、スピードレベルもゼロとなるようにス
ピードレベルが調整される。なおこの実施例では、ステ
ップＳ３で更新された実ステップ数に基づいてスピード
レベル（通電時間）が演算されるが、更新前の実ステッ
プ数から演算するようにすることもできる。
【００２２】以上から明らかなように、ステップＳ６に
よってステップ偏差演算手段１４が構成されており、ス
テップＳ７からＳ１０で通電時間の演算手段１６が構成
されている。なおスピードレベルＳＰＤＬＶＬと通電時
間は１対１に対応しており、スピードレベルが決定され
れば通電時間も決定される。
よってステップ偏差演算手段１４が構成されており、ス
テップＳ７からＳ１０で通電時間の演算手段１６が構成
されている。なおスピードレベルＳＰＤＬＶＬと通電時
間は１対１に対応しており、スピードレベルが決定され
れば通電時間も決定される。
【００２３】以上の処理後ステップＳ１１で再度フラグ
ＸＦＬＧが判別される。本決定された通電時間が経過し
たタイミングであるときにはノーとなり、ステップＳ１
２が実行される。ステップＳ１２ではステップＳ７〜Ｓ
１０で決定されたスピードレベルＳＰＤＬＶＬに対応す
る通電時間（厳密には、現在の時刻に通電時間を加えた
時刻）がＴＲＵＥとして記憶される。ステップＳ１３は
増速修正した通電時間を仮に決定する処理を省略する場
合を判別する。すなわちスピードレベルＳＰＤＬＶＬが
充分に高ければ、実際に必要なスピードレベルＳＰＤＬ
ＶＬに対応する時刻ＴＲＵＥを次の割込みタイミングと
して決定する（Ｓ１４）。このときにはフラグＸＦＬＧ
がゼロのままであり、このようにして決定された時刻は
本決定された時刻となる。この結果スピードレベルが高
ければ、その間に目標ステップ数が変化しても修正が加
えられないことになる。これは例えばスピードレベルを
仮に４レベルに修正して1/1000秒通電したところで実際
には1/800 秒の通電パルスに切換えようとしても1/800
−1/1000秒間に必要な修正演算が間に合わないためであ
り、また実益に乏しいためでもある。計算が充分に高速
に可能であれば、ステップＳ１３とステップＳ１４に分
岐する処理は省略することができる。
ＸＦＬＧが判別される。本決定された通電時間が経過し
たタイミングであるときにはノーとなり、ステップＳ１
２が実行される。ステップＳ１２ではステップＳ７〜Ｓ
１０で決定されたスピードレベルＳＰＤＬＶＬに対応す
る通電時間（厳密には、現在の時刻に通電時間を加えた
時刻）がＴＲＵＥとして記憶される。ステップＳ１３は
増速修正した通電時間を仮に決定する処理を省略する場
合を判別する。すなわちスピードレベルＳＰＤＬＶＬが
充分に高ければ、実際に必要なスピードレベルＳＰＤＬ
ＶＬに対応する時刻ＴＲＵＥを次の割込みタイミングと
して決定する（Ｓ１４）。このときにはフラグＸＦＬＧ
がゼロのままであり、このようにして決定された時刻は
本決定された時刻となる。この結果スピードレベルが高
ければ、その間に目標ステップ数が変化しても修正が加
えられないことになる。これは例えばスピードレベルを
仮に４レベルに修正して1/1000秒通電したところで実際
には1/800 秒の通電パルスに切換えようとしても1/800
−1/1000秒間に必要な修正演算が間に合わないためであ
り、また実益に乏しいためでもある。計算が充分に高速
に可能であれば、ステップＳ１３とステップＳ１４に分
岐する処理は省略することができる。
【００２４】ステップＳ１３でＮＯとなると、次にステ
ップＳ５で増速修正されているスピードレベルＹＳＰＤ
ＬＶＬに対応する通電時間をタイマＴＹにセットする
（Ｓ１５）。またここではフラグＸＦＬＧに１をセット
してそれが仮にセットされたものであることを判別可能
とする。従ってステップＳ５，Ｓ１５，Ｓ１６によっ
て、増速修正された通電時間を仮に決定する手段１８が
構成されている。なおこの実施例ではステップＳ７〜Ｓ
１０で修正されたスピードレベルＳＰＤＬＶＬでなく、
更新前のスピードレベルを増速側に修正したものを用い
ているために、図３，図４に示すように目標ステップ数
が増数側に変動する場合に極めて良く追従するようにな
っている。これはエンジン４０の出力を増大させる際の
追従性が改善されることを意味している。ただしこの発
明は、ステップＳ７〜Ｓ１０で更新されたスピードレベ
ルを増速側に修正するようにしてもよい。またステップ
Ｓ５で行なう修正は１レベルに限るものでなく、２以上
スピードレベルを上げたところで目標ステップ数の変化
をみるようにしてもよい。これらは制御する系の特性に
応じて調整されるものである。
ップＳ５で増速修正されているスピードレベルＹＳＰＤ
ＬＶＬに対応する通電時間をタイマＴＹにセットする
（Ｓ１５）。またここではフラグＸＦＬＧに１をセット
してそれが仮にセットされたものであることを判別可能
とする。従ってステップＳ５，Ｓ１５，Ｓ１６によっ
て、増速修正された通電時間を仮に決定する手段１８が
構成されている。なおこの実施例ではステップＳ７〜Ｓ
１０で修正されたスピードレベルＳＰＤＬＶＬでなく、
更新前のスピードレベルを増速側に修正したものを用い
ているために、図３，図４に示すように目標ステップ数
が増数側に変動する場合に極めて良く追従するようにな
っている。これはエンジン４０の出力を増大させる際の
追従性が改善されることを意味している。ただしこの発
明は、ステップＳ７〜Ｓ１０で更新されたスピードレベ
ルを増速側に修正するようにしてもよい。またステップ
Ｓ５で行なう修正は１レベルに限るものでなく、２以上
スピードレベルを上げたところで目標ステップ数の変化
をみるようにしてもよい。これらは制御する系の特性に
応じて調整されるものである。
【００２５】ステップＳ２でノー（すなわち本決定タイ
ミング）であれば、ステップＳ１７が実行され、そのと
きの目標ステップ数ＴＡＲＧＥＴがＴＡＲＧＥＴ０とし
て記憶される。なおこの場合はＲＡＭ５６に記憶され
る。すなわちステップＳ１７とＲＡＭ５６によって、目
標ステップ数の記憶手段１２が構成されている。
ミング）であれば、ステップＳ１７が実行され、そのと
きの目標ステップ数ＴＡＲＧＥＴがＴＡＲＧＥＴ０とし
て記憶される。なおこの場合はＲＡＭ５６に記憶され
る。すなわちステップＳ１７とＲＡＭ５６によって、目
標ステップ数の記憶手段１２が構成されている。
【００２６】さて図７のステップＳ１３でノーであれ
ば、すなわちスピードレベルが比較的低速であれば、ス
テップＳ５とＳ１５とＳ１６とによって、今までのスピ
ードレベルよりも１レベル早いタイミングで図７の処理
が再度実行される。すなわち図３のＴ２のタイミングで
図７の処理が実行されると、次にはタイミングＴ３Ａで
図７の実行が行なわれる。
ば、すなわちスピードレベルが比較的低速であれば、ス
テップＳ５とＳ１５とＳ１６とによって、今までのスピ
ードレベルよりも１レベル早いタイミングで図７の処理
が再度実行される。すなわち図３のＴ２のタイミングで
図７の処理が実行されると、次にはタイミングＴ３Ａで
図７の実行が行なわれる。
【００２７】このときにはそのタイミングは仮決定され
たタイミングであり、ステップＳ２がイエスとなる。そ
してステップＳ２０によって目標ステップ数の変化の有
無が判別される。図３の場合にはタイミングＴ２とＴ３
Ａにおける目標ステップ数が比較される。このステップ
数Ｓ２０が目標ステップ数の変化有無判別手段２２を構
成している。
たタイミングであり、ステップＳ２がイエスとなる。そ
してステップＳ２０によって目標ステップ数の変化の有
無が判別される。図３の場合にはタイミングＴ２とＴ３
Ａにおける目標ステップ数が比較される。このステップ
数Ｓ２０が目標ステップ数の変化有無判別手段２２を構
成している。
【００２８】ここで変化がなければ、次の実行タイミン
グが本決定タイミングとして検出されるようにフラグＸ
ＦＬＧをゼロとする（Ｓ２１）。次にステップＳ２２の
比較を行う。ステップＳ２２は先の実行タイミングで、
ステップＳ１５で決定されたＴＹとステップＳ１２で決
定されたＴＲＵＥとが一致するか否かを比較するもので
あり、たまたま一致していれば、仮に決定しておいたタ
イミングで実際に次ステップに進ませるパルスに切換え
る必要があることからステップＳ２以後の本決定タイミ
ング時の処理に戻す。この場合は仮決定時刻が演算され
直した本決定時刻と一致する場合であり、先の仮決定時
刻がそのまま本決定のものとされる。一方ノーであれ
ば、本来の本決定タイミングに次に処理が行なわれて次
ステップへの通電に切換えられるように、割込みタイマ
にＴＲＵＥをセットしてこのときの実行を一旦リターン
する（Ｓ２４）。これらの処理によって目標ステップ数
に変化がなければ、先にステップＳ１２で演算されてい
た時間を本決定とする手段が構成されている。
グが本決定タイミングとして検出されるようにフラグＸ
ＦＬＧをゼロとする（Ｓ２１）。次にステップＳ２２の
比較を行う。ステップＳ２２は先の実行タイミングで、
ステップＳ１５で決定されたＴＹとステップＳ１２で決
定されたＴＲＵＥとが一致するか否かを比較するもので
あり、たまたま一致していれば、仮に決定しておいたタ
イミングで実際に次ステップに進ませるパルスに切換え
る必要があることからステップＳ２以後の本決定タイミ
ング時の処理に戻す。この場合は仮決定時刻が演算され
直した本決定時刻と一致する場合であり、先の仮決定時
刻がそのまま本決定のものとされる。一方ノーであれ
ば、本来の本決定タイミングに次に処理が行なわれて次
ステップへの通電に切換えられるように、割込みタイマ
にＴＲＵＥをセットしてこのときの実行を一旦リターン
する（Ｓ２４）。これらの処理によって目標ステップ数
に変化がなければ、先にステップＳ１２で演算されてい
た時間を本決定とする手段が構成されている。
【００２９】ステップＳ２０で目標ステップ数が変化し
ていることがわかると、次にステップＳ６以後の処理が
実行される。ここではステップＳ３が実行されないた
め、例えば図３のタイミングＴ３Ａでの実行時にはタイ
ミングＴ２でのステップ数ＳＴＥＰＮ（正確にはタイミ
ングＴ２以後のステップ数）とタイミングＴ３Ａでの目
標ステップ数の偏差が演算される（Ｓ６）。そしてその
偏差に基づいたスピードレベルが演算される（Ｓ７〜１
０）。
ていることがわかると、次にステップＳ６以後の処理が
実行される。ここではステップＳ３が実行されないた
め、例えば図３のタイミングＴ３Ａでの実行時にはタイ
ミングＴ２でのステップ数ＳＴＥＰＮ（正確にはタイミ
ングＴ２以後のステップ数）とタイミングＴ３Ａでの目
標ステップ数の偏差が演算される（Ｓ６）。そしてその
偏差に基づいたスピードレベルが演算される（Ｓ７〜１
０）。
【００３０】次に、この場合にはＸＦＬＧが１であるた
めにステップＳ２５以後が実行される。まずステップＳ
２５では次の実行時が本決定タイミングとなるようにフ
ラグＸＦＬＧをゼロとする。次に先にステップＳ５で増
速側に修正されていたスピードレベルＹＳＰＤＬＶＬと
今回算出されたレベルＳＰＤＬＶＬが同一かどうかを判
断し、同一ならば本決定タイミングと同一の処理を実行
させる。図３はこの場合を例示している。同一でなけれ
ば、実際の時間と仮決定した時間の差を求め（Ｓ２
７）、その時間だけ遅れたタイミングで次の割込みが行
なわれるようにする（Ｓ２８）。この結果、すなわちス
テップＳ７〜Ｓ１０とＳ２６とＳ２７とＳ２８によっ
て、新たに決定され直した通電時間を本決定とする手段
が構成されている。すなわち本決定手段２４は、ステッ
プＳ２１とＳ２３ならびにステップＳ７〜Ｓ１０，Ｓ２
６，Ｓ２７，Ｓ２８によって構成されているのである。
めにステップＳ２５以後が実行される。まずステップＳ
２５では次の実行時が本決定タイミングとなるようにフ
ラグＸＦＬＧをゼロとする。次に先にステップＳ５で増
速側に修正されていたスピードレベルＹＳＰＤＬＶＬと
今回算出されたレベルＳＰＤＬＶＬが同一かどうかを判
断し、同一ならば本決定タイミングと同一の処理を実行
させる。図３はこの場合を例示している。同一でなけれ
ば、実際の時間と仮決定した時間の差を求め（Ｓ２
７）、その時間だけ遅れたタイミングで次の割込みが行
なわれるようにする（Ｓ２８）。この結果、すなわちス
テップＳ７〜Ｓ１０とＳ２６とＳ２７とＳ２８によっ
て、新たに決定され直した通電時間を本決定とする手段
が構成されている。すなわち本決定手段２４は、ステッ
プＳ２１とＳ２３ならびにステップＳ７〜Ｓ１０，Ｓ２
６，Ｓ２７，Ｓ２８によって構成されているのである。
【００３１】この実施例に認められるように、増速側に
修正された通電時間の経過時に目標ステップ数の変化の
有無を判別し、変化がなければ修正しない時間通電した
後に次のステップへの通電に切換え、変化があれば変化
後のステップ偏差から通電時間を求めその時間の経過後
に次ステップへの通電に切換えるようにすると、ステッ
プモータは目標ステップ数の変化によく追従してゆくこ
とができ、これによるシステム、例えばエンジン出力制
御システムの動作が極めてスムースとなる。
修正された通電時間の経過時に目標ステップ数の変化の
有無を判別し、変化がなければ修正しない時間通電した
後に次のステップへの通電に切換え、変化があれば変化
後のステップ偏差から通電時間を求めその時間の経過後
に次ステップへの通電に切換えるようにすると、ステッ
プモータは目標ステップ数の変化によく追従してゆくこ
とができ、これによるシステム、例えばエンジン出力制
御システムの動作が極めてスムースとなる。
【００３２】次に図８を参照して第２実施例を説明す
る。この実施例は図２に示す請求項２の発明を具現化し
たものである。図７との相異点を中心に説明する。まず
本決定タイミングの経過時から説明すると、ステップＳ
５が省略されている。そのかわりにステップＳ３０が付
加されている。このため、そのときの目標ステップ数と
そのときの実ステップ数との偏差ＤＩＶによって更新さ
れたスピードレベルがゼロか否か判別される。ゼロでな
ければＳ１４，Ｓ１８を実行し、仮決定プロセスを実行
しない。すなわちゼロになるまでは仮決定プロセスが活
用されず、従来と同様の処理が行なわれる。スピードレ
ベルがゼロになると、ステップＳ１６で仮決定を意味す
るフラグをオンし、ステップＳ３１でスピードレベル１
の（すなわち最低速の）通電時間の終了時刻を割込みタ
イマにセットする。
る。この実施例は図２に示す請求項２の発明を具現化し
たものである。図７との相異点を中心に説明する。まず
本決定タイミングの経過時から説明すると、ステップＳ
５が省略されている。そのかわりにステップＳ３０が付
加されている。このため、そのときの目標ステップ数と
そのときの実ステップ数との偏差ＤＩＶによって更新さ
れたスピードレベルがゼロか否か判別される。ゼロでな
ければＳ１４，Ｓ１８を実行し、仮決定プロセスを実行
しない。すなわちゼロになるまでは仮決定プロセスが活
用されず、従来と同様の処理が行なわれる。スピードレ
ベルがゼロになると、ステップＳ１６で仮決定を意味す
るフラグをオンし、ステップＳ３１でスピードレベル１
の（すなわち最低速の）通電時間の終了時刻を割込みタ
イマにセットする。
【００３３】仮決定された時刻となると、ステップＳ２
１が実行され、さらにステップＳ２０によって目標ステ
ップ数の変化が判別される。変化がなければ先にステッ
プＳ１２で演算されているＴＲＵＥ、すなわちスピード
レベルゼロに相当する通電の終了時刻が割込みタイマに
セットされ（Ｓ１４）、モータを停止させる制御が行な
われる（図３の点線）。しかるに目標ステップ数が変化
していると（ステップＳ２０でノーならば）ステップＳ
３以後を再度実行させる。すなわち本決定された通電時
間が経過してステップＳ２がノーとなったときと同様の
処理を営ませる。このため仮決定された時間の経過とと
もに次ステップに進ませるとともに、次ステップの通電
時間が、新たな目標ステップ数に基づいて演算される。
ここではモータを停止させていないことからモータを停
止させる時間を待つ必要がない。このため図３の実線に
示すように、モータのステップ数は目標ステップ数の変
化によく追従してゆく。
１が実行され、さらにステップＳ２０によって目標ステ
ップ数の変化が判別される。変化がなければ先にステッ
プＳ１２で演算されているＴＲＵＥ、すなわちスピード
レベルゼロに相当する通電の終了時刻が割込みタイマに
セットされ（Ｓ１４）、モータを停止させる制御が行な
われる（図３の点線）。しかるに目標ステップ数が変化
していると（ステップＳ２０でノーならば）ステップＳ
３以後を再度実行させる。すなわち本決定された通電時
間が経過してステップＳ２がノーとなったときと同様の
処理を営ませる。このため仮決定された時間の経過とと
もに次ステップに進ませるとともに、次ステップの通電
時間が、新たな目標ステップ数に基づいて演算される。
ここではモータを停止させていないことからモータを停
止させる時間を待つ必要がない。このため図３の実線に
示すように、モータのステップ数は目標ステップ数の変
化によく追従してゆく。
【００３４】この実施例の場合、ステップＳ３０によっ
て静止・非静止の判別手段３４Ａが構成されている。な
おこの判別手段３４Ａは必ずしも通電時間でなくそれに
関連する値、例えばこの場合にはスピードレベルから判
別するものであってもよい。またこの実施例ではステッ
プＳ１４によって本決定手段３６Ａが、またステップＳ
１６とＳ３１によって仮決定手段３８Ａが構成されてい
る。この実施例によると、図７に示すプログラムより演
算量が少なくて済み、しかもほぼ良好な追従性を確保で
きる。
て静止・非静止の判別手段３４Ａが構成されている。な
おこの判別手段３４Ａは必ずしも通電時間でなくそれに
関連する値、例えばこの場合にはスピードレベルから判
別するものであってもよい。またこの実施例ではステッ
プＳ１４によって本決定手段３６Ａが、またステップＳ
１６とＳ３１によって仮決定手段３８Ａが構成されてい
る。この実施例によると、図７に示すプログラムより演
算量が少なくて済み、しかもほぼ良好な追従性を確保で
きる。
【００３５】
【発明の効果】本発明によると、ステップモータは時間
的に変動する目標ステップ数によく追従してゆくことに
なり、ステップモータによって制御する系の追従性が大
きく改善される。
的に変動する目標ステップ数によく追従してゆくことに
なり、ステップモータによって制御する系の追従性が大
きく改善される。
【図１】請求項１の発明の概念を模式的に示す図
【図２】請求項２の発明の概念を模式的に示す図
【図３】請求項２の発明の作用を説明する図
【図４】請求項１の発明の作用を説明する図
【図５】実施例のシステム構成を示す図
【図６】スピードレベルと通電時間を示す図
【図７】請求項１の発明の実施例の処理手順図
【図８】請求項２の発明の実施例の処理手順図
2,2A ステップモータ制御装置 4,4A タイマ 6,6A 本決定通電時間経過タイミング検出手段 8,8A 次ステップ通電開始手段 12,12A 目標ステップ数記憶手段 14,14A ステップ偏差演算手段 16,16A 通電時間演算手段 18 増速修正された通電時間の仮決定手段 20,20A 仮決定通電時間経過タイミング検出手段 22,22A 目標ステップ数変化有無判別手段 24,24A 通電時間の本決定手段 26,26A 駆動回路 28,28A ステップモータ 30,30A 実ステップ数検出手段 32,32A 実ステップ数演算手段 34A 静止・非静止判別手段 36A 本決定手段 38A 低速通電時間仮決定手段
Claims (2)
- 【請求項１】 時間的に変動する目標ステップ数に一致
するようにステップモータ(28)を制御する装置(2) であ
り、 時間を計時するタイマ(4) と、 タイマ(4) で計時された時間を用いて本決定された通電
時間が経過したタイミングを検出する手段(6) と、 該タイミング検出手段(6) が該タイミングを検出したと
きに、ステップモータ(28)の駆動回路(26)に、ステップ
モータ(28)を次ステップに進ませる通電を開始させる手
段(8) と、 該タイミング検出手段(6) が該タイミングを検出したと
きの目標ステップ数を記憶しておく手段(12)と、 該タイミング検出手段(6) が該タイミングを検出したと
きの目標ステップ数とステップモータ(28)の実際のステ
ップ数とのステップ偏差を演算する手段(14)と、 該手段(14)で演算されたステップ偏差に基づいて通電時
間を演算する手段(16)と、 該演算手段(16)で演算された通電時間よりも増速側に修
正された通電時間を仮決定する手段(18)と、 タイマ(4) で計時された時間を用いて前記仮決定手段(1
8)で仮決定された通電時間が経過したタイミングを検出
する手段(20)と、 該タイミング検出手段(20)が該タイミングを検出したと
きに、前記記憶手段(12)に記憶されている目標ステップ
数と現在の目標ステップ数とから、目標ステップ数に変
化が有ったか無かったかを判別する手段(22)と、 該判別手段(22)で変化有りと判別されたときには現在の
目標ステップ数と直前に手段(6) が該タイミングを検出
した際の実ステップ数とのステップ偏差に基づいて演算
される通電時間を本決定し、該判別手段(22)で変化無し
と判別されたときには直前に手段(6) が該タイミングを
検出した際に前記手段(16)で演算された通電時間を本決
定する通電時間の本決定手段(24)を有することを特徴と
するステップモータ制御装置(2) 。 - 【請求項２】 時間的に変動する目標ステップ数に一致
するようにステップモータ(28A) を制御する装置(2A)で
あり、 時間を計時するタイマ(4A)と、 タイマ(4A)で計時された時間を用いて本決定された通電
時間が経過したタイミングを検出する手段(6A)と、 該タイミング検出手段(6A)が該タイミングを検出したと
きに、ステップモータ(28A) の駆動回路(26A) に、ステ
ップモータ(28A) を次ステップに進ませる通電を開始さ
せる手段(8A)と、 該タイミング検出手段(6A)が該タイミングを検出したと
きの目標ステップ数を記憶しておく手段(12A) と、 該タイミング検出手段(6A)が該タイミングを検出したと
きの目標ステップ数とステップモータ(28A) の実際のス
テップ数とのステップ偏差を演算する手段(14A) と、 該手段(14A) で演算されたステップ偏差に基づいて通電
時間を演算する手段(16A) と、 該演算手段(16A) で演算された通電時間が静止・非静止
のいずれに対応するかを判別する手段(34A) と、 該判別手段(34A) で非静止と判別されたときに、該演算
手段(16A) で演算された通電時間を本決定する手段(36
A) と、 該判別手段(34A) で静止と判別されたときに、低速の通
電時間を仮決定する手段(38A) と、 タイマ(4A)で計時された時間を用いて前記仮決定手段(3
8A) で仮決定された通電時間が経過したタイミングを検
出する手段(20A) と、 該タイミング検出手段(20A) が該タイミングを検出した
ときに、前記記憶手段(12A) に記憶されている目標ステ
ップ数と現在の目標ステップ数とから、目標ステップ数
に変化が有ったか無かったかを判別する手段(22A) と、 該判別手段(22A) で変化有りと判別されたときには該タ
イミングにおいて本決定された通電時間が経過したもの
として前記手段(12A,14A,16A) によって次の通電時間を
本決定し、該判別手段(22A) で変化無しと判別されたと
きには直前に手段(6A)が該タイミングを検出した際に前
記手段(16A) で演算された通電時間を本決定する通電時
間の本決定手段(24A) とを有することを特徴とするステ
ップモータ制御装置(2A)。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13150292A JP3210073B2 (ja) | 1992-04-24 | 1992-04-24 | ステップモータ制御装置 |
| US08/047,277 US5389866A (en) | 1992-04-24 | 1993-04-19 | Controller for a step motor |
| DE4313391A DE4313391C2 (de) | 1992-04-24 | 1993-04-23 | Regeleinrichtung für einen Schrittmotor |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13150292A JP3210073B2 (ja) | 1992-04-24 | 1992-04-24 | ステップモータ制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH062598A true JPH062598A (ja) | 1994-01-11 |
| JP3210073B2 JP3210073B2 (ja) | 2001-09-17 |
Family
ID=15059522
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13150292A Expired - Fee Related JP3210073B2 (ja) | 1992-04-24 | 1992-04-24 | ステップモータ制御装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5389866A (ja) |
| JP (1) | JP3210073B2 (ja) |
| DE (1) | DE4313391C2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS49141130U (ja) * | 1973-03-30 | 1974-12-05 | ||
| JPH0534826A (ja) * | 1991-08-01 | 1993-02-12 | Mitsubishi Electric Corp | スクリーン構造 |
| JP2007228763A (ja) * | 2006-02-24 | 2007-09-06 | Denso Corp | 計器装置 |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3628855B2 (ja) * | 1997-11-18 | 2005-03-16 | 三菱電機株式会社 | エンジンの吸入空気量の制御方法及びその制御装置 |
| WO2014058953A1 (en) * | 2012-10-11 | 2014-04-17 | Norgren Gt Development Corporation | Inlet throttle |
Family Cites Families (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4349771A (en) * | 1979-09-26 | 1982-09-14 | Lucas Industries Limited | Stepper motor control circuit |
| DE3379823D1 (en) * | 1982-12-03 | 1989-06-08 | Mikuni Kogyo Kk | Drive control method for stepping motors |
| KR910004158B1 (en) * | 1983-08-15 | 1991-06-22 | Sinagawa Sirotenga Co Ltd | Thermal deformation measuring system of ceranics and the like |
| US4636959A (en) * | 1984-10-04 | 1987-01-13 | Pitney Bowes Inc. | Microprocessor controlled d.c. motor for controlling a postage meter |
| JPH0617662B2 (ja) * | 1984-12-11 | 1994-03-09 | トヨタ自動車株式会社 | スロツトル弁制御方法 |
| US4685434A (en) * | 1984-12-12 | 1987-08-11 | Aisan Kogyo Kabushiki Kaisha | Electric control apparatus for carburetor |
| JPH01185195A (ja) * | 1988-01-14 | 1989-07-24 | Ricoh Co Ltd | ステップモータ駆動制御装置 |
-
1992
- 1992-04-24 JP JP13150292A patent/JP3210073B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1993
- 1993-04-19 US US08/047,277 patent/US5389866A/en not_active Expired - Fee Related
- 1993-04-23 DE DE4313391A patent/DE4313391C2/de not_active Expired - Fee Related
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS49141130U (ja) * | 1973-03-30 | 1974-12-05 | ||
| JPH0534826A (ja) * | 1991-08-01 | 1993-02-12 | Mitsubishi Electric Corp | スクリーン構造 |
| JP2007228763A (ja) * | 2006-02-24 | 2007-09-06 | Denso Corp | 計器装置 |
| JP4497105B2 (ja) * | 2006-02-24 | 2010-07-07 | 株式会社デンソー | 計器装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE4313391C2 (de) | 1996-01-25 |
| JP3210073B2 (ja) | 2001-09-17 |
| US5389866A (en) | 1995-02-14 |
| DE4313391A1 (de) | 1993-11-04 |
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