JPH062173B2 - 誘導式ゴルフカ−ト - Google Patents
誘導式ゴルフカ−トInfo
- Publication number
- JPH062173B2 JPH062173B2 JP58083727A JP8372783A JPH062173B2 JP H062173 B2 JPH062173 B2 JP H062173B2 JP 58083727 A JP58083727 A JP 58083727A JP 8372783 A JP8372783 A JP 8372783A JP H062173 B2 JPH062173 B2 JP H062173B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- cart
- caster
- golf cart
- guide wire
- wire
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 230000001939 inductive effect Effects 0.000 title description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 24
- 230000006698 induction Effects 0.000 claims description 13
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 2
- 239000002253 acid Substances 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 (イ)産業上の利用分野 本発明は路面に埋設した誘導線に沿って誘導走行する誘
導式ゴルフカートに関する。
導式ゴルフカートに関する。
(ロ)従来技術 路面に埋設した一本の誘導線に交流電流を流し、これに
より発生する交番磁界を、カート本体の中心線の左右に
等間隔に取付けた２個の検出コイルを上記誘導線の両側
に位置させて検知し、この各検出コイルに発生する誘起
起電力を、増幅器を介して偏差検出器で比較して、この
誘起起電力の差によりカート本体に対するキャスタの角
度制御モータを制御してキャスタの向きを変え、カート
本体を誘導線に沿って誘導走行させる誘導式ゴルフカー
トは、既に提案されている（実公昭５５−８００５号公
報）。
より発生する交番磁界を、カート本体の中心線の左右に
等間隔に取付けた２個の検出コイルを上記誘導線の両側
に位置させて検知し、この各検出コイルに発生する誘起
起電力を、増幅器を介して偏差検出器で比較して、この
誘起起電力の差によりカート本体に対するキャスタの角
度制御モータを制御してキャスタの向きを変え、カート
本体を誘導線に沿って誘導走行させる誘導式ゴルフカー
トは、既に提案されている（実公昭５５−８００５号公
報）。
ところがこの従来装置においては、誘導線が直線である
場合には、高速時においてもゴルフカートが誘導線に沿
って誘導走行するが、誘導線が大きく湾曲している場合
には、ゴルフカートが高速であると、このカートは誘導
線から外れてしまい、誘導線に沿って誘導走行できない
欠点がある。而して、前記キャスタの角度制御モータの
回転に応じて回動するカムとこのカムにて開閉するマイ
クロスイッチとを前記カート本体に設け、誘導線の湾曲
部において、キャスタの方向がカート本体の直進方向か
ら一定角度以上ずれたときにマイクロスイッチの開閉に
より、カートの走行速度を低速に切換えることも従来か
ら提案されている（実公昭５２−１１３５３号公報）。
場合には、高速時においてもゴルフカートが誘導線に沿
って誘導走行するが、誘導線が大きく湾曲している場合
には、ゴルフカートが高速であると、このカートは誘導
線から外れてしまい、誘導線に沿って誘導走行できない
欠点がある。而して、前記キャスタの角度制御モータの
回転に応じて回動するカムとこのカムにて開閉するマイ
クロスイッチとを前記カート本体に設け、誘導線の湾曲
部において、キャスタの方向がカート本体の直進方向か
ら一定角度以上ずれたときにマイクロスイッチの開閉に
より、カートの走行速度を低速に切換えることも従来か
ら提案されている（実公昭５２−１１３５３号公報）。
そこでこれら従来装置を組合わせることが考えられる
が、この組合わせの場合には、誘導線からの交番磁界を
検出するための検出コイルと、キャスタ方向がカート本
体の直進方向から一定角度以上ずれたことを検出するた
めのカム及びマイクロスイッチより角度検出手段とを別
個に設けなければならず、部品点数が多くなると共に構
成が複雑になる欠点がある。
が、この組合わせの場合には、誘導線からの交番磁界を
検出するための検出コイルと、キャスタ方向がカート本
体の直進方向から一定角度以上ずれたことを検出するた
めのカム及びマイクロスイッチより角度検出手段とを別
個に設けなければならず、部品点数が多くなると共に構
成が複雑になる欠点がある。
(ハ)発明の目的 本発明はかかる点に鑑み発明されたものにして、誘導線
からの交番磁界を検出する２個の検出コイルを利用して
キャスタのカート本体に対する角度を感知することによ
り、検出手段の部分点数を少なくすると共にその構成を
簡単にすることを目的とする。
からの交番磁界を検出する２個の検出コイルを利用して
キャスタのカート本体に対する角度を感知することによ
り、検出手段の部分点数を少なくすると共にその構成を
簡単にすることを目的とする。
(ニ)発明の構成 かかる目的を達成するため、本発明による誘導式ゴルフ
カートは、路面に埋設した誘導線に電流を流すことによ
る磁界を、キャスタの回動と共に回動するキャスタフレ
ームに設けた２個の検出コイルを前記誘導線の両側に位
置させて検出し、その検出偏差により、カート本体に対
するキャスタの角度制御モータを制御して、カート本体
を誘導線に沿って誘導走行させるゴルフカートであっ
て、前記誘導線の周波数と異なる周波数で発振する発振
器を前記カート本体の前方に設けると共にこの発振器出
力を前記２個の検出コイルにて感知し、この感知出力偏
差に基づき、前記カート本体の駆動モータの回転数を制
御することを特徴とするものである。
カートは、路面に埋設した誘導線に電流を流すことによ
る磁界を、キャスタの回動と共に回動するキャスタフレ
ームに設けた２個の検出コイルを前記誘導線の両側に位
置させて検出し、その検出偏差により、カート本体に対
するキャスタの角度制御モータを制御して、カート本体
を誘導線に沿って誘導走行させるゴルフカートであっ
て、前記誘導線の周波数と異なる周波数で発振する発振
器を前記カート本体の前方に設けると共にこの発振器出
力を前記２個の検出コイルにて感知し、この感知出力偏
差に基づき、前記カート本体の駆動モータの回転数を制
御することを特徴とするものである。
(ホ)実施例 以下本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。第１
図はゴルフカートの斜視図である。この図面において、
１はカート本体に対して、パイプからなる本体フレーム
２を支持主体として、後方両側には駆動車輪３，３が設
けられ、この車輪間のカバー４内には、この車輪を駆動
する駆動モータ及びその電源としての鉛蓄電池が搭載さ
れている。本体フレーム２にはゴルフバッグ載置部５及
びパター入れケース６等を有し、カート本体１の前方に
はキャスタ部７の取付ステー８が設けられ、このステー
の下面にはキャスタ９のカート本体１に対する角度制御
モータ10が取付けられ、そのモータ軸には第１プーリ11
が、又取付けステー８に取付けられるキャスタフレーム
12の軸には第２プーリ13が夫々取付ステー上面に設けら
れ、両プーリ間はタイミングベルト14にて連結されてい
る。キャスタ部は取付ステー８即ちカート本体１に対し
回動自在に取付けられ、キャスタフレーム12及びキャス
タ９を主要素として構成される。キャスタフレーム12に
は取付ステー８の前端より前方に突出するＴ字型支持板
15が取付けられ、この支持板の先端左右には、その中心
から等距離離間した一対の検出コイル16，17が取付けら
れている。この一対の検出コイルは、路面に埋設された
誘導線18から放射される交番磁界を検出するものであ
り、その検出出力の偏差によりカート本体１に対するキ
ャスタ９の角度制御モータ10を制御するものである。尚
第１図中19は手動式コントロールスイッチ、20は手動式
コントロールスイッチ、20は手動式ブレーキであり、ゴ
ルフカートの手動操作に際して使用されるものである。
図はゴルフカートの斜視図である。この図面において、
１はカート本体に対して、パイプからなる本体フレーム
２を支持主体として、後方両側には駆動車輪３，３が設
けられ、この車輪間のカバー４内には、この車輪を駆動
する駆動モータ及びその電源としての鉛蓄電池が搭載さ
れている。本体フレーム２にはゴルフバッグ載置部５及
びパター入れケース６等を有し、カート本体１の前方に
はキャスタ部７の取付ステー８が設けられ、このステー
の下面にはキャスタ９のカート本体１に対する角度制御
モータ10が取付けられ、そのモータ軸には第１プーリ11
が、又取付けステー８に取付けられるキャスタフレーム
12の軸には第２プーリ13が夫々取付ステー上面に設けら
れ、両プーリ間はタイミングベルト14にて連結されてい
る。キャスタ部は取付ステー８即ちカート本体１に対し
回動自在に取付けられ、キャスタフレーム12及びキャス
タ９を主要素として構成される。キャスタフレーム12に
は取付ステー８の前端より前方に突出するＴ字型支持板
15が取付けられ、この支持板の先端左右には、その中心
から等距離離間した一対の検出コイル16，17が取付けら
れている。この一対の検出コイルは、路面に埋設された
誘導線18から放射される交番磁界を検出するものであ
り、その検出出力の偏差によりカート本体１に対するキ
ャスタ９の角度制御モータ10を制御するものである。尚
第１図中19は手動式コントロールスイッチ、20は手動式
コントロールスイッチ、20は手動式ブレーキであり、ゴ
ルフカートの手動操作に際して使用されるものである。
第２図はゴルフカートの前方部の部分拡大断面図であ
り、取付ステー８の前端下面中央は、誘導線18の交流周
波数と異なる周波数で発振する発振器に接続された発振
コイル21が取付けられており、この発振コイルから放射
される電波は、一対の検出コイル16，17にて感知され、
この感知出力偏差に基づきカート本体１の駆動モータの
制御がなされる。尚第２図中22は軸受である。
り、取付ステー８の前端下面中央は、誘導線18の交流周
波数と異なる周波数で発振する発振器に接続された発振
コイル21が取付けられており、この発振コイルから放射
される電波は、一対の検出コイル16，17にて感知され、
この感知出力偏差に基づきカート本体１の駆動モータの
制御がなされる。尚第２図中22は軸受である。
次に第３図はゴルフカートの部分的電気回路図である。
この図面において、誘導線18からの交番磁界と、発振器
23に接続される発振コイル21からの交番磁界とは、一対
の検出コイル16，17にて、両交番磁界の重畳周波数とし
て検出感知される。この各検出コイルの出力は、増幅器
24，25で増幅され、周波数弁別器26，27にて２種類の周
波数に弁別される。その一方の周波数である誘導線18か
らの周波数成分は、差動増幅回路28で互いに比較され、
その比較偏差信号にてキャスタ９の角度制御モータ10の
駆動回路29を制御してこのモータを制御し、キャスタ９
が誘導線18上を走査するように制御される。
この図面において、誘導線18からの交番磁界と、発振器
23に接続される発振コイル21からの交番磁界とは、一対
の検出コイル16，17にて、両交番磁界の重畳周波数とし
て検出感知される。この各検出コイルの出力は、増幅器
24，25で増幅され、周波数弁別器26，27にて２種類の周
波数に弁別される。その一方の周波数である誘導線18か
らの周波数成分は、差動増幅回路28で互いに比較され、
その比較偏差信号にてキャスタ９の角度制御モータ10の
駆動回路29を制御してこのモータを制御し、キャスタ９
が誘導線18上を走査するように制御される。
また他方の周波数である発振コイル21からの周波数成分
は、差動増幅器30で互いに比較され、その比較偏差信号
にてチョッパ回路31を制御し、トランジスタスイッチ32
を介して駆動モータ33における分巻コイル34の界磁電流
を制御して駆動モータ33を制御し、ゴルフカートの走行
速度を制御する。差動増幅器30からの比較出力偏差信号
が設定レベルを越えるときには、この状態を比較器35に
比較し、電磁ブレーキ36を作動させゴルフカートを急停
止する。駆動モータ33は、分巻コイル34、直巻コイル37
及び電機子38を有し、直線路における走行速度を切換え
るための抵抗器39及びスイッチ40を備えている。尚第３
図に示すものは、誘導線18を除いて全てゴルフカートに
搭載される。
は、差動増幅器30で互いに比較され、その比較偏差信号
にてチョッパ回路31を制御し、トランジスタスイッチ32
を介して駆動モータ33における分巻コイル34の界磁電流
を制御して駆動モータ33を制御し、ゴルフカートの走行
速度を制御する。差動増幅器30からの比較出力偏差信号
が設定レベルを越えるときには、この状態を比較器35に
比較し、電磁ブレーキ36を作動させゴルフカートを急停
止する。駆動モータ33は、分巻コイル34、直巻コイル37
及び電機子38を有し、直線路における走行速度を切換え
るための抵抗器39及びスイッチ40を備えている。尚第３
図に示すものは、誘導線18を除いて全てゴルフカートに
搭載される。
第４図はゴルフカートの作動説明用の略図であり、ゴル
フカートがＡの位置、即ち誘導線18が直線である位置に
あるときには、誘導線18からの交番磁界の一対の検出コ
イル16，17による検出出力は同じであるため、角度制御
モータ10は作動せず、キャスタ９は誘導線18上を走行す
る。またこのとき発振コイル21からの交番磁界の一対の
検出コイル16，17による感知出力も同じであるため、チ
ョッパ回路31はデューティ０％の状態にあり、ゴルフカ
ートは高速走行する。
フカートがＡの位置、即ち誘導線18が直線である位置に
あるときには、誘導線18からの交番磁界の一対の検出コ
イル16，17による検出出力は同じであるため、角度制御
モータ10は作動せず、キャスタ９は誘導線18上を走行す
る。またこのとき発振コイル21からの交番磁界の一対の
検出コイル16，17による感知出力も同じであるため、チ
ョッパ回路31はデューティ０％の状態にあり、ゴルフカ
ートは高速走行する。
これに対しゴルフカートがＢの位置、即ち誘導線18が湾
曲した位置にあるときは、キャスタ９の進行方向Ｐに対
し誘導線18が右側に位置するため、右側に位置する検出
コイル16の誘起起電力が左側の検出コイル17のそれより
大きく、角度制御モータ10が作動してキャスタ９をより
右側に向けて誘導線18に沿うようにする。またこのとき
には、発振コイル21はキャスタ進行方向Ｐに対し左側に
位置するため、左側の検出コイル17の出力が右側の検出
コイル16の出力より大きく、チョッパ回路31のデューテ
ィが０％より大きくなり、駆動モータ33を減速する。こ
のようにＢ位置においてはキャスタ９の角度制御モータ
10と駆動モータ33とを同時に制御することになり、ゴル
フカートの誘導線18に対する追従性が向上する。
曲した位置にあるときは、キャスタ９の進行方向Ｐに対
し誘導線18が右側に位置するため、右側に位置する検出
コイル16の誘起起電力が左側の検出コイル17のそれより
大きく、角度制御モータ10が作動してキャスタ９をより
右側に向けて誘導線18に沿うようにする。またこのとき
には、発振コイル21はキャスタ進行方向Ｐに対し左側に
位置するため、左側の検出コイル17の出力が右側の検出
コイル16の出力より大きく、チョッパ回路31のデューテ
ィが０％より大きくなり、駆動モータ33を減速する。こ
のようにＢ位置においてはキャスタ９の角度制御モータ
10と駆動モータ33とを同時に制御することになり、ゴル
フカートの誘導線18に対する追従性が向上する。
(ヘ)発明の効果 以上の如く本発明による誘導式ゴルフカートは、路面に
埋設した誘導線に電流を流すことによる磁界を、キャス
タの回動と共に回動するキャスタフレームに設けた２個
の検出コイルを前記誘導線の両側に位置させて検出し、
その検出偏差により、カート本体に対するキャスタの角
度制御モータを制御して、カート本体を誘導線に沿って
誘導走行させるゴルフカートであって、前記誘導線の周
波数と異なる周波数で発振する発振器を前記カート本体
の前方に設けると共にこの発振器出力を前記２個の検出
コイルにて感知し、この感知出力偏差に基づき、前記カ
ート本体の駆動モータの回転数を制御することを特徴と
するものであるから、誘導線からの周波数と前記発振器
からの発振周波数とを共通の前記一対のコイルで検出・
感知することができ、これらの検出手段の部品点数を従
来装置に比し少なくすると共にその構成を簡単にするこ
とができる。そして、誘導線の湾曲の大きさに応じた走
行速度で走行させることができるため、ゴルフカートの
誘導線に対する追従性が向上する。
埋設した誘導線に電流を流すことによる磁界を、キャス
タの回動と共に回動するキャスタフレームに設けた２個
の検出コイルを前記誘導線の両側に位置させて検出し、
その検出偏差により、カート本体に対するキャスタの角
度制御モータを制御して、カート本体を誘導線に沿って
誘導走行させるゴルフカートであって、前記誘導線の周
波数と異なる周波数で発振する発振器を前記カート本体
の前方に設けると共にこの発振器出力を前記２個の検出
コイルにて感知し、この感知出力偏差に基づき、前記カ
ート本体の駆動モータの回転数を制御することを特徴と
するものであるから、誘導線からの周波数と前記発振器
からの発振周波数とを共通の前記一対のコイルで検出・
感知することができ、これらの検出手段の部品点数を従
来装置に比し少なくすると共にその構成を簡単にするこ
とができる。そして、誘導線の湾曲の大きさに応じた走
行速度で走行させることができるため、ゴルフカートの
誘導線に対する追従性が向上する。
図面は本発明の一実施例を示し、第１図はゴルフカート
の斜視図、第２図はゴルフカートの前方部の部分拡大断
面図、第３図はゴルフカートの部分的電気回路図、第４
図はゴルフカートの作動説明用略図である。 (18)…誘導線、(12)…キャスタフレーム、(16)(17)…検
出コイル、(9)…キャスタ、(10)…角度制御モータ、(1)
…カート本体、(23)…発振器、(33)…駆動モータ。
の斜視図、第２図はゴルフカートの前方部の部分拡大断
面図、第３図はゴルフカートの部分的電気回路図、第４
図はゴルフカートの作動説明用略図である。 (18)…誘導線、(12)…キャスタフレーム、(16)(17)…検
出コイル、(9)…キャスタ、(10)…角度制御モータ、(1)
…カート本体、(23)…発振器、(33)…駆動モータ。
Claims (1)
- 【請求項１】路面に埋設した誘導線に電流を流すことに
よる磁界を、キャスタの回動と共に回動するキャスタフ
レームに設けた２個の検出コイルを前記誘導線の両側に
位置させて検出し、その検出偏差により、カート本体に
対するキャスタの角度制御モータを制御して、カート本
体を誘導線に沿って誘導走行させるゴルフカートであっ
て、前記誘導線の周波数と異なる周波数で発振する発振
器を前記カート本体の前方に設けると共にこの発振器出
力を前記２個の検出コイルにて感知し、この感知出力偏
差に基づき、前記カート本体の駆動モータの回転数を制
御することを特徴とする誘導式ゴルフカート。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58083727A JPH062173B2 (ja) | 1983-05-12 | 1983-05-12 | 誘導式ゴルフカ−ト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58083727A JPH062173B2 (ja) | 1983-05-12 | 1983-05-12 | 誘導式ゴルフカ−ト |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59209366A JPS59209366A (ja) | 1984-11-27 |
| JPH062173B2 true JPH062173B2 (ja) | 1994-01-12 |
Family
ID=13810548
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58083727A Expired - Lifetime JPH062173B2 (ja) | 1983-05-12 | 1983-05-12 | 誘導式ゴルフカ−ト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH062173B2 (ja) |
-
1983
- 1983-05-12 JP JP58083727A patent/JPH062173B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS59209366A (ja) | 1984-11-27 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPS6345609A (ja) | 無人車の走行誘導装置 | |
| JPH062173B2 (ja) | 誘導式ゴルフカ−ト | |
| JPH05119830A (ja) | 誘導式電気車装置 | |
| JPH041808A (ja) | 運搬車 | |
| JPH0359442B2 (ja) | ||
| JPS60124708A (ja) | 誘導式電動車 | |
| JPH0477322B2 (ja) | ||
| KR950000024B1 (ko) | 유도식 전동차 | |
| KR100477046B1 (ko) | 자동추종 골프 카트 | |
| JPH0353966Y2 (ja) | ||
| JPH0550762B2 (ja) | ||
| JPS61224009A (ja) | 無人車の自動操舵装置 | |
| JPS6048512A (ja) | 誘導式電動車 | |
| JP2513522B2 (ja) | ゴルフ場における運搬車 | |
| JPS6152711A (ja) | 誘導式電動車装置 | |
| JPS60164816A (ja) | 電動車の制御装置 | |
| KR900008425B1 (ko) | 1축 2조향 무인 반송차 | |
| JP3182385B2 (ja) | 補助動力付人力走行車 | |
| JP2532966B2 (ja) | 運搬車 | |
| JPS60120412A (ja) | 誘導式電動車 | |
| JPS6046701A (ja) | 電動車 | |
| JPS6048509A (ja) | 誘導式電動車 | |
| JPS6039107U (ja) | 誘導式電動車 | |
| JPH045166A (ja) | 電動車 | |
| JP2517440B2 (ja) | ゴルフ場における運搬車 |