JPH03284504A - ゴミ吸引車におけるゴミ吸引管駆動制御装置 - Google Patents

ゴミ吸引車におけるゴミ吸引管駆動制御装置

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JPH03284504A
JPH03284504A JP8706590A JP8706590A JPH03284504A JP H03284504 A JPH03284504 A JP H03284504A JP 8706590 A JP8706590 A JP 8706590A JP 8706590 A JP8706590 A JP 8706590A JP H03284504 A JPH03284504 A JP H03284504A
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永治 藤田
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新平 犬飼
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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明はゴミ自動収集システムにおいて使用されるゴ
ミ吸引車の制御装置に関するもので、特に、ゴミ吸引管
の駆動制御装置に関するものである。
〔従来の技術〕
周知のように、家庭などで生ずるゴミの収集は、ゴミを
ゴミ袋に収納して所定のゴミ集積所に置いておき、それ
をゴミ収集車によって収集するという手順で行われる。
そして、ゴミ集積所に置かれたゴミ袋をゴミ収集車内に
取込む作業は、作業員によるマニュアル作業となってい
る。
ところが、このような収集方法では、ゴミ集積所を道路
付近に設定しなければならない関係上、ゴミ袋が街角に
出されることとなり、美観を損ねるとともに、衛生上の
問題が生ずることもある。
また、ゴミ収集車の運転手以外に作業員か必要であり、
ゴミ収集能率も必ずしも十分ではない。
このような事情に対処するため、各家庭や事業所などか
らのゴミ収集を自動化する技術が提案されている。この
技術では、高層住宅などの家屋の地下に、第9図に示す
ように、ゴミ貯留タンク(ベッセル)1を設置する。ゴ
ミ貯留タンクlの下部からは地下配管(パイプライン)
2が伸びており、その開口部2aは屋外地面上に設けら
れている。
家屋の内部で発生したゴミは、ダストシュート等を介し
てベッセル1内に落し込まれ、このベッセル1内に貯留
する。このゴミを収集するためにゴミ吸引車3が準備さ
れている。ゴミ吸引車3はゴミ吸引管4を有しており、
このゴミ吸引管4の先端を地下配管2の開口部2aに連
結する。そして、真空吸引装置5で生成された負圧をゴ
ミ吸引管4及びベッセル1に与え、それによって、ベッ
セル1内のゴミをゴミ収容タンク6へと吸引収集する。
〔発明が解決しようとする課題〕
ところで、ゴミ吸引管4は前述した地下配管2の開口部
2aへの連結等を行うために、開口部2a上に移動させ
る必要があり、この移動速度を高めることにより一連の
ゴミ収集作業の効率化を図ることができる。
しかしながら、移動速度を高めるために、伸縮。
起伏、旋回動作等の個々のゴミ吸引管4の基本動作の速
度を一律に速めると危険となる場合がある。
特に起伏、旋回動作において動作速度を高めるとゴミ吸
引管4が高速で円弧を描くために従業員がその移動経路
を予測できず、ゴミ吸引管4が作業員などに衝突してし
まう可能性がある。また、個々の動作によっては高速動
作時に騒音、振動等が生じるという問題点もある。
この発明は上記のような問題点を解決するためになされ
たもので、安全性を維持しながらゴミ吸引管の移動を効
率的に行うことのできるゴミ吸引管駆動制御装置を得る
ことを目的とする。
〔課題を解決するための手段〕
この発明にかかるゴミ吸引駆動制御装置は、負圧吸引型
のゴミ吸引車に搭載されて、伸縮、起伏および旋回の各
動作が可能なゴミ吸引管の駆動制御を行なう装置として
構成され、(a)前記各動作を所定の態様で組合わせた
動作シーケンスに従って前記ゴミ吸引管を自動的に駆動
制御する第1制御手段と、(b)マニュアル操作入力に
基づいて前記ゴミ吸引管における各動作を個別に制御す
る第2制御手段とを備えており、前記第1制御手段にお
ける前記伸縮の速度として比較的高い値が設定され、前
記第2制御手段における前記伸縮の速度として比較的低
い値が設定されている。
〔作用〕
この発明においては、ゴミ吸引管の伸縮、起伏および旋
回の各動作のうち、直線的な動きに対応する伸縮動作に
着目している。そして、自動シーケンス制御ではその伸
縮タイミングなどを作業員があらかじめ知り得るために
伸縮速度を高め、マニュアル指令制御では作業員がどの
ようなマニュアル指令を与えるかを他の作業員は事前に
知り得ないために伸縮速度を低いままとしている。
なお、この発明の第1制御手段における「所定の態様で
組合せた動作シーケンスjとは、伸縮、起伏および旋回
の各動作をすべて含んでいる場合のほか、その一部のみ
を含んでいる場合をも包含する用語である。
〔実施例〕
第1図はこの発明の実施例の前提となるゴミ収集システ
ムを示す説明図である。同図に示すように、高層住宅等
の各家屋11の地下にベッセルユニット12を設置して
いる。家屋11の内部で発生したゴミは、ゴミ投入口1
3がらダストシュート14に投入することにより、ベッ
セルユニット12中のベッセル15に落し込むことがで
きる。
ベッセル15の入口部15a及び出口部15bにはそれ
ぞれエアースライダ16a及び16bが設けられており
、これらのエアースライダ16g及び16bによりゴミ
TRや空気の流通/遮断を行うことができる。ベッセル
15の底部開口15cにはエアーバルブ17が設けられ
ており、このエアーバルブ17を開くとベッセル15内
に空気を導入できる。なお、18はベッセルユニット1
2内から種々の操作指令を行うための操作盤、19は操
作盤18または後述する車両側からの指示に応じてエア
ーバルブ17やエアースライダ16a。
]、 6 bの開閉等を制御する制御回路である。
各ベッセル15の出口部15bは地下配管20に連通し
ており、この地下配管20は屋外のドツキングステーシ
ョン21て開口している。
家屋11の内部で発生したゴミは、投入口13からダス
トシュート14に投入されることにより、ベッセル15
内に貯留する。このゴミTRを収集するため、ゴミ吸引
車30が準備されている。ゴミ吸引車30はゴミ吸引管
31を有しており、このゴミ吸引管31の先端をドツキ
ングステーション2]に連結する。そして、ゴミ吸引車
30に搭載された吸引ブロワで生成された負圧をゴミ吸
り管31およびベッセル15に与え、それによって、ベ
ッセル15内のゴミTRを、ゴミ収容タンク32へと吸
引収集する。なお、33.34は操作盤であり、ゴミ吸
引管31に設置された操作盤33はゴミ吸引管3コの駆
動操作用であり、ゴミ吸づ車30の運転室に設けられた
操作盤34はゴミ吸引管31などの駆動操作及びゴミの
吸引動作の操作用である。また、35は、操作盤33.
34からの指令等に基づき、ゴミ吸引管31の駆動操作
ゴミの吸引動作等を制御する制御装置であって、マイク
ロコンピュータなどを用いて構成されている。
(A−2)車両側構成 第2図は、この発明の実施例に用いられるゴミ圧縮装置
を搭載したゴミ吸引車30を示す断面構成図である。同
図に示すように、ゴミ収容タンク32内には、ゴミ圧縮
板を兼ねた排出板36か設けられている。この排出板3
6は竹の子シリンダ37の伸縮により、車両の前後方向
(±X)に移動することができる。排出板36は、通常
、原点位置POに存在しており、ゴミ収容タンク32内
に収集されたゴミの排出時は、原点POから排出位WP
]にかけて移動する。また、排出板36はゴミ収容タン
ク32内に収集されたゴミの圧縮を行う時は、後に詳述
するが原点POから圧縮時最大進出位置P2を限度にし
て移動する。
ゲート39は排出時のみ、図中仮想線39aで示すよう
に開いており、他の場合は、実線39で示すように閉じ
ている。このゲート39の開閉動作はゲート開閉用油圧
シリンダ40により行われる。図示していないが、この
ゲート39が閉じているときにそれをロックするための
ゲートロック用シリンダが設けられている。なお、38
は排出板36の1材である。また、41は排出板36の
竹の「シリンダ37側、つまり、ゴミ収容タンク32外
に設けられたリミットスイッチであり、リミットスイッ
チ41は、排出板36か接触している時オン信号を、接
触していない時オフ信号を、制御装置35に出力する。
したがって、このリミッl、スイッチ41のオン/オフ
信号を検出することにより、排出板36が原点POに位
置しているか否かを制御装置35は検知することができ
る。
吸引ブロワ42は、エンジン43の動力により回転して
負圧を発生し、その負圧をゴミ収容タンク32及びゴミ
吸引管31を介してベッセル]5に与え、開口部15c
からエアーを導入することにより、ベッセル15内のゴ
ミを、ゴミ収容タンク32へと吸引収集する。このとき
、第1図のエアースライダ16aは「閉」とされ、他方
のエアースライダ16bおよびバルブ〕7は「開」とさ
れる。
なお、44は吸引ブロワ42より吸い込まれた空気を洗
浄するウォータースクラバ、45は第1図のエアースラ
イダ16a、16bなどに供給する圧縮エアーを生成す
るだめのエアーコンプレッサ、46は吸引ブロワ42の
駆動音を消音するための消音器である。
ゴミ吸引管31は旋回管31a、可撓管31b。
起伏管31c、伸縮管31d及び可撓管31eなどによ
り構成されている。起伏管31Cは起伏用油圧シリンダ
47により、α方向の起伏動作か可能であり、実線で示
すような水平状態あるいは仮想線で示すように持ち上げ
状態に位置することができる。また伸縮管31. dは
、伸縮用シリンダ48により、β方向の伸縮動作が可能
であり、実線で示すように起伏管31c内に収納された
り、仮想線で示すように、起伏管31cから突出したり
する。伸縮管31dは逆り字状に折れており、この伸縮
管31dに連結されている可撓管31eは、起伏管31
cの水平状態時に、地面に対し垂直になる。
旋回管31gはゴミ収容タンク32内へと連通しており
、また、第3A図に平面図として示すように、水平面内
(±θ)方向に旋回可能である。
この旋回管31aの旋回に従ってゴミ吸引管31の全体
は旋回運動することができる。旋回管31aの旋回動作
は、第3B図に示すように、旋回管31mの外周に形成
されたスプロケット50に噛合したチェーン51を一対
の旋回用油圧シリンダ52によって矢印で示すように押
し引きすることにより行われる。
ゴミ吸引管31に、上記した旋回、伸縮及び起伏動作を
組合わせて実行させることにより、ドツキングステーシ
ョン21のマンホール53に可撓管31eの下端を位置
させることができ、この状態で、ドツキングステーショ
ン21における地下配管20とゴミ吸引管31との連結
が行える。
(A−:I)操作盤構成 第4図はゴミ吸引車30の運転室に設けられたゴミ吸引
管31の操作盤34の詳細を示す正面図である。同図に
おいて、60は電源用トグルスイッチであり、操作盤3
4、ひいては制御装置35の電源のオン/オフ操作を行
い、電源オン時に電源ランプ61が点灯する。62は2
桁8セグメントの表示部であり、吸引中のベッセル番号
やエラー表示などを行うために設けられている。63は
待避用トグルスイッチであり、待避動作の操作を行う。
待避動作とはゴミ吸引管31の旋回時に、伸縮管31d
あるいは可撓管31eがゴミ収容タンク32に衝突する
ことを避けるため、伸縮管31dを所定量伸ばし、かつ
起伏管31cを持ち上げ状態にして右あるいは左(すな
わち第3A図の十〇または一θ)に旋回させ、それによ
ってゴミ吸引管31を車両側部へと移動させる動作であ
り、これらのシーケンスは自動で行われる。この待避動
作はゴミ吸引管31をマンホール53にドツキングさせ
る際や、ゲート39を開いてタンク32内のゴミを排出
する際などに行われる。そして、この待避動作が完了す
ると、退避完了ランプ64が点灯する。
65はゲート開閉用トグルスイッチであり、ゲート39
の開閉動作の操作を行う。66は排出板36の押引用ト
グルスイッチであり、排出板36の押動作(すなわち第
2図の+X方向への排出板36の移動)及び引動作(−
X方向への排出板36の移動)を操作する。
67は排出操作用自照式(オン状態で点灯する)押ボタ
ンスイッチであり、排出動作の操作を行う。
排出動作とは、ゴミ吸引管31を右あるいは左に待避さ
せ、ゲート39を開き、排出板36をゴミ排出時位IP
Iまで移動させる一連の動作であり、これらのシーケン
スは自動で行われる。68は停止操作用自照式押ボタン
スイッチであり、自動吸引などの動作を強制停止させる
操作を行う。69は吸引用自照式押ボタンスイッチであ
り、オン状態時に吸引動作が行われる。吸引動作とは、
後に詳述するが、吸引ブロワ42により各ベッセル15
内に収納されたゴミを地下配管20及びゴミ吸引管31
を介して順次ゴミ収容タンク32に吸引する動作であり
、ベッセルの順次選択のシーケンスは自動的に行われる
。70は格納用自照式押ボタンスイッチであり、オン状
態時にゴミ吸引管31の格納動作を行う。格納動作とは
ゴミ吸引管31を任意の位置から、待避動作同様、ゴミ
収容タンク32に衝突しないように移動させ、第2図の
実線で示すように、格納状態に自動的に戻す一連の動作
である。71.72及び73はそれぞれトグルスイッチ
であり、前述したゴミ吸引管31の旋回動作、伸縮動作
及び起伏(リフト)動作の操作を個別に行わせるための
ものである。
第5図は、ゴミ吸引管31の可撓管31eに設けられた
操作盤33の正面図である。同図において、74.75
及び76はそれぞれトグルスイッチであり、前述したゴ
ミ吸引管31の旋回動作。
伸縮動作及び起伏(リフト)動作の操作を個別に行わせ
るためのスイッチである。
(^−4)制御系構成 第6図は、ゴミ収集システムの制御系の構成を示すブロ
ック図である。同図に示すように、ゴミ吸引車30の車
両駆動系81.油圧ポンプ82吸引ブロワ42及びエア
ーコンプレッサ45はそれぞれ、エンジン制御回路90
により制御されたエンジン43の動力により駆動する。
油圧ポンプ82から送り出される作動油は、電磁弁群8
3を介して、ゲートロック用シリンダ84.ゲート開閉
用シリンダ40.排出板押引用(竹の子)シリンダ37
及び吸引管駆動用シリンダ85に選択的に与えられる。
なお、ゲートロック用シリンダ84は第2図では図示し
ていないが、ゲート39を閉じた状態でロックするため
のシリンダである。
また、吸引管駆動用シリンダ85とは、起伏用油圧シリ
ンダ47.伸縮用油圧シリンダ48及び旋回用油圧シリ
ンダ52の総称である。
吸引ブロワ42は、前述l、たように、ゴミ吸弓管31
を介して各ベッセル〕5内のゴミをゴミ収容タンク32
内に負圧吸引する。また、エアーコンプレッサ45に逆
洗用エアーバルブ86か接続されており、この逆洗用エ
アーバルブ86をエアーコンプレッサ45て駆動して開
状態にすると逆洗動作が行える。逆洗動作とは、後に詳
述するがゴミ収容タンク32と吸引ブロワ42との間の
エアー経路を上記逆洗用エアーバルブ86によって外気
と連通させ、このエアーバルブ86を介して外気をゴミ
収容タンク32内へ流入させることによって、ゴミ収容
タンク32と吸引ブロワ42との間に設けたフィルタに
つまった異物をゴミ収容タンク32内へと押し戻す動作
である。
制御信号線は図示していないが、電磁弁群83と逆洗用
エアーバルブ86は制御装置135により制御されてい
る。また、図中、rAJ、rBJの結合記号で示すよう
に油圧ポンプ82には油圧センサ87が、ゴミ収容タン
ク32に関係する部位には圧力センサ88がそれぞれ設
置されており、これらのセンサ87,88により得られ
る検出データは制御装置35に与えられる。制御装置3
5は、他に運転室側の操作盤34.ゴミ吸引管31側の
操作盤33それぞれから得られる指令及び排出板36の
原点位置PO検出用リミットスイッチ4]からのオン/
オフ信号を受けており、これらの指令、信号に基づき、
エンジン制御回路90゜電磁弁群83及び逆洗用エアー
バルブ86などを制御する。
また、第1図のドツキングステーション21には、各ベ
ッセルユニット12へと伸びる信号線ケーブルと圧縮エ
アーホースとのそれぞれのコネクタ(図示せず)が併設
されている。そして、吸引管3]の端部にはこれらと結
合可能な信号線コネクタと圧縮エアーコネクタとが設け
られている。
これらのコネクタが相互に結合されていることにより、
第6図中に破線で示すように、コンプレッサ45から各
ベッセルユニット内のエアーシリンダなどへの圧縮エア
ーの供給のほか、各ベッセルユニット内の操作盤18や
制御回路19と車両側の制御装置34との電気的接続が
行われる。
(A−3)で述べたように、オペレータのマニュアル操
作で行うゴミ吸引管31の基本動作としては、伸縮、旋
回、起伏の3動作があり、これらの基本動作の組合せに
よる自動シーケンス動作としては待避、格納動作かある
基本動作のうち旋回動作、起伏動作は回転動作であり、
高速に行うとゴミ吸引管3]の先端部(伸縮管31d、
可撓管31e)の接線速度が高速になりすぎ危険である
ため、常に低速で行うことか望ましい。また、旋回動作
、起伏動作はゴミ吸引管31全体を動かす動作であり、
大きな駆動力を必要とするため、高速動作時における騒
音振動等も無視てきない点からも低速で行うことが好ま
しい。
一方、伸縮動作は直線動作であり、伸縮管31dと可撓
管31eのみを駆動する動作であり比較的小さな駆動力
で動作可能であるため、上記した問題はなく中速に動作
させても支障はない。しかしながら、その動作内容が予
め予測できないマニュアル操作による伸縮動作を中速で
動作させると安全性の点から問題があり、この場合は低
速で行う必要がある。
以上の点を考慮すると、ゴミ吸引管31の基本動作は、
自動シーケンス動作中に行われる伸縮動作のみ中速で行
い、他は全て低速で行うことにより、安全性を維持しな
がら効率的なゴミ吸引管31の移動が行える。
(B−2)排出板の動作 排出板36による動作としては、排出押動作。
圧縮押動作及び引動作がある。排出押動作はゲート39
の開状態で行う動作であるため高速に行うことができる
が、圧縮押動作はゲート39の閉状態で行うためゴミの
圧縮時にゲート39、ゴミ収容タンク32内部等に損傷
を与えないため中速または低速で行うことが望ましい。
一方、引動作においてもリミットスイッチ41等に損傷
を与えないようにする目的で中速で行う。
(B−!1)吸引ブロワの動作 吸引ブロワ42の回転により発生する負圧は、ゴミの吸
引動作を主要動作としているため、常に中速で行う。
<8−4)ゲートの動作 ゲート39の動作としては、開動作と閉動作がある。開
動作は外部に突出する動作であるため安全性を考慮して
低速で行う必要がある。一方、閉動作はゲート39の自
重により行うため速度制御は行わない。
なお、(B−2)〜(B−4)で述べた各基本動作の速
度は、マニニアル操作、自動シーケンス動作によらず一
定である。
(B−5)基本動作の速度制御 (B−1)〜(B−4)で述べた基本動作の動力源は全
て同一のエンジン43の回転である。したがって、基本
動作の速度制御はエンジン430回転速度を変えること
により行える。
第1表は個々の基本動作とエンジン43の回転速度との
関係を示している。なお、排出、待避。
格納動作等の基本動作の組合せからなる自動シーケンス
動作においては、複数の基本動作が並行して行われる場
合がある。例えば、待避動作時にゴミ吸引管31を持ち
上げながら伸縮管31dを伸ばす場合や、排出時にゲー
ト39を開きながら排出板36を押す場合などである。
このような複数同時動作時には、基本的に安全性を考慮
してエンジン43の回転速度を低い方に合わせる。しか
しながら、ゴミ吸引管31の基本動作においては、二重
の安全性を考慮して、後述する油圧制御系の絞りユニッ
ト(詳細は図示しない)により、エンジンの高速回転下
でも起伏や旋回の速度は上がらないようになっている。
(以下余白) 第1表 0−  自動のみ Δ騎手動のみ C,ゴミ吸引管の駆動系 第7図はゴミ吸引管31の油圧駆動系の構成を示す説明
図である。同図に示すように、この油圧駆動系は油圧ポ
ンプ82を備えており、この油圧ポンプ82はエンジン
43(第7図中には図示せず)を動力源と°している。
そして、この油圧ポツプ82は油タンク9コ−の中の油
を油圧経路93へと送出する。
油圧経路93は分岐して各油圧シリンダへと伸びている
。このうち、ゴミ吸引管31の伸縮用シリンダ48は3
位置センタスプリング式電磁弁83aを介して油圧分岐
路が伸びている。また、旋回用シリンダ52へは3位置
センタスプリング式電磁弁83bと絞りユニット94と
を介して油圧が供給される。同様に、起伏用シリンダ4
7へは3位置センタスプリング式電磁弁83cと絞りユ
ニット94を介して油圧が供給される。さらに、排出板
駆動系99およびゲート駆動系100に対しても油圧が
供給されるようになっている。なお、油圧経路93とそ
の帰路96との間にはリリーフ弁98が介挿されること
により油圧の上限が制御され、油圧経路93に油圧セン
サ87を設置することにより油圧経路93内の油圧がモ
ニタされている。
このような構成のゴミ吸引管31の駆動系では、旋回用
シリンダ52及び起伏用シリンダ47の前段に絞りユニ
ット94及び95を設けていることにより、シリンダ5
2.47への油の流量を制限している。すなわち、エン
ジン43の回転速度を中速にして油圧ポンプ82を駆動
することにより油圧経路93の油圧をエンジンアイドル
時以上に高めても、エンジン43のアイドル運転中と同
じ流量の油しか各シリンダ52.47には供給されない
ようにしている。
したがって、例えば自動シーケンス動作中にゴミ吸引管
31の伸縮動作と起伏動作を同時に行う場合、中速で伸
縮動作を行うべくエンジン43の回転速度を中速にして
も起伏動作は低速で行うことができる。
D、自動運転ルーチン 第8A図は自動シーケンス動作を示すフローチャートで
ある。なお、このフローは制御装置35の管理下で行わ
れる。
同図を参照して、ステップS1でオペレータが操作盤3
4を用いることにより指令された待避。
吸引、格納または排出に関する基本動作のシーケンシャ
ル動作手順を制御装置35内に設けられたメモリから取
込む。そして、ステップS2で最初のステップで行う基
本動作を読出す。その後ステップS3で基本動作の動作
対象を識別する。
ステップS3で動作対象がゴミ吸引管31と識別される
とステップS4の処理に移り、ステップS4で当該基本
動作が伸縮動作を含むか否かがチエツクされる。伸縮動
作を含む場合、伸縮動作を中速で行う必要があるためス
テップS5でエンジン43の回転速度を中速にし、一方
、伸縮動作を含まない場合、低速動作が行える油圧で十
分であるためステップS6でエンジン43をアイドル運
転にしてそれぞれステップS14の処理に移る。
ステップS3で動作対象が排出板36と識別されると、
ステップS7の処理に移り、ステップS7で当該基本動
作は排出押動作であるか否かがチエツクされる。排出押
動作である場合、高速動作させでもよいためステップS
8でエンジン43の回転速度を高速にし、一方、排出押
動作でない場合、中速動作て行う必要かあるためステッ
プS9でエンジン43の回転速度を中速にしてそれぞれ
ステップS14の処理に移る。
ステップS3で動作対象が吸引ブロワ42と識別される
と、ステップS10の処理に移り、エンジン43の回転
速度を中速にしてステップS14の処理に移る。
ステップS3で動作対象かゲート39と識別されさると
、ステップSllの処理で当該基本動作が開動作か閉動
作かがチエツクされる。開動作である場合、低速で開動
作を行う必要があるため、ステップS12でエンジン4
3をアイドル運転し、一方、閉動作である場合、エンジ
ン43の回転に関係なく開閉ゲート39の自重降下によ
り閉動作が行われるため、ステップ513でエンジン4
3の回転は現状を維持してそれぞれステップ51.4の
処理に移る。
そして、ステップS14で当該基本動作が自動シーケン
シャル動作の最終ステップ動作であるか否かをチエツク
し、最終動作であれば終了し、最終動作でなければステ
ップS15の処理に移る。
ステップS15で自動シーケンシャル動作における次ス
テツプの基本動作を読出しステップS3に戻り、以降前
述したフローが繰り返される。
E、マニュアル運転ルーチン 第8B図はマニュアル運転時の動作フローである。マニ
ュアル運転は第4図のスイッチ71〜73などを用いて
行なわれる。この第8B図を第8A図と比較するとわか
るように、マニュアル運転時においては吸引管31の動
作はすべてエンジンアイドル回転下で行なわれるように
なっている(第1表参照)。他の操作に対するエンジン
回転指令は自動ルーチン時と同様である。
このように、この実施例では、ゴミ吸引管31の基本動
作であるゴミ吸引管31の伸縮動作を動作内容を予測で
きないマニュアル操作時には安全性を優先した低速度で
行い、動作内容が既知である自動シーケンシャル動作時
には処理時間の短縮化を優先して、ゴミ吸引管31の他
の基本動作と同時に行うか否かにかかわらず中速で行う
ようにしたため、安全でかつ効率的なゴミ吸引管31の
一伸縮動作を行わせることができる。
〔発明の効果〕
以上説明したように、この発明によれば、マニュアル操
作に基づくゴミ吸引管の伸縮動作は比較的低速であり、
一方、自動シーケンス中での伸縮動作は比較的高速であ
る。
その結果、動作内容が予測できないマニュアル操作下で
のゴミ吸引管の伸縮動作は比較的低速に行われ、伸縮動
作内容が既知である自動シーケンス中の伸縮動作は比較
的高速に行われるため、安全性を維持しながら効率的な
ゴミ吸引管の伸縮動作を行うことができる効果がある。
【図面の簡単な説明】
第1図はこの発明の実施例の前提となるゴミ収集システ
ムを示す説明図、 第2図はこの発明の実施例の前提となるゴミ吸引車の断
面図、 第3A図及び第3B図は第2図で示したゴミ吸引車のゴ
ミ吸引管の動作を説明する平面説明図、第4図はゴミ吸
引車の運転室に設置された操作盤の詳細を示した正面図
、 第5図はゴミ吸引管に設置された操作盤の詳細を示した
正面図、 第6図はゴミ収集システムの制御系の構成を示すブロッ
ク図、 第7図はゴミ吸引管の駆動系の構成を示す説明図、 第8A図は自動運転ルーチンを示すフローチャート、 第8B図はマニュアル運転ルーチンを示すフローチャー
ト、 第9図は従来のゴミ収集システムを示す説明図である。 15・・・ベッセル、   30・・・ゴミ吸引車、3
1・・・ゴミ吸引管、  32・・・ゴミ収容タンク、
33.34・・・操作盤、 35・・・制御装置、36
・・・排出板(圧縮板兼用)、 37・・・竹の子シリンダ、 41・・・リミットスイッチ、 47・・・起伏用油圧シリンダ、 48・・・伸縮用油圧シリンダ、 52・・・旋回用油圧シリンダ、 82・・・油圧ポンプ、 94.95・・・絞りユニット、 42・・・吸引ブロワ、 83・・・開閉弁群、

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. (1)負圧吸引型のゴミ吸引車に搭載されて、伸縮、起
    伏および旋回の各動作が可能なゴミ吸引管の駆動制御を
    行なう装置であって、 (a)前記各動作を所定の態様で組合わせた動作シーケ
    ンスに従って前記ゴミ吸引管を自動的に駆動制御する第
    1制御手段と、 (b)マニュアル操作入力に基づいて前記ゴミ吸引管に
    おける各動作を個別に制御する第2制御手段とを備え、 前記第1制御手段における前記伸縮の速度として比較的
    高い値が設定され、前記第2制御手段における前記伸縮
    の速度として比較的低い値が設定されていることを特徴
    とするゴミ吸引車におけるゴミ吸引管駆動制御装置。
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