JPH0613366B2 - ゴミ吸引車におけるゴミ吸引管駆動制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明はゴミ自動収集システムにおいて使用されるゴ
ミ吸引車の制御装置に関するもので、特に、ゴミ吸引管
の駆動制御装置に関するものである。

〔従来の技術〕

周知のように、家庭などで生ずるゴミの収集は、ゴミを
ゴミ袋に収納して所定のゴミ集積所に置いておき、それ
をゴミ収集車によって収集するという手順で行われる。
そして、ゴミ集積所に置かれたゴミ袋をゴミ収集車内に
取込む作業は、作業員によるマニュアル作業となってい
る。

ところが、このような収集方法では、ゴミ集積所を道路
付近に設定しなければならない関係上、ゴミ袋が街角に
出されることとなり、美観を損ねるとともに、衛生上の
問題が生ずることもある。また、ゴミ収集車の運転手以
外に作業員が必要であり、ゴミ収集能能率も必ずしも十
分ではない。

このような事情に対処するため、各家庭や事業所などか
らのゴミ収集を自動化する技術が提案されている。この
技術では、高層住宅などの家屋の地下に、第９図に示す
ように、ゴミ貯留タンク（ベッセル）１を設置する。ゴ
ミ貯留タンク１の下部からは地下配管（パイプライン）
２が伸びており、その開口部2aは屋外地面上に設けられ
ている。

家屋の内部で発生したゴミは、ダストシュート等を介し
てベッセル１内に落し込まれ、このベッセル１内に貯留
する。このゴミを収集するためにゴミ吸引車３が準備さ
れている。ゴミ吸引車３はゴミ吸引管４を有しており、
このゴミ吸引管４の先端を地下配管２の開口部2aに連結
する。そして、真空吸引装置５で生成された負圧をゴミ
吸引管４及びベッセル１に与え、それによって、ベッセ
ル１内のゴミをゴミ収容タンク６へと吸引収集する。

〔発明が解決しようとする課題〕

ところで、ゴミ吸引管４は前述した地下配管２の開口部
2aへの連結等を行うために、開口部2a上に移動させる必
要があり、この移動速度を高めることにより一連のゴミ
収集作業の効率化を図ることができる。

しかしながら、移動速度を高めるために、伸縮，起伏，
旋回動作等の個々のゴミ吸引管４の基本動作の速度を一
律に速めると危険となる場合がある。特に起伏，旋回動
作において動作速度を高めるとゴミ吸引管４が高速で円
弧を描くために従業員がその移動経路を予測できず、ゴ
ミ吸引管４が作業員などに衝突してしまう可能性があ
る。また、個々の動作によっては高速動作時に騒音，振
動等が生じるという問題点もある。

この発明は上記のような問題点を解決するためになされ
たもので、安全性を維持しながらゴミ吸引管の移動を効
率的に行うことのできるゴミ吸引管駆動制御装置を得る
ことを目的とする。

〔課題を解決するための手段〕

この発明にかかるゴミ吸引駆動制御装置は、負圧吸引型
のゴミ吸引車に搭載されて、伸縮、起伏および旋回の各
動作が可能なゴミ吸引管の駆動制御を行なう装置として
構成され、(a)前記各動作を所定の態様で組合わせた動
作シーケンスに従って前記ゴミ吸引管を自動的に駆動制
御する第１制御手段と、(b)マニュアル操作入力に基づ
いて前記ゴミ吸引管における各動作を個別に制御する第
２制御手段とを備えており、第１制御手段に於ける上記
伸縮の速度は、第２制御手段に於いて設定されてている
伸縮の速度よりも高い値に設定されている。

〔作用〕

この発明においては、ゴミ吸引管の伸縮、起伏および旋
回の各動作のうち、直線的な動きに対応する伸縮動作に
着目している。そして、自動シーケンス制御ではその伸
縮タイミングなどを作業員があらかじめ知り得るために
伸縮速度を高め、マニュアル指令制御では作業員がどの
ようなマニュアル指令を与えるかを他の作業員は事前に
知り得ないために伸縮速度を低いままとしている。

なお、この発明の第１制御手段における「所定の態様で
組合せた動作シーケンス」とは、伸縮、起伏および旋回
の各動作をすべて含んでいる場合の他、伸縮と起伏との
組合せや、伸縮と旋回その組合せや、伸縮の上記動作以
外との組合せをも包含する用語である。

〔実施例〕

Ａ．システム構成 (A-1)全体構成 第１図はこの発明の実施例の前提となるゴミ収集システ
ムを示す説明図である。同図に示すように、高層住宅等
の各家屋11の地下にベッセルユニット12を設置してい
る。家屋11の内部で発生したゴミは、ゴミ投入口13から
ダストシュート14に投入することにより、ベッセルユニ
ット12中のベッセル15に落し込むことができる。ベッセ
ル15の入口部15a及び出口部15bにはそれぞれエアースラ
イダ16a及び16bが設けられれており、これらのエアース
ライダ16a及び16bによりゴミＴＲや空気の流通／遮断を
行うことができる。ベッセル15の底部開口15cにはエア
ーバルブ17が設けられており、このエアーバルブ17を開
くとベッセル15内に空気を導入できる。なお、18はベッ
セルユニット12内から種々の操作指令を行うための操作
盤、19は操作盤18または後述する車両側からの指示に応
じてエアーバルブ17やエアースライダ16a，16bの開閉等
を制御する制御回路である。

各ベッセル15の出口部15bは地下配管20に連通してお
り、この地下配管20は屋外のドッキングステーション21
で開口している。

家屋11の内部で発生したゴミは、投入口13からダストシ
ュート14に投入されることにより、ベッセル15内に貯留
する。このゴミＴＲを収集するため、ゴミ吸引車30が準
備されている。ゴミ吸引車30はゴミ吸引管31を有してお
り、このゴミ吸引管31の先端をドッキングステーション
21に連結する。そして、ゴミ吸引車30に搭載された吸引
ブロワで生成された負圧をゴミ吸引管31およびベッセル
15に与え、それによって、ベッセル15内のゴミＴＲを、
ゴミ収容タンク32へと吸引収集する。なお、33，34は操
作盤であり、ゴミ吸引管31に設置された操作盤33はゴミ
吸引管31の駆動操作用であり、ゴミ吸引車30の運転室に
設けられた操作盤34はゴミ吸引管31などの駆動操作及び
ゴミの吸引動作の操作用である。また、35は、操作盤3
3，34からの指令等に基づき、ゴミ吸引管31の駆動操
作，ゴミの吸引動作等を制御する制御装置であって、マ
イクロコンピユータなどを用いて構成されている。

(A-2)車両側構成 第２図は、この発明の実施例に用いられるゴミ圧縮装置
を搭載したゴミ吸引車30を示す断面構成図である。同図
に示すように、ゴミ収容タンク32内には、ゴミ圧縮板を
兼ねた排出時36が設けられている。この排出板36は竹の
子シリンダ37の伸縮により、車両の前後方向（±Ｘ）に
移動することできる。排出板36は、通常、原点位置P0に
存在しており、ゴミ収容タンク32内に収集されたゴミの
排出板は、原点P0から排出位置P1にかけて移動する。ま
た、排出板36はゴミ収容タンク32内に収集されたゴミの
圧縮を行う時は、後に詳述するが原点P0から圧縮時最大
進出位置P2を限度にして移動する。

ゲート39は排出時のみ、図中仮想線39aで示すように開
いており、他の場合は、実線39で示すように閉じてい
る。このゲート39の開閉動作はゲート開閉用油圧シリン
ダ40により行われる。図示していないが、このゲート39
が閉じているときにそれをロックするためのゲートロッ
ク用シリンダが設けられている。なお、38は排出板36の
骨材である。また、41は排出板36の竹の子シリンダ37
側、つまり、ゴミ収容タンク32外に設けられたリミット
スイッチであり、リミットスイッチ41は、排出板36が接
触している時オン信号を、接触していない時オフ信号
を、制御装置35に出力する。したがって、このリミット
スイッチ41のオン／オフ信号を検出することにより、排
出板36が原点P0に位置しているか否かを制御装置35は検
知することができる。

吸引ブロワ42は、エンジン43の動力により回転して負圧
を発生し、その負圧をゴミ収容タンク32及びゴミ吸引管
31を介してベッセル15に与え、開口部15cからエアーを
導入することにより、ベッセル15内のゴミを、ゴミ収容
タンク32へと吸引収集する。このとき、第１図のエアー
スライダ16aは「開」とされ、他方のエアースライダ16b
およびバルブ17は「開」とされる。

なお、44は吸引ブロワ42より吸い込まれた空気を洗浄す
るウォータースクラバ、45は第１図のエアースライダ16
a，16bなどに供給する圧縮エアーを生成するためのエア
ーコンプレッサ、46は吸引ブロワ42の駆動音を消音する
ための消音器である。

ゴミ吸引管31は旋回管31a，可撓管31b，起伏管31c，伸
縮管31d及び可撓管31eなどにより構成されている。起伏
管31cは起伏用油圧シリンダ47により、α方向の起伏動
作が可能であり、実線で示すような水平状態あるいは仮
想線で示すように持ち上げ状態に位置することができ
る。また伸縮管31dは、伸縮用シリンダ48により、β方
向の伸縮動作が可能であり、実線で示すように起伏管31
c内に収納されたり、仮想線で示すように、起伏管31cか
ら突出したりする。伸縮管31dは逆Ｌ字状に折れてお
り、この伸縮管31dに連結されている可撓管31eは、起伏
管31cの水平状態時に、地面に対し垂直になる。

旋回管31aはゴミ収容タンク32内へと連通しており、ま
た、第３Ａ図に平面図として示すように、水平面内（±
θ）方向に旋回可能である。この旋回管31aの旋回に従
ってゴミ吸引管31の全体は旋回運動することができる。
旋回管31aの旋回動作は、第３Ｂ図に示すように、旋回
管31aの外周に形成されたスプロケット50に噛合したチ
ェーン51を一対の旋回用油圧シリンダ52によって矢印で
示すように押し引きすることにより行われる。

ゴミ吸引管31に、上記した旋回，伸縮及び起伏動作を組
合わせて実行させることにより、ドッキングステーショ
ン21のマンホール53に可撓管31eの下端を位置させるこ
とができ、この状態で、ドッキングステーション21にお
ける地下配管20とゴミ吸引管31との連結が行える。

(A-3)操作盤構成 第４図はゴミ吸引車30の運転室に設けられたゴミ吸引管
31の操作盤34の詳細を示す正面図である。同図におい
て、60は電源用トグルスイッチであり、操作盤34、ひい
ては制御装置35の電源のオン／オフ操作を行い、電源オ
ン時に電源ランプ61が点灯する。62は２桁８セグメント
の表示部であり、吸引中のベッセル番号やエラー表示な
どを行うために設けられている。63は待避用トグルスイ
ッチであり、待避動作の操作を行う。待避動作とはゴミ
吸引管31の旋回時に、伸縮管31dあるいは可撓管31eがゴ
ミ収容タンク32に衝突することを避けるため、伸縮管31
dを所定量伸ばし、かつ起伏管31cを持ち上げ状態にして
右あるいは左（すなわち第３Ａ図の＋θまたは−θ）に
旋回させ、それによってゴミ吸引管31を車両側部へと移
動させる動作であり、これらのシーケンスは自動で行わ
れる。この待避動作はゴミ吸引管311をマンホール53に
ドッキングさせる際や、ゲート39を開いてタンク32内の
ゴミを排出する際などに行われる。そして、この待避動
作が完了すると、退避完了ランプ64が点灯する。

65はゲート開閉用トグルルスイッチであり、ゲート39の
開閉動作の操作を行う。66は排出板36の押引用トグルス
イッチであり、排出板36の押動作（すなわち第２図の＋
Ｘ方向への排出板36の移動）及び引動作（−Ｘ方向への
排出板36の移動）を操作する。

67は排出操作用自照式（オン状態で点灯する）押ボタン
スイッチであり、排出動作の操作を行う。排出動作と
は、ゴミ吸引管31を右あるいは左に待避させ、ゲート39
を開き、排出板36をゴミ排出時位置P1まで移動させる一
連の動作であり、これらのシーケンスは自動で行われ
る。68は停止操作用自照式押ボタンスイッチであり、自
動吸引などの動作を強制停止させる操作を行う。69は吸
引用自照式押ボタンスイッチであり、オン状態時に吸引
動作が行われる。吸引動作とは、後に詳述するが、吸引
ブロワ42により各ベッセル15内に収納されたゴミを地下
配管20及びゴミ吸引管31を介して順次ゴミ収容タング32
に吸引する動作であり、ベッセルの順次選択のシーケン
スは自動的に行われる。70は格納用自照式押ボタンスイ
ッチであり、オン状態時にゴミ吸引管31の格納動作を行
う。格納動作とはゴミ吸引管31を任意の位置から、待避
動作同様、ゴミ収容タンク32に衝突しないように移動さ
せ、第２図の実線で示すように、格納状態に自動的に戻
す一連の動作である。71，72及び73はそれぞれトグルス
イッチであり、前述したゴミ吸引管31の旋回動作、伸縮
動作及び起伏（リフト）動作の操作を個別に行わせるた
めのものである。

第５図は、ゴミ吸引管31の可撓管31eに設けられた操作
盤33の正面図である。同図において、74，75及び76はそ
れぞれトグルスイッチであり、前述したゴミ吸引管31の
旋回動作，伸縮動作及び起伏（リフト）動作の操作を個
別に行わせるためのスイッチである。

(A-4)制御系構成 第６図は、ゴミ収集システムの制御系の構成を示すブロ
ック図である。同図に示すように、ゴミ吸引車30の車両
駆動系81、油圧ポンプ82，吸引ブロワ42及びエアーコン
プレッサ45はそれぞれ、エンジン制御回路90により制御
されたエンジン43の動力により駆動する。油圧ポンプ82
から送り出される作動油は、電磁弁群83を介して、ゲー
トロック用シリンダ84，ゲート開閉用シリンダ40，排出
板押引用（竹の子）シリンダ37及び吸引管駆動用シリン
ダ85に選択的に与えられる。なお、ゲートロック用シリ
ンダ84は第２図では図示していないが、ゲート39を閉じ
た状態でロックするためのシリンダである。また、吸引
管駆動用シリンダ85とは、起伏用油圧シリンダ47，伸縮
用油圧シリンダ48及び旋回用油圧シリンダ52の総称であ
る。

吸引ブロワ42は、前述したように、ゴミ吸引管31を介し
て各ベッセル15内のゴミをゴミ収容タンク32内に負圧吸
引する。また、エアーコンプレッサ45に逆洗用エアーバ
ルブ86が接続されており、この逆洗用エアーバルブ86を
エアーコンプレッサ45で駆動して開状態にすると逆洗動
作が行える。逆洗動作とは、後に詳述するがゴミ収容タ
ンク32と吸引ブロワ42との間のエアー経路を上記逆洗用
エアーバルブ86によって外気と連通させ、このエアーバ
ルブ86を介して外気をゴミ収容タンク32内へ流入させる
ことによって、ゴミ収容タンク32と吸引ブロワ42との間
に設けたフィルタにつまった異物をゴミ収容タンク32内
へと押し戻す動作である。

制御信号線は図示していないが、電磁弁群83と逆洗用エ
アーバルブ86は制御装置35により制御されている。ま
た、図中、「Ａ」，「Ｂ」の結合記号で示すように油圧
ポンプ82には油圧センサ87が、ゴミ収容タンク32に関係
する部位には圧力センサ88がそれぞれ設置されており、
これらのセンサ87，88により得られる検出データは制御
装置35に与えられる。制御装置35は、他に運転室側の操
作盤34，ゴミ吸引管31側の操作盤33それぞれから得られ
る指令及び排出板36の原点位置P0検出用リミットスイッ
チ41からのオン／オフ信号を受けており、これらの指
令，信号に基づき、エンジン制御回路90，電磁弁群83及
び逆洗用エアーバルブ86などを制御する。

また、第１図のドッキングステーション21には、各ベッ
セルユニット12へと伸びる信号線ケーブルと圧縮エアー
ホースとのそれぞれのコネクタ（図示せず）が併設され
ている。そして、吸引管31の端部にはこれらと結合可能
な信号線コネクタと圧縮エアーコネクタとが設けられて
いる。これらのコネクタが相互に結合されていることに
より、第６図中に破線で示すように、コンプレッサ45か
ら各ベッセルユニット内のエアーシリンダなどへの圧縮
エアーの供給のほか、各ベッセルユニット内の操作盤18
や制御回路19と車両側の制御装置34との電気的接続が行
われる。

Ｂ．基本動作 (B-1)ゴミ吸引管の動作 (A-3)で述べたように、オペレータのマニュアル操作で
行うゴミ吸引管31の基本動作としては、伸縮，旋回，起
伏の３動作があり、これらの基本動作の組合せによる自
動シーケンス動作としては待避、格納動作がある。

基本動作のうち旋回動作，起伏動作は回転動作であり、
高速に行うとゴミ吸引管31の先端部（伸縮管31d，可撓
管31e）の接線速度が高速になりすぎ危険であるため、
常に低速で行うことが望ましい。また、旋回動作，起伏
動作はゴミ吸引管31全体を動かす動作であり、大きな駆
動力を必要とするため、高速動作時における騒音，振動
等も無視できない点からも低速で行うことが好ましい。

一方、伸縮動作は直線動作であり、伸縮管31dと可撓管3
1eのみを駆動する動作であり比較的小さな駆動力で動作
可能であるため、上記した問題はなく中速に動作させて
も支障はない。しかしながら、その動作内容が予め予測
できないマニュアル操作による伸縮動作を中速で動作さ
せると安全性の点から問題があり、この場合は低速で行
う必要がある。

以上の点を考慮すると、ゴミ吸引管31の基本動作は、自
動シーケンス動作中に行われる伸縮動作のみ中速で行
い、他は全て低速で行うことにより、安全性を維持しな
がら効率的なゴミ吸引管31の移動が行える。

(B-2)排出板の動作 排出板36による動作としては、排出押動作，圧縮押動作
及び引動作がある。排出押動作はゲート39の開状態で行
う動作であるため高速に行うことができるが、圧縮押動
作はゲート39の閉状態で行うためゴミの圧縮時にゲート
39、ゴミ収容タンク32内部等に損傷を与えないため中速
または低速で行うことが望ましい。一方、引動作におい
てもリミットスイッチ41等に損傷を与えないようにする
目的で中速で行う。

(B-3)吸引ブロワの動作 吸引ブロワ42の回転により発生する負圧は、ゴミの吸引
動作を主要動作としているため、常に中速で行う。

(B-4)ゲートの動作 ゲート39の動作としては、開動作と閉動作がある。開動
作は外部に突出する動作であるため安全性を考慮して低
速で行う必要がある。一方、閉動作はゲート39の自重に
より行うため速度制御は行わない。

なお、(B-2)〜(B-4)で述べた各基本動作の速度は、マニ
ュアル操作，自動シーケンス動作によらず一定である。

(B-5)基本動作の速度制御 (B-1)〜(B-4)で述べた基本の動力源は全て同一のエンジ
ン43の回転である。したがって、基本動作の速度制御は
エンジン43の回転速度を変えることにより行える。

第１表は個々の基本動作とエンジン43の回転速度との関
係を示している。なお、排出，待避，格納動作等の基本
動作の組合せからなる自動シーケンス動作をおいては、
複数の基本動作が並行して行われる場合がある。例え
ば、待避動作時にゴミ吸引管31を持ち上げながら伸縮管
31dを伸ばす場合や、排出時にゲート39を開きながら排
出板36を押す場合などである。

このような複数同時動作時には、基本的に安全性を考慮
してエンジン43の回転速度を低い方に合わせる。しかし
ながら、ゴミ吸引管31の基本動作においては、二重の安
全性を考慮して、後述する油圧制御系の絞りユニット
（詳細は図示しない）により、エンジンの高速回転下で
も起伏や旋回の速度は上がらないようになっている。

Ｃ．ゴミ吸引管の駆動系 第７図はゴミ吸引管31の油圧駆動系の構成を示す説明図
である。同図に示すように、この油圧駆動系は油圧ポン
プ82を備えており、この油圧ポンプ82はエンジン43（第
７図中には図示せず）を動力源としている。そして、こ
の油圧ポンプ82は油タンク91の中の油を油圧経路93へと
送出する。

油圧経路93は分岐して各油圧シリンダへと伸びている。
このうち、ゴミ吸引管31の伸縮用シリンダ48は３位置セ
ンタスプリング式電磁弁83aを介して油圧分岐路が伸び
ている。また、旋回用シリンダ52へは３位置センタスプ
リング式電磁弁83bと絞りユニット94とを介して油圧が
供給される。。同様に、起伏用シリンダ47へは３位置セ
ンタスプリング式電磁弁83cと絞りユニット94を介して
油圧が供給される。さらに、排出板駆動系99およびゲー
ト駆動系100に対しても油圧が供給されるようになって
いる。なお、油圧経路93とその帰路96との間にはリリー
フ弁98が介挿されることにより油圧の上限が制御され、
油圧経路93に油圧センサ87を設置することにより油圧経
路93内の油圧がモニタされている。

このような構成のゴミ吸引管31の駆動系では、旋回用シ
リンダ52及び起伏用シリンダ47の前段に絞りユニット94
及び95を設けていることにより、シリンダ52，47への油
の流量を制限している。すなわち、エンジン43の回転速
度を中速にして油圧ポンプ82を駆動することにより油圧
経路93の油圧をエンジンアイドル時以上に高めても、エ
ンジン43のアイドル運転中と同じ流量の油しか各シリン
ダ52，47には供給されないようにしている。

したがって、例えば自動シーケンス動作中にゴミ吸引管
31の伸縮動作と起伏動作を同時に行う場合、中速で伸縮
動作を行うべくエンジン43の回転速度を中速にしても起
伏動作は低速で行うことができる。

Ｄ．自動運転ルーチン 第８Ａ図は自動シーケンス動作を示すフローチャートで
ある。なお、このフローは制御装置35の管理下で行われ
る。

同図を参照して、ステップS1でオペレータが操作盤34を
用いることにより指令された待避，吸引，格納または排
出に関する基本動作のシーケンシャル動作手順を制御装
置35内に設けられたメモリから取込む。そして、ステッ
プS2で最初のステップで行う基本動作を読出す。その後
ステップS3で基本動作の動作対象を識別する。

ステップS3で動作対象がゴミ吸引管31と識別されるとス
テップS4の処理に移り、ステップS4で当該基本動作が伸
縮動作を含むか否かがチェックされる。伸縮動作を含む
場合、伸縮動作を中速で行う必要があるためステップS5
でエンジン43の回転速度を中速にし、一方、伸縮動作を
含まない場合、低速動作が行える油圧で十分であるため
ステップS6でエンジン43をアイドル運転にしてそれぞれ
ステップS14の処理に移る。

ステップS3で動作対象が排出板36と識別されると、ステ
ップS7の処理に移り、ステップS7で当該基本動作は排出
押動作であるか否かがチェックされる。排出押動作であ
る場合、高速動作させてもよいためステップS8でエンジ
ン43の回転速度を高速にし、一方、排出押動作でない場
合、中速動作で行う必要があるためステップS9でエンジ
ン43の回転速度を中速にしてそれぞれステップS14の処
理に移る。

ステップS3で動作対象が吸引ブロワ42と識別されると、
ステップS10の処理に移り、エンジン43の回転速度を中
速にしてステップS14の処理に移る。

ステップS3で動作対象がゲート39と識別されさると、ス
テップS11の処理で当該基本動作が開動作か閉動作かが
チェックされる。開動作である場合、低速で開動作を行
う必要があるため、ステップS12でエンジン43をアイド
ル運転し、一方、閉動作であるる場合、エンジン43の回
転に関係なく開閉ゲート39の自重降下により閉動作が行
われるため、ステップS13でエンジン43の回転は現状を
維持してそれぞれステップS14の処理に移る。

そして、ステップS14で当該基本動作が自動シーケンシ
ャル動作の最終ステップ動作であるか否かをチェック
し、最終動作であれば終了し、最終動作でなければステ
ップS15の処理に移る。ステップS15で自動シーケンシャ
ル動作における次ステップの基本動作を流出しステップ
S3に戻り、以降前述したフローが繰り返される。

Ｅ．マニュアル運転ルーチン 第８Ｂ図はマニュアル運転時の動作フローである。マニ
ュアル運転は第４図のスイッチ71〜73などを用いて行な
われる。この第８Ｂ図を第８Ａ図と比較するとわかるよ
うに、マニュアル運転時においては吸引管31の動作はす
べてエンジンアイドル回転下で行なわれるようになって
いる（第１表参照）。他の操作に対するエンジン回転指
令は自動ルーチン時と同様である。

このように、この実施例では、ゴミ吸引管31の基本動作
であるゴミ吸引管31の伸縮動作を動作内容を予測できな
いマニュアル操作時には安全性を優先した低速度で行
い、動作内容が既知である自動シーケンシャル動作時に
は処理時間の短縮化を優先して、ゴミ吸引管31の他の基
本動作と同時に行うか否かにかかわらず中速で行うよう
にしたため、安全でかつ効率的なゴミ吸引管31の伸縮動
作を行わせることができる。

〔発明の効果〕

以上説明したように、この発明によれば、マニュアル操
作に基づくゴミ吸引管の伸縮動作は比較的低速であり、
一方、自動シーケンス中での伸縮動作は比較的高速であ
る。

その結果、動作内容が予測できないマニュアル操作下で
のゴミ吸引管の伸縮動作は比較的低速に行われ、伸縮動
作内容が既知である自動シーケンス中の伸縮動作は比較
的高速に行われるため、安全性を維持しながら効率的な
ゴミ吸引管の伸縮動作を行うことができる効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の実施例の前提となるゴミ収集システ
ムを示す説明図、 第２図はこの発明の実施例の前提となるゴミ吸引車の断
面図、 第３Ａ図及び第３Ｂ図は第２図で示したゴミ吸引車のゴ
ミ吸引管の動作を説明する平面説明図、 第４図はゴミ吸引車の運転室に設置された操作盤の詳細
を示した正面図、 第５図はゴミ吸引管に設置された操作盤の詳細を示した
正面図、 第６図はゴミ収集システムの制御系の構成を示すブロッ
ク図、 第７図はゴミ吸引管の駆動系の構成を示す説明図、 第８Ａ図は自動運転ルーチンを示すフローチャート、 第８Ｂ図はマニュアル運転ルーチンを示すフローチャー
ト、 第９図は従来のゴミ収集システムを示す説明図である。 15……ベッセル、30……ゴミ吸引車、 31……ゴミ吸引管、32……ゴミ収容タンク、 33，34……操作盤、35……制御装置、 36……排出板（圧縮板兼用）、 37……竹の子シリンダ、 41……リミットスイッチ、42……吸引ブロワ、 47……起伏用油圧シリンダ、 48……伸縮用油圧シリンダ、 52……旋回用油圧シリンダ、 82……油圧ポンプ、83……開閉弁群、 94，95……絞りユニット。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】負圧吸引型のゴミ吸引車に搭載されて、伸
   縮、起伏および旋回の各動作が可能なゴミ吸引管の駆動
   制御を行なう装置であって、 (a) 前記各動作を所定の態様で組合わせた動作シーケ
   ンスに従って前記ゴミ吸引管を自動的に駆動制御する第
   １制御手段と、 (b) マニュアル操作入力に基づいて前記ゴミ吸引管に
   おける各動作を個別に制御する第２制御手段とを備え、 前記第１制御手段に於ける前記伸縮の速度は、前記第２
   制御手段に於いて設定されている前記伸縮の速度よりも
   高い値に設定されていることを特徴とするゴミ吸引車に
   おけるゴミ吸引管駆動制御装置。