JPH0546245A - 無人搬送車の制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】無人搬送車を安全かつ効率よく軌道内へ編入
し、軌道外へ撤去させる。 【構成】軌道Ｗの末端に設けられた専用のステーション
ＭＳで、無人搬送車の撤去・編入を単独・連続・順次の
何れかのモードで行うか選択する。単独では１台ずつ撤
去・編入、連続では複数台を続けて撤去、順次では１台
毎に撤去・編入する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、無人搬送車の制御装置
に係り、特に無人搬送車を軌道に編入及び撤去する無人
搬送車の制御装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】近年、ビルや工場内におけるファクトリ
オートメーションの技術の進歩で、工場の敷地（建屋）
内においては、複数のステーションの間で製品や原材料
などの荷物を搬送する搬送装置を搬送制御装置で自動的
に制御している。

【０００３】このような従来の無人搬送車の制御装置に
おいては、工業製品や原材料などの荷物を搬送するため
の複数の無人搬送車と、この無人搬送車で搬送された荷
物を積み下ろすための施設を備えた複数のステーション
と、これらの複数のステーションを結んで設置される搬
送車走行用の軌道でなる搬送装置に対して、各無人搬送
車の走行制御及び各ステーションからの搬送要求に対す
る無人搬送車の割当て制御を行っている。したがって、
各ステーションから搬送要求が出されると、搬送制御装
置がこれを検知し、待機中の無人搬送車を順次割当てる
ことにより、複数のステーションの相互間での荷物の搬
送が自動的に行われる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところが、このような
搬送制御装置で走行する無人搬送車は、保守・点検のと
きや修理のときには、軌道から撤去したり、逆に軌道へ
編入したりする必要がある。これを行う手段として、従
来から、軌道上で直接人間が無人搬送車を撤去・編入
し、併せて搬送制御装置に該当車編入状況を設定する方
法があるが、軌道と無人搬送車の構造や周囲環境で制約
を受けることが多く、場合によっては危険を伴うので、
作業台や後続車に対する防護策を講じなければならな
い。また、無人搬送車の撤去・編入を各ステーションを
通じて行う例もあるが、昇降装置が大形になるので得策
ではない。そこで、本発明の目的は、無人搬送車を安全
且つ効率よく軌道内へ編入したり、軌道から撤去するこ
とができる無人搬送車の制御装置を提供することであ
る。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明は、ループ状に設
けられた軌道に沿って走行する複数の無人搬送車を制御
する無人搬送車の制御装置において、無人搬送車を軌道
に接続された支線の専用ステーションで単独撤去・編入
する手段と、無人搬送車を専用ステーションで連続撤去
する手段と、無人搬送車を専用ステーションで順次撤去
する手段を設けたことを特徴とする無人搬送車の制御装
置である。

【０００６】

【作用】本発明によれば、撤去・編入専用ステーション
に設置された操作パネルで、まず、単独・連続・順次の
モードの何れかを選択させる。単独モードで撤去すると
きには、所望の搬送車番号を指定して撤去要求を出すこ
とで、該当車が専用ステーションまで走行し、そこで撤
去が完了すると搬送制御装置内の該当車情報が抹消され
る。単独モードで編入するときは、対象車を専用ステー
ションにセットして編入要求を出すことで、該当車が軌
道内に送られ、搬送制御装置内の該当車情報が生かされ
る。撤去または編入要求を出してから完了するまでは、
他の撤去・編入要求は受け付けられない。連続モードで
撤去するときには、ある無人搬送車についての撤去が完
了する前に別の搬送車撤去要求が受け付けられ、撤去さ
れる無人搬送車は、専用ステーション前を先頭に軌道上
に並んで撤去を待つことになる。連続モードで編入する
ときには、単独モードで編入するときと同様である。順
次モードのときには、撤去要求が連続モードの場合と同
様に複数台について受け付けられ、専用ステーションで
撤去を行った後、単独モードのときと同様な編入を続け
て行うことで、撤去要求対象の無人搬送車を１台ずつ処
理する。

【０００７】

【実施例】以下、本発明の無人搬送車の搬送制御装置の
一実施例を図面を参照して説明する。図１は、本発明の
搬送制御装置で制御される搬送装置の配置を示す平面図
の一例を示す図である。図１において、メンテナンスス
テーションＭＳは、軌道Ｗに接続された支線の端部に設
けられた後述する撤去・編入専用のステーションであ
る。Ｓ１〜Ｓ12は移載ステーション、Ｃ１〜Ｃ６は無人
搬送車、Ｗは軌道を示し、通常時の無人搬送車Ｃ１〜Ｃ
６は、移載ステーションＳ１〜Ｓ12の何処かに待機して
軌道Ｗ上の所要の区間を走行する。例えば、移載ステー
ションＳ２から移載ステーションＳ10へ荷物を搬送する
場合には、移載ステーションＳ２に待機する無人搬送車
がいるときは、最寄りの移載ステーションに待機する無
人搬送車を迎車させた後、移載ステーションＳ２で荷物
を積み込み、軌道Ｗを移載ステーションＳ10まで走行
し、そこで荷物を下ろし、この無人搬送車はその後移載
ステーションＳ10で待機する。この移載ステーションＳ
10で荷物を下ろす前に他の無人搬送車が待機していると
きは、この待機車は事前に最寄りの移載ステーションへ
回送する。

【０００８】図２は、このメンテナンスステーションＭ
Ｓに設けられた制御装置の操作パネルの操作面の一例を
示す図で、以下、図２に基づいて無人搬送車の撤去・編
入の手順を説明する。まず、単独で無人搬送車を撤去す
るときには、中央手前のトグルスイッチ４を左側の“単
独”の方向に倒す。次に、左側のディジタルスイッチ３
で撤去する。搬送車番号を設定して、その上部の撤去確
認ボタン１を押すと、この撤去確認ボタン１の上半のラ
ンプが点灯して該当車の撤去要求中であることが示され
る。該当車が待機していた移載ステーションから軌道Ｗ
を走行してメンテナンスステーションＭＳへ到着する
と、撤去確認ボタン１の下半のランプも点灯し、該当車
をメンテナンスステーションＭＳから撤去するよう促
す。メンテナンスステーションＭＳから該当車を外した
ら、撤去確認ボタン１（上下点灯中）を押す。これで該
当ボタンは上下とも消灯し、該当車がシステムから抹消
される。

【０００９】撤去要求を行って該当車がメンテナンスス
テーションＭＳへ到着したとき、すなわち、撤去確認ボ
タン１が上下とも点灯中の状態で「取消」の押ボタン２
を押すと、ランプは上下とも消灯し、該当車はメンテナ
ンスステーションＭＳから軌道Ｗを走行して何れかの移
載ステーションへ送られる。また、１台の無人搬送車に
ついて撤去要求中（撤去確認ボタン１の上半のランプが
点灯中）は、他の無人搬送車の撤去要求と次に述べる編
入要求が不可能となる。

【００１０】このようにしてメンテナンスステーション
ＭＳから撤去された無人搬送車は、メンテナンスを受け
ることができる。この無人搬送車を再び編入するとき
は、トグルスイッチ４を“単独”とした状態で右端上部
の編入確認ボタン１を押す。すると、この編入確認ボタ
ン１の上半のランプが点灯し、右端下部の表示器５が数
字を表示して編入要求中であることが示される。該当車
をメンテナンスステーションＭＳの所定位置にセットす
ると、該当位置で検出される搬送車番号が表示器５に表
示されるとともに編入確認ボタン１の下半のランプも点
灯する。そこで、編入確認ボタン１を再び押すと、この
編入確認ボタン１は上下とも消灯し、該当車はメンテナ
ンスステーションＭＳから軌道Ｗを走行して何れかの移
載ステーションへ送られる。編入確認ボタン１が上下点
灯中の状態で「取消」の押ボタン２を押すと、ランプは
上下とも消灯し、編入要求中の状態を解消する。また、
１台の無人搬送車について編入要求中（編入確認ボタン
１の上半のランプが点灯中）は、他の無人搬送車の編入
要求はもちろん撤去要求も受け付けない。

【００１１】次に、トグルスイッチ４を左後方の“連
続”の方向に倒して、連続モードで撤去・編入する手順
を説明する。撤去要求を行う操作は、“単独”のときと
同様であるが、撤去確認ボタン１の上半のランプが点灯
中であっても、他の無人搬送車の撤去要求が続いて許さ
れる。この状態では、撤去のためにメンテナンスステー
ションＭＳへ向かって走行する無人搬送車が、メンテナ
ンスステーションＭＳを先頭とする軌道Ｗに続いて待機
することになるため、上述したような「取消」操作が許
されず、編入要求も受け付けられない。連続モードでの
編入の手順は、“単独”のときと同様である。

【００１２】トグルスイッチ４を左前方の“順次”の方
向に倒して順次モードで撤去・編入する手順は、以下の
とおりである。撤去要求を行う操作は、“連続”のとき
と同様で、複数台に対して撤去要求ができるが、撤去の
ためにメンテナンスステーションＭＳへ向かって走行す
る無人搬送車は、先頭の無人搬送車が撤去に続いて編入
を完了するまで支線分岐前（図１の搬送車Ｃ３の位置）
で待機する。編入の手順は、“連続”のときと同様であ
り、撤去・編入における「取消」操作もできる。

【００１３】上記の撤去要求と編入要求の操作パネル上
での操作に関する論理をそれぞれ図３，図４のフローチ
ャートに示す。なお、上記実施例において、図１では、
メンテナンスステーションＭＳの位置を支線軌道末端に
おいた例で説明したが、ループ状の本線軌道に沿った位
置であってもよい。また、上記の“単独”，“連続”，
“順次”の３通りを組合わせた操作を設けることもでき
る。

【００１４】

【発明の効果】以上、本発明によれば、ループ状に設け
られた軌道に沿って走行する複数の無人搬送車を制御す
る無人搬送車の制御装置において、無人搬送車を軌道に
接続された支線の専用ステーションで単独撤去・編入す
る手段と、無人搬送車を専用ステーションで連続撤去す
る手段と、無人搬送車を専用ステーションで順次撤去す
る手段を設けることで、専用ステーションで無人搬送車
の撤去・編入を単独・連続・順次の何れかのモードで行
うかの選択を行い、単独では１台づつ撤去・編入し、連
続では複数台を続けて撤去、順次では１台づつ撤去・編
入するようにしたので、無人搬送車を安全且つ効率よく
軌道から撤去し、軌道へ編入することのできる無人搬送
車の制御装置を得ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の無人搬送車の制御装置で制御される搬
送装置の配置を示す平面図。

【図２】本発明の無人搬送車の制御装置の一実施例を示
す操作パネルの平面図。

【図３】本発明の無人搬送車の制御装置の作用を示すフ
ローチャート。

【図４】本発明の無人搬送車の制御装置の図３と異なる
作用を示すフローチャート。

【符号の説明】

Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３，Ｃ４，Ｃ５，Ｃ６…無人搬送車、Ｍ
Ｓ…メンテナンスステーション、Ｓ１〜Ｓ12…移載ステ
ーション、Ｗ…軌道。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ループ状に設けられた軌道に沿って走行
   する複数の無人搬送車を制御する無人搬送車の制御装置
   において、前記無人搬送車を前記軌道に接続された支線
   の専用ステーションで単独撤去・編入する手段と、前記
   無人搬送車を前記専用ステーションで連続撤去する手段
   と、前記無人搬送車を前記専用ステーションで順次撤去
   する手段を設けたことを特徴とする無人搬送車の制御装
   置。