JPH03284504A - ゴミ吸引車におけるゴミ吸引管駆動制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明はゴミ自動収集システムにおいて使用されるゴ
ミ吸引車の制御装置に関するもので、特に、ゴミ吸引管
の駆動制御装置に関するものである。

〔従来の技術〕

周知のように、家庭などで生ずるゴミの収集は、ゴミを
ゴミ袋に収納して所定のゴミ集積所に置いておき、それ
をゴミ収集車によって収集するという手順で行われる。

そして、ゴミ集積所に置かれたゴミ袋をゴミ収集車内に
取込む作業は、作業員によるマニュアル作業となってい
る。

ところが、このような収集方法では、ゴミ集積所を道路
付近に設定しなければならない関係上、ゴミ袋が街角に
出されることとなり、美観を損ねるとともに、衛生上の
問題が生ずることもある。

また、ゴミ収集車の運転手以外に作業員か必要であり、
ゴミ収集能率も必ずしも十分ではない。

このような事情に対処するため、各家庭や事業所などか
らのゴミ収集を自動化する技術が提案されている。この
技術では、高層住宅などの家屋の地下に、第９図に示す
ように、ゴミ貯留タンク（ベッセル）１を設置する。ゴ
ミ貯留タンクｌの下部からは地下配管（パイプライン）
２が伸びており、その開口部２ａは屋外地面上に設けら
れている。

家屋の内部で発生したゴミは、ダストシュート等を介し
てベッセル１内に落し込まれ、このベッセル１内に貯留
する。このゴミを収集するためにゴミ吸引車３が準備さ
れている。ゴミ吸引車３はゴミ吸引管４を有しており、
このゴミ吸引管４の先端を地下配管２の開口部２ａに連
結する。そして、真空吸引装置５で生成された負圧をゴ
ミ吸引管４及びベッセル１に与え、それによって、ベッ
セル１内のゴミをゴミ収容タンク６へと吸引収集する。

〔発明が解決しようとする課題〕

ところで、ゴミ吸引管４は前述した地下配管２の開口部
２ａへの連結等を行うために、開口部２ａ上に移動させ
る必要があり、この移動速度を高めることにより一連の
ゴミ収集作業の効率化を図ることができる。

しかしながら、移動速度を高めるために、伸縮。

起伏、旋回動作等の個々のゴミ吸引管４の基本動作の速
度を一律に速めると危険となる場合がある。

特に起伏、旋回動作において動作速度を高めるとゴミ吸
引管４が高速で円弧を描くために従業員がその移動経路
を予測できず、ゴミ吸引管４が作業員などに衝突してし
まう可能性がある。また、個々の動作によっては高速動
作時に騒音、振動等が生じるという問題点もある。

この発明は上記のような問題点を解決するためになされ
たもので、安全性を維持しながらゴミ吸引管の移動を効
率的に行うことのできるゴミ吸引管駆動制御装置を得る
ことを目的とする。

〔課題を解決するための手段〕

この発明にかかるゴミ吸引駆動制御装置は、負圧吸引型
のゴミ吸引車に搭載されて、伸縮、起伏および旋回の各
動作が可能なゴミ吸引管の駆動制御を行なう装置として
構成され、（ａ）前記各動作を所定の態様で組合わせた
動作シーケンスに従って前記ゴミ吸引管を自動的に駆動
制御する第１制御手段と、（ｂ）マニュアル操作入力に
基づいて前記ゴミ吸引管における各動作を個別に制御す
る第２制御手段とを備えており、前記第１制御手段にお
ける前記伸縮の速度として比較的高い値が設定され、前
記第２制御手段における前記伸縮の速度として比較的低
い値が設定されている。

〔作用〕

この発明においては、ゴミ吸引管の伸縮、起伏および旋
回の各動作のうち、直線的な動きに対応する伸縮動作に
着目している。そして、自動シーケンス制御ではその伸
縮タイミングなどを作業員があらかじめ知り得るために
伸縮速度を高め、マニュアル指令制御では作業員がどの
ようなマニュアル指令を与えるかを他の作業員は事前に
知り得ないために伸縮速度を低いままとしている。

なお、この発明の第１制御手段における「所定の態様で
組合せた動作シーケンスｊとは、伸縮、起伏および旋回
の各動作をすべて含んでいる場合のほか、その一部のみ
を含んでいる場合をも包含する用語である。

〔実施例〕

第１図はこの発明の実施例の前提となるゴミ収集システ
ムを示す説明図である。同図に示すように、高層住宅等
の各家屋１１の地下にベッセルユニット１２を設置して
いる。家屋１１の内部で発生したゴミは、ゴミ投入口１
３がらダストシュート１４に投入することにより、ベッ
セルユニット１２中のベッセル１５に落し込むことがで
きる。

ベッセル１５の入口部１５ａ及び出口部１５ｂにはそれ
ぞれエアースライダ１６ａ及び１６ｂが設けられており
、これらのエアースライダ１６ｇ及び１６ｂによりゴミ
ＴＲや空気の流通／遮断を行うことができる。ベッセル
１５の底部開口１５ｃにはエアーバルブ１７が設けられ
ており、このエアーバルブ１７を開くとベッセル１５内
に空気を導入できる。なお、１８はベッセルユニット１
２内から種々の操作指令を行うための操作盤、１９は操
作盤１８または後述する車両側からの指示に応じてエア
ーバルブ１７やエアースライダ１６ａ。

］、　６　ｂの開閉等を制御する制御回路である。

各ベッセル１５の出口部１５ｂは地下配管２０に連通し
ており、この地下配管２０は屋外のドツキングステーシ
ョン２１て開口している。

家屋１１の内部で発生したゴミは、投入口１３からダス
トシュート１４に投入されることにより、ベッセル１５
内に貯留する。このゴミＴＲを収集するため、ゴミ吸引
車３０が準備されている。ゴミ吸引車３０はゴミ吸引管
３１を有しており、このゴミ吸引管３１の先端をドツキ
ングステーション２］に連結する。そして、ゴミ吸引車
３０に搭載された吸引ブロワで生成された負圧をゴミ吸
り管３１およびベッセル１５に与え、それによって、ベ
ッセル１５内のゴミＴＲを、ゴミ収容タンク３２へと吸
引収集する。なお、３３．３４は操作盤であり、ゴミ吸
引管３１に設置された操作盤３３はゴミ吸引管３コの駆
動操作用であり、ゴミ吸づ車３０の運転室に設けられた
操作盤３４はゴミ吸引管３１などの駆動操作及びゴミの
吸引動作の操作用である。また、３５は、操作盤３３．
３４からの指令等に基づき、ゴミ吸引管３１の駆動操作
。

ゴミの吸引動作等を制御する制御装置であって、マイク
ロコンピュータなどを用いて構成されている。

（Ａ−２）車両側構成 第２図は、この発明の実施例に用いられるゴミ圧縮装置
を搭載したゴミ吸引車３０を示す断面構成図である。同
図に示すように、ゴミ収容タンク３２内には、ゴミ圧縮
板を兼ねた排出板３６か設けられている。この排出板３
６は竹の子シリンダ３７の伸縮により、車両の前後方向
（±Ｘ）に移動することができる。排出板３６は、通常
、原点位置ＰＯに存在しており、ゴミ収容タンク３２内
に収集されたゴミの排出時は、原点ＰＯから排出位ＷＰ
］にかけて移動する。また、排出板３６はゴミ収容タン
ク３２内に収集されたゴミの圧縮を行う時は、後に詳述
するが原点ＰＯから圧縮時最大進出位置Ｐ２を限度にし
て移動する。

ゲート３９は排出時のみ、図中仮想線３９ａで示すよう
に開いており、他の場合は、実線３９で示すように閉じ
ている。このゲート３９の開閉動作はゲート開閉用油圧
シリンダ４０により行われる。図示していないが、この
ゲート３９が閉じているときにそれをロックするための
ゲートロック用シリンダが設けられている。なお、３８
は排出板３６の１材である。また、４１は排出板３６の
竹の「シリンダ３７側、つまり、ゴミ収容タンク３２外
に設けられたリミットスイッチであり、リミットスイッ
チ４１は、排出板３６か接触している時オン信号を、接
触していない時オフ信号を、制御装置３５に出力する。

したがって、このリミッｌ、スイッチ４１のオン／オフ
信号を検出することにより、排出板３６が原点ＰＯに位
置しているか否かを制御装置３５は検知することができ
る。

吸引ブロワ４２は、エンジン４３の動力により回転して
負圧を発生し、その負圧をゴミ収容タンク３２及びゴミ
吸引管３１を介してベッセル］５に与え、開口部１５ｃ
からエアーを導入することにより、ベッセル１５内のゴ
ミを、ゴミ収容タンク３２へと吸引収集する。このとき
、第１図のエアースライダ１６ａは「閉」とされ、他方
のエアースライダ１６ｂおよびバルブ〕７は「開」とさ
れる。

なお、４４は吸引ブロワ４２より吸い込まれた空気を洗
浄するウォータースクラバ、４５は第１図のエアースラ
イダ１６ａ、１６ｂなどに供給する圧縮エアーを生成す
るだめのエアーコンプレッサ、４６は吸引ブロワ４２の
駆動音を消音するための消音器である。

ゴミ吸引管３１は旋回管３１ａ、可撓管３１ｂ。

起伏管３１ｃ、伸縮管３１ｄ及び可撓管３１ｅなどによ
り構成されている。起伏管３１Ｃは起伏用油圧シリンダ
４７により、α方向の起伏動作か可能であり、実線で示
すような水平状態あるいは仮想線で示すように持ち上げ
状態に位置することができる。また伸縮管３１．　ｄは
、伸縮用シリンダ４８により、β方向の伸縮動作が可能
であり、実線で示すように起伏管３１ｃ内に収納された
り、仮想線で示すように、起伏管３１ｃから突出したり
する。伸縮管３１ｄは逆り字状に折れており、この伸縮
管３１ｄに連結されている可撓管３１ｅは、起伏管３１
ｃの水平状態時に、地面に対し垂直になる。

旋回管３１ｇはゴミ収容タンク３２内へと連通しており
、また、第３Ａ図に平面図として示すように、水平面内
（±θ）方向に旋回可能である。

この旋回管３１ａの旋回に従ってゴミ吸引管３１の全体
は旋回運動することができる。旋回管３１ａの旋回動作
は、第３Ｂ図に示すように、旋回管３１ｍの外周に形成
されたスプロケット５０に噛合したチェーン５１を一対
の旋回用油圧シリンダ５２によって矢印で示すように押
し引きすることにより行われる。

ゴミ吸引管３１に、上記した旋回、伸縮及び起伏動作を
組合わせて実行させることにより、ドツキングステーシ
ョン２１のマンホール５３に可撓管３１ｅの下端を位置
させることができ、この状態で、ドツキングステーショ
ン２１における地下配管２０とゴミ吸引管３１との連結
が行える。

（Ａ−：Ｉ）操作盤構成 第４図はゴミ吸引車３０の運転室に設けられたゴミ吸引
管３１の操作盤３４の詳細を示す正面図である。同図に
おいて、６０は電源用トグルスイッチであり、操作盤３
４、ひいては制御装置３５の電源のオン／オフ操作を行
い、電源オン時に電源ランプ６１が点灯する。６２は２
桁８セグメントの表示部であり、吸引中のベッセル番号
やエラー表示などを行うために設けられている。６３は
待避用トグルスイッチであり、待避動作の操作を行う。

待避動作とはゴミ吸引管３１の旋回時に、伸縮管３１ｄ
あるいは可撓管３１ｅがゴミ収容タンク３２に衝突する
ことを避けるため、伸縮管３１ｄを所定量伸ばし、かつ
起伏管３１ｃを持ち上げ状態にして右あるいは左（すな
わち第３Ａ図の十〇または一θ）に旋回させ、それによ
ってゴミ吸引管３１を車両側部へと移動させる動作であ
り、これらのシーケンスは自動で行われる。この待避動
作はゴミ吸引管３１をマンホール５３にドツキングさせ
る際や、ゲート３９を開いてタンク３２内のゴミを排出
する際などに行われる。そして、この待避動作が完了す
ると、退避完了ランプ６４が点灯する。

６５はゲート開閉用トグルスイッチであり、ゲート３９
の開閉動作の操作を行う。６６は排出板３６の押引用ト
グルスイッチであり、排出板３６の押動作（すなわち第
２図の＋Ｘ方向への排出板３６の移動）及び引動作（−
Ｘ方向への排出板３６の移動）を操作する。

６７は排出操作用自照式（オン状態で点灯する）押ボタ
ンスイッチであり、排出動作の操作を行う。

排出動作とは、ゴミ吸引管３１を右あるいは左に待避さ
せ、ゲート３９を開き、排出板３６をゴミ排出時位ＩＰ
Ｉまで移動させる一連の動作であり、これらのシーケン
スは自動で行われる。６８は停止操作用自照式押ボタン
スイッチであり、自動吸引などの動作を強制停止させる
操作を行う。６９は吸引用自照式押ボタンスイッチであ
り、オン状態時に吸引動作が行われる。吸引動作とは、
後に詳述するが、吸引ブロワ４２により各ベッセル１５
内に収納されたゴミを地下配管２０及びゴミ吸引管３１
を介して順次ゴミ収容タンク３２に吸引する動作であり
、ベッセルの順次選択のシーケンスは自動的に行われる
。７０は格納用自照式押ボタンスイッチであり、オン状
態時にゴミ吸引管３１の格納動作を行う。格納動作とは
ゴミ吸引管３１を任意の位置から、待避動作同様、ゴミ
収容タンク３２に衝突しないように移動させ、第２図の
実線で示すように、格納状態に自動的に戻す一連の動作
である。７１．７２及び７３はそれぞれトグルスイッチ
であり、前述したゴミ吸引管３１の旋回動作、伸縮動作
及び起伏（リフト）動作の操作を個別に行わせるための
ものである。

第５図は、ゴミ吸引管３１の可撓管３１ｅに設けられた
操作盤３３の正面図である。同図において、７４．７５
及び７６はそれぞれトグルスイッチであり、前述したゴ
ミ吸引管３１の旋回動作。

伸縮動作及び起伏（リフト）動作の操作を個別に行わせ
るためのスイッチである。

（＾−４）制御系構成 第６図は、ゴミ収集システムの制御系の構成を示すブロ
ック図である。同図に示すように、ゴミ吸引車３０の車
両駆動系８１．油圧ポンプ８２吸引ブロワ４２及びエア
ーコンプレッサ４５はそれぞれ、エンジン制御回路９０
により制御されたエンジン４３の動力により駆動する。

油圧ポンプ８２から送り出される作動油は、電磁弁群８
３を介して、ゲートロック用シリンダ８４．ゲート開閉
用シリンダ４０．排出板押引用（竹の子）シリンダ３７
及び吸引管駆動用シリンダ８５に選択的に与えられる。

なお、ゲートロック用シリンダ８４は第２図では図示し
ていないが、ゲート３９を閉じた状態でロックするため
のシリンダである。

また、吸引管駆動用シリンダ８５とは、起伏用油圧シリ
ンダ４７．伸縮用油圧シリンダ４８及び旋回用油圧シリ
ンダ５２の総称である。

吸引ブロワ４２は、前述ｌ、たように、ゴミ吸弓管３１
を介して各ベッセル〕５内のゴミをゴミ収容タンク３２
内に負圧吸引する。また、エアーコンプレッサ４５に逆
洗用エアーバルブ８６か接続されており、この逆洗用エ
アーバルブ８６をエアーコンプレッサ４５て駆動して開
状態にすると逆洗動作が行える。逆洗動作とは、後に詳
述するがゴミ収容タンク３２と吸引ブロワ４２との間の
エアー経路を上記逆洗用エアーバルブ８６によって外気
と連通させ、このエアーバルブ８６を介して外気をゴミ
収容タンク３２内へ流入させることによって、ゴミ収容
タンク３２と吸引ブロワ４２との間に設けたフィルタに
つまった異物をゴミ収容タンク３２内へと押し戻す動作
である。

制御信号線は図示していないが、電磁弁群８３と逆洗用
エアーバルブ８６は制御装置１３５により制御されてい
る。また、図中、ｒＡＪ、ｒＢＪの結合記号で示すよう
に油圧ポンプ８２には油圧センサ８７が、ゴミ収容タン
ク３２に関係する部位には圧力センサ８８がそれぞれ設
置されており、これらのセンサ８７，８８により得られ
る検出データは制御装置３５に与えられる。制御装置３
５は、他に運転室側の操作盤３４．ゴミ吸引管３１側の
操作盤３３それぞれから得られる指令及び排出板３６の
原点位置ＰＯ検出用リミットスイッチ４］からのオン／
オフ信号を受けており、これらの指令、信号に基づき、
エンジン制御回路９０゜電磁弁群８３及び逆洗用エアー
バルブ８６などを制御する。

また、第１図のドツキングステーション２１には、各ベ
ッセルユニット１２へと伸びる信号線ケーブルと圧縮エ
アーホースとのそれぞれのコネクタ（図示せず）が併設
されている。そして、吸引管３］の端部にはこれらと結
合可能な信号線コネクタと圧縮エアーコネクタとが設け
られている。

これらのコネクタが相互に結合されていることにより、
第６図中に破線で示すように、コンプレッサ４５から各
ベッセルユニット内のエアーシリンダなどへの圧縮エア
ーの供給のほか、各ベッセルユニット内の操作盤１８や
制御回路１９と車両側の制御装置３４との電気的接続が
行われる。

（Ａ−３）で述べたように、オペレータのマニュアル操
作で行うゴミ吸引管３１の基本動作としては、伸縮、旋
回、起伏の３動作があり、これらの基本動作の組合せに
よる自動シーケンス動作としては待避、格納動作かある
。

基本動作のうち旋回動作、起伏動作は回転動作であり、
高速に行うとゴミ吸引管３］の先端部（伸縮管３１ｄ、
可撓管３１ｅ）の接線速度が高速になりすぎ危険である
ため、常に低速で行うことか望ましい。また、旋回動作
、起伏動作はゴミ吸引管３１全体を動かす動作であり、
大きな駆動力を必要とするため、高速動作時における騒
音振動等も無視てきない点からも低速で行うことが好ま
しい。

一方、伸縮動作は直線動作であり、伸縮管３１ｄと可撓
管３１ｅのみを駆動する動作であり比較的小さな駆動力
で動作可能であるため、上記した問題はなく中速に動作
させても支障はない。しかしながら、その動作内容が予
め予測できないマニュアル操作による伸縮動作を中速で
動作させると安全性の点から問題があり、この場合は低
速で行う必要がある。

以上の点を考慮すると、ゴミ吸引管３１の基本動作は、
自動シーケンス動作中に行われる伸縮動作のみ中速で行
い、他は全て低速で行うことにより、安全性を維持しな
がら効率的なゴミ吸引管３１の移動が行える。

（Ｂ−２）排出板の動作 排出板３６による動作としては、排出押動作。

圧縮押動作及び引動作がある。排出押動作はゲート３９
の開状態で行う動作であるため高速に行うことができる
が、圧縮押動作はゲート３９の閉状態で行うためゴミの
圧縮時にゲート３９、ゴミ収容タンク３２内部等に損傷
を与えないため中速または低速で行うことが望ましい。

一方、引動作においてもリミットスイッチ４１等に損傷
を与えないようにする目的で中速で行う。

（Ｂ−！１）吸引ブロワの動作 吸引ブロワ４２の回転により発生する負圧は、ゴミの吸
引動作を主要動作としているため、常に中速で行う。

＜８−４）ゲートの動作 ゲート３９の動作としては、開動作と閉動作がある。開
動作は外部に突出する動作であるため安全性を考慮して
低速で行う必要がある。一方、閉動作はゲート３９の自
重により行うため速度制御は行わない。

なお、（Ｂ−２）〜（Ｂ−４）で述べた各基本動作の速
度は、マニニアル操作、自動シーケンス動作によらず一
定である。

（Ｂ−５）基本動作の速度制御 （Ｂ−１）〜（Ｂ−４）で述べた基本動作の動力源は全
て同一のエンジン４３の回転である。したがって、基本
動作の速度制御はエンジン４３０回転速度を変えること
により行える。

第１表は個々の基本動作とエンジン４３の回転速度との
関係を示している。なお、排出、待避。

格納動作等の基本動作の組合せからなる自動シーケンス
動作においては、複数の基本動作が並行して行われる場
合がある。例えば、待避動作時にゴミ吸引管３１を持ち
上げながら伸縮管３１ｄを伸ばす場合や、排出時にゲー
ト３９を開きながら排出板３６を押す場合などである。

このような複数同時動作時には、基本的に安全性を考慮
してエンジン４３の回転速度を低い方に合わせる。しか
しながら、ゴミ吸引管３１の基本動作においては、二重
の安全性を考慮して、後述する油圧制御系の絞りユニッ
ト（詳細は図示しない）により、エンジンの高速回転下
でも起伏や旋回の速度は上がらないようになっている。

（以下余白） 第１表 ０−　　自動のみ Δ騎手動のみ Ｃ，ゴミ吸引管の駆動系 第７図はゴミ吸引管３１の油圧駆動系の構成を示す説明
図である。同図に示すように、この油圧駆動系は油圧ポ
ンプ８２を備えており、この油圧ポンプ８２はエンジン
４３（第７図中には図示せず）を動力源と°している。

そして、この油圧ポツプ８２は油タンク９コ−の中の油
を油圧経路９３へと送出する。

油圧経路９３は分岐して各油圧シリンダへと伸びている
。このうち、ゴミ吸引管３１の伸縮用シリンダ４８は３
位置センタスプリング式電磁弁８３ａを介して油圧分岐
路が伸びている。また、旋回用シリンダ５２へは３位置
センタスプリング式電磁弁８３ｂと絞りユニット９４と
を介して油圧が供給される。同様に、起伏用シリンダ４
７へは３位置センタスプリング式電磁弁８３ｃと絞りユ
ニット９４を介して油圧が供給される。さらに、排出板
駆動系９９およびゲート駆動系１００に対しても油圧が
供給されるようになっている。なお、油圧経路９３とそ
の帰路９６との間にはリリーフ弁９８が介挿されること
により油圧の上限が制御され、油圧経路９３に油圧セン
サ８７を設置することにより油圧経路９３内の油圧がモ
ニタされている。

このような構成のゴミ吸引管３１の駆動系では、旋回用
シリンダ５２及び起伏用シリンダ４７の前段に絞りユニ
ット９４及び９５を設けていることにより、シリンダ５
２．４７への油の流量を制限している。すなわち、エン
ジン４３の回転速度を中速にして油圧ポンプ８２を駆動
することにより油圧経路９３の油圧をエンジンアイドル
時以上に高めても、エンジン４３のアイドル運転中と同
じ流量の油しか各シリンダ５２．４７には供給されない
ようにしている。

したがって、例えば自動シーケンス動作中にゴミ吸引管
３１の伸縮動作と起伏動作を同時に行う場合、中速で伸
縮動作を行うべくエンジン４３の回転速度を中速にして
も起伏動作は低速で行うことができる。

Ｄ、自動運転ルーチン 第８Ａ図は自動シーケンス動作を示すフローチャートで
ある。なお、このフローは制御装置３５の管理下で行わ
れる。

同図を参照して、ステップＳ１でオペレータが操作盤３
４を用いることにより指令された待避。

吸引、格納または排出に関する基本動作のシーケンシャ
ル動作手順を制御装置３５内に設けられたメモリから取
込む。そして、ステップＳ２で最初のステップで行う基
本動作を読出す。その後ステップＳ３で基本動作の動作
対象を識別する。

ステップＳ３で動作対象がゴミ吸引管３１と識別される
とステップＳ４の処理に移り、ステップＳ４で当該基本
動作が伸縮動作を含むか否かがチエツクされる。伸縮動
作を含む場合、伸縮動作を中速で行う必要があるためス
テップＳ５でエンジン４３の回転速度を中速にし、一方
、伸縮動作を含まない場合、低速動作が行える油圧で十
分であるためステップＳ６でエンジン４３をアイドル運
転にしてそれぞれステップＳ１４の処理に移る。

ステップＳ３で動作対象が排出板３６と識別されると、
ステップＳ７の処理に移り、ステップＳ７で当該基本動
作は排出押動作であるか否かがチエツクされる。排出押
動作である場合、高速動作させでもよいためステップＳ
８でエンジン４３の回転速度を高速にし、一方、排出押
動作でない場合、中速動作て行う必要かあるためステッ
プＳ９でエンジン４３の回転速度を中速にしてそれぞれ
ステップＳ１４の処理に移る。

ステップＳ３で動作対象が吸引ブロワ４２と識別される
と、ステップＳ１０の処理に移り、エンジン４３の回転
速度を中速にしてステップＳ１４の処理に移る。

ステップＳ３で動作対象かゲート３９と識別されさると
、ステップＳｌｌの処理で当該基本動作が開動作か閉動
作かがチエツクされる。開動作である場合、低速で開動
作を行う必要があるため、ステップＳ１２でエンジン４
３をアイドル運転し、一方、閉動作である場合、エンジ
ン４３の回転に関係なく開閉ゲート３９の自重降下によ
り閉動作が行われるため、ステップ５１３でエンジン４
３の回転は現状を維持してそれぞれステップ５１．４の
処理に移る。

そして、ステップＳ１４で当該基本動作が自動シーケン
シャル動作の最終ステップ動作であるか否かをチエツク
し、最終動作であれば終了し、最終動作でなければステ
ップＳ１５の処理に移る。

ステップＳ１５で自動シーケンシャル動作における次ス
テツプの基本動作を読出しステップＳ３に戻り、以降前
述したフローが繰り返される。

Ｅ、マニュアル運転ルーチン 第８Ｂ図はマニュアル運転時の動作フローである。マニ
ュアル運転は第４図のスイッチ７１〜７３などを用いて
行なわれる。この第８Ｂ図を第８Ａ図と比較するとわか
るように、マニュアル運転時においては吸引管３１の動
作はすべてエンジンアイドル回転下で行なわれるように
なっている（第１表参照）。他の操作に対するエンジン
回転指令は自動ルーチン時と同様である。

このように、この実施例では、ゴミ吸引管３１の基本動
作であるゴミ吸引管３１の伸縮動作を動作内容を予測で
きないマニュアル操作時には安全性を優先した低速度で
行い、動作内容が既知である自動シーケンシャル動作時
には処理時間の短縮化を優先して、ゴミ吸引管３１の他
の基本動作と同時に行うか否かにかかわらず中速で行う
ようにしたため、安全でかつ効率的なゴミ吸引管３１の
一伸縮動作を行わせることができる。

〔発明の効果〕

以上説明したように、この発明によれば、マニュアル操
作に基づくゴミ吸引管の伸縮動作は比較的低速であり、
一方、自動シーケンス中での伸縮動作は比較的高速であ
る。

その結果、動作内容が予測できないマニュアル操作下で
のゴミ吸引管の伸縮動作は比較的低速に行われ、伸縮動
作内容が既知である自動シーケンス中の伸縮動作は比較
的高速に行われるため、安全性を維持しながら効率的な
ゴミ吸引管の伸縮動作を行うことができる効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の実施例の前提となるゴミ収集システ
ムを示す説明図、 第２図はこの発明の実施例の前提となるゴミ吸引車の断
面図、 第３Ａ図及び第３Ｂ図は第２図で示したゴミ吸引車のゴ
ミ吸引管の動作を説明する平面説明図、第４図はゴミ吸
引車の運転室に設置された操作盤の詳細を示した正面図
、 第５図はゴミ吸引管に設置された操作盤の詳細を示した
正面図、 第６図はゴミ収集システムの制御系の構成を示すブロッ
ク図、 第７図はゴミ吸引管の駆動系の構成を示す説明図、 第８Ａ図は自動運転ルーチンを示すフローチャート、 第８Ｂ図はマニュアル運転ルーチンを示すフローチャー
ト、 第９図は従来のゴミ収集システムを示す説明図である。 １５・・・ベッセル、　　　３０・・・ゴミ吸引車、３
１・・・ゴミ吸引管、　　３２・・・ゴミ収容タンク、
３３．３４・・・操作盤、　３５・・・制御装置、３６
・・・排出板（圧縮板兼用）、 ３７・・・竹の子シリンダ、 ４１・・・リミットスイッチ、 ４７・・・起伏用油圧シリンダ、 ４８・・・伸縮用油圧シリンダ、 ５２・・・旋回用油圧シリンダ、 ８２・・・油圧ポンプ、 ９４．９５・・・絞りユニット、 ４２・・・吸引ブロワ、 ８３・・・開閉弁群、

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）負圧吸引型のゴミ吸引車に搭載されて、伸縮、起
   伏および旋回の各動作が可能なゴミ吸引管の駆動制御を
   行なう装置であって、 （ａ）前記各動作を所定の態様で組合わせた動作シーケ
   ンスに従って前記ゴミ吸引管を自動的に駆動制御する第
   １制御手段と、 （ｂ）マニュアル操作入力に基づいて前記ゴミ吸引管に
   おける各動作を個別に制御する第２制御手段とを備え、 前記第１制御手段における前記伸縮の速度として比較的
   高い値が設定され、前記第２制御手段における前記伸縮
   の速度として比較的低い値が設定されていることを特徴
   とするゴミ吸引車におけるゴミ吸引管駆動制御装置。