JPS63251002A - 走行作業車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 伎権分更 本発明は、トラクタに耕うん用のロータなどの対地作業
機を取り付けた走行作業車に関する。

盗米薮亙 一般にこの種の走行作業車にあっては、左、右の車輪そ
れぞれ別途にブレーキをかけることができる左、右一対
の操向ブレーキペダルが設けられており、１ラインの耕
うんが終了して次ラインの耕うんに移るときの圃場端部
での旋回時にライン間に残耕部が生ずることがないよう
に急旋回を行なわせるべく、通常の旋回時とは異なり、
旋回方向の操向ブレーキペダルを踏んで片ブレーキをき
かせながらハンドル操作を行なわせるようにするいわゆ
る借地旋回を行なう場合が多い。また、この信地旋回時
には対地作業機をレバー操作などによって非作業位置ま
で上昇させておき、旋回終了後に対地作業機を作業位置
まで下降させて次ラインの耕うんを開始させるようにす
る必要がある。

このような借地旋回時における一連の操作が複雑である
ので、未熟者によると耕うん開始位置あるいは終了位置
にバラツキが生じてしまう。

そのため従来では、前述した信地旋回時における車両の
特殊な操作に着目し、片ブレーキ状態で、ハンドル操作
が所定の舵角以上になされていることが検出されたとき
に対地作業機を非作業位置まで自動的に上昇させ、その
後片ブレーキが解除され、同時にハンドル操作による舵
角が所定以下にもどされたときにそれを検出してタイマ
機能を働かせて、そのタイマ設定時間後に対地作業機を
その作業位置まで自動的に下降させる信地旋回制御を行
なわせるようにすることも考えられている（特開昭５４
−１５８０６号公報および特開昭５７−１７２４１４号
公報参照）。

しかしてこのような従来の信地旋回制御手段をとる場合
、対地作業機の一連の昇降動作が自動的に行なわれるこ
とから作業者の誤操作による自動昇降動作の防止、ある
いは自動昇降動作中における作業者の意志による動作中
断、停止、解除を素早く簡単に行なえることが好ましい
。

１呵 本発明は以上の点を考慮してなされたもので、借地旋回
時にハンドルおよびブレーキ操作を検出して対地作業機
の昇降を自動的に行なわせる信地旋回制御手段をとる場
合、対地作業機が作業位置にあるとき以外は対地作業機
の自動昇降開始を禁止し、また一連の自動昇降動作に入
っているときであってもその制御動作の停止、解除を素
早く簡単に行なえるようにした走行作業車を提供するも
のである。

４戊 本発明はその目的達成のため、対地作業機の昇降を手動
で行なわせるレバーが下降側にセットされていることを
検出する手段と、予め設定された舵角以上の操舵状態を
検出する手段と、左、右の車軸それぞれに独立して設け
られた操向ブレーキの片ブレーキ操作状態を検出する手
段と、前記レバーが下降側にセットされていることが検
出され、かつ所定の舵角以上の操舵状態および片ブレー
キ操作状態がともに検出されていないことを条件として
、その後の両状態検出時に対地作業機を非作業位置まで
上昇させ、その画状態検出が解除されたときにタイマ設
定時間後に対地作業機を作業位置まで下降させる信地旋
回制御の手段と、その信地旋回制御中に前記レバーが上
昇側にセットされたときに実行中の信地旋回制御を停止
させてその制御機能を解除させる手段とを設けている。

以下、添付図面を参照して本発明の一実施例について詳
述する。

第１図は一般的な走行作業車を示しており、そのトラク
タ１に連結機構部２を介して耕うん用のロータなどから
なる対地作業機３が連結されている。またその連結機構
部２は、第２図に示すように、トップリンク４および左
、右一対のロアーリンク５，６からなる三点昇降リンク
機構を介して対地作業機３がトラクタ１側に連結されて
おり、またトラクタ１側に取り付けられた油圧シリンダ
７によって駆動される左、右一対のリフトアーム８．９
とロアーリンク５，６とが左、右一対のリフトロッド１
０，１１を介してそれぞれ接続されて、油圧シリンダ７
におけるロッドの伸縮動作によって対地作業機３を昇降
させることができるように構成されている。

また、トラクタ１側には水平センサ１２が、リフトロッ
ド１１にはそのロッドを伸縮させる油圧シリンダ１３が
、またそのリフトロッド１１の伸縮量を検出するストロ
ークセンサ１４がそれぞれ設けられており、トラクタ１
がローリングしても対地作業機３の対地傾斜度が水平に
保持されるように、水平センサ１２によって検出された
トラクタ１の左右の傾きの程度に応じて油圧シリンダ１
３をストロークセンサ１４によりその伸縮量を監視しな
がら駆動制御することができるようにしている。また、
リフトアーム８，９にはそのリフト角度を検出するりフ
トセンサ１５が設けられており、そのセンサ出力に応じ
て対地作業機３の非作業位置への上昇および作業位置へ
の下降の制御を行なわせることができるようにしている
。さらに、対地作業機３側には耕うんされた土の盛上が
りによってリヤカバー１６が上下動する度合をロッド１
７を介して検出するりャカバーセンサ１８が設けられて
おり、そのセンサ出力に応じて耕うんの深さを制御する
ことができるようにしている。

また、特に図示しないが、予め設定された舵角以上にハ
ンドル操作されたことを検出する舵角センサと、左、右
の車輪それぞれ別途にブレーキをかけることのできる左
、右一対の各操向ブレーキペダルが踏み込まれたことを
検出する左、右の各ブレーキセンサと、対地作業機３の
昇降を手動によって行なわせる昇降レバーの操作位置を
検出するレバーセンサとが設けられており、後述するよ
うにレバーセンサが下降側にセットされていることを１
条件として、舵角センサおよび各ブレーキセンサの検出
出力に応じて前述した信地旋回制御を行なわせることが
できるようにしている。

第３図に、このような走行作業車における制御系統の一
構成例を示している。

ここでは各種センサの検出出力および各種スイッチによ
る制御動作の指示信号に応じて、演算処理を行なうＥＣ
Ｕの制御下において、対地作業機３の上昇、下降および
左傾斜、右傾斜の各動作指令を前記各油圧シリンダ７．
１３にそれぞれ与える各電磁バルブの開閉駆動を適宜行
なわせるようになっている。

図中、１９は前記レバーセンサを、２０は対地作業機３
の水平制御を行なわせる際の制御基準となる対地傾斜度
を初期設定する水平調整器を、２１は耕深制御を行なわ
せる際の耕うんの深さを初期設定する耕深調整器をそれ
ぞれ示している。２２は舵角センサを、２３は左側ブレ
ーキセンサを、２４は右側ブレーキセンサをそれぞれ示
している。

また２５はモード切換スイッチであり、手動モード、水
平制御モード、耕深制御モード、水平＋耕深制御モード
および非常モードを選択的に設定することができるよう
になっている。なお、非常モード選択時にはＥＣＵ内の
ＣＰＵにリセットがかけられ、それと同時に図示しない
非常操作スイッチと昇降用油圧シリンダ７の上昇用電磁
バルブ２９および同下降用電磁バルブ３０の各出力回路
とがつながって、非常操作スイッチの操作による対地作
業機３の上昇または下降をＥＣＵとは関係なく行なわせ
ることができるようになっている。また２６は感度切換
スイッチであり、土の固さに応じてリヤカバーセンサ１
８の不感帯の幅を変更することにより耕深制御の感度を
切り換えることができるようになっている。２７はＥＣ
Ｕに信地旋回制御の実行と解除を指示する借地旋回スイ
ッチを、２８は信地旋回制御時の対地作業機３の降下開
始遅延のためのタイマ設定時間の調整をなすタイマ調整
器をそれぞれ示している。３１は油圧シリンダ１３の右
傾斜用電磁バルブを、３２は同左傾斜用電磁バルブをそ
れぞれ示している。３３は各種制御状態のモニタを、３
４は対地作業機３の対地左右傾斜度、耕深量などの各種
制御内容を表示するディスプレイをそれぞれ示している
。また、Ａ／Ｄはアナログ・デジタル変換器、Ｉ／Ｆは
モニタ用インターフェイスである。

このようなものにあって特に本発明では、ＥＣＵの制御
下において、作業者の誤操作による自動昇降動作の防止
、あるいは自動昇降動作中における作業者の意志による
動作の停止、解除を素早く簡単に行なうべく、レバーセ
ンサ１９により昇降レバーが下降側にセットされている
ことが検出され、かつ舵角センサ２２および左、右のブ
レーキセンサ２３，２４によって所定の舵角以上の操舵
状態および片ブレーキ操作状態がともに検出されていな
いことを前提条件として、その条件が満たされている場
合に限り旋回操作に連動しての対地作業機３の自動昇降
動作が実行可能となるようにしている。さらに本発明で
は、この自動昇降動作中であっても１作業者によって昇
降レバーを上昇側へ倒す等の操作で上昇側へセットされ
たことがレバーセンサ１９により検出されたときには、
ただちに自動昇降動作を停止、解除し、通常のレバー操
作に復帰するようにしている。

第４図にそのときの信地旋回制御のフローの一例を示し
ている。

同図にあって、まず、電源スィッチが投入されたのち、
レバーセンサ１９により昇降レバーが下降側へ倒される
等の操作で下降側にセットされ、ブレーキセンサ２３，
２４によって左、右の操向ブレーキがともにオンまたは
オフ状態にあり、かつ舵角センサ２２により所定の舵角
以上にハンドル操作されていないことを確認したうえで
、オン。

オフ用の２接点を有する中立復帰型の借地旋回スイッチ
２７がオンに入れられたときにＥＣＵは信地旋回制御を
開始する。すなわち、昇降レバーが上昇側へ倒される等
の操作で上昇側にセットされていたり、また車５両が片
ブレーキ操作状態で、かつハンドル操作が所定の舵角以
上になされているときには、借地旋回スイッチ２７をオ
ンしても信地旋回制御が働かないようになっている。な
お。

信地旋回スイッチ２７がオンに入れられたときにはその
旨の表示ランプ３５を点灯し、またはブザー３６を一時
的に鳴動させて作業者に確認させる。

次いで、走行作業車が信地旋回に入ってブレーキセンサ
２３または２４によって片ブレーキ状態となり、同時に
舵角センサ２２によって所定の舵角以上にハンドル操作
がなされたことが検出されると、ＥＣＵからの出力信号
によって昇降用油圧シリンダ７の上昇用電磁バルブ２９
を駆動して対地作業機３を非作業位置まで自動的に上昇
させる。

また対地作業機３が自動的に上昇開始するときには、そ
の旨の表示ランプ３５を点滅し、またはブザー３６を連
続的に鳴動させて運転者に報知させる。

次に、借地旋回が終了して左、右の各操向ブレーキがと
もにオフとなって片ブレーキ状態が解除され、同時にハ
ンドル操作が所定の舵角以下に復帰したことが検知され
るとタイマ動作を開始し、そのタイマ設定時間の経過後
に、ＥＣＵからの出力信号によって昇降用油圧シリンダ
７の下降用電磁バルブ３０を駆動して対地作業機３を自
動的に作業位置まで下降させる。なおこのように借地旋
回終了後に走行速度等に応じて最適に設定されたタイマ
設定時間を経てから対地作業機３を作業位置まで下降さ
せることにより、各耕うんラインにおける作業開始点を
ほぼ一定にそろえることができるようになる。そして借
地旋回スイッチ２７をＥＣＵに制御解除指示を行なうべ
くオフにすることにより信地旋回制御を終了する。

信地旋回制御の実行中に昇降レバーが上昇側に切り換え
られたことがレバーセンサ１９によって検出されたとき
には、信地旋回制御を直ちに強制的に停止、解除させる
ようにしている。その後は。

昇降レバーによる手動操作によって対地作業機の昇降を
可能としている。

また、信地旋回制御の実行中に電源スィッチがオフされ
たときにも、信地旋回制御を停止、解除させるようにし
ている。そして、信地旋回制御が自動的に解除された時
には、借地旋回スイッチ２７は自動的にオフ状態となり
、表示ランプ３５が消灯し、または警報ブザ−３６を一
時的に鳴動させて、作業者に報知、確認させる。

さらに、信地旋回制御の実行中にブレーキセンサ２３，
２４によって左、右の操向ブレーキが踏み込まれて両ブ
レーキ操作状態にあることが検出されたとき、その間信
地旋回制御を中断して、その後一方の操作ブレーキが解
放されて片ブレーキ操作状態に復帰したときに信地旋回
制御を続行させるようにしている。

このように信地旋回制御の実行中に作業者の意志に基づ
いて、対地作業機の自動昇降状態を素早く簡単に停止、
解除または中断させる手段を設けているため、借地旋回
時における対地作業機の昇降を周囲の状況などに応じて
適切に変更操作することができるようになる。

第５図に、信地旋回制御のフローチャートを示している
。

なお、借地旋回スイッチ２７としては、前述したように
オン、オフ用の２接点を有する中立復帰型のスイッチで
構成され、オン投入時には信地旋回制御を開始し、オフ
投入時にはその制御を解除させるようにしているが、１
接点のブツシュ式復帰型スイッチを用いてそのスイッチ
オンにより信地旋回制御の開始指令および解除指令を交
互にＥＣＵに与えるようにしてもよい。

グＵ長 以上、本発明による走行作業車にあっては、信地旋回制
御が開始されるための対地作業機を手動で昇降させるレ
バー操作、ハンドル操作および左。

右の操向ブレーキ操作に関する前提条件を設定している
ため、信地旋回制御の必要時にのみ対地作業機の自動昇
降動作が可能であるようにして、操作の複雑化、多様化
を避けることができる。

また同時に、信地旋回制御の実行中であってもその制御
動作の停止または中断を素早く簡単に行なわせることが
できるようにしているため、信地旋回時における対地作
業機の昇降を周囲の状況などに応じて適切に変更操作す
ることができるという優れた利点を有している。

【図面の簡単な説明】

第１図は一般的な走行作業車を示す正面図、第２図はそ
の走行作業車における対地作業機およびそのトラクタへ
の連結機構部の斜視図、第３図は本発明による走行作業
車の制御系統の一構成例を示すブロック図、第４図は本
発明における信地旋回時における各部動作のフローチャ
ート、第５図（ａ）〜（ｅ）は信地旋回制御のフローチ
ャートである。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 対地作業機を有する走行作業車において、対地作業機の
   昇降を手動で行なわせるレバーが下降側にセットされて
   いることを検出する手段と、予め設定された舵角以上の
   操舵状態を検出する手段と、左，右の車輪それぞれに独
   立して設けられた操向ブレーキの片ブレーキ操作状態を
   検出する手段と、前記レバーが下降側にセットされてい
   ることが検出され、かつ所定の舵角以上の操舵状態およ
   び片ブレーキ操作状態がともに検出されていないことを
   条件として、その後の両状態検出時に対地作業機を非作
   業位置まで上昇させ、その両状態検出が解除されたとき
   にタイマ設定時間後に対地作業機を作業位置まで下降さ
   せる信地旋回制御の手段と、その信地旋回制御中に前記
   レバーが上昇側にセットされたときに実行中の信地旋回
   制御を停止させて信地旋回制御を解除させる手段とを設
   けたことを特徴とする走行作業車。