JPH0555082B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、走行車体に対して昇降自在に連結さ
れたロータリ耕耘装置を、カバーセンサの揺動角
に基づき、所望の耕深が維持されるように自動的
に昇降操作する自動耕深制御装置に関する。

〔従来の技術〕

上記のような自動耕深制御装置は通常、農用ト
ラクタに連結されたロータリ耕耘装置の耕深を一
定に維持するものである。そして、このような農
用トラクタにおいて、耕耘作業を開始する際に次
のように構成されたものがある。

つまり、耕耘作業を開始する場合には未耕起地
面に対しロータリ耕耘装置を、所望の位置まで下
降操作して耕耘作業を開始する。この状態で耕耘
をある程度続けながら走行すると、未耕起地面か
ら耕耘された土が次第に盛り上がつていくので、
この盛上り地面にカバーセンサが接触して上昇し
たことを、作業者が目視確認して自動耕深制御状
態に切換操作する。

従つて、この時点でのカバーセンサの揺動角が
設定角度として記憶されるのであり、これ以後は
カバーセンサの揺動角が記憶された設定角度とな
るように、ロータリ耕耘装置が自動的に昇降操作
されるのである（例えば、特開昭55−45377号公
報参照）。

〔発明が解決しようとする問題点〕

前述の構成であると走行車体に乗つている作業
者は、耕耘作業を開始してから盛上り地面にカバ
ーセンサが接触して上昇するのを目視確認するま
で、ずつと後を向いて耕耘される地面の状態を見
ている必要がある。

そして、盛上り地面にカバーセンサが接触して
上昇するのを目視確認すると、素早く自動耕深制
御状態に切換操作する必要があるので、操作性の
面で改善の余地がある。

本発明は自動耕深制御装置において、耕耘作業
を開始する際の操作性の向上を図ることを目的と
している。

〔問題点を解決するための手段〕

上記目的を達成するための本発明の特徴構成
は、走行車体に対して駆動装置を介して駆動昇降
自在にロータリ耕耘装置を連結し、かつ、該ロー
タリ耕耘装置に備えたカバーセンサの揺動角が設
定角度に維持されるよう、ロータリ耕耘装置を昇
降する構成の自動耕深制御装置において、前記駆
動装置の作動を制御する制御装置と、その制御装
置に対する自動耕深制御の起動信号入力手段と、
前記ロータリ耕耘装置によつて耕起された盛上り
地面にカバーセンサが達したことを検出する検出
手段とを備え、前記制御装置に、前記検出手段に
より盛上り地面にカバーセンサが達したことが検
出されると、この検出時のカバーセンサの揺動角
を前記設定角度として記憶する記憶手段を備える
とともに、前記起動信号入力手段の作動後で前記
検出手段の検出値が記憶手段に記憶される前ま
で、及び、起動信号入力手段の作動前は、自動耕
深制御の作動開始を牽制し、かつ、前記起動信号
入力手段の作動後に前記検出手段の検出値が記憶
手段で記憶されると、その記憶された前記設定角
度に基づく自動耕深制御の作動を許容する許容手
段を備えてあることにある。

〔作 用〕

本発明のように構成すると、未耕起地面に対し
ロータリ耕耘装置を、所望の位置まで下降操作し
て耕耘を開始したとき、この状態で耕耘をある程
度続けながら走行すると、未耕起地面から耕耘さ
れた土が次第に盛り上がつていくのであり、この
盛上り地面がカバーセンサにより検出されると、
この検出時のカバーセンサの揺動角が設定角度と
して記憶される。

従つて、事前に自動耕深制御が作動可能な状態
に切換操作しておけば、盛上り地面がカバーセン
サにより検出されてから、自動耕深制御が自動的
に開始されるのであり、カバーセンサの揺動角が
前述の記憶された設定角度となるように、ロータ
リ耕耘装置が自動的に昇降操作されるのである。

これにより耕耘作業を開始する際において、事
前に自動耕深制御が作動可能な状態に切換操作し
ておけば、作業者は特に後を向いて地面の状態を
見なくても、そのまま前を向いて走行車体を走ら
せばよく、盛上り地面が形成されれば、自動耕深
制御が特に遅れることなく自動的に開始されるの
である。

〔発明の効果〕

以上のように耕耘作業の開始時において、作業
者が前を向いていても、盛上り地面の形成に伴い
自動耕深制御が自動的に開始されるので、作業者
が特に後を向いて盛上り地面を目視確認し、自動
耕深制御の開始操作を行う必要がなく、耕耘作業
の開始時の操作性を向上させることができる。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明す
る。

第２図に示すように、前車輪１及び後車輪２で
走行する走行車体Ａの後部に、駆動装置としての
油圧シリンダ３の作動で上下揺動するリフトアー
ム４を設けると共に、リフトアーム４によつて昇
降操作されるリンク機構５を介しロータリ耕耘装
置Ｂを連結して、農用トラクタを構成している。

走行車体Ａの中央部には搭乗運転部６が形成さ
れ、搭乗運転部６にはステアリングハンドル７、
座席８及び座席８の側部に位置させて、ロータリ
耕耘装置Ｂを昇降操作する操作レバー９が設けら
れている。

ロータリ耕耘装置Ｂは、地面を耕起するロータ
１０、上部カバー１１、及び上部カバー１１の後
端に対して左右向き軸芯周りで揺動自在に取付け
られたカバーセンサ１２で構成され、カバーセン
サ１２は、その揺動量からロータリ耕耘装置Ｂの
耕深が検出できるよう、上部カバー１１に設けた
ポテンシヨメータ１３とリンク１４を介して連動
連結されている。

この農用トラクタでは、操作レバー９を操作す
ることで、任意のレベルにロータリ耕耘装置Ｂを
設定するポジシヨン制御と、カバーセンサ１２の
揺動角を設定角度に維持するよう、ロータリ耕耘
装置Ｂを昇降させる自動耕深制御との２つのモー
ドの制御が行えるよう構成されている。

第１図及び第２図に示すように、後車輪２のフ
エンダ１５の上面にコントロールボツクス１６が
設けられ、このコントロールボツクス１６にマイ
クロプロセツサで成る制御装置１７が内装されて
いる。この制御装置１７には操作レバー９の基端
に設けたポテンシヨメータ１８からの信号、カバ
ーセンサ１２と連係する検出手段としてのポテン
シヨメータ１３からの信号、及び自動耕深制御の
起動信号入力手段としての起動スイツチ１９から
の信号が入力できるよう入力系が構成されると共
に、油圧シリンダ３に対する電磁弁２０を操作す
るための出力系が構成されている。

そして、この農用トラクタにおいて自動耕深制
御を作動させて、耕耘作業を開始する際には次の
ような操作を行う。

先ず第１図及び第３図に示すように、走行車体
Ａを停止させた状態で、操作レバー９を操作して
ロータリ耕耘装置Ｂを所望の耕深まで下降させた
後（ポジシヨン制御状態）、起動スイツチ１９を
入り操作する。

このロータリ耕耘装置Ｂを作動させた状態で走
行車体Ａによる走行を開始すると、未耕起地面
GLから耕耘された土が次第に盛上がつていくの
であり、この盛上り地面GHにカバーセンサ１２
が乗り上げて上方に揺動すると、制御装置１７内
のタイマ（図示せず）が作動を開始する。

そして、タイマにより所定時間の経過が検出さ
れると、このときのカバーセンサ１２の揺動角が
設定角度として、制御装置１７内に取り込まれて
記憶されるのであり（記憶手段）、これと同時に、
ポジシヨン制御状態から自動耕深制御状態に自動
的に切換操作されて（許容手段）、これ以後はカ
バーセンサ１２の揺動角が前述の記憶された設定
角度となるように、ロータリ耕耘装置Ｂが自動的
に昇降操作されるのである。

〔別実施例〕

前述の実施例では、盛上り地面GHにカバーセ
ンサ１２が乗り上げてから、タイマにより所定時
間の検出後にカバーセンサ１２の揺動角の記憶及
び自動耕深制御状態への切換操作を行つていた
が、これを次のように構成してもよい。

つまり、ロータリ耕耘装置Ｂを下降操作して走
行車体Ａが走行を開始したことを検出するセンサ
を備え、このセンサの検出に基づいて前述のタイ
マを作動させるように構成する。このようにする
と、ロータリ耕耘装置Ｂを下降操作する以前に起
動スイツチ１９を入り操作していても、支障なく
カバーセンサ１２の揺動角の記憶及び自動耕深制
御状態への切換操作が行われる。

又、前述のようなタイマを装備せずに、前又は
後車輪１，２の回転により走行車体Ａの走行開始
からの走行距離を検出するセンサを備えて、この
センサにより走行車体Ａが所定距離だけ走行する
と、カバーセンサ１２の揺動角の記憶及び自動耕
深制御状態への切換操作が行われるように構成し
てもよい。

そして、制御装置１７を輪理ゲートを備えたハ
ード回路に構成して実施してもよい。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る自動耕深制御装置の実施例
を示し、第１図は自動耕深制御装置の構成を示す
ブロツク図、第２図は農用トラクタにおける耕耘
作業時の状態を示す側面図、第３図は自動耕深制
御装置の作動を示すフローチヤートである。 ３……駆動装置、１２……カバーセンサ、１３
……検出手段、１７……制御装置、１９……起動
信号入力手段、Ａ……走行車体、Ｂ……ロータリ
耕耘装置、GH……盛上り地面。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 走行車体Ａに対して駆動装置３を介して駆動
   昇降自在にロータリ耕耘装置Ｂを連結し、かつ、
   該ロータリ耕耘装置Ｂに備えたカバーセンサ１２
   の揺動角が設定角度に維持されるよう、ロータリ
   耕耘装置Ｂを昇降する構成の自動耕深制御装置で
   あつて、 前記駆動装置３の作動を制御する制御装置１７
   と、その制御装置１７に対する自動耕深制御の起
   動信号入力手段１９と、前記ロータリ耕耘装置Ｂ
   によつて耕起された盛上り地面GHに前記カバー
   センサ１２が達したことを検出する検出手段１３
   とを備え、 前記制御装置１７に、前記検出手段１３により
   盛上り地面GHにカバーセンサ１２が達したこと
   が検出されると、この検出時のカバーセンサ１２
   の揺動角を前記設定角度として記憶する記憶手段
   を備えるとともに、 前記起動信号入力手段１９の作動後で前記検出
   手段１３の検出値が記憶手段に記憶される前ま
   で、及び起動信号入力手段１９の作動前は、自動
   耕深制御の作動開始を牽制し、かつ、前記起動信
   号入力手段１９の作動後に前記検出手段１３の検
   出値が記憶手段で記憶されると、その記憶された
   前記設定角度に基づく自動耕深制御の作動を許容
   する許容手段を備えてある自動耕深制御装置。