JPH0613365B2 - ゴミ自動収集システム - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、割込み処理に対する受付制限を行うゴミ自
動収集システム（装置）に関するものである。

〔従来の技術〕

周知のように、家庭などで生ずるゴミの収集は、ゴミを
ゴミ袋に収納して所定のゴミ集積所に置いておき、それ
をゴミ収集車によって収集するという手順で行われる。
そして、ゴミ集積所に置かれたゴミ袋をゴミ収集車内に
取込む作業は、作業員によるマニュアル作業となつてい
る。

ところが、このような収集方法では、ゴミ集積所を道路
付近に設定しなければなららない関係上、ゴミ袋が街角
に出されることとなり、美観を損ねるとともに、衛生上
の問題が生ずることもある。また、ゴミ収集車の運転手
以外に作業員が必要であり、ゴミ収集能率も必ずしも十
分ではない。

このような事情に対処するため、各家庭や事業所などか
らのゴミ収集を自動化する技術が提案されている。この
技術では、高層住宅などの家屋の地下に、第12図に示す
ように、ゴミ貯留タンク（ベッセル）１を設置する。ゴ
ミ貯留タンク１の下部からは地下配管（パイプライン）
２が伸びており、その開口部2aは屋外地面上に設けられ
ている。

家屋の内部で発生したゴミは、ダストシュート等を介し
てベッセル１内に落し込まれ、このベッセル１内に貯留
する。このゴミを収集するためにゴミ吸引車３が準備さ
れている。ゴミ吸引車３はゴミ吸引管４を有しており、
このゴミ吸引管４の先端を地下配管２の開口部2aに連結
する。そして、真空吸引装置５で生成された負圧をゴミ
吸引管４及びベッセル１に与え、それによって、ベッセ
ル１内のゴミをゴミ収容タンク６へとベッセル１ごとに
所定の順序で順次自動的に吸引収集する自動吸引動作を
行う。

〔発明が解決しようとする課題〕

ところで、上記したゴミの自動吸引中に、既に吸引動
作が行われたベッセル１における残留ゴミの再吸引やベ
ッセル１内の検査の目的で、自動吸引動作を停止させて
割込み処理を行いたい場合があるため、自動吸引動作中
に割込み処理ができるように構成することが望まれる。

しかしながら、自動吸引中に随時割込み受付状態にして
おくと、割込み中断により、ゴミ収容タンク６内で高め
られた負圧が無駄になり、吸引効率を悪化させてしまう
問題点がある。また、吸引動作中に中断するため、場合
によってはゴミが地下配管２につまり、ゴミ閉塞トラブ
ルが発生する問題点もある。

この発明は上記のような問題点を解決するためになされ
たもので、ゴミ吸引動作中において支障を生じることな
く割込み処理を行うことができるゴミ吸引制御装置を得
ることを目的とする。

〔課題を解決するための手段〕

この発明に係るゴミ自動収集システムは、地上側に設置
された複数のゴミ貯留タンクと、複数のゴミ貯留タンク
のそれぞれの動作を制御する複数の制御回路と、ゴミ吸
引管路を介して複数のゴミ貯留タンクと連結されるゴミ
収容タンク及び当該ゴミ収容タンク内のエアーを吸引す
る吸引手段並びに信号経路を介して複数の制御回路と接
続されるゴミ吸引制御装置とを有するゴミ吸引車とを備
えており、更にゴミ吸引車は吸引収容タンク内の負圧レ
ベルを検出する圧力センサを有している。そして、吸引
手段は、ゴミ吸引制御装置が発する駆動指令に応じて、
ゴミ収容タンク内に負圧を初期状態で発生させて所定レ
ベルまで高める手段であり、複数の制御回路のそれぞれ
は、操作盤を有し且つ当該操作盤から入力された自動吸
収シーケンスの中断指令を受けて、その中断を要求する
ための割込み要求を前記ゴミ吸引制御装置に出力する手
段であり、ゴミ吸引制御装置は、予め設定された自動吸
収シーケンスに基づき、吸引対象のゴミ貯留タンクを選
択指定するタンク選択信号を各制御回路へ所定の順序で
与えると共に、当該選択指定毎に、駆動指令の出力によ
つて高められたゴミ収容タンク内の負圧をゴミ吸引管路
を介して吸引対象のゴミ貯留タンクへ与えることによ
り、当該吸引対象のゴミ貯留タンク内のゴミをゴミ収容
タンクへと自動吸引収集する負圧吸引を制御する手段で
あって、更に、圧力センサが検出した負圧レベルと、予
め設定された割込み負圧レベルとの比較により、負圧レ
ベルが割込み負圧レベル以下になったことを検出する手
段と、当該検出に応じて複数の制御回路の一つから出力
された割込み要求に受け付けて、自動吸収シーケンスを
中断する手段とを有している。ここで、割込み負圧レベ
ルとは、吸引対象のゴミ貯留タンク内のゴミの収容完了
時に於けるゴミ収容タンク内の負圧よりも低く、しかも
負圧の初期状態以上のレベルをいう。

〔作用〕

通常は、ゴミ吸引制御装置は、自動吸引シーケンスに基
づき負圧吸引を制御している。ここで複数の制御回路の
１つが、中断指令に応じて、割込み要求をゴミ吸引制御
装置に対して出力したものとする。このときゴミ吸引制
御装置は、（圧力センサの検出レベル）＞（割込み負圧
レベル）の関係が存在する限り、割込み要求を受け付け
ずに自動吸引シーケンスによる負圧吸引を続行する。逆
に、（圧力センサの検出レベル）≦（割込み負圧レベ
ル）の関係成立を検出したときには、ゴミ吸引制御装置
は割込み要求を受け付けて、自動吸引シーケンスを中断
する。つまり、ゴミ吸引制御装置は、ゴミ収容タンク内
の負圧レベルを通じて、吸引中のゴミ貯留タンク内のゴ
ミが全てゴミ収容タンク内へ収容されたか否かを検出し
ており、当該収容中は一切割込み要求を受け付けない機
能を備えている。

〔実施例〕

Ａ．システム構成 (A-1)全体構成 第１図はこの発明の実施例の前提となるゴミ収集システ
ムを示す説明図である。同図に示すように、高層住宅等
の各家屋11の地下にベッセルユニット12を設置してい
る。家屋11の内部で発生したゴミは、ゴミ投入口13から
ダストシュート14に投入することにより、ベッセルユニ
ット12中のベッセル15に落し込むことができる。ベッセ
ル15の入口部15a及び出口部15bにはそれぞれエアースラ
イダ16a及び16bが設けられており、これらのエアースラ
イダ16a及び16bによりゴミＴＲや空気の流通／遮断を行
うことができる。ベッセル15の底部開口15cにはエアー
バルブ17が設けられており、このエアーバルブ17を開く
とベッセル15内に空気を導入できる。なお、18はベッセ
ルユニット12内から種々の操作指令を行うための操作
盤、19は操作盤18または後述する車両側からの指示に応
じてエアーバルブ17やエアースライダ16a，16bの開閉等
を制御する制御回路である。

各ベッセル15の出口部15bは地下配管20に連通してお
り、この地下配管20は屋外のドッキングステーション21
で開口している。

家屋11の内部で発生したゴミは、投入口13からダストシ
ュート14に投入されることにより、ベッセル15内に貯留
する。このゴミＴＲを収集するため、ゴミ吸引車30が準
備されている。ゴミ吸引車30はゴミ吸引管31を有してお
り、このゴミ吸引管31の先端をドッキングステーション
21に連結する。そして、ゴミ吸引車30に搭載された吸引
ブロワで生成された負圧をゴミ吸引管31およびベッセル
15に与え、それによって、ベッセル15内のゴミＴＲを、
ゴミ収容タンク32へと吸引収集する。なお、33，34は操
作盤であり、ゴミ吸引管31に設置された操作盤33はゴミ
吸引管31の駆動操作用であり、ゴミ吸引車30の運転室に
設けられた操作盤34はゴミ吸引管31などの駆動操作及び
ゴミの吸引動作の操作用である。また、35は、操作盤3
3，34からの指令等に基づき、ゴミ吸引管31の駆動操
作，ゴミの吸引動作等を制御する制御装置であって、マ
イクロコンピュータなどを用いて構成されている。

(A-2)車両側構成 第２図は、この発明の実施例であるゴミ吸引装置を搭載
したゴミ吸引車30を示す断面構成図である。同図に示す
ように、ゴミ収容タンク32内には、ゴミ圧縮板を兼ねた
排出板36が設けられている。この排出板36は竹の子シリ
ンダ37の伸縮により、車両の前後方向（±Ｘ）に移動す
ることができる。排出板36は、通常、原点位置P0に存在
しており、ゴミ収容タンク32内に収集されたゴミの排出
時は、原点P0から排出位置P1にかけて移動する。また、
排出板36はゴミ収容タンク32内に収集されたゴミの圧縮
を行う時は、原点P0から圧縮時最大進出位置P2を限度に
して移動する。

ゲート39は排出時のみ、図中仮想線39aで示すように開
いており、他の場合は、実線39で示すように閉じてい
る。このゲート39の開閉動作はゲート開閉用油圧シリン
ダ40により行われる。なお、38は排出板36の骨材であ
る。また、41は排出板36の竹の子シリンダ37側、つま
り、ゴミ収容タンク32外に設けられたリミットスイッチ
であり、リミットスイッチ41は、排出板36が接触してい
る時オン信号を、接触していない時オフ信号を、制御装
置35に出力する。したがって、このリミットスイッチ41
のオン／オフ信号を検出することにより、排出板36が原
点P0に位置しているか否かを制御装置35は検知すること
ができる。

吸引ブロワ42は、エンジン43の動力により回転して負圧
を発生し、その負圧をゴミ収容タンク32及びゴミ吸引管
31を介してベッセル15に与え、開口部15cからエアーを
導入することにより、ベッセル15内のゴミを、ゴミ収容
タンク32へと吸引収集する。このとき、第１図のエアー
スライダ16aは「閉」とされ、他方のエアースライダ16b
およびバルブ17は「開」とされる。

なお、44は吸引ブロワ42より吸い込まれた空気を洗浄す
るウォータースクラバ、45は第１図のエアースライダ16
a，16bなどに供給する圧縮エアーを生成するためのエア
ーコンプレッサ、46は吸引ブロワ42の駆動音を消音する
ための消音器である。

ゴミ吸引管31は旋回管31a，可撓管31b，起状管31c，伸
縮管31d及び可撓管31eなどにより構成されている。起伏
管31cは起伏用油圧シリンダ47により、α方向の起伏動
作が可能であり、実線で示すような水平状態あるいは仮
想線で示すように持ち上げ状態に位置することができ
る。また伸縮管31dは、伸縮用シリンダ48により、β方
向の伸縮動作が可能であり、実線で示すように起伏管31
c内に収納されたり、仮想線で示すように、起伏管31cか
ら突出したりする。伸縮管31dは逆Ｌ字状に折れてお
り、この伸縮管31dに連結されている可撓管31eは、起伏
管31cの水平状態時に、地面に対し垂直になる。

旋回管31aはゴミ収容タンク32内へと連通しており、ま
た、第３Ａ図に平面図として示すように、水平面内（±
θ）方向に旋回可能である。この旋回管31aの旋回に従
ってゴミ吸引管31の全体は旋回運動することができる。
旋回管31aの旋回動作は、第３Ｂ図に示すように、旋回
管31aの外周に形成されたスプロケット50に噛合したチ
ェーン51を一対の旋回用油圧シリンダ52によって矢印で
示すように押し引きすることにより行われる。

ゴミ吸引管31に、上記した旋回，伸縮及び起伏動作を組
合わせて実行させることにより、ドッキングステーショ
ン21のマンホール53に可撓管31eの先端を位置させ、開
口したマンホール53と可撓管31eとを連結することによ
り、ドッキングステーション21における地下配管20とゴ
ミ吸引管31との連結が行える。

(A-3)操作盤構成 第４図はゴミ吸引車30の運転室に設けられたゴミ吸引管
31の操作盤34の詳細を示す正面図である。同図におい
て、60は電源用トグルスイッチであり、操作盤34、ひい
ては制御装置35の電源のオン／オフ操作を行い、電源オ
ン時に電源ランプ61が点灯する。62は２桁８セグメント
の表示部であり、吸引中のベッセル番号やエラー表示な
どを行うために設けられている。63は待避用トグルスイ
ッチであり、待避動作の操作を行う。待避動作とはゴミ
吸引管31の旋回時に、伸縮管31dあるいは可撓管31eがゴ
ミ収容タンク32に衝突することを避けるため、伸縮管31
dを所定量伸ばし、かつ起伏管31cを持ち上げ状態にして
右あるいは左（すなわち第３Ａ図の＋θまたは−θ）に
旋回させ、それによってゴミ吸引管31を車両側部へ移動
させる動作である。この待避運動はゴミ吸引管31をマン
ホール53にドッキングさせる際や、ゲート39を開いてタ
ンク32内のゴミを排出する際などに行われる。そして、
この待避動作が完了すると、退避完了ランプ64が点灯す
る。

65はゲート開閉用トグルスイッチであり、ゲート39の開
閉動作の操作を行う。66は排出板36の押引用トグルスイ
ッチであり、排出板36の押動作（すなわち第２図の＋Ｘ
方向への排出板36の移動）及び引動作（−Ｘ方向への排
出板36の移動）を操作する。

67は排出操作用白照式（オン状態で点灯する）押ボタン
スイッチであり、排出動作の操作を行う。排出動作と
は、ゴミ吸引管31を右あるいは左に待避させ、ゲート39
を開き、排出板36をゴミ排出時位置P1まで移動させる一
連の動作であり、これらのシーケンスは自動で行われ
る。68は停止操作用自照式押ボタンスイッチであり、自
動吸引などの動作を強制停止させる操作を行う。69は吸
引用自照式押ボタンスイッチであり、オン状態時に吸引
動作が行われる。吸引動作とは、後に詳述するが吸引ブ
ロワ42により各ベッセル15内に収納されたゴミを地下配
管20及びゴミ吸引管31を介して順次ゴミ収容タンク32に
吸引する動作であり、ベッセルの順次選択のシーケンス
は自動的に行われる。70は格納用自照式押ボタンスイッ
チであり、オン状態時にゴミ吸引管31の格納動作を行
う。格納動作とはゴミ吸引管31を任意の位置から、待避
動作同様、ゴミ収容タンク32に衝突しないように移動さ
せ、第２図の実線で示すように、格納状態に自動的に戻
す一連の動作である。71，72及び73はそれぞれトグルス
イッチであり、前述したゴミ吸引管31の旋回動作，伸縮
動作及び起伏（リフト）動作の操作を個別に行わせるた
めのものである。

第５図は、ゴミ吸引管31の可撓管31eに設けられた操作
盤33の正面図である。同図において、74，75及び76はそ
れぞれトグルスイッチであり、前述したゴミ吸引管31の
旋回動作，伸縮動作及び起伏（リフト）動作の操作を個
別に行わせるためのスイッチである。

第８図は、各ベッセルユニット12内に設けられた操作盤
18の詳細を示す正面図である。同図において、91は割込
み要求用トグルスイッチであり、「手動」状態時にゴミ
吸引車30の制御装置35に対し、割込み要求ＲＥＱを出力
する。割込み要求とは、自動吸引動作中に他の処理を行
うために、吸引動作の一時中断を求める要求である。こ
の割込み要求が制御装置35により受付けられると、作動
ランプ92が点灯し、所望の割込み処理が実行可能にな
る。93は吸引用押ボタンスイッチ、94はベッセル15の排
出ゲートであるエアースライダ16bの開閉操作用トグル
スイッチ、95はベッセル15の投入ゲートであるエアース
ライダ16aの開閉操作用トグルスイッチ、96はエアバル
ブ（２次弁）17の開閉操作用トグルスイッチである。

割込み要求後、作動ランプ92が点灯すると、トグルスイ
ッチ94〜96の操作に基づきエアースライダ16a，16b及び
エアーバルブ17を開閉させながら、手動による吸引動作
を行うことができる。また、割込み処理中、つまり作動
ランプ92が点灯中に吸引用押ボタンスイッチ93をオン状
態にし、かつトグルスイッチ94〜96を全て第８図におい
て下側に設定することによりリピート吸引モードを設定
すると、制御装置35により後述するリピート吸引動作を
行わせることもできる。

(A-4)制御系構成 第６図は、ゴミ収集システムの制御系の構成を示すブロ
ック図である。同図に示すように、ゴミ吸引車30の車両
駆動系81，油圧ポンプ82，吸引ブロワ42及びエアーコン
プレッサ45はそれぞれ、エンジン制御回路90により制御
されたエンジン43の動力により駆動する。油圧ポンプ82
から送り出される作動油は、電磁弁群83を介して、ゲー
トロック用シリンダ84，ゲート開閉用シリンダ40，排出
板押引用（竹の子）シリンダ37及び吸引管駆動用シリン
ダ85に選択的に与えられる。なお、ゲートロツク用シリ
ンダ84は第２図では図示していないが、ゲート39を閉じ
た状態でロックするためのシリンダである。また、吸引
管駆動用シリンダ85とは、起伏用油圧シリンダ47,伸縮
用油圧シリンダ48及び旋回用油圧シリンダ52の総称であ
る。

吸引ブロワ42は、前述したように、ゴミ吸引管31を介し
て各ベッセル15内のゴミをゴミ収容タンク32内に負圧吸
引する。また、エアーコンプレッサ45に逆洗用エアーバ
ルブ86が接続されており、この逆洗用エアーバルブ86を
エアーコンプレッサ45で駆動して開状態にすると逆洗動
作が行える。逆洗動作とは、ゴミ収容タンク32と吸引ブ
ロワ42との間のエアー経路を上記逆洗用エアーバルブ86
によつて外気と連通させ、このエアーバルブ86を介して
外気をゴミ収容タンク32内へ流入させることによつて、
ゴミ収容タンク32と吸引ブロワ42との間に設けたフィル
タにつまつた異物をゴミ収容タンク32内へと押し戻す動
作である。

制御信号線は図示していないが、電磁弁群83と逆洗用エ
アーバルブ86は制御装置35により制御されている。ま
た、図中、「Ａ」，「Ｂ」の結合記号で示すように油圧
ポンプ82には油圧センサ87が、ゴミ収容タンク32（実際
は吸引ブロワ42の吸込側配管）には圧力センサ88がそれ
ぞれ設置されており、これらのセンサ87，88により得ら
れる検出データは制御装置35に与えられる。制御装置35
は、他に運転室側の操作盤34，ゴミ吸引管31側の操作盤
33それぞれから得られる指令，排出板36の原点位置P0検
出用リミットスイッチ41からのオン／オフ信号及びベッ
セルユニット12からの割込み要求ＲＥＱ（第６図には図
示せず）等を受けており、これらの指令，信号に基づ
き、エンジン制御回路90，電磁弁群83及び逆洗用エアー
バルブ86などを制御する。

また、第１図の開口部21には、各ベッセルユニット12へ
と伸びる信号線ケーブルと圧縮エアーホースとのそれぞ
れのコネクタ（図示せず）が併設されている。そして、
吸引管31の端部にはこれらと結合可能な信号線コネクタ
と圧縮エアーコネクタとが設けられている。これらのコ
ネクタが相互に結合されていることにより、第６図中に
破線で示すように、コンプレツサ45から各ベッセルユニ
ット内のエアーシリンダなどへの圧縮エアーの供給のほ
か、各ベッセルユニット内の操作盤18や制御回路19と車
両側の制御装置34との電気的接続が行われる。

第９図は、ゴミ吸引車30とベッセルユニット12との接続
関係を模式的に示した説明図である。同図に示すよう
に、ゴミ吸引車30の制御装置35と各ベッセルユニット12
内の制御回路19とは制御信号線101により接続されてお
り、双方で信号の授受が可能である。そして、ゴミ吸引
車30のコンプレッサ45と各ベッセルユニット12内のエア
ースライダ16a，16b及びエアーバルブ17との間にエアー
経路102が形成されており、コンプレッサ45から供給さ
れる圧縮エアーを動力源としてエアースライダ16a，16b
及びエアーバルブ17の開閉操作が行われる。また、ゴミ
収容タンク32とベッセル15とは、既述したように、地下
配管20により繋っている。

一方、ベッセルユニット12内において、制御回路19は、
操作盤18あるいはゴミ吸引車30の制御装置35からの指令
に基づき、エアースライダ16a，16b及びエアーバルブ17
の開閉制御を行う。

そして、操作盤18の割込み要求用のトグルスイッチ91を
「手動」にすることにより、制御回路19から制御信号線
101を介して制御装置35に割込み要求ＲＥＱを出力する
ことができる。制御装置35は割込み要求ＲＥＱを受けた
後、最初の割込受付期間に割込み受付許可信号である手
動ＡＮＳを制御信号線101を介して制御回路19に出力す
ることにより割込み処理を受付け、自動吸引動作を中断
する。

制御回路19が手動ＡＮＳを受けると、割込み処理の実行
が可能となり、ベッセルユニット12内のオペレータが操
作盤18を用いて手動でベッセル15に対する吸引動作を行
つたり、ベッセルユニット12内の各部を検査したりする
ことができる。

Ｂ．自動吸引動作 自動吸引動作は、ベッセル15内のゴミをゴミ収容タンク
32へとベッセル15単位に所定の順序で順次自動的に吸引
収集する動作である。

第７図は自動吸引動作中のゴミ収容タンク32内の負圧の
経時変化を示すグラフである。以下、第７図を参照し
て、自動吸引動作の説明を行う。

まず、期間Ｒ１で、エンジン43の動力により吸引ブロワ
42を回転して、ゴミ収容タンク32内のエアーを吸引し、
ゴミ収容タンク32の負圧を初期状態ＭＰ０から吸引状態
ＭＰ１に上昇させる。この時、吸引対象でないベッセル
15のエアースライダ15bは「閉」のままであるが、吸引
対象であるベッセル15のエアースライダ15aは「開」、1
5bは「開」としているため、吸引対象のベッセル15も負
圧状態となる。しかし、他のベッセル15のエアースライ
ダ15bはいずれも「閉」のままであるため、負圧の影響
は受けない。

次に、期間Ｒ２で、吸引対象のベッセル15のエアーバル
ブ17を「開」にする。すると、エアーバルブ17を介して
ベッセル15内に導入されるエアーの流れで、吸引対象の
ベッセル15内のゴミＴＲが地下配管20及びゴミ吸引管31
を介してゴミ収容タンク32内に収集される。この時、エ
アーバルブ17から導入されるエアーによりタンク32内の
負圧は幾分低下する。

次に期間Ｒ３で、地下配管20を吸引搬送されるゴミが、
ゴミ吸引管31からゴミ収容タンク32に逐次収容され、地
下配管20からゴミが減少していく状態となる。そしてゴ
ミが完全にゴミ収容タンク32に収容されると、期間Ｒ４
で、制御装置35は次の吸引対象のベッセル15に切換る。

その後、新たに選択された吸引対象のベッセル15に対
し、同様の吸引動作が行われる。以下、順次ベッセル単
位に吸引動作が自動的に行われ、全ベッセル15のゴミの
収集が終了するか、あるいは割込み要求などの吸引停止
条件が発生するまで、上記期間Ｒ１〜Ｒ４の吸引動作が
繰り返される。

第７図より明らかなように、吸引対象のベッセル切換え
期間（ベッセル移行期間）Ｒ４のみ、負圧はほぼ初期状
態ＭＰ０にまで低下している。したがって、このベッセ
ル移行期間Ｒ４においては、吸引動作を中断して、任意
のベッセル15の手動吸引，検査等の割込み処理を実行し
ても、負圧が無駄になることはない。また、このベッセ
ル移行期間Ｒ４では既に吸引対象のベッセル15に対する
吸引動作は完了しているため、ベッセル移行期間Ｒ４中
に吸引動作を中断してもゴミ閉塞トラブルが発生するこ
ともない。つまり、ベッセル移行期間Ｒ４を負圧吸引中
における割込み処理受付期間とするのが理想的である。

そこで期間Ｒ１〜Ｒ３におけるゴミ収容タンク32内の最
大負圧ＭＰ１より低く、期間Ｒ４におけるゴミ収容タン
ク32内の負圧ＭＰ０より高い負圧レベルを割込み負圧レ
ベルＰ_ＴＨに設定し、吸引ブロワ42の吸込側配管に設け
られた圧力センサ88により検出された圧力値（負圧値）
Ｐ１が割込負圧レベルＰ_ＴＨを下回ると、ベッセル移行
期間Ｒ４つまり、割込み受付期間とみなし、この期間の
みゴミ吸引車30の制御装置35は、ベッセルユニット12の
制御回路19からの割込み要求ＲＥＱを受付ける。

Ｃ．実施例動作 第10図はこの発明の一実施例で実現される割込み処理ル
ーチンを示すフローチヤートである。なお、このフロー
チャートで述べるルーチンは全てゴミ吸引車30の制御装
置35の管理下で行われる。

同図を参照して、まずステップS1でベッセルユニット12
からの割込み要求ＲＥＱの有無を検出し、割込み要求Ｒ
ＥＱを検出するとステップS2以降の割込み受付処理に入
る。

ステップS2で現在のゴミ吸引車30の状態を検出し、自動
吸引状態であればステップS3以降の割込み受付けチェッ
ク処理に移る。一方、停止状態であれば無条件で割込み
要求を受付け可能であるためステップS5以降の割込み実
行処理に移る。

ステップS3において、圧力センサ88により検出されたゴ
ミ収容タンク32内の圧力値P1と割込負圧レベルＰ_ＴＨと
の比較を行い、Ｐ１≦Ｐ_ＴＨとなるまで自己ループし、
Ｐ１≦Ｐ_ＴＨになると割込み受付期間とみなしてステッ
プS4の処理に移る。そして、ステップS4で自動吸引シー
ケンスを中断し、直前に吸引したベッセル15のベッセル
番号Ｎを記憶する。

そして、ステップS5で、割込み要求ＲＥＱを出力したベ
ッセルユニット12の制御回路19に対し、割込みを受付け
た旨の手動ＡＮＳを出力し、操作盤18による吸引手動モ
ードを設定する。なお、ベッセルユニット12内の制御回
路19にはプライオリティ回路が組込まれており、複数の
ベッセルユニットから割込み要求が出されているときに
は、所定の規則に従ってひとつのベッセルユニットのみ
が手動可能な状態となるようにされている。

手動モードが設定されると、ステップS6において、ベッ
セルユニット12内のオペレータは操作盤18を用いて手動
で吸引動作を行う等の手動操作対応処理を行える。この
手動操作対応処理中に、常にステップS7，S8の手動モー
ド終了チエックが行われる。ステップS7はリピート吸引
モードの有無をチエックし、リピート吸引モードを認識
すると、手動モードを終了してステップS9以降のリピー
ト吸引処理に移る。ステップS8は割込み要求ＲＥＱが取
下げになったか否かを検出し、割込み要求ＲＥＱの取下
げを認識すると、手動モードを終了してステップS16で
手動ＡＮＳの出力を中止して割込み処理を終え、ステッ
プS17で吸引動作停止状態で復帰する。上記ステップS
7，S8において手動モードの終了がチエックされるま
で、割込み実行処理はステップS6〜S8を繰返す。

リピート吸引処理を行うステップS9において、割込み要
求ＲＥＱを出力したベッセルユニット12中のベッセル15
に対する自動吸引が行われる。この自動吸引はステップ
S10で割込み要求ＲＥＱの取下げが検出されるまで、繰
返し実行される。

ステップS10で割込み要求ＲＥＱの取下げ（つまり、第
８図のスイッチ91の「自動」への復帰）が検出される
と、ステップS11でベッセル15のエアーバルブ17及びエ
アースライダ16aを開とし、エアーを流入してゴミ収容
タンク32内の負圧を下げる。そして、ステップS12でＰ
１≦Ｐ_ＴＨを満足するレベルまでゴミ収容タンク32内の
負圧が低下したことを検出すると、ステップS13でリピ
ート吸引モードを解除する。

その後、ステップS14で手動ＡＮＳの出力を中止して割
込み処理を終了し、ステップS15で（Ｎ＋１）番目のベ
ッセル15から自動吸引動作を再開する。

第11図は割込み処理前後のゴミ収容タンク32内の負圧の
経時信号の経時変化を信号スイッチ等に対応させて示し
たグラフである。

同図に示すように、時刻ｔ０でゴミ吸引車30の操作盤34
の吸引用押ボタンスイッチ69を手動によりＯＮすると、
ベッセル番号Ｎのベッセル15に対し自動吸引が行われ
る。この自動吸引中の時刻ｔ１に、ベッセル番号Ｊのベ
ッセルユニット12から割込み要求ＲＥＱをゴミ吸引車30
の制御装置35に送信し割込み処理の許可を要求してい
る。しかしながら、時刻ｔ１ではゴミ収容タンク32内の
負圧は高く、Ｐ１＞Ｐ_ＴＨであって割込み受付期間でな
いため、制御装置35はすぐには割込み処理の実行を受付
けず、Ｐ１≦Ｐ_ＴＨとなる時刻ｔ２で、はじめて割込み
処理を受付ける手動ＡＮＳをベッセル番号Ｊを持つベッ
セルユニット12の制御回路19に出力し、自動吸引を中断
する。

その結果、時刻ｔ２から手動モードとなり、ベッセル番
号Ｊのベッセルユニット12内のオペレータは、操作盤18
を用いてベッセル番号Ｊのベッセル15に対する手動吸引
が行える。

その後、時刻ｔ３に、オペレータが操作盤18を操作して
リピート吸引モードを設定する。つまり、操作盤18の吸
引用押ボタンスイッチ93を押すと、ゴミ吸引車30の制御
装置35の制御下で、ベッセル番号Ｊのベッセル15に対す
る自動吸引が繰返し行われる。このリピート吸引は、負
圧変化等の制御が最適に行われるように予めプログラム
された自動吸引動作であるため、割込み処理を行う目的
が所望のベッセル15に対する吸引動作の実行の場合に有
効である。

リピート吸引モード中の時刻ｔ４に、操作盤18の割込み
要求スイッチ91を「自動」にして割込み要求ＲＥＱを取
下げることにより、リピート吸引動作の終了を指示する
と、ゴミ収容タンク32内の負圧が下げられた後、Ｐ１≦
Ｐ_ＴＨとなる時刻ｔ５にリピート吸引動作が終了する。

そして、時刻ｔ５から、ベッセル番号（Ｎ＋１）のベッ
セル15に対する自動吸引動作が再開し、以降、ベッセル
番号（Ｎ＋２），（Ｎ＋３），…のベッセル15に対する
自動吸引が順次行われる。

このように、この実施例では、ゴミ収容タンク32内の負
圧Ｐ１を判断指標することによって、自動吸引中におけ
るベッセル移行期間Ｒ４に限って、割込み処理を受付け
る。このため、自動吸引動作の中断により負圧が無駄に
なったり、ゴミ閉塞トラブルが発生することはなく、自
動吸引から割込み処理に移行することができる。

〔発明の効果〕

以上説明したように、この発明によれば、割込み受付手
段により、吸引対象のゴミ貯留タンクの切換え期間が検
知されたときに割込み処理の受付を行うため、実際にゴ
ミの負圧吸引が行われている期間中に、負圧吸引が中断
されて割込み処理が行われることはない。したがって、
支障を生ずることなくゴミ吸引動作中に割込み処理を行
うことができる効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の実施例の前提となるゴミ収集システ
ムを示す説明図、 第２図はこの発明の実施例の前提となるゴム吸引車の断
面図、 第３Ａ図及び第３Ｂ図は第２図で示したゴミ吸引車のゴ
ミ吸引管の動作を説明する平面説明図、 第４図はゴミ吸引車の運転室に設置された操作盤の詳細
を示した正面図、 第５図はゴミ吸引管に設置された操作盤の詳細を示した
正面図、 第６図はゴミ収集システムの制御系の構成を示すブロツ
ク図、 第７図は自動吸引動作中のゴミ収容タンク内の負圧の経
時変化を示すグラフ、 第８図はベッセルユニット内に設置された操作盤の詳細
を示した正面図、 第９図はゴミ吸引車とベッセルユニット間の接続関係を
示した説明図、 第10図はこの発明の実施例における割込み処理ルーチン
を示すフローチヤート、 第11図は自動吸引動作中の割込み処理前後におけるゴミ
収容タンク内の負圧の経時変化を示すグラフ、 第12図はゴミ収集システムの概念を示す説明図である。 12……ベッセルユニット、 15……ベッセル、18……操作盤、 19……制御回路、30……ゴミ吸引車、 32……ゴミ収容タンク、33，34……操作盤、 35……制御装置、42……吸引ブロワ、 88……圧力センサ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】地上側に設置された複数のゴミ貯留タンク
   と、前記複数のゴミ貯留タンクのそれぞれの動作を制御
   する複数の制御回路と、ゴミ吸引管路を介して前記複数
   のゴミ貯留タンクと連結されるゴミ収容タンク及び当該
   ゴミ収容タンク内のエアーを吸引する吸引手段並びに信
   号経路を介して前記複数の制御回路と接続されるゴミ吸
   引制御装置とを有するゴミ吸引車とを備えたゴミ自動収
   集システムにおいて、 前記吸引手段は、前記ゴミ吸引制御装置が発する駆動指
   令に応じて、前記ゴミ収容タンク内に負圧を初期状態で
   発生させて所定レベルまで高める手段であり、 前記ゴミ吸引車は更に、前記ゴミ収容タンク内の負圧レ
   ベルを検出する圧力センサを備えており、 前記ゴミ吸引制御装置は、予め設定された自動吸引シー
   ケンスに基づき、吸引対象のゴミ貯留タンクを選択指定
   するタンク選択信号を前記各制御回路へ所定の順序で与
   えると共に、当該選択指定毎に、前記駆動指令の出力に
   よって高められたゴミ収容タンク内の負圧を前記ゴミ吸
   引管路を介して前記吸引対象のゴミ貯留タンクへ与える
   ことにより、当該吸引対象のゴミ貯留タンク内のゴミを
   前記ゴミ収容タンクへと自動吸引収集する負圧吸引を制
   御する手段であって、 前記複数の制御回路のそれぞれは、操作盤を有し且つ当
   該操作盤から入力された前記自動吸収シーケンスの中断
   指令を受けて、その中断を要求するための割込み要求を
   前記ゴミ吸引制御装置に出力する手段であり、 前記ゴミ吸引制御装置は更に、 前記圧力センサが検出した負圧レベルと、予め設定され
   た割込み負圧レベルとの比較により、前記負圧レベルが
   前記割込み負圧レベル以下になったことを検出する手段
   と、当該検出に応じて前記複数の制御回路の一つから出
   力された前記割込み要求を受け付けて、前記自動吸収シ
   ーケンスを中断する手段とを有しており、 前記割込み負圧レベルとは、前記吸引対象のゴミ貯留タ
   ンク内のゴミが前記ゴミ収容タンクへと収容され、その
   収容が完了したときの前記ゴミ収容タンク内の負圧より
   も低く且つ前記負圧の初期状態以上のレベルであること
   を特徴とするゴミ自動収集システム。