JPH0522805U - 油圧走行車の走行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【目的】走行制御装置により油圧走行車を緩やかに発進
させると共にインチング走行を容易にし、短い距離でシ
ョックなく停止できるようにする。 【構成】走行制御装置を、油圧走行車の発進・停止を指
示すべく操作される操作手段１１、エンジン２３の回転
数を増減変化させるアクセル手段１２、油圧モータ２１
に対する作動油の供給流量を増減させるべくスプール開
度を変化させる流量制御弁１３及び、操作手段１１から
発進指示を受けたときはエンジン２３の回転数を所定低
回転数から第１の時間で所定高回転数に増加させると共
に流量制御弁１３のスプール開度を全閉状態から所定開
度に増加させ、停止指示を受けたときはエンジン２３の
回転数を所定高回転数から第２の時間で所定低回転数に
減少させると共に流量制御弁１３のスプール開度を所定
開度から第３の時間で全閉状態に減少させるコントロー
ラ１４とで構成する。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、油圧走行車の走行制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】

作業車として多く用いられる油圧走行車には、油圧ポンプから吐出された作動 油の供給を受けて作動し、その油圧走行車の走行駆動を行う油圧モータが搭載さ れている。なお、この油圧走行車には、上記油圧ポンプを駆動するためのエンジ ンも搭載されている。

【０００３】 ところで、このような油圧走行車の走行を制御する走行制御装置には、運転者 が油圧走行車の発進および停止を指示するための操作手段が設けられている。ま た、エンジンの回転数を増減変化させるアクセル手段、および油圧モータに対す る作動油の供給流量を増減させるべくスプール開度を変化させる流量制御弁も備 えられる。さらに、この走行制御装置には、操作手段からの指示信号に基づいて アクセル手段および流量制御弁の作動を制御するコントローラも備えられる。 このコントローラは、操作手段からの発進指示を受けたときは、アクセル手段 の作動を通じてエンジンの回転数を所定低回転数から第１の時間で所定高回転数 に増加させるとともに、流量制御弁のスプール開度を全閉状態から所定開度に増 加させる。また、停止指示を受けたときは、アクセル手段の作動を通じてエンジ ンの回転数を所定高回転数から第２の時間で減少させるとともに、流量制御弁の スプール開度を所定開度から第３の時間で全閉状態に減少させる。 このようなコントローラによる制御により、一つの操作手段の操作を通じてア クセル手段および流量制御弁の作動制御を行うことができ、運転者は容易に油圧 走行車の発進および停止制御を行うことができる。

【０００４】

【考案が解決しようとする課題】

しかしながら、上記のようなコントローラによる制御では、発進時において、 アクセル手段によるエンジン回転数の増加時間たる第１の時間が短いと、流量制 御弁におけるスプール開度の増大と相まって、油圧モータに供給される作動油流 量が発進当初から急激に増加し、油圧走行車は急発進することになる。また、停 止時において、アクセル手段によるエンジン回転数の減少時間たる第２の時間に よるエンジン回転数の減少時間と、流量制御弁におけるスプール開度の減小時間 たる第３の時間が、例えば同じであると、油圧モータに供給される作動油流量が 停止時まで急激に減少することとなり、油圧走行車は急停止される。このような 急発進・急停止は運転者に大きなショックを与えるため、その油圧走行車の乗り 心地が悪くなってしまうという問題がある。 また、急発進されるような油圧走行車では、インチング走行が困難となり、そ の油圧走行車（作業車）が作業に不便なものとなるという問題がある。 なお、第２の時間が第３の時間よりも長いと、停止ショックは緩和されるもの の、制動距離が長くなってしまうという問題がある。

【０００５】 本考案は、このような問題に鑑みてなされたものであり、油圧走行車を緩やか に発進させるとともに、インチング走行を容易となし、また、できるだけ短い距 離でショックなく停止できるようにする油圧走行車の走行制御装置を提供するこ とを目的としている。

【０００６】

【課題を解決するための手段】

上記の目的を達成するために、本考案の走行制御装置では、第１の時間（発進 時におけるアクセル手段によるエンジン回転数の増加時間）を、第２の時間（停 止時におけるアクセル手段によるエンジン回転数の減少時間）に対して小さくな るように設定している。さらに、第３の時間（停止時における流量制御弁でのス プール開度の減小時間）を第２の時間に対して長くなるように設定している。

【０００７】

【作用】

このような走行制御装置では、操作手段により発進指示が行われたときは、エ ンジン回転数、即ち、油圧ポンプからの吐出流量は、長めに設定された第１の時 間内で緩やかに増加する。このため、油圧走行車も発進当初から緩やかに加速さ れる。このため、油圧走行車の発進時におけるショックを小さくすることができ る。また、発進当初の走行速度が小さいためインチング走行も行い易くなる。 一方、停止指示が行われたときは、短めに設定された第２の時間では、油圧ポ ンプからの吐出流量の減少と流量制御弁におけるスプール開度の減小とが相まっ て、油圧走行車は急減速される。そして、油圧走行車が低速走行状態となった第 ２の時間の経過後は、長めに設定された第３の時間の経過時までのゆっくりとし た流量制御弁の閉弁作動により、緩やかに制動される。このため、短い距離でシ ョックなく停止することができる。

【０００８】

【実施例】

以下、本考案の好ましい実施例について図面を参照しながら説明する。 まず、図３には、本考案に係る走行制御装置を備えた自走式高所作業車（油圧 走行車）３０を示している。 この自走式高所作業車３０は、前後左右に４つの車輪を備えた下部走行体３１ 上に、その下部走行体３１に対して旋回が自在な旋回台３２を取り付けて構成さ れている。なお、下部走行体３１の各後輪には、油圧モータ２１の出力軸が連結 されている。また、旋回台３２内には、油圧モータ２１に供給される作動油を吐 出する油圧ポンプ２２およびこの油圧ポンプ２２を駆動するエンジン２３が搭載 されている。さらに、旋回台３２には、伸縮自在に構成されたブーム３３が起伏 自在に枢着されている。ブーム３３の先端には、作業台３４が取り付けられてい る。 このような高所作業車３０によれば、作業台３４に搭乗した作業者は、下部走 行体３１の走行、旋回台３４の旋回およびブーム３３の起伏・伸縮を通じて任意 の高所に移動することができる。

【０００９】 ところで、上記下部走行体３１の走行制御、即ち、油圧モータ２１の回転制御 は、上記走行制御装置により行われる。以下、この走行制御装置について図１を 用いて説明する。 走行制御装置１０は、図３にも示すように、作業台３４に備えられた発進・停 止用操作レバー１１と、エンジン２３に隣接して設けられたアクセルモータ１２ と、油圧ポンプ２２および油圧モータ２１，２１間をつなぐ油圧配管上に設けら れた流量制御弁（電磁比例制御弁）１３とを備えて構成されている。

【００１０】 発進・停止用操作レバー１１は、この高所作業車３０の発進指示および停止指 示を行うためのものである。なお、操作レバー１１を中立位置に位置させると停 止指示信号が、中立位置から前後方向に倒すと発進指示信号（前進指示信号・後 進指示信号）がその操作レバー１１の下部に配置された指示信号出力部１５から 出力される。

【００１１】 アクセルモータ１２は、その作動によりエンジン２３の回転数を増減変化させ る。 また、流量制御弁１３は、油圧ポンプ２２から吐出された作動油をそのままタ ンク２７にドレンさせる中立位置、作動油を各油圧モータ２１，２１の正転側（ 前進側）ポートに供給する前進側開位置および作動油を各油圧モータ２１，２１ の逆転側（後進側）ポートに供給する後進側開位置の３つの切換え位置を有する 。中立位置と各開位置間での位置切換え、即ち、スプール開度の増減は、バルブ ボディの両側に取り付けられたソレノイド１３ａ，１３ａを励磁する励磁信号の 大きさに比例して連続的に行われる。

【００１２】 さらに、この走行制御装置１０には、発進・停止用操作レバー１１からの指示 信号に基づいてアクセルモータ１２および流量制御弁１３の作動を制御するコン トローラ１４が備えられている。以下、このコントローラ１４の働きについて、 図２（ａ），（ｂ）を参照しながら説明する。 このコントローラ１４は、発進指示信号を受けると、図２（ａ）に示すように 、アクセルモータ１２を作動させて、エンジン２３の回転数Ｎを所定低回転数Ｎ Ｌから第１の時間Ｔ１で所定高回転数ＮＨに増加させる。また、これとともに流 量制御弁１３のソレノイド１３ａに励磁信号を送出して、そのスプール開度Ｓを 全閉状態Ｓ０から所定開度Ｓ１に増大させる。ただし、スプール開度Ｓの変化率 （増加率）は、当初は小さく、その後大きくなるように設定される。

【００１３】 一方、停止指示信号を受けると、同図に示すように、アクセルモータ１２には 、エンジン２３の回転数Ｎを所定高回転数ＮＨから第２の時間Ｔ２で所定低回転 数ＮＬに増加させる。これとともに流量制御弁１３には、そのスプール開度Ｓを 所定開度Ｓ１から第３の時間Ｔ３で全閉状態Ｓ０に減小させる。ただし、スプー ル開度Ｓの変化率（減小率）は、当初は大きく、その後小さくなるように設定さ れる。

【００１４】 ここで、第１の時間Ｔ１は、第２の時間Ｔ２に対して長い。さらに言えば、発 進時におけるスプール開度Ｓの増加時間Ｔ４よりも長い。つまり、両油圧モータ ２１に供給される作動油の流量は、図２（ｂ）に示すように、長めに設定された 第１の時間Ｔ１をかけて零から緩やかに増加することになる。しかも、前述のよ うにスプール開度Ｓの増加率を変えているため、流量の増加率も当初はごく小さ く、その後大きくなる。このため、高所作業車２０の走行速度は発進当初は緩や かに加速され、その後はある程度大きく加速される。ただし、例えば、時間Ｔ４ で全ての加速が行われる場合（同図におけるＩＶ参照）に比べれば、全体として 緩やかに加速されるといえる。したがって、発進時におけるショックを回避する ことができる。 また、発進当初の速度での走行のみを繰り返すインチング走行についても、走 行速度が遅いため、容易に行うことができる。

【００１５】 一方、第３の時間Ｔ３は第２の時間Ｔ２に対して長い。つまり、両油圧モータ ２１に供給される作動油の流量は、図２（ｂ）に示すように、第２の時間Ｔ２が 経過するまでは、油圧ポンプ２２からの吐出流量の減少と流量制御弁１３におけ るスプール開度Ｓの減小とが相まって急激に減少する。その後、長めに設定され た第３の時間Ｔ３経過時までは、低吐出量となった油圧ポンプ２２からの作動油 を流量制御弁１３のゆっくりとした閉弁作動によって減少させながら油圧モータ ２１，２１に供給する。しかも、前述のようにスプール開度Ｓの減小率を抑えて いるため、作動油供給流量の減少率はごく小さい。このため、高所作業車２０の 走行速度は、制動当初は急激に減速され、その後はごく緩やかに減速されること になる。したがって、短い制動距離で確実に停止することができるとともに、停 止時のショックを回避することができる。

【００１６】 なお、上記実施例では油圧走行車として自走式高所作業車を挙げたが、本考案 に係る走行制御装置を備える油圧走行車はこれに限られるものではない。

【００１７】

【考案の効果】

以上のように本考案の走行制御装置では、操作手段により発進指示が行われる と、油圧走行車は長めに設定された第１の時間をかけて緩やかに加速される。こ のため、急発進を回避でき、発進時におけるショックを軽減することができる。 また、急発進することがないため、インチング走行も行い易くなる。一方、操作 手段により停止指示が行われると、短めに設定された第２の時間では油圧走行車 は急減速される。そして、油圧走行車が低速走行状態となった第２の時間の経過 後は、長めに設定された第３の時間内に緩やかに制動される。このため、短い距 離で確実に停止することができるとともに停止時のショックを軽減することがで きる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案に係る走行制御装置の構成図である。

【図２】（ａ）は、上記走行制御装置により制御される
エンジン回転数と流量制御弁のスプール開度を示したグ
ラフ図、（ｂ）は、上記走行制御装置により制御される
作動油流量を示したグラフ図である。

【図３】上記走行制御装置を備えた自走式高所作業車の
側面図である。

【符号の説明】

１０ 走行制御装置 １１ 発進・停止用操作レバー １２ アクセルモータ １３ 流量制御弁 １４ コントローラ ２１ 油圧モータ ２２ エンジン ２３ 油圧ポンプ ３０ 自走式高所作業車

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 エンジンと、このエンジンにより駆動さ
   れる油圧ポンプから吐出された作動油の供給を受けて作
   動する油圧モータとを備え、前記油圧モータにより走行
   駆動される油圧走行車において、 この油圧走行車の発進・停止を指示すべく操作される操
   作手段と、前記エンジンの回転数を増減変化させるアク
   セル手段と、前記油圧モータに対する作動油の供給流量
   を増減させるべくスプール開度を変化させる流量制御弁
   と、前記操作手段からの発進指示を受けたときに、前記
   アクセル手段の作動を通じて前記エンジンの回転数を所
   定低回転数から第１の時間で所定高回転数に増加させる
   とともに、前記流量制御弁のスプール開度を全閉状態か
   ら所定開度に増加させ、また、前記操作手段からの停止
   指示を受けたときに、前記アクセル手段の作動を通じて
   前記エンジンの回転数を前記所定高回転数から第２の時
   間で前記所定低回転数に減少させるとともに、前記流量
   制御弁のスプール開度を前記所定開度から第３の時間で
   全閉状態に減少させるコントローラとから構成される油
   圧走行車の走行制御装置であって、 前記第１の時間は、前記第２の時間に対して長くなるよ
   うに設定されており、かつ、前記第３の時間は、前記第
   ２の時間に対して長くなるように設定されていることを
   特徴とする油圧走行車の走行制御装置。