CN116867944A - 工程机械的控制系统、工程机械的控制方法、及工程机械 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种工程机械的控制系统，该控制系统具备工作装置、行驶装置、以及驻车制动器，其中，具备至少基于上述工作装置的动作状态输出控制上述驻车制动器的控制指令的控制器。

Description

工程机械的控制系统、工程机械的控制方法、及工程机械

技术领域

本发明涉及工程机械的控制系统、工程机械的控制方法、及工程机械。

本申请基于2021年2月22日在日本申请的特愿2021－026006号主张优先权，并将其内容援用于此。

背景技术

专利文献1中记载有具有如下的保持功能的驻车制动装置。即，在专利文献1所记载的驻车制动装置中，在操作制动踏板、且车速为停止车速以下的情况下，驻车制动器被自动控制为制动状态。根据该结构，能够实现操作员不将驻车制动器操作为制动状态，而驻车制动器就自动切换为制动状态。另外，在该驻车制动装置中，被保持为制动状态的驻车制动器的制动解除在变速杆不在中立位置的状态下操作加速器踏板、且发动机转速为与装载于前叉的货物的负荷对应的规定的转速以上时进行。根据该结构，在装载有货物的状态下，在上坡路解除驻车制动器的制动时，能够防止工业车辆的回滚的产生。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：(日本)特开2000－309256号公报

发明内容

发明所要解决的问题

根据专利文献1所记载的驻车制动器的保持功能，能够不需要进行驻车制动器的操作，例如在坡道上临时停止时，无需持续踩踏制动踏板。但是，在专利文献1所记载的驻车制动装置中存在如下问题，存在驻车制动器不按照操作员的意图地被控制，而降低工程机械的操作感的情况。

本发明是鉴于上述情况而做出的，其目的在于，提供能够防止工程机械的操作感的降低的工程机械的控制系统、工程机械的控制方法、及工程机械。

用于解决问题的技术方案

为了解决上述问题，本发明的一方式提供一种工程机械的控制系统，该工程机械具备工作装置、行驶装置、以及驻车制动器，其中，具备控制器，该控制器至少基于所述工作装置的动作状态输出控制所述驻车制动器的控制指令。

另外，本发明的一方式提供一种工程机械的控制方法，该工程机械具备工作装置、行驶装置、以及驻车制动器，其中，包含至少基于所述工作装置的动作状态输出控制所述驻车制动器的控制指令的步骤。

另外，本发明的一方式提供一种工程机械，其具备工作装置、行驶装置、驻车制动器、以及至少基于所述工作装置的动作状态输出控制所述驻车制动器的控制指令的控制器。

发明效果

根据本发明的各方式，能够防止工程机械的操作感的降低。

附图说明

图1是表示实施方式的工程机械的侧视图。

图2是表示实施方式的控制系统的结构的概略框图。

图3是表示实施方式的控制器的动作例的流程图。

图4是表示实施方式的控制器的动作例的流程图。

图5是表示实施方式的控制系统的另一结构的概略框图。

具体实施方式

(第一实施方式)

以下，参照附图对本发明的第一实施方式进行。需要说明的是，对于第一实施方式及第二实施方式来说，对各图中相同或对应的结构，使用在相同的附图标记或在相同数字的末尾附加有英文字母“a”或“b”的附图标记并适当省略说明。

在本实施方式中，对工程机械1设定局部坐标系，参照局部坐标系对各部的位置关系进行说明。在局部坐标系中，将在工程机械1的左右方向(车宽方向)上延伸的第一轴设为X轴，将在工程机械1的前后方向上延伸的第二轴设为Y轴，将在工程机械1的上下方向上延伸的第三轴设为Z轴。X轴与Y轴正交。Y轴与Z轴正交。Z轴与X轴正交。+X方向是右方向，－X方向是左方向。+Y方向是前方向，－Y方向是后方向。+Z方向是上方向，－Z方向是下方向。

[工程机械的概要]

图1是表示实施方式的工程机械1的侧视图。实施方式的工程机械1例如是轮式装载机。在以下的说明中，将工程机械1适当称为轮式装载机1。

如图1所示，轮式装载机1具有车辆主体2、驾驶室3、行驶装置4、以及工作装置10。轮式装载机1通过行驶装置4在作业现场行驶。轮式装载机1在作业现场使用工作装置10实施作业。轮式装载机1能够使用工作装置10实施挖掘作业、装载作业、搬运作业、及除雪作业等作业。需要说明的是，工程机械1只要具备工作装置10和行驶装置4即可，例如，能够设为自卸汽车、叉车、机动平路机等。

驾驶室3被车辆主体2支承。在驾驶室3的内部配置操作员就座的驾驶座31、和为了使轮式装载机1动作而由操作员操作的操作员操作装置(未图示)。

行驶装置4支承车辆主体2。在本实施方式中，行驶装置4具有能够旋转的车轮5。轮式装载机1能够利用行驶装置4的车轮5在路面RS上行驶。需要说明的是，在图1中，仅图示有左侧的前轮5F及后轮5R。需要说明的是，工程机械的行驶装置不限于车轮，也可以是履带等。

工作装置10支承于车辆主体2。工作装置10具备作为作业工具的一例的铲斗12、使铲斗12的位置和姿势变化的大臂11、大臂缸13、铲斗缸14、曲拐15、以及连杆(未图示)。

大臂11相对于车辆主体2能够转动地被支承，根据大臂缸13的伸缩在上下方向上移动。大臂缸13是产生用于使大臂11移动的动力的致动器，一端部与车辆主体2连结，另一端部与大臂11连结。当操作员操作工作装置操作杆81时，大臂缸13进行伸缩。由此，大臂11在上下方向上移动。大臂缸13例如是液压缸。

铲斗12是具有铲尖12T，是用于进行砂土等挖掘对象物的挖掘及装载的作业工具。铲斗12相对于大臂11能够转动地连结，并且相对于连杆的一端部能够转动地连结。连杆的另一端部与曲拐15的一端部能够转动地连结。曲拐15的中央部与大臂11能够转动地连结，另一端部与铲斗缸14的一端部能够转动地连结。铲斗缸14的另一端部与车辆主体2能够转动地连结。铲斗12通过铲斗缸14产生的动力进行工作。铲斗缸14是产生用于移动铲斗12的动力的致动器。当操作员操作工作装置操作杆81时，铲斗缸14进行伸缩。由此，铲斗12摆动。铲斗缸14例如是液压缸。

[控制系统的结构]

图2是表示实施方式的轮式装载机1的控制系统300的结构例的框图。如图2所示，轮式装载机1具备动力源201、PTO(Power Take Off，动力输出)202、动力传递装置203、液压泵204、控制阀200、以及控制器100。另外，控制系统300是具备工作装置10、行驶装置4、以及驻车制动器207的轮式装载机1(工程机械)的控制系统，至少具备控制器100。或者，控制系统300还具备向控制器100输入规定信号的装置即作为工作装置操作装置的一例的工作装置操作杆81、前进后退切换操作装置82、作为车速调整装置的一例的加速器操作装置83、制动操作装置84、操作员存在探测传感器85、驻车制动器保持功能有效/无效开关86、驻车制动器卡合/释放开关87、车速传感器88等。

动力源201产生用于使工程机械1进行动作的动力。作为动力源201，示例内燃机及电动机。需要说明的是，动力源201不限定于内燃机及电动机。动力源201例如也可以是使内燃机、发电电动机、以及蓄电装置组合的所谓的混合动力方式的装置。另外，动力源201也可以具有组合了蓄电装置和发电电动机而不具有内燃机的结构。

PTO202将动力源201的动力的至少一部分传递到液压泵204。PTO202向动力传递装置203和液压泵204分配动力源201的动力。

动力传递装置203具有变速器205、驱动轴206、驻车制动器207、以及控制阀208。变速器205使动力源201产生的动力改变扭矩及转速、旋转方向而向驱动轴206输出或将动力源201产生的动力切断。驱动轴206将来自变速器205的动力传递向行驶装置4。变速器205不限于具有多个齿轮和多个离合器的结构。变速器205也可以是具有液压泵及液压马达、且包含将动力源201产生的动力转换成液压进行传递的、HST(Hydraulic Static

Transmission，液压静态变速器)或HMT(Hydraulic Mechanical

Transmission，液压机械传动)的结构。或者，变速器205也可以是代替液压泵及液压马达而包含具有发电机及电动马达的EMT(Electric Mechanical Transmission，电动机械变速器)的结构。需要说明的是，在本实施方式中，变速器205具有能够产生蠕变现象(在不操作后述的加速器操作装置83的状态下，工程机械1以微速前进或后退的现象)的结构。

驻车制动器207具备相对于驱动轴206固定且与驱动轴206同轴旋转的制动盘2071、将制动盘2071卡合(卡合状态)或将制动盘2071释放(释放状态)的摩擦部件2072、以及驱动摩擦部件2072的液压装置2073。液压装置2073具备弹簧2073s，在未供给液压时，通过弹簧压使摩擦部件2072与制动盘2071卡合，在供给液压时释放摩擦部件2072。控制阀208具备螺线管2081，在向螺线管2081供给电力时，将从液压泵204供给的工作油供给向液压装置2073。在该情况下，驻车制动器207具备将制动部件(制动盘2071和摩擦部件2072)保持为制动状态的保持单元(液压装置2073(弹簧2073s))、和解除制动状态的制动解除单元(液压装置2073和控制阀208)，在未向制动解除单元输入控制信号(螺线管2081的驱动信号)的情况下，作为成为制动状态的负制动器进行动作。需要说明的是，驻车制动器207不限于利用液压，例如也可以利用电力或空气压。另外，驻车制动器207不限于制动盘式，例如也可以是鼓式。

液压泵204通过动力源201产生的动力而被驱动，喷出工作油。从液压泵204喷出的工作油的至少一部分经由控制阀200分别供给到大臂缸13及铲斗缸14，并且经由控制阀208供给至驻车制动器207。控制阀200控制从液压泵204分别向大臂缸13及铲斗缸14供给的工作油的流量及方向。工作装置10通过来自液压泵204的工作油进行动作。

如图2所示，轮式装载机1具备工作装置操作杆81、前进后退切换操作装置82、加速器操作装置83、制动操作装置84、操作员存在探测传感器85、驻车制动器保持功能有效/无效开关86、驻车制动器卡合/释放开关87及未图示的转向装置等操作装置。这些操作装置由操作员操作以使轮式装载机1进行动作。

工作装置操作杆81(工作装置操作装置)是用于使工作装置10动作的操作装置。操作员通过操作工作装置操作杆81而对工作装置10进行操作。工作装置操作杆81例如通过左右方向的操作而输出使大臂11向上或下移动的信号，通过前后方向的操作而输出使铲斗12成为铲入状态或卸料状态的信号。工作装置操作杆81的操作状态在操作员未操作时成为中立状态，并且，根据操作员的操作，成为向左右方向和前后方向倾动的状态(倾动状态)。另外，在工作装置操作杆81上，在中立位置附近设置有不敏感区域。工作装置10的动作状态在工作装置操作杆81的操作状态为中立状态或操作量在不敏感区域内时成为非动作状态(不动作的状态；停止状态)。另外，工作装置10的动作状态在工作装置操作杆81的操作状态不是中立状态、且操作量不在不敏感区域内时成为动作状态(动作的状态)。在关于后述的控制器100的动作例的说明中，是指使工作装置操作杆81为中立状态(操作员未操作的状态)时、和工作装置操作杆81的操作量在不敏感区域内的状态(操作员操作但操作量比规定的大小小的状态)相结合，工作装置操作杆81的操作状态为“中立”(或者工作装置操作杆81为“中立”)。另外，表示工作装置10的动作状态的信息能够设为例如从探测工作装置10的角度及长度、负荷等的传感器获取到的信息、表示对使工作装置10动作的致动器的控制信号的信息、表示由操作员操作的工作装置操作杆81的操作状态的信息、它们的组合等。在本实施方式中，表示工作装置10的动作状态的信息至少包含表示为了使工作装置10动作而由操作员操作的工作装置操作装置的操作状态的信息。需要说明的是，工作装置操作杆81例如也可以与用于操作大臂11的杆和用于操作铲斗12的杆独立而设置多个。工作装置操作杆81电气探测杆的操作状态(倾动方向及倾动量)，并将表示操作状态的信号输出到控制器100。需要说明的是，工作装置操作杆81也可以是机械式，也可以使用PPC阀(PressureProportional Control阀，压力比例控制阀)。

前进后退切换操作装置82是用于将轮式装载机1的行驶状态切换为前进、中立或后退的操作装置。在本实施方式中，前进后退切换操作装置82是杆式操作装置。前进后退切换操作装置82将表示前进、中立或后退的操作状态的信号输出到控制器100。需要说明的是，前进后退切换操作装置82不限于杆，例如也可以使用开关进行前进、中立或后退的切换操作。

加速器操作装置83是用于增减动力源201的输出的操作装置。操作员通过操作加速器操作装置83，能够调整轮式装载机1的车速，因此，加速器操作装置83作为车速调整装置发挥作用。在本实施例中，加速器操作装置83是踏板式操作装置。加速器操作装置83将表示操作状态的信号输出到控制器100。需要说明的是，加速器操作装置83不限于踏板式操作装置，例如，也可以是标度盘式或杆式的操作装置。

制动操作装置84是用于操作轮式装载机1的减速、停止的而被称为行车制动器(或者常用制动器)的制动装置的操作装置。在本实施例中，加速器操作装置83是踏板式操作装置。制动操作装置84将表示操作状态(操作量)的信号输出到控制器100。需要说明的是，制动操作装置84不限于踏板式操作装置。

操作员存在探测传感器85是探测在驾驶室3内是否存在操作员的传感器，将表示探测结果的信号输出到控制器100。操作员存在探测传感器85能够使用例如安全带传感器、座椅(就座)传感器、工作装置锁定杆(开关)、探测操作员的姿势及行为的传感器(拍摄装置、运动传感器等)、门锁解除传感器(开关)、门开闭开关等而构成。

驻车制动器保持功能有效/无效开关86是设定驻车制动器207的自动保持功能有效或是无效的开关。需要说明的是，在本实施方式中，驻车制动器207的自动保持功能是控制器100自动地将驻车制动器207设为卡合状态并保持该卡合状态、或解除所保持的卡合状态的功能。驻车制动器保持功能有效/无效开关86是根据操作员的操作进行接通(有效)或断开(无效)的开关，将表示接通或断开的状态的信号输出到控制器100。

驻车制动器卡合/释放开关87是用于将驻车制动器207操作为卡合状态或释放状态的开关。在将驻车制动器卡合/释放开关87操作(设定)成卡合的情况下，不管驻车制动器207的自动保持功能的有效/无效的设定，驻车制动器207均成为卡合状态。另外，在将驻车制动器卡合/释放开关87操作为释放的情况下，在驻车制动器207的自动保持功能无效时，驻车制动器207成为释放状态。另外，在将驻车制动器卡合/释放开关87操作为释放的情况下，在驻车制动器207的自动保持功能有效时，一方面，在控制器100使自动保持功能工作时，驻车制动器207成为卡合状态，另一方面，在控制器100不使自动保持功能工作时，驻车制动器207成为释放状态。

驻车制动器卡合/释放开关87是根据操作员的操作而接通或断开的开关，例如，将表示接通或断开的状态的信号输出到控制器100。或者，驻车制动器卡合/释放开关87也可以设为在断开时进行卡合操作而构成下次电路的开关。即，驻车制动器卡合/释放开关87将开关的一端与直流电源连接，将另一端与控制器100内的未图示的开关(机械式开关或半导体式开关)的一端连接。进而，将控制器100内的其开关的另一端与螺线管2081的一端连接，将螺线管2081的另一端与直流电源的地线连接。在该情况下，在驻车制动器卡合/释放开关87断开(卡合操作)的情况下，切断向螺线管2081供给的电力，驻车制动器207被操作为卡合状态。另外，在驻车制动器卡合/释放开关87接通(释放操作)的情况下，向螺线管2081供给的电力根据控制器100内的上述开关的接通或断开，将驻车制动器207操作为释放状态或卡合状态。

另外，车速传感器88探测轮式装载机1的车速。车速传感器88将表示轮式装载机1的车速的信号(车速信号)输出到控制器100。

[控制器的结构]

图2所示的控制器100使用例如具有处理器、主存储装置、辅助存储装置、输入输出装置等的FPGA(Field Programmable Gate Array，可编程门阵列)或微机、以及其周边电路或周边装置等构成。控制器100作为由硬件或硬件和程序等软件的组合构成的功能性的结构，具备获取部101、判定部102、以及驻车制动器控制部103。

获取部101以规定的周期重复获取工作装置操作杆81、前进后退切换操作装置82、加速器操作装置83、制动操作装置84、操作员存在探测传感器85、驻车制动器保持功能有效/无效开关86、驻车制动器卡合/释放开关87、及车速传感器88的各输出信号。

判定部102判定获取部101所获取的各输出信号是否满足规定的条件。判定部102基于获取部101所获取的各输出信号等，进行例如判定及设定使驻车制动器207的自动保持功能有效或无效的处理、在自动保持功能有效的情况下判定驻车制动器207为卡合状态或是释放状态的处理等。

驻车制动器控制部103根据判定部102的判定结果，输出将驻车制动器207控制为卡合状态或释放状态的控制指令。

[控制器的动作例]

图3及图4是表示实施方式的控制器100的动作例的流程图。图3表示控制器100判定及设定使驻车制动器207的自动保持功能有效或无效时的处理。图4表示控制器100判定并指示使驻车制动器207成为卡合状态或释放状态时的处理。图3所示的处理和图4所示的处理以相同或不同的周期依次重复执行。需要说明的是，在该动作例中，将通过控制器100的控制而使驻车制动器207保持卡合状态的状态称为制动器自动保持状态。另外，驻车制动器卡合/释放开关87被设定为释放。

当开始进行图3所示的处理时，首先，判定部102判定自动保持功能是否有效(步骤S101)。在自动保持功能不是有效(＝无效)的情况下(步骤S101中“N”的情况下)，判定部102判定操作员存在探测传感器85是否探测到操作员的存在(步骤S102)。在操作员存在探测传感器85探测到操作员的存在的情况下(步骤S102中“Y”的情况下)，判定部102判定驻车制动器保持功能有效/无效开关86是否被设定为有效(步骤S103)。在驻车制动器保持功能有效/无效开关86被设定为有效的情况下(步骤S103中“Y”的情况下)，判定部102将自动保持功能设定为有效(步骤S104)，并结束图3所示的处理。另一方面，在操作员存在探测传感器85未探测到操作员的存在的情况下(步骤S102中“N”的情况下)、或驻车制动器保持功能有效/无效开关86被设定为无效的情况下(步骤S103中“N”的情况下)，判定部102结束图3所示的处理。

另一方面，在自动保持功能有效的情况下(步骤S101中“Y”的情况下)，判定部102并行判定是否为上述的制动器自动保持状态(步骤S105)，并且判定制动操作装置84的操作量是否大于规定的阈值(步骤S106)。在为制动器自动保持状态的情况下(步骤S105中“Y”的情况下)，判定部102结束图3所示的处理。在不是制动器自动保持状态的情况下(步骤S105中“N”的情况下)、或制动操作装置84的操作量大于规定的阈值的情况下(步骤S106中“Y”的情况下)，判定部102判定驻车制动器保持功能有效/无效开关86是否被设定为无效(步骤S107)。在驻车制动器保持功能有效/无效开关86被设定为有效的情况下(步骤S107中“N”的情况下)，判定部102判定操作员存在探测传感器85是否探测到操作员的存在(步骤S108)。在驻车制动器保持功能有效/无效开关86被设定为无效的情况下(步骤S107中“Y”的情况下)、或操作员存在探测传感器85未探测到操作员的存在的情况下(步骤S108中“Y”的情况下)，判定部102将自动保持功能设定为无效(步骤S109)，并结束图3所示的处理。另一方面，在制动操作装置84的操作量小于规定的阈值的情况下(步骤S106中“N”的情况下)、或操作员存在探测传感器85探测到操作员的存在的情况下(步骤S108中“N”的情况下)，判定部102结束图3所示的处理。

在图3所示的处理中，在“自动保持功能有效”的情况下，在“不是制动器自动保持状态(＝制动器释放状态)”且(“驻车制动器保持功能有效/无效开关86为无效”或“没有操作员的存在”)时、或“制动操作装置84的操作量大于规定的阈值”且(“驻车制动器保持功能有效/无效开关86为无效”或“没有操作员的存在”)时，控制器100将自动保持功能设定为无效。另外，在“自动保持功能无效”的情况下，在“操作员存在”且“驻车制动器保持功能有效/无效开关86为有效”时，控制器100将自动保持功能设定为有效。

接着，当开始进行图4所示的处理时，首先，判定部102判定自动保持功能是否有效(步骤S201)。在自动保持功能不是有效(＝无效)的情况下(步骤S102中“N”的情况下)，驻车制动器控制部103将驻车制动器207控制为释放状态(步骤S213)，并结束图4所示的处理。但是，在将驻车制动器207已经控制为释放状态的情况下，驻车制动器控制部103省略控制为释放状态的处理，并结束图4所示的处理。

另一方面，在自动保持功能有效的情况下(步骤S201中“Y”的情况下)，判定部102判定是否为制动器自动保持状态(步骤S202)。在不是制动器自动保持状态的情况下(步骤S202中“N”的情况下)，判定部102判定是否操作加速器操作装置83(步骤S203)。在未操作加速器操作装置83的情况下(步骤S203中“Y”的情况下)，判定部102判定制动操作装置84的操作量是否大于规定的阈值(步骤S204)。在制动操作装置84的操作量大于规定的阈值的情况下(步骤S204中“Y”的情况下)，判定部102判定车速是否大致为零(＝是否小于规定的阈值)(步骤S205)。在车速大致为零的情况下(步骤S205中“Y”的情况下)，判定部102判定前进后退切换操作装置82是否被操作到“前进”(步骤S206)。在前进后退切换操作装置82被操作到“前进”的情况下(步骤S206中“Y”的情况下)，判定部102判定工作装置操作杆81的操作状态是否为“中立”(步骤S207)。在工作装置操作杆81为“中立”(＝未操作工作装置操作杆81、或工作装置操作杆81的操作量在不敏感区域内)的情况下(步骤S207中“Y”的情况下)，驻车制动器控制部103输出将驻车制动器207控制为卡合状态的控制指令(停止向螺线管2081的驱动信号)(步骤S208)，并结束图4所示的处理。

另一方面，在为制动器自动保持状态的情况下(步骤S202中“N”的情况下)，判定部102判定是否操作制动操作装置84(步骤S209)。在未操作制动操作装置84的情况下(步骤S209中“Y”的情况下)，判定部102判定工作装置操作杆81的操作状态是否为“中立”(步骤S210)。在工作装置操作杆81为“中立”的情况下(步骤S210中“Y”的情况下)，判定部102判定是否操作加速器操作装置83(步骤S211)。在操作了加速器操作装置83的情况下(步骤S211中“Y”的情况下)，判定部102判定前进后退切换操作装置82是否为“中立”以外(步骤S212)。在前进后退切换操作装置82为“中立”以外的情况下(步骤S212中“Y”的情况下)，驻车制动器控制部103将驻车制动器207控制为释放状态(步骤S213)，并结束图4所示的处理。

另一方面，在操作制动操作装置84的情况下(步骤S209中“N”的情况下)，判定部102判定是否将前进后退切换操作装置82操作到“后退”

(步骤S214)。在前进后退切换操作装置82被操作到“后退”的情况下(步骤S214中“Y”的情况下)，驻车制动器控制部103将驻车制动器207控制为释放状态(步骤S213)，并结束图4所示的处理。

另一方面，在操作加速器操作装置83的情况下(步骤S203中“N”的情况下)、制动操作装置84的操作量小于规定的阈值的情况下(步骤S204中“N”的情况下)、车速大致不为零的情况下(步骤S205中“N”的情况下)、前进后退切换操作装置82未被操作到“前进”的情况下(步骤S206中“N”的情况下)、工作装置操作杆81不是“中立”的情况下(步骤S207中“N”的情况下)、工作装置操作杆81不是“中立”的情况下(步骤S210中“N”的情况下)、未操作加速器操作装置83的情况下(步骤S211中“N”的情况下)、前进后退切换操作装置82不是“中立”以外的情况下(步骤S212中“N”的情况下)、或者前进后退切换操作装置82未被操作到“后退”的情况下(步骤S214中“N”的情况下)，判定部102结束图4所示的处理。

在图4所示的处理中，在不是制动器自动保持状态的情况下，在“自动保持功能为有效”、且“未操作加速器操作装置83”、且“制动操作装置84的操作量大于规定的阈值”、且“车速大致为零”、且“前进后退切换操作装置82被操作到“前进”、且“工作装置操作杆81为“中立”时，控制器100将驻车制动器207控制为卡合状态。另一方面，在是制动器自动保持状态的情况下，在“自动保持功能为无效”、或“未操作制动操作装置84”、且“工作装置操作杆81为“中立””、且“操作了加速器操作装置83”、且“前进后退切换操作装置82不是“中立”以外”、或者“操作了制动操作装置84”、且“前进后退切换操作装置82被操作到“后退””

时，控制器100将驻车制动器207控制为释放状态。

通过以上的处理，控制器100(工程机械的制动器控制装置)在具备工作装置10、行驶装置4、以及驻车制动器207的工程机械1中控制驻车制动器207时，驻车制动器控制部103至少基于工作装置10的动作状态，输出控制驻车制动器207的控制指令。根据该结构，驻车制动器控制部103例如在至少工作装置10为非动作状态(停止状态)的情况下，能够将驻车制动器207控制为卡合状态或释放状态。在该情况下，能够防止在工作装置10的动作中，驻车制动器自动地卡合并保持、或者自动解除所保持的卡合状态。据此，能够避免在工作装置10的动作中，自动保持功能违背意识地动作或解除，因此，能够防止随着采用驻车制动器的自动保持功能而操作感的降低等工作装置的操作感降低的情况。

需要说明的是，图3及图4所示的处理是一例，能够适当变更。例如，步骤S206的判定(前进后退切换操作装置82是否为“前进”的判定)也可以省略。另外，步骤S214的判定(前进后退切换操作装置82是否为“后退”的判定)也可以省略、或者代替为判定是否从制动器卡合状态时的位置(“前进”、“后退”、或“中立”)产生变化。另外，驻车制动器控制部103也可以在将驻车制动器207控制为卡合状态的情况下(步骤S206)，进一步例如以对变速器205进行切断向车轮5(行驶装置4)的动力传递的控制的方式，输出规定的控制指令(第二控制指令)。

需要说明的是，在以上的处理中，在工作装置10为非动作状态的情况下，在工程机械1的加速器操作装置83(车速调整装置)为非操作状态、工程机械1的速度大致为零(小于规定的阈值)、工程机械1的制动操作装置84的操作量大于规定的阈值、且工程机械1的前进后退切换操作装置82被操作到前进的状态时，驻车制动器控制部103输出将驻车制动器207控制为卡合状态的控制指令。

另外，驻车制动器控制部103还在存在操作工作装置10的操作员、且驻车制动器207的保持功能被设定为有效状态时(驻车制动器保持功能有效/无效开关86被设定为有效时)，将自动保持功能设定为有效，在满足规定的条件时，输出将驻车制动器207控制为卡合状态的控制指令。

另外，在工作装置10为非操作状态的情况下，在工程机械1的加速器操作装置83(车速调整装置)为操作状态、且工程机械1的制动操作装置84为非操作状态时，驻车制动器控制部103输出将驻车制动器207控制为释放状态的控制指令。

另外，在将驻车制动器207控制为卡合状态的情况下，在工程机械1的前进后退切换操作装置82(前进后退切换装置)被操作到后退时，驻车制动器控制部103输出将驻车制动器207控制为释放状态的控制指令。

[实施方式的作用·效果]

如上，根据本实施方式，能够容易避免在工作装置10的操作中，自动保持功能不按照操作员的意图地动作或解除，因此，能够容易防止随着采用驻车制动器的自动保持功能而操作感的降低。

在工程机械的运转中，为了对工作装置的位置进行微调，存在希望在暂时停止工程机械且对工作装置进行了微调之后，使工程机械快速地起步的情况。在该情况下，根据专利文献1所记载的驻车制动装置，如果在暂时停止时车速成为停止车速以下，则驻车制动器被自动控制为制动状态。例如，操作员结束了工作装置的位置的微调之后，想要减小制动操作装置的操作量并例如希望利用蠕变现象使工程机械快速地起步，但如果驻车制动器成为制动状态，则不能如操作员所希望那样使工程机械起步。与此相对，根据本实施方式，在工作装置10的操作中，驻车制动器207的自动保持功能不进行动作，因此，操作员能够踩踏制动操作装置84使工程机械1停止，同时(或者从即将停止之前开始)使工作装置10(铲斗或前叉等)动作而进行微调，在微调结束后，减小制动操作装置84的操作量，例如利用蠕变现象使工程机械1快速地起步。

另外，在工程机械的运转中，在待机停车中仅使工作装置动作时，为了加快工作装置的动作速度，存在进行如下操作的情况：操作加速器操作装置使发动机(液压泵)的转速上升，增加向工作装置的供给油量。在该情况下，根据专利文献1所记载的驻车制动装置，在发动机转速成为与装载于前叉的货物的负荷对应的规定的转速以上时，保持为制动状态的驻车制动器的制动被解除。在该情况下，存在操作加速器操作装置时，操作员不期望前进，但制动器被解除，工程机械可能会无意地前进。与此相对，在本实施方式中，在工作装置10的操作中，驻车制动器207的自动保持功能未被解除。因此，在待机停车中仅工作装置10动作时，在为了加快工作装置10的动作速度，而以操作加速器操作装置83使动力源201的转速上升，增加向工作装置10的供给油量的状态下进行工作装置10的操作的情况下，能够防止虽然操作员不期望前进，但驻车制动器207被解除而工程机械1无意地前进的情况。

(第二实施方式)

以下，参照图5对本发明的第二实施方式进行说明。图5是表示第二实施方式的轮式装载机1a的控制系统的结构例的框图。图5所示的控制系统300a是具备工作装置10、行驶装置4、以及驻车制动器207的轮式装载机1a的控制系统，至少具备控制器100a(或至少具备控制器100a和控制器100b)。或者，控制系统300a还具备向控制器100a(或控制器100a和控制器100b)输入规定信号的装置、即作为工作装置操作装置的一例的工作装置操作杆81b、前进后退切换操作装置82b、作为车速调整装置的一例的加速器操作装置83b、制动操作装置84b、操作员存在探测传感器85b等。在第一实施方式中，驾驶室3内的操作员通过操作驾驶室3内的工作装置操作杆81、前进后退切换操作装置82、加速器操作装置83、制动操作装置84等，对轮式装载机1进行操作。与此相对，在第二实施方式中，在与轮式装载机1a分开的操作室80内设置工作装置操作杆81b、前进后退切换操作装置

82b、加速器操作装置83b、制动操作装置84b、操作员存在探测传感器

85b、驻车制动器保持功能有效/无效开关86b、及驻车制动器卡合/释放开关87b等，操作室80内的操作员通过操作操作室80内的工作装置操作杆81b、前进后退切换操作装置82b、加速器操作装置83b、制动操作装置84b等，对轮式装载机1a进行远程操作。

需要说明的是，在操作室80内设置控制器100b和通信装置110b，在轮式装载机1a上设置通信装置110a，控制器100b和控制器100a经由通信装置110b和通信装置110a，使用无线信号89收发规定的信息。需要说明的是，在控制器100b和控制器100a之间收发用于远程操作的影像信息、位置信息、距离测量信息、各种监视信息等其它信息，但关于用于它们的获取及输出等的结构，为了使说明简单而省略图示。另外，将控制器100b具备的获取部101b和控制器100a具备的获取部101a组合的获取部具有与图1所示的获取部101相同的功能。

另外，控制器100a和控制器100b的组合实现的动作能够与参照图3说明的图1所示的控制器100的动作相同。

根据本实施方式，与第一实施方式相同，能够容易地避免在工作装置10的远程操作中，自动保持功能无意地动作或解除，因此，能够容易地防止随着采用驻车制动器的自动保持功能而操作感的降低等工程机械的操作感降低的情况。

[本实施方式的变形例或其它的实施方式]

以上，参照附图对本发明的实施方式进行了说明，但具体的结构不限于上述实施方式，也包含不脱离该发明宗旨的范围的设计变更等。

另外，上述实施方式中计算机执行的程序的一部分或全部能够经由计算机可读取的记录介质或通信线路发布。

产业上的可利用性

根据本发明的各方式，能够防止工程机械的操作感的降低。

附图标记说明

1轮式装载机(工程机械)、2车辆主体、3驾驶室、4行驶装置、5车轮、6轮胎、10工作装置、11大臂、12铲斗(作业工具)、12T铲尖、13大臂缸、14铲斗缸、15曲拐、100、100a、100b控制器、101、

101a、101b获取部、102判定部、103驻车制动器控制部、81、81b工作装置操作杆、82、82b前进后退切换操作装置、83、83b加速器操作装置

(车速调整装置)、84、84b制动操作装置、85、85b操作员存在探测传感器、86、86b驻车制动器保持功能有效/无效开关、87、87b驻车制动器卡合/释放开关、88车速传感器、207驻车制动器、300、300a控制系统

Claims (19)

1.一种控制系统，该控制系统为具备工作装置、行驶装置、以及驻车制动器的工程机械的控制系统，其特征在于，

具备控制器，该控制器至少基于所述工作装置的动作状态输出控制所述驻车制动器的控制指令。

2.根据权利要求1所述的控制系统，其中，

还具备为了使所述工作装置动作而由操作员操作的工作装置操作装置，

所述控制器至少基于所述工作装置操作装置的操作状态输出所述控制指令。

3.根据权利要求2所述的控制系统，其中，

所述控制器从所述工作装置操作装置接收表示操作状态的信号，

基于所述信号判定所述工作装置操作装置的操作状态，

在判定为至少所述工作装置操作装置为非操作状态的情况下，输出将所述驻车制动器控制为卡合状态或释放状态的所述控制指令。

4.根据权利要求3所述的控制系统，其中，

还具备：

车速调整装置，其为了调整所述工程机械的车速而由操作员操作；

车速传感器，其检测所述工程机械的车速；

制动操作装置，其为了操作所述工程机械的制动装置而由操作员操作，

对于所述控制器来说，

从所述车速调整装置接收表示操作状态的信号，

从所述车速传感器接收车速信号，

从所述制动操作装置接收表示操作状态的信号，

在判定所述工作装置操作装置为非操作状态的情况下，

在判定所述车速调整装置为非操作状态、

且判定所述车速小于规定的阈值、

且判定所述制动操作装置为操作状态时，

输出将所述驻车制动器控制为卡合状态的所述控制指令。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的控制系统，其中，

还具备前进后退切换操作装置，其为了将所述工程机械的行驶状态切换为前进、中立或后退而由操作员操作，

所述控制器还从所述前进后退切换操作装置接收表示操作状态的信号，

在判定所述前进后退切换操作装置为被操作到前进或后退的状态时，

输出所述控制指令。

6.根据权利要求1～4中任一项所述的控制系统，其中，

还具备前进后退切换操作装置，其为了将所述工程机械的行驶状态切换为前进、中立或后退而由操作员操作，

所述控制器还从所述前进后退切换操作装置接收表示操作状态的信号，

在判定所述前进后退切换操作装置为被操作到前进的状态时，

输出所述控制指令。

7.根据权利要求1～6中任一项所述的控制系统，其中，

在所述驻车制动器的保持功能被设定为有效状态时，所述控制器输出将所述驻车制动器控制为卡合状态的所述控制指令。

8.根据权利要求1～7中任一项所述的控制系统，其中，

还具备探测操作所述工作装置的操作员是否存在的操作员存在探测传感器，

所述控制器从所述操作员存在探测传感器接收表示探测结果的信号，

在判定探测到操作员的存在时，输出将所述驻车制动器控制为卡合状态的所述控制指令。

9.根据权利要求1～8中任一项所述的控制系统，其中，

所述控制器在将所述驻车制动器控制为卡合状态的情况下，还输出切断动力向所述行驶装置的传递的第二控制指令。

10.根据权利要求4所述的控制系统，其中，

所述控制器在判定所述工作装置操作装置为非操作状态的情况下，

在判定所述车速调整装置为操作状态、

且判定所述制动操作装置为非操作状态时，

输出将所述驻车制动器控制为释放状态的所述控制指令。

11.根据权利要求5或6所述的控制系统，其中，

所述控制器在将所述驻车制动器控制为卡合状态的情况下，在所述前进后退切换装置被操作到后退时，输出将所述驻车制动器控制为释放状态的所述控制指令。

12.一种控制方法，该控制方法为具备工作装置、行驶装置、以及驻车制动器的工程机械的控制方法，其特征在于，

包含至少基于所述工作装置的动作状态输出控制所述驻车制动器的控制指令的步骤。

13.根据权利要求12所述的控制方法，其中，

表示所述工作装置的动作状态的信息至少包含表示为了使所述工作装置动作而由操作员操作的工作装置操作装置的操作状态的信息，

所述控制方法还包含：

从所述工作装置操作装置接收表示操作状态的信号的步骤；

基于所述信号判定所述工作装置操作装置的操作状态的步骤；

从为了调整所述工程机械的车速而由操作员操作的车速调整装置接收表示操作状态的信号的步骤；

从检测所述工程机械车速的车速传感器接收车速信号的步骤；

从为了操作所述工程机械的制动装置而由操作员操作的制动操作装置接收表示操作状态的信号的步骤，

所述控制指令是在判定为至少所述工作装置操作装置为非操作状态的情况下，以将所述驻车制动器控制为卡合状态或释放状态而输出的控制指令，且，

在判定所述工作装置操作装置为非操作状态的情况下，在判定所述车速调整装置为非操作状态、且判定所述车速小于规定的阈值、且判定所述制动操作装置为操作状态时，输出所述控制指令，以将所述驻车制动器控制为卡合状态。

14.根据权利要求12或13所述的控制方法，其中，

在所述驻车制动器的保持功能被设定为有效状态时，输出所述控制指令，以将所述驻车制动器控制为卡合状态。

15.根据权利要求13所述的控制方法，其中，

在判定所述工作装置操作装置为非操作状态的情况下，在判定所述车速调整装置为操作状态、

且判定所述制动操作装置为非操作状态时，输出所述控制指令，以将所述驻车制动器控制为释放状态。

16.一种工程机械，其特征在于，具备：

工作装置；

行驶装置；

驻车制动器；

控制器，其至少基于所述工作装置的动作状态输出控制所述驻车制动器的控制指令。

17.根据权利要求16所述的工程机械，其中，

表示所述工作装置的动作状态的信息至少包含表示为了使所述工作装置动作而由操作员操作的工作装置操作装置的操作状态的信息，

所述控制器还从所述工作装置操作装置接收表示操作状态的信号，

基于所述信号判定所述工作装置操作装置的操作状态，

从为了调整所述工程机械的车速而由操作员操作的车速调整装置接收表示操作状态的信号，

从检测所述工程机械车速的车速传感器接收车速信号，

从为了操作所述工程机械的制动装置而由操作员操作的制动操作装置接收表示操作状态的信号，

在判定至少所述工作装置操作装置为非操作状态的情况下，输出所述控制指令，以将所述驻车制动器控制为卡合状态或释放状态，且，

在判定所述工作装置操作装置为非操作状态的情况下，在判定所述车速调整装置为非操作状态、且判定所述车速小于规定的阈值、且判定所述制动操作装置为操作状态时，输出所述控制指令，以将所述驻车制动器控制为卡合状态。

18.根据权利要求16或17所述的工程机械，其中，

在所述驻车制动器的保持功能被设定为有效状态时，输出所述控制指令，以将所述驻车制动器控制为卡合状态。

19.根据权利要求17所述的工程机械，其中，

在判定所述工作装置操作装置为非操作状态的情况下，在判定所述车速调整装置为操作状态、

且判定所述制动操作装置为非操作状态时，输出所述控制指令，以将所述驻车制动器控制为释放状态。