CN115698439A - 作业机械、作业机械的控制系统 - Google Patents

Abstract

提供一种能够抑制进行与操作员的意思相异的动作的情况的作业机械。推土机具备接受操作员的操作且输出使行驶装置能够行驶或者停止的行驶指令的行驶操作杆、设定发动机的转速的燃料调整拨盘、输出表示操作员是否正就座于操作员座椅的检知结果的就座信号的就座传感器、对操作员进行通知的监视器、以及控制器。控制器在从行驶操作杆具有使行驶装置能够行驶这样的行驶指令、发动机的转速的设定值为规定值以下、且操作员未就座于操作员座椅的情况下，使监视器执行通知。

Description

作业机械、作业机械的控制系统

技术领域

本公开涉及作业机械、以及作业机械的控制系统。

背景技术

在日本特开2005-233420号公报(专利文献1)中，公开了通过静液压式变速器转换发动机的输出而行驶的静液压式变速车辆。静液压式变速器具备由发动机驱动的可变容量泵、以及接受可变容量泵的压力油而旋转的可变容量液压马达。通过使可变容量泵或者可变容量液压马达的斜板角度变化，从而能够变更静液压式变速器的容量，变更静液压式变速器能够吸收的发动机输出，或者变更作业车辆的车速。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2005-233420号公报

发明内容

发明要解决的课题

在作业机械中，在停车中，期望避免违背操作员的意图而开始行驶的情况。

在本公开中，提出一种能够抑制进行与操作员的意思相异的动作的情况的作业机械、以及作业机械的控制系统。

用于解决课题的手段

根据本公开的一方案，提出一种作业机械。作业机械具备：车身；发动机，其设置于车身；行驶装置，其安装于车身，且通过发动机的输出而行驶；行驶操作装置，其接受操作员的操作，输出使行驶装置能够行驶或者停止的行驶指令；转速设定装置，其设定发动机的转速；就座传感器，其输出表示操作员是否正就座于操作员座椅的检知结果的就座信号；通知装置，其对操作员进行通知；以及控制器。控制器从行驶操作装置接受行驶指令的输入，从转速设定装置接受发动机的转速的设定值的输入，从就座传感器接受就座信号的输入。控制器在具有使行驶装置能够行驶这样的行驶指令、发动机的转速的设定值为规定值以下、且操作员未就座于操作员座椅的情况下，使通知装置执行通知。

根据本公开的一方案，提出一种作业机械。作业机械具备：车身；发动机，其设置于车身；行驶装置，其安装于车身，并通过发动机的输出而行驶；行驶操作装置，其接受操作员的操作，输出使行驶装置能够行驶或者停止的行驶指令；转速设定装置，其设定发动机的转速；就座传感器，其输出表示操作员是否正就座于操作员座椅的检知结果的就座信号；以及控制器。控制器从行驶操作装置接受行驶指令的输入，从转速设定装置接受发动机的转速的设定值的输入，从就座传感器接受就座信号的输入。控制器在具有使行驶装置能够行驶这样的行驶指令、发动机的转速的设定值为规定值以下、且操作员未就座于操作员座椅的情况下，使行驶装置无法行驶。

发明效果

根据本公开的作业机械，能够抑制进行与操作员的意思相异的动作的情况。

附图说明

图1是作为基于实施方式的作业机械的一例的推土机的概要侧视图。

图2是概要性地示出图1所示的驾驶室内部的一部分结构的俯视图。

图3是示出实施方式的推土机的系统结构的回路图。

图4是示出推土机的控制方法的一例的流程图。

图5是示出监视器的显示的一例的示意图。

图6是示出第二实施方式的推土机的控制方法的流程图。

具体实施方式

以下，基于附图对实施方式进行说明。在以下的说明中，对相同部件标注相同的附图标记。它们的名称以及功能也相同。因此，不重复关于它们的详细说明。

[第一实施方式]

<作业机械的结构>

在实施方式中，作为作业机械的一例对推土机10进行说明。图1是作为基于实施方式的作业机械的一例的推土机10的概要侧视图。

如图1所示，推土机10主要具备车身11、作为工作装置的推土铲12、以及行驶装置13。

车身11具有驾驶室(cab)18、以及发动机室19。驾驶室18配置于车身11的后上部。操作推土机10的操作员搭乘于驾驶室18。驾驶室18在内部具有用于供操作员就座的操作员座椅(驾驶席)。发动机室19配置于驾驶室18的前方。发动机室19配置于驾驶室18与推土铲12之间。在发动机室19内配置有作为推土机10的动力源的发动机21、例如内燃机。

在实施方式中，将推土机10直行行驶的方向称作推土机10的前后方向。在推土机10的前后方向上，将推土铲12从车身11突出的一侧作为前方向。在推土机10的前后方向上，将与前方向相反的一侧作为后方向。推土机10的左右方向是在俯视下与前后方向正交的方向。观察前方向时的左右方向的右侧、左侧分别是右方向、左方向。推土机10的上下方向是与由前后方向以及左右方向确定的平面正交的方向。在上下方向上，地面所在的一侧为下侧，天空所在的一侧为上侧。

推土铲12是用于进行地表的挖掘以及整地等作业的工作装置。推土铲12以在与车身11之间隔开间隙的方式配置于车身11的前方。推土铲12在其下缘具有在作业时与地面接触的铲尖。推土铲12在左右两侧由框架14支承。推土铲12经由框架14支承于车身11。

框架14是四棱柱状的构件。框架14的前端通过旋转自如的支承部安装于推土铲12的背面。框架14的后端旋转自如地支承于车身11。

推土铲12被倾转缸15以及提升缸16驱动。倾转缸15以及提升缸16是液压缸。

倾转缸15的前端旋转自如地支承于推土铲12的背面。倾转缸15的后端旋转自如地支承于框架14的上表面。倾转缸15与框架14和推土铲12连结。通过倾转缸15的基于液压的伸缩，推土铲12的上缘前后动作而推土铲12倾斜(进行倾转动作)。

提升缸16的前端旋转自如地安装于框架14的上表面。提升缸16的后端旋转自如地支承于车身11的侧面。通过提升缸16的基于液压的伸缩，推土铲12在上下方向上移动(进行提升动作)。

车身11被行驶装置13支承为能够行驶。行驶装置13具有在左右方向上分开的一对履带式行驶体。车身11配置于左右一对履带式行驶体之间。左右的履带式行驶体分别具有驱动轮(链轮)13a、从动轮(惰轮)13b、履带13c、以及履带架13d。

驱动轮13a以及履带架13d安装于车身11的侧部。驱动轮13a以能够旋转驱动的方式配置于履带架13d的后方。在履带架13d安装有从动轮13b。从动轮13b以能够旋转的方式配置于履带架13d的例如前端部。

履带13c构成为环状(无端状)，卷绕于驱动轮13a以及从动轮13b。履带13c与驱动轮13a啮合，且构成为通过驱动轮13a的旋转驱动而能够旋转。通过履带13c的旋转，从动轮13b与履带13c啮合而能够从动旋转。

在驱动轮13a连接有HST(Hydraulic Static Transmission)回路所包含的液压马达23。HST回路所包含的液压泵22配置于发动机室19内。向驻车制动回路供给工作油的供给泵24配置于发动机室19内。

图2是概要性示出图1所示的驾驶室18内部的一部分结构的俯视图。如图2所示，在驾驶室18的内部配置有用于供操作推土机10的操作员就座的操作员座椅31。操作员座椅31配置于驾驶室18的大致中央附近。

在驾驶室18内的操作员座椅31的左侧配置有控制台32。在控制台32设置有用于推土机10的行驶操作的行驶操作杆33、操作将行驶装置13保持于停止状态的停车制动器的工作以及解除的停车制动器开关34、设定发动机21的转速的燃料调整拨盘35等。就座于操作员座椅31的操作员能够利用左手来操作行驶操作杆33、停车制动器开关34以及燃料调整拨盘35。在操作员座椅31的右侧也配置有未图示的控制台，在该控制台例如设置有用于操作推土铲12的操作杆。

在驾驶室18内的操作员座椅31的前方配置有监视器36。监视器36相当于显示信息以对操作员进行通知的、实施方式的通知装置。在操作员座椅31的前方还配置有用于调整推土机10的车速的减速/制动踏板37。就座于操作员座椅31的操作员通过用脚踩踏地操作减速/制动踏板3，能够减慢推土机10的行驶速度。

<系统结构>

图3是示出实施方式的推土机10的系统结构的回路图。图3所示的控制器40对推土机10的动作进行控制。控制器40搭载于推土机10，也可以是推土机10具备控制器40的结构。控制器40也可以不搭载于推土机10而配置于推土机10的外部。外部的控制器40也可以构成对推土机10进行控制的推土机10的控制系统。外部的控制器40既可以配置于推土机10的作业现场，也可以配置于远离推土机10的作业现场的远程地点。

在控制器40连接有电池41。电池41是针对控制器40的电源，从电池41向控制器40供给电力。在连接电池41与控制器40的回路设置有电池断开开关42。电池断开开关42为了在维护时以及推土机10的长期停车时等切断从电池41向控制器40的通电而设置。

推土机10具备将发动机21产生的动力传递至驱动轮13a的动力传递装置。动力传递装置具有利用液压来传递动力的HST回路。HST回路包括液压泵22、液压马达23、以及连接液压泵22与液压马达23的闭合液压回路(闭合回路)。

液压泵22是可变容量型的液压泵。液压泵22的驱动轴连接于发动机21的输出轴，通过发动机21的驱动而旋转。液压泵22将HST回路内的油加压而排出。液压泵22将发动机21的驱动力转换为油(流体)的能量。该油的能量传递至液压马达23。

液压马达23是可变容量型的液压马达。液压马达23的驱动轴与驱动轮13a的输入轴连接。由液压泵22供给的高压的油经由连接液压泵22与液压马达23的闭合回路向液压马达23传递，由此液压马达23的驱动轴旋转。液压马达23的驱动轴的旋转传递至驱动轮13a，从而驱动轮13a旋转。像这样，液压马达23将输入的油的能量转换为旋转能量(驱动能量)，并向行驶装置13的驱动轮13a输出驱动能量。

动力传递装置除了利用液压传递动力的结构之外，还可以具备变速器、电动马达等的任意的组合。

供给泵24是固定容量型的液压泵。供给泵24与发动机21连接。供给泵24被发动机21，向驻车制动回路供给工作油。

行驶操作杆33为了由操作员将行驶装置13设定为前进状态、后退状态以及空挡状态中的任一方而被操作。在图3中，对处于空挡位置的行驶操作杆33标注附图标记33N并用实线示出，对处于前进位置的行驶操作杆33标注附图标记33F并用虚线示出，对处于后退位置的行驶操作杆33标注附图标记33R并用虚线示出。

如图3中的曲线两箭头所示，行驶操作杆33能够从空挡位置向前进位置以及后退位置移动。操作员能够对行驶操作杆33向包括从空挡位置朝向前进位置的一方的方向(例如，前方向)以及从空挡位置朝向后退位置的另一方的方向(例如，后方向)在内的多个方向进行操作。

行驶操作杆33具有保持于作为将杆从空挡位置倾斜了的位置的前进位置以及后退位置的牵引机构。即使操作员在进行操作后将手拿开，行驶操作杆33也保持于空挡位置、前进位置、或者后退位置。通过行驶操作杆33保持于前进位置，行驶装置13成为能够前进行驶的前进状态。通过行驶操作杆33保持于后退位置，行驶装置13成为能够后退行驶的后退状态。通过行驶操作杆33保持于空挡位置，行驶装置13成为无法行驶而停止的空挡状态。

行驶操作杆33检测行驶操作杆33位于空挡位置、前进位置以及后退位置中的哪个位置，并将其检测结果输出至控制器40。行驶操作杆33相当于接受操作员的操作并输出使行驶装置13能够行驶或者停止的行驶指令的、实施方式的行驶操作装置。

停车制动器开关34相当于用于操作将行驶装置13保持于停止状态的驻车制动器的工作以及解除的、实施方式的制动器操作装置。停车制动器开关34例如是拨动开关。停车制动器开关34具有内部开关62、63。通过操作员将停车制动器开关34向一方的方向操作，内部开关62接通、且内部开关63断开。通过操作员将停车制动器开关34向另一方的方向操作，内部开关62断开、且内部开关63接通。

内部开关62、63将自身使接通还是断开的情况输出至控制器40。由此，停车制动器开关34的操作信号输入控制器40。

操作员通过操作停车制动器开关34来切换驻车制动器的工作状态和解除状态。例如，在内部开关62断开且内部开关63接通时，驻车制动器工作，在内部开关62接通且内部开关断开时，驻车制动器解除。

燃料调整拨盘35相当于通过设定向发动机21的燃料供给量来设定发动机21的转速的、实施方式的转速设定装置。由操作员进行的燃料调整拨盘35的操作量被转换为电气信号而向发动机控制器50输入。发动机控制器50通过向发动机21供给对应于条件的适当量的燃料，来控制发动机21的转速。发动机控制器50与控制器40电连接，能够从控制器40接受控制信号的输入、或者将发动机控制器50的控制设定值向控制器40输出。

监视器36的显示内容由控制器40控制。通过控制器40指示监视器36，监视器36显示车身信息、或者显示后述的弹出显示。

减速/制动踏板37能够选择在踏下时推土机10的行驶速度下降并且发动机21的转速下降的减速模式、以及在踏下时推土机10的行驶速度下降而发动机21的转速不下降的制动模式这两个种类的踏板模式。在减速/制动踏板37的旋转轴安装有电位计69。电位计69检测绕旋转轴的减速/制动踏板37的旋转角度，由此检测由操作员进行的减速/制动踏板37的踏下量。电位计69将其检测结果输出至控制器40。

驻车制动器52设置于液压马达23的驱动轴。驻车制动器52具有盘制动器部及活塞部。驻车制动器52构成为，通过设置于活塞部的弹性构件的施力，盘制动器部的多个盘相互接触而解除驻车制动器52，从而行驶装置13能够移动。在向活塞部供给工作油时，利用液压工作的活塞部使盘制动器部的多个盘相互不接触。由此，驻车制动器52工作，行驶装置13成为无法移动的状态。在从活塞部排出工作油时，通过弹性构件的施力，解除驻车制动器52，从而行驶装置13能够移动。

转速传感器53检测驻车制动器52与驱动轮13a之间的驱动轴的转速，并将其检测结果输出至控制器40。

驻车制动回路是连接供给泵24与驻车制动器52的油的流路。在驻车制动器52设置有停车制动器电磁阀55、56、以及拖曳阀(towed valve)57。停车制动器电磁阀55经由限位开关70与减速/制动踏板37以及停车制动器开关34连接。停车制动器电磁阀55通过停车制动器开关34以及减速/制动踏板37的操作而在励磁状态与非励磁状态之间切换。

停车制动器电磁阀56根据来自控制器40的控制信号的输入，在励磁状态与非励磁状态之间切换。拖曳阀57通常成为开放状态，且在发动机21的故障时等紧急情况时手动地解除驻车制动器52的情况下被操作而成为闭锁状态。在拖曳阀57与驻车制动器52之间的驻车制动回路设置有检测工作油的压力的压力传感器59。压力传感器59将工作油的压力的检测结果输出至控制器40。

在操作员座椅31设置有就座传感器61。在操作员就座于操作员座椅31时，就座传感器61被按下，从就座传感器61向控制器40的电压的输出值变更。就座传感器61将表示操作员是否正就座于操作员座椅31的检知结果的就座信号输出至控制器40。

<推土机10的控制方法>

以下对具备上述结构的实施方式的推土机10的控制方法的一例进行说明。图4是示出推土机10的控制方法的一例的流程图。

如图4所示，在步骤S1中，控制器40从行驶操作杆33(行驶操作装置)接受行驶指令的输入。在操作员将行驶操作杆33操作于前进位置或者后退位置的状态下，行驶操作杆33将作为使行驶装置13能够行驶的行驶指令输出至控制器40。在操作员将行驶操作杆33操作于空挡位置的状态下，行驶操作杆33将使行驶装置13停止的行驶指令输出至控制器40。

在步骤S2中，控制器40从燃料调整拨盘35(转速设定装置)接受发动机21的转速的设定值的输入。在燃料调整拨盘35保存有对应于由操作员进行的燃料调整拨盘35的操作量的发动机21的转速的设定值。从燃料调整拨盘35向发动机控制器50输入对应于操作员的操作的发动机21的转速的设定值。从发动机控制器50向控制器40发送发动机21的转速的设定值。

对应于燃料调整拨盘35的操作量的发动机21的转速的设定值也可以保存于发动机控制器50或者控制器40。在该情况下，从燃料调整拨盘35向发动机控制器50输入燃料调整拨盘35的操作量，在发动机控制器50或者控制器40中，计算发动机21的转速的设定值。

在步骤S3中，控制器40从就座传感器61接受表示操作员是否正就座于操作员座椅31的检知结果的就座信号的输入。

在步骤S4中，控制器40判断行驶装置13是否能够行驶。在步骤S1中，在从行驶操作杆33输入了作为使行驶装置13能够行驶的行驶指令的情况下，控制器40判断为行驶装置13能够行驶。在从行驶操作杆33输入了使行驶装置13停止的行驶指令的情况下，控制器40判断为行驶装置13不够行驶。

在步骤S5中，控制器40判断发动机21的转速的设定值是否为规定值以下。在控制器40保存有与发动机21的转速有关的阈值。控制器40对在步骤S2中输入的发动机21的转速的设定值与该阈值(规定值)进行比较。

在步骤S6中，控制器40基于在步骤S3中输入的就座信号，判断操作员是否正就座于操作员座椅31。

在具有使行驶装置13能够行驶这样的行驶指令(步骤S4中，是)、发动机21的转速的设定值为规定值以下(步骤S5中，是)、且操作员未就座于操作员座椅31(步骤S6中，否)的情况下，前进至步骤S7。控制器40向监视器36(通知装置)输出使其显示应对操作员通知的信息的控制信号。由此，控制器40对视觉确认监视器36的操作员通知接下来应进行的操作等。

图5是示出监视器36的显示的一例的示意图。通过步骤S7中的处理，监视器36弹出显示图5所示的窗口80。窗口80以与显示监视器36的车身信息等重叠的方式显示。窗口80包括标题显示81、图片显示82、以及正文显示83。

如图5所示，标题显示81显示“检知行驶杆为N以外时的离座”这样的、检测到当前的状况的结果。即，显示在行驶操作杆33处于作为空挡位置以外的位置的前进位置或者后退位置的状态下操作员未就座于操作员座椅31的状况。

图片显示82通过图片来显示当前的状况，由此使得观看图片显示82的操作员能够容易地掌握当前的状况。如图5所示，进行了简洁地示出操作员未就座于操作员座椅31的情况的显示。

在正文显示83中包含对操作员具体地通知应进行的操作的文字消息。具体而言，在正文显示83中包含“请将行驶杆设置为N挡”这样的、提醒使行驶操作杆33位于空挡位置的操作的显示。在正文显示83中包含提醒以输出行驶装置13的停止的方式来操作行驶操作杆33的内容的显示。另外，在正文显示83中包含“落座”这样的、提醒操作员向操作员座椅31就座的文字消息。

图5所示的警告音90表示由监视器36(通知装置)进行的通知伴随声音的发出。警告音90例如是断续音。

返回图4，在步骤S8中，控制器40判断操作员是否已根据监视器36的显示而使行驶操作杆33移动至空挡位置了。控制器40判断是否从行驶操作杆33输入了使行驶装置13停止的行驶指令，由此来判断行驶操作杆33是保持于前进位置或后退位置、还是行驶操作杆33已移动至空挡位置。在判断为行驶操作杆33不处于空挡位置的情况下(步骤S8中，否)，重复判断。

在判断为行驶操作杆33处于空挡位置的情况(步骤S8中，是)下，前进至步骤S9，停止对操作员的通知。具体而言，从监视器36消去窗口80的弹出显示，返回至原来的画面的显示。接着，结束处理(图4中的“结束”)。

在步骤S4的判断中判断为没有使行驶装置13能够行驶这样的行驶指令的情况(步骤S4中，否)下、在步骤S5的判断中判断为发动机21的转速的设定值超过了规定值的情况(步骤S5中，否)下、或者在判断为操作员已就座于操作员座椅31的情况(步骤S6中，是)下，跳过步骤S7～S9，直接结束意见(图4的“结束”)。

如果没有使行驶装置13能够行驶这样的行驶指令，则行驶装置13不行驶，因此不需要通知。如果具有使行驶装置13能够行驶这样的行驶指令、且发动机21的转速超过了规定值，则行驶装置13为行驶中的状态、且在行驶中操作员不离座，因此不需要通知。保持就座于操作员座椅31的操作员已掌握当前的状况，因此不需要通知。因此，不对操作员进行通知。

<作用以及效果>

虽然也存在与上述的说明一部分重复的记载，但若对本实施方式的特征性结构以及作用效果进行集中记载的话，则如下所述。

如图2、3所示，实施方式的推土机10具备监视器36。如图5所示，监视器36对操作员进行通知。如图3所示，推土机10具备控制器40。控制器40从行驶操作杆33接受使行驶装置13能够行驶或者停止的行驶指令的输入。控制器40从燃料调整拨盘35接受发动机21的转速的设定值的输入。控制器40从就座传感器61接受表示操作员是否正就座于操作员座椅31的检知结果的就座信号的输入。如图4所示，控制器40在具有使行驶装置13能够行驶这样的行驶指令、发动机21的转速的设定值为规定值以下、且操作员未就座于操作员座椅31的情况下，使监视器36执行通知。

对于具备HST回路来作为动力传递装置的推土机10，即使行驶操作杆33处于前进位置或者后退位置，通过燃料调整拨盘35的操作而将发动机21的转速设定为规定值以下、例如最小的转速，从而停止。在该推土机10的停止中，有可能操作员误下车。若接下来搭乘于推土机10的其他操作员在不知晓行驶操作杆33处于前进位置或者后退位置的情况下欲提升发动机21的转速而操作燃料调整拨盘35，则违背操作员的意图而推土机10开始行驶。

在实施方式的推土机10中，在操作员欲下车而从操作员座椅31站起时，检知到未就座的情况，从而对操作员进行信息的通知的窗口80显示于监视器36。下一位操作员看到显示于监视器36的窗口80，能够识别当前的状况、以及在现状下应进行的事项。通过根据窗口80的显示来行动，即使之后操作燃料调整拨盘35而提升发动机21的转速，在该时间点推土机10也不会开始行驶。因此，能够避免违背操作员的意思而使推土机10开始行驶的情况。

如图5所示，由监视器36进行的对操作员的信息的通知包括提醒以输出行驶装置13的停止的方式来操作行驶操作杆33的内容的显示、具体而言提醒使行驶操作杆33位于空挡位置的内容的显示。通过根据显示于监视器36的窗口80的显示来使行驶操作杆33处于空挡位置，从而能够避免违背操作员的意思而使推土机10开始行驶的情况。

如图4所示，控制器40在从行驶操作杆33接受行驶装置13的停止和行驶指令的输入时，停止通知。在使行驶操作杆33位于空挡位置而推土机10成为不违背操作员的意思行驶的状态后，消去窗口80而使通常的显示画面显示于监视器36，从而操作员能够顺畅地开始作业。

如图5所示，由监视器36进行的对操作员的信息的通知包括提醒操作员向操作员座椅31就座的显示。通过使操作员按照向推土机10的驾驶室18搭乘中的座椅安全带佩戴用的义务来采取行动，从而操作员能够使用推土机10顺畅地执行作业。

如图5所示，由监视器36进行的对操作员的信息的通知包括文字消息的显示。操作员通过读取正文显示83的文字消息，能够可靠地识别应进行的操作等。

如图5所示，由监视器36进行的对操作员的信息的通知包括声音的发出。通过使监视器36或者其他音源发出警告音90等声音，能够使操作员有动机去确认监视器36的显示，从而能够使操作员可靠地识别显示于监视器36的通知的内容。

如图2、3所示，推土机10具备操作驻车制动器52的工作以及解除的停车制动器开关34。控制器40在驻车制动器52的解除中执行由监视器36进行的对操作员的信息的通知。控制器40在驻车制动器52的工作中，不执行由监视器36进行的对操作员的信息的通知。由于在驻车制动器52的工作中行驶装置13不行驶，因此不需要通知。因此能够使得控制简单。

在作为操作驻车制动器52的工作以及解除的制动器操作装置而具备停车制动器杆的以往的结构的情况下，配置于操作员的通路的停车制动器杆成为通行的阻碍，从而能够使欲下车的操作员注意到错误动作。在取代停车制动器杆而具备停车制动器开关34的结构的情况下，有可能在推土机10的停车中不使驻车制动器52工作而操作员误下车，但通过在监视器36显示应对操作员通知的信息，从而能够更可靠地避免违背操作员的意思而使推土机10开始行驶的情况。

如图3所示，将发动机21的驱动力传递至行驶装置13的动力传递装置具有液压泵22、液压马达23、以及连接液压泵22与液压马达23的闭合回路。在动力传递装置中具备变矩器的结构的情况下，如果具有使行驶装置13能够行驶这样的行驶指令，则即使将发动机21的转速设定为最小，推土机10也继续行驶。由于在行驶中操作员不会离座，因此不需要通知。在为推土机10具备HST回路的结构的情况下，即使具有使行驶装置13能够行驶这样的行驶指令，如果发动机21的转速的设定值为规定值以下，则泵容积被控制为零而推土机10停车。虽然有可能在推土机10的停车中操作员误下车，但通过在监视器36显示应对操作员通知的信息，从而能够更可靠地避免违背操作员的意思而使推土机10开始行驶的情况。

如图1所示，通过对在车身11的前方具备推土铲12并行驶地进行作业的推土机10应用实施方式的结构，从而能够更可靠地避免违背操作员的意思而使推土机10开始行驶的情况。

在上述的实施方式中，对由监视器36进行的对操作员的通知的一例进行了说明。也可以是针对欲下车的操作员的通知、与针对乘车的下一位操作员的通知相互不同。例如，能够针对乘车的下一位操作员进行图5所示的通知。另一方面，针对欲下车的操作员，也可以在下车之前显示提醒在进行了将行驶操作杆33设为空挡位置、使驻车制动器52工作等适当的停车的处理之后再下车的文字消息。

在上述的实施方式中，对在监视器36弹出显示窗口80的例子进行了说明。针对操作员的通知不局限于弹出显示。例如，也可以以滚动显示等其他显示形式在监视器36进行显示。也可以取代监视器36的显示或者除此之外，通过声音来进行通知。

[第二实施方式]

图6是示出第二实施方式的推土机10的控制方法的流程图。图6的流程图所示的步骤S1至步骤S6的处理与图4相同。在第二实施方式中，在具有使行驶装置13能够行驶这样的行驶指令(步骤S4中，是)、发动机21的转速的设定值为规定值以下(步骤S5中，是)、且操作员未就座于操作员座椅31(步骤S6中，否)的情况下，前进至步骤S17。在步骤S17中，控制器40使行驶装置13无法行驶。

在第二实施方式的推土机10中，在操作员欲下车而从操作员座椅31站起时，检知到未就座的情况，从而行驶装置13变得无法行驶。通过例如控制器40以使驻车制动器52工作的方式来对停车制动器电磁阀55、56进行控制，从而能够使行驶装置13无法行驶。这样的话，即使下一位操作员操作燃料调整拨盘35以提高发动机21的转速，行驶装置13也无法行驶，因此在该时间点推土机10不会开始行驶。因此，能够避免违背操作员的意思而使推土机10开始行驶的情况。

在以上的实施方式的说明中，对通过操作员的手动而进行的燃料调整拨盘35的操作来设定发动机21的转速的例子进行了说明。在为具备在没有操作员的操作时降低发动机21的转速的自动减速装置的结构的情况下，存在自动减速装置工作从而发动机21的转速降低至规定值以下的情况。即使在该情况下，控制器40在具有使行驶装置13能够行驶这样的行驶指令、且操作员未就座于操作员座椅31时，使监视器36执行通知，由此能够可靠地避免违背操作员的意思而使推土机10开始行驶的情况。

在以上的实施方式的说明中，对推土机10具备驾驶室18、利用就座传感器61来检知操作员是否正就座于驾驶室18内的操作员座椅31的例子进行了说明。车身11也可以不必具有驾驶室18。即使在推土机不具有驾驶室的无人的远程操作规格的情况下，同样存在在推土机的停止中操作员从操作员座椅离开的可能性，因此通过应用实施方式的结构，能够可靠地避免违背操作员的意思而使推土机开始行驶的情况。

应当理解本次公开的实施方式以及实施例在所有方面是例示性的而非限制性的。本发明的范围不由上述说明而由技术方案来表示，且旨在包含与技术方案均等的意思及范围内的所有变更。

附图标记说明：

10...推土机；11...车身；12...推土铲；13...行驶装置；13a...驱动轮；18...驾驶室；19...发动机室；21...发动机；22...液压泵；23...液压马达；24...供给泵；31...操作员座椅；32...控制台；33...行驶操作杆；34...停车制动器开关；35...燃料调整拨盘；36...监视器；37...减速/制动踏板；40...控制器；41...电池；42...电池断开开关；50...发动机控制器；52...驻车制动器；53...转速传感器；55、56...停车制动器电磁阀；57...拖曳阀；59...压力传感器；61...就座传感器；62、63...内部开关；69...电位计；70...限位开关；80...窗口；81...标题显示；82...图片显示；83...正文显示；90...警告音。

Claims (13)

1.一种作业机械，其中，

所述作业机械具备：

车身；

发动机，其设置于所述车身；

行驶装置，其安装于所述车身，且通过所述发动机的输出而行驶；

行驶操作装置，其接受操作员的操作，输出使所述行驶装置能够行驶或者停止的行驶指令；

转速设定装置，其设定所述发动机的转速；

就座传感器，其输出表示操作员是否正就座于操作员座椅的检知结果的就座信号；

通知装置，其对操作员进行通知；以及

控制器，

所述控制器从所述行驶操作装置接受所述行驶指令的输入，从所述转速设定装置接受所述发动机的转速的设定值的输入，从所述就座传感器接受所述就座信号的输入，在具有使所述行驶装置能够行驶这样的所述行驶指令、所述发动机的转速的设定值为规定值以下、且操作员未就座于所述操作员座椅的情况下，使所述通知装置执行通知。

2.根据权利要求1所述的作业机械，其中，

由所述通知装置进行的通知包括提醒以输出使所述行驶装置停止的方式来操作所述行驶操作装置的内容的显示。

3.根据权利要求2所述的作业机械，其中，

所述行驶操作装置包括能够向多个方向操作的操作杆，

由所述通知装置进行的通知包括提醒使所述操作杆位于空挡位置的内容的显示。

4.根据权利要求2或3所述的作业机械，其中，

所述控制器在从所述行驶操作装置接受使所述行驶装置停止这样的所述行驶指令的输入时，停止由所述通知装置进行的通知。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的作业机械，其中，

由所述通知装置进行的通知包括提醒操作员向所述操作员座椅就座的显示。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的作业机械，其中，

由所述通知装置进行的通知包括文字消息的显示。

7.根据权利要求6所述的作业机械，其中，

由所述通知装置进行的通知伴随声音的发出。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的作业机械，其中，

所述作业机械具备制动器操作装置，所述制动器操作装置对将所述行驶装置保持于停止状态的驻车制动器的工作以及解除进行操作，

所述控制器在所述驻车制动器的解除中，执行由所述通知装置进行的通知。

9.根据权利要求8所述的作业机械，其中，

所述制动器操作装置是就座于所述操作员座椅的操作员能够操作的开关。

10.根据权利要求1至9中任一项所述的作业机械，其中，

所述作业机械具备动力传递装置，所述动力传递装置将所述发动机的驱动力传递至所述行驶装置，

所述动力传递装置具有：泵，其将所述发动机的驱动力转换为流体的能量；以及马达，其将由所述泵转换后的流体的能量转换为驱动能量而向所述行驶装置输出所述驱动能量。

11.根据权利要求1至10中任一项所述的作业机械，其中，

所述作业机械是在所述车身的前方具备推土铲的推土机。

12.一种作业机械，其中，

所述作业机械具备：

车身；

发动机，其设置于所述车身；

行驶装置，其安装于所述车身，并通过所述发动机的输出而行驶；

行驶操作装置，其接受操作员的操作，输出使所述行驶装置能够行驶或者停止的行驶指令；

转速设定装置，其设定所述发动机的转速；

就座传感器，其输出表示操作员是否正就座于操作员座椅的检知结果的就座信号；以及

控制器，

所述控制器从所述行驶操作装置接受所述行驶指令的输入，从所述转速设定装置接受所述发动机的转速的设定值的输入，从所述就座传感器接受所述就座信号的输入，在具有使所述行驶装置能够行驶这样的所述行驶指令、所述发动机的转速的设定值为规定值以下、且操作员未就座于所述操作员座椅的情况下，使所述行驶装置无法行驶。

13.一种作业机械的控制系统，其中，

所述作业机械的控制系统具备：

车身；

发动机，其设置于所述车身；

行驶装置，其安装于所述车身、且通过所述发动机的输出而行驶；

行驶操作装置，其接受操作员的操作，输出使所述行驶装置能够行驶或者停止的行驶指令；

转速设定装置，其设定所述发动机的转速；

就座传感器，其输出表示操作员是否正就座于操作员座椅的检知结果的就座信号；

通知装置，其对操作员进行通知；以及

控制器，

所述控制器从所述行驶操作装置接受所述行驶指令的输入，从所述转速设定装置接受所述发动机的转速的设定值的输入，从所述就座传感器接受所述就座信号的输入，在具有使所述行驶装置能够行驶这样的所述行驶指令、所述发动机的转速的设定值为规定值以下、且操作员未就座于所述操作员座椅的情况下，使所述通知装置执行通知。

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