JPH11334864A - 垂直搬送システムおよび搬送システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 無人搬送車による搬送効率を向上させる。 【解決手段】 リフタゲージ１１は、２台の無人搬送車
５を収納可能なように、上下２段にリニア軌道１２ａ，
１２ｂを配置している。下段のリニア軌道１２ａは、常
時空いており、通常の荷物を積載した実荷搬送車５を搬
送するために用いられる。また、上段のリニア軌道１２
ｂは、待機バッファとして荷物を積載していない空荷搬
送車５が収納されており、例えばステーション３ｆ，３
ｇからの呼び込み要求があった場合に搬送される。ま
た、リフタゲージ１１は、上段のリニア軌道１２ａに収
納している空荷搬送車５が上述した理由等によりなくな
ると、待機レール１５に待機している別の空荷搬送車５
を補充する

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、レール軌道上を
自律走行する無人搬送車により荷物搬送する垂直搬送シ
ステムおよび搬送システムに関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、施設内に敷設された所定のレール
軌道に沿って、荷物等を積載可能な自走台車を走行さ
せ、施設内の任意の部署から任意の部署へ荷物を運搬す
る搬送システムが提案され、実用化されている。該搬送
システムにおける無人搬送車は、レール軌道による経路
情報（マップ情報）を有するとともに、レール軌道上に
設けられた所定の軌道情報発信手段からレール軌道の状
態（カーブ、分岐点等）を取得し、上記マップ情報を参
照し、ある程度の自律走行が可能なように構成されてい
る。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上記従来の
搬送システムにおいては、平面走行だけではなく、レー
ル軌道（主線）から垂直方向への走行も可能にしたリフ
タを設ける構成もある。リフタは、建築構造物に設けら
れたリフタシャフト内に、上下方向に移動可能なリフタ
ゲージを備え、該リフタゲージにレール軌道からの無人
搬送車を一旦格納し、所定の階まで上下移動した後、そ
の階に設けられた、荷物の搬入／搬出を行うステーショ
ンへ無人搬送車を搬送する。

【０００４】しかしながら、従来の無人搬送車システム
では、リフタゲージには、一度に１台の無人搬送車しか
格納しないため、その間、他の無人搬送車を受け入れる
ことができず、搬送効率を著しく低下させるという問題
があった。

【０００５】この発明は、上述した事情に鑑みてなされ
たもので、搬送効率を向上させることができる垂直搬送
システムおよび搬送システムを提供することを目的とし
ている。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上述した問題点を解決す
るために、請求項１記載の発明では、軌道上を走行して
荷物を搬送する無人搬送車を収容する収容手段を上下方
向に搬送し、所定の場所へ搬送する垂直搬送システムに
おいて、前記収容手段は、上下ｎ段（ｎ≧２）の合計ｎ
台分の収容空間を有し、各収容空間に前記無人搬送車を
独立して収容することを特徴とする。

【０００７】また、請求項２記載の発明では、請求項１
記載の垂直搬送システムにおいて、前記収容手段は、さ
らに、前記無人搬送車の進行方向に対して直交する方向
にｍ列（ｍ≧２）の合計ｎ×ｍ台分の収容空間を有し、
各収容空間に前記無人搬送車を独立して収容することを
特徴とする。

【０００８】また、請求項３記載の発明では、請求項１
または２記載の垂直搬送システムにおいて、前記収容手
段は、前記ｎ台もしくはｎ×ｍ台分の収容空間のうち、
少なくとも、１つの収容空間に荷物を積載している無人
搬送車を搬送するために一時的に収容することを特徴と
する。

【０００９】また、請求項４記載の発明では、請求項３
記載の垂直搬送システムにおいて、前記収容手段は、前
記ｎ台もしくはｎ×ｍ台分の収容空間のうち、前記荷物
を積載している無人搬送車に対する収容空間を除く収容
空間に、荷物を積載していない無人搬送車を待機させる
ために常時収容していることを特徴とする。

【００１０】また、請求項５記載の発明では、請求項１
ないし４のいずれかに記載の垂直搬送システムにおい
て、前記格納手段は、収容した無人搬送車を少なくとも
２方向に対して収容または搬出可能な出入り口を備えて
いることを特徴とする。

【００１１】また、上述した問題点を解決するために、
請求項６記載の発明では、平面軌道上を自律走行する無
人搬送車によって平面軌道上に設けられたステーション
間で荷物を搬送する搬送システムにおいて、上下ｎ段
（ｎ≧２）の合計ｎ台分の収容空間を有し、各収容空間
に前記無人搬送車を独立して収容する収容手段と、前記
収容手段を昇降し、収容された前記無人搬送車を所定の
場所へ搬送する昇降手段とからなる垂直搬送装置を具備
することを特徴とする。

【００１２】また、請求項７記載の発明では、請求項６
記載の搬送システムにおいて、前記収容手段は、さら
に、前記無人搬送車の進行方向に対して直交する方向に
ｍ列（ｍ≧２）の合計ｎ×ｍ台分の収容空間を有し、各
収容空間に前記無人搬送車を独立して収容することを特
徴とする。

【００１３】また、請求項８記載の発明では、請求項６
または７記載の搬送システムにおいて、前記収容手段
は、前記ｎ台もしくはｎ×ｍ台分の収容空間のうち、少
なくとも、１つの収容空間に荷物を積載している無人搬
送車を搬送するために一時的に収容し、他の収容空間
に、荷物を積載していない無人搬送車を常時待機させて
おくことを特徴とする。

【００１４】また、請求項９記載の発明では、請求項６
ないし８のいずれかに記載の搬送システムにおいて、前
記垂直搬送装置は、前記格納手段に収容した無人搬送車
を少なくとも２方向に対して収容または搬出可能な出入
り口を備えていることを特徴とする。

【００１５】この発明では、収容手段に上下ｎ段（ｎ≧
２）の合計ｎ台分の収容空間を設け、各収容空間に無人
搬送車を独立して収容し、該収容手段を上下方向に搬送
することで、無人搬送車を所定の場所へ搬送する。例え
ば、上下２段の構造とし、一方には、常時、空荷搬送車
を待機させておき、他方で実荷搬送車を搬送するように
すれば、垂直搬送システム上のステーションからの呼び
込みが生じても迅速に空荷搬送車を搬送でき、また、他
方では、実荷搬送車を常時搬送できるように空けておく
ので状況に応じて柔軟に対応できるため、搬送効率を向
上させることができる。

【００１６】

【発明の実施の形態】次に図面を参照してこの発明の実
施形態について説明する。 Ａ．第１実施形態 Ａ―１．第１実施形態の構成 図１は、本発明による無人搬送車システム（レール軌
道）の略構成を示す概念図である。図において、１は、
レール軌道であり、該レール軌道上を無人搬送車５ａ，
５ｂが走行する。レール軌道１には、所定の箇所から施
設内の各部署へ無人搬送車５ａ，５ｂを導くための分岐
レール２ａ〜２ｅが設けられている。これら分岐レール
２ａ〜２ｅには、無人搬送車５ａ，５ｂが荷物の搬入・
搬出を行うためのステーション３ａ〜３ｅが設けられて
いる。ステーション３ａ〜３ｅ（以下、総称して呼ぶ場
合、ステーション３という）は、各部署に対応して配置
されており、無人搬送車５ａ，５ｂを図示しないストレ
ージから呼び出したり、荷物を積載した無人搬送車へ行
き先や発進の指示を行ったりする。

【００１７】次に、無人搬送車５ａ，５ｂ（以下、総称
して呼ぶ場合、無人搬送車５という）は、通常、マップ
情報やレール軌道上に設けられた軌道情報発信手段（図
示略）から取得した情報を参照しながら、指示された行
き先の部署に対応するステーションへ移動することで荷
物を搬送する。また、シフタ６ａ〜６ｇは、レール軌道
１と分岐レール、または分岐レールと分岐レールとの間
に設けられ、該無人搬送車５ａ，５ｂがレール軌道１か
ら分岐レール２ａ〜２ｅへ進入する際、あるいは分岐レ
ール２ａ〜２ｅからレール軌道１へ進入する際に、回転
または平行移動することにより軌道を切り替え、無人搬
送車５ａ，５ｂの進行方向を変更するためのものであ
る。

【００１８】次に、リフタシャフト１０は、前述したよ
うに、平面軌道であるレール軌道１に対して、垂直方向
への荷物の搬送を可能にした垂直軌道である。ここで、
図２は、本第１実施形態によるリフタシャフト１０の内
部の略構成を示す斜視図である。リフタシャフト１０
は、建築構造物から構成されており、内部に上下方向に
移動可能なリフタゲージ１１を備えている。また、リフ
タシャフト１０には、異なる階にステーション３ｆ，３
ｇが配置されているとともに、さらに、荷物を積載して
いない無人搬送車（以下、空荷搬送車という）５を待機
させておく待機レール１５が配置されている。

【００１９】本第１実施形態によるリフタゲージ１１
は、２台の無人搬送車５を収納可能なように、上下２段
にリニア軌道１２ａ，１２ｂを配置している。下段のリ
ニア軌道１２ａは、常時空いており、通常の荷物を積載
した無人搬送車（以下、実荷搬送車という）５を搬送す
るために用いられる。また、上段のリニア軌道１２ｂ
は、待機バッファとして荷物を積載していない無人搬送
車（以下、空荷搬送車という）５が収納されており、例
えばリフタシャフトに接続されたステーション３ｆ，３
ｇからの呼び込み要求があった場合に搬送される。ま
た、リフタゲージ１１は、上段のリニア軌道１２ａに収
納している空荷搬送車５が上述した理由等によりなくな
ると、待機レール１５に待機している別の空荷搬送車を
上段のリニア軌道１２ａに補充するようになっている。

【００２０】Ａ―２．第１実施形態の動作 次に、上述した第１実施形態の動作について説明する。
リニア軌道１を走行している実荷搬送車５を、例えばリ
フタシャフト１０のステーション３ｆへ搬送する場合、
これと平行して、ステーション３ｇから空荷搬送車の呼
び込み要求があったとする。まず、図２に示すように、
リニア軌道１に接続される位置で、リニアゲージ１１の
下段のレール軌道１２ａに実荷搬送車５を収納する。次
に、ステーション３ｇの階で、上段のリニア軌道１２ｂ
がステーション３ｇの軌道と一致するように停止させ、
上段に待機していた空荷搬送車を降ろす。これにより、
まず、ステーション３ｇへ空荷搬送車を搬送することが
できる。

【００２１】空荷搬送車を降ろすと、続いて、目的のス
テーション３ｆまで上昇し、下段のリニア軌道１２ａが
ステーション３ｆの軌道と一致するように停止させ、下
段に収納していた実荷搬送車を降ろす。これにより、ス
テーション３ｆへ実荷搬送車を搬送することができる。
その後、リニアゲージ１１を上昇させ、上段のリニア軌
道１２ｂが待機レール１５に一致したところで停止さ
せ、待機レール１５で待機している空荷搬送車５を収納
する。

【００２２】このように、本第１実施例では、リフタゲ
ージ１１を上下２段の構造とし、一方には、常時、空荷
搬送車５を待機させておき、他方で実荷搬送車５を搬送
するようにしたので、リフタシャフト１０のステーショ
ンからの呼び込みに応じて迅速に空荷搬送車５を搬送で
き、また、他方では、実荷搬送車５を常時搬送できるよ
うに空けておくので、状況に応じて柔軟に対応できるた
め、搬送効率を向上させることができる。特に、空荷搬
送車の呼び込み時間（空荷搬送車を呼び出してから到着
するまでの時間）が格段に短縮することができ、例え
ば、従来では３０秒〜６０秒程度要していた呼び込み時
間を１０秒程度に短縮することができた。

【００２３】Ｂ．第２実施形態 次に、本発明の第２実施形態について説明する。第２実
施形態では、前述した第１実施例おけるリフタゲージ１
１の上下２段のリニア軌道１２ａ，１２ｂを、常時、空
けておき、空荷搬送車または実荷搬送車をその時々の状
況に応じて格納して搬送することにより、より柔軟に状
況に対応できるようにするものである。例えば、２台の
実荷搬送車５をリフタ１０に配置されたステーション３
ｆ，３ｇに連続して搬送しなければならないような場
合、第１実施形態のように、上段に常に空荷搬送車５が
待機していると、搬送効率が一時的に低下する。そこ
で、上下２段とも空けておけば、リフタゲージ１１が空
くのを待つことなく、目的を達成することができる。ま
た、２台の空荷搬送車５をリフタ１０に配置されたステ
ーション３ｆ，３ｇに連続して搬送しなければならない
ような場合でも同様に実行できる。なお、第１実施形態
および第２実施形態は、用途に応じて適宜プログラムで
変更可能としておいてもよい。

【００２４】Ｃ．第３実施形態 次に、本発明の第３実施形態について説明する。本第３
実施形態は、リフタシャフト１０におけるリフタゲージ
１１の出入り口を１方向でなく、両方向に拡張したもの
である。ここで、図３は、第３実施形態による無人搬送
車システムおよびリフタの略構成を示す斜視図である。
なお、図２に対応する部分には同一の符号を付けて説明
を省略する。待機レール２１ａは、ステーション３ｆに
対向して設けられており、一時的に実荷搬送車または空
荷搬送車を待機させることが可能となっている。リフタ
シャフト１０の該当箇所には、待機レール２１ａ，ステ
ーション３ｆの双方に出入り口が設けられている。

【００２５】また、待機レール２１ｂは、ステーション
３ｇに対向する位置に設けられており、待機レール２１
ａと同様に、一時的に実荷搬送車または空荷搬送車を待
機させる。リフタシャフト１０の該当箇所には、待機レ
ール２１ｂ，ステーション３ｇの双方に出入り口が設け
られている。したがって、リフタゲージ１１に格納され
た実荷搬送車または空荷搬送車は、待機レール２１ａ，
２１ｂまたはステーション３ｆ，３ｇのいずれの方向に
も走行することが可能であり、搬送効率を向上させるこ
とができる。

【００２６】Ｄ．第４実施形態 次に、本発明の第４実施形態について説明する。本第４
実施形態では、第１ないし第３実施形態で説明したリフ
タゲージ１１を拡張し、縦方向に、３段以上の複数段の
レール軌道を設け、一度に収納する無人搬送車５を増加
させることを可能にしたものである。ここで、図４
（ａ）、（ｂ）は、本第４実施形態によるリフタゲージ
の構成例を示す斜視図である。図４（ａ）では、リフタ
ゲージ１１ａに、縦方向に３段のリニア軌道１２ａ〜１
２ｃを設け、例えば、下段のリニア軌道１２ａを、前述
したように、実荷搬送車５の搬送用に用いて、中段のリ
ニア軌道１２ｂ、上段のリニア軌道１２ｃを、空荷搬送
車５の待機用に用いる。

【００２７】また、図４（ｂ）では、リフタゲージ１１
ｂに、縦方向に４段のリニア軌道１２ａ〜１２ｄを設
け、例えば、下段のリニア軌道１２ａを、前述したよう
に、実荷搬送車５の搬送用に用いて、中段のリニア軌道
１２ｂ，１２ｃ、上段のリニア軌道１２ｃを、空荷搬送
車５の待機用に用いる。但し、いずれの場合において
も、どのリニア軌道を空荷搬送車用、実荷搬送車用のい
ずれに用いるかは、用途に応じて適宜決めればよく、さ
らに、状況に応じて随時変更するようにしてもよい。

【００２８】Ｅ．第５実施形態 次に、本発明の第５実施形態について説明する。本第５
実施形態では、第１ないし第３実施形態で説明したリフ
タゲージ１１を、横方向に２列以上設け、一度に収納す
る無人搬送車５を増加させることを可能にしたものであ
る。ここで、図５は、本第５実施形態によるリフタゲー
ジの構成例を示す斜視図である。図において、リフタゲ
ージ１１ｃには、横方向（軌道レールと直交する方向）
に、上下にリニア軌道１２ｅ，１２ｆが配置された２段
のリフタゲージが設けられている。

【００２９】この場合、例えば図示の状態からリニア軌
道１２ｅ，１２ｆに収納された無人搬送車５を出入りさ
せるためには横方向への移動が必要となる。そこで、リ
フタゲージ１１ｃを横方向に移動させるためのスライド
装置３０が設けられている。該スライド装置３０は、モ
ータ駆動、油圧駆動、空気圧駆動等の周知の技術で実現
可能であり、駆動方法には限定されることはない。ま
た、本第５実施形態においても、どのリニア軌道を空荷
搬送車用、実荷搬送車用のいずれに用いるかは、用途に
応じて適宜決めればよく、さらに、状況に応じて随時変
更するようにしてもよい。本第５実施形態によるリフタ
ゲージ１１ｃは、特に上下に空間が確保できない場合に
非常に有効である。

【００３０】

【発明の効果】以上、説明したように、この発明によれ
ば、軌道上を走行して荷物を搬送する無人搬送車を収容
する収容手段に上下ｎ段（ｎ≧２）の合計ｎ台分の収容
空間を設け、各収容空間に無人搬送車を独立して収容
し、該収容手段を上下方向に搬送することで、無人搬送
車を所定の場所へ搬送するようにしたので、搬送効率を
向上させることができるという利点が得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明による無人搬送車システム（レール軌
道）の略構成を示す概念図である。

【図２】 第１実施形態によるリフタおよびリフタゲー
ジの構成を示す斜視図である。

【図３】 第３実施形態によるリフタおよびリフタゲー
ジの構成を示す斜視図である。

【図４】 第４実施形態によるリフタゲージの構成を示
す斜視図である。

【図５】 第５実施形態によるリフタゲージの構成を示
す斜視図である。

【符号の説明】

１ レール軌道 ２ａ〜２ｅ 分岐レール ３ａ〜３ｈ ステーション ５，５ａ，５ｂ 無人搬送車 ６ａ〜６ｇ シフタ １０ リフタシャフト １１，１１ａ〜１１ｃ リフタ（収容手段） １２ａ〜１２ｆ リニア軌道 １５ 待機レール ２１ａ，２１ｂ 待機レール

Claims (9)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 軌道上を走行して荷物を搬送する無人搬
   送車を収容する収容手段を上下方向に搬送し、所定の場
   所へ搬送する垂直搬送システムにおいて、 前記収容手段は、上下ｎ段（ｎ≧２）の合計ｎ台分の収
   容空間を有し、各収容空間に前記無人搬送車を独立して
   収容することを特徴とする垂直搬送システム。
2. 【請求項２】 前記収容手段は、さらに、前記無人搬送
   車の進行方向に対して直交する方向にｍ列（ｍ≧２）の
   合計ｎ×ｍ台分の収容空間を有し、各収容空間に前記無
   人搬送車を独立して収容することを特徴とする請求項１
   記載の垂直搬送システム。
3. 【請求項３】 前記収容手段は、前記ｎ台もしくはｎ×
   ｍ台分の収容空間のうち、少なくとも、１つの収容空間
   に荷物を積載している無人搬送車を搬送するために一時
   的に収容することを特徴とする請求項１または２記載の
   垂直搬送システム。
4. 【請求項４】 前記収容手段は、前記ｎ台もしくはｎ×
   ｍ台分の収容空間のうち、前記荷物を積載している無人
   搬送車に対する収容空間を除く収容空間に、荷物を積載
   していない無人搬送車を待機させるために常時収容して
   いることを特徴とする請求項３記載の垂直搬送システ
   ム。
5. 【請求項５】 前記格納手段は、収容した無人搬送車を
   少なくとも２方向に対して収容または搬出可能な出入り
   口を備えていることを特徴とする請求項１ないし４のい
   ずれかに記載の垂直搬送システム。
6. 【請求項６】 平面軌道上を自律走行する無人搬送車に
   よって平面軌道上に設けられたステーション間で荷物を
   搬送する搬送システムにおいて、 上下ｎ段（ｎ≧２）の合計ｎ台分の収容空間を有し、各
   収容空間に前記無人搬送車を独立して収容する収容手段
   と、前記収容手段を昇降し、収容された前記無人搬送車
   を所定の場所へ搬送する昇降手段とからなる垂直搬送装
   置を具備することを特徴とする搬送システム。
7. 【請求項７】 前記収容手段は、さらに、前記無人搬送
   車の進行方向に対して直交する方向にｍ列（ｍ≧２）の
   合計ｎ×ｍ台分の収容空間を有し、各収容空間に前記無
   人搬送車を独立して収容することを特徴とする請求項６
   記載の搬送システム。
8. 【請求項８】 前記収容手段は、前記ｎ台もしくはｎ×
   ｍ台分の収容空間のうち、少なくとも、１つの収容空間
   に荷物を積載している無人搬送車を搬送するために一時
   的に収容し、他の収容空間に、荷物を積載していない無
   人搬送車を常時待機させておくことを特徴とする請求項
   ６または７記載の搬送システム。
9. 【請求項９】 前記垂直搬送装置は、前記格納手段に収
   容した無人搬送車を少なくとも２方向に対して収容また
   は搬出可能な出入り口を備えていることを特徴とする請
   求項６ないし８のいずれかに記載の搬送システム。