JPH05214702A - 軌道上を移動する車両による自動的な軌道敷設のための車両と、そうした車両によって設置されるために設計された軌道 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 端部と端部とを結合された要素５、６、７か
ら形成された特別に設計された軌道を敷設することが可
能な車両を提供する。 【構成】 この車両８は、軌道に沿って前進し、移動台
上の軌道要素を運搬する。この車両が軌道の末端に到着
すると、移動台が下降させられ、その結果として移動台
が保持する要素が既設の要素に嵌め込まれることが可能
である。これらの要素は、軌道の高さと方向の変更を可
能にするように異なったタイプである。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は第一に、その車両がその
上を移動する軌道を自動的に敷設するための車両に係わ
り、更にはそうした車両による敷設を目的として設計さ
れた軌道に係わる。

【０００２】

【従来の技術】こうした車両が汚染されたエンクロージ
ャ、又は他の何らかな理由から接近不可能なエンクロー
ジャの中で作業を行うことが必要である時に使用され
る。この作業はロボットによって行われるべきだが、、
このこと自体は、ロボットがその作業位置に接近可能で
あるならば問題を生じさせない。しかしこうした作業場
所が、非常に多様な高さにある可能性があり又はロボッ
トの接近を不可能にする障害物で囲まれている可能性が
あるが故に、作業位置へのロボットの接近は、従来のロ
ボット運搬車両では不可能であることが多い。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】本発明はそうした問題
点を様々な場合において取り除く。本発明の目的は、空
間内での軌道の敷設であり、こうした軌道は、エンクロ
ージャ内のあらゆる任意の地点に理論的に到達可能であ
るように曲げられるか、折れ線状の形にされることが可
能である。この軌道は、危険区域の外側に位置した埋め
込み端部から片持ちされ、この埋め込み端部は、工具運
搬ロボットのための出発基地としての役割を果たす。

【０００４】

【課題を解決するための手段】しかし、人間の介入なし
に軌道を敷設又は建設することが可能であることが必要
である。この理由から、前記軌道上を移動し、既に敷設
された軌道の末端に到着し終わると直ぐに次から次へ新
たな軌道要素を連続的に敷設することが可能である車両
が構想されてきた。この車両は、その最も一般的な形態
において、車台と、軌道に取り付くための手段と、軌道
上を移動するための手段と、前記車台内において軌道に
対して垂直方向に動く移動台とを備え、更に前記移動台
が、軌道要素を保持し且つ既に接合されている軌道要素
の前方にその保持する軌道要素を置くための手段を有す
ることによって特徴付けられる。

【０００５】軌道要素が敷設されなければならない時に
軌道要素が望ましい長手方向位置にあることを検査する
ために、軌道端部を検出するためのセンサと、移動台に
よって保持された軌道要素の位置を検出するためのセン
サとが車両上に備えられ得ることが有利である。

【０００６】軌道端部検出センサの故障から保護するこ
とが好ましいが故に、軌道端部において停止するための
手段を加えることが可能であり、この軌道端部停止手段
は、車台に関節式に連結されたレバーの形であり、軌道
上に自由可動端部を有し、且つその自由端部が軌道を越
えて突き出す時に軌道端部における突起に突き当たる出
張りを有する。

【０００７】軌道に取り付くための手段は、端部と端部
とが接合された軌道要素上を延びるレールの滑り路又は
滑り棒の周りを掴む、横断方向のローラ又はプーリから
成ることが可能である。軌道要素を保持するために同一
の装置が使用可能である。そうした設計によって、車両
の傾斜がどのようなものであっても、その車両が軌道か
ら転落することはあり得ない。移動台からローラを自由
にするために、移動台によって事前に保持された軌道要
素は、その軌道要素が敷設され終わった後で、車両を前
進させる時に解放されることが可能である。

【０００８】車両には、軌道の可動部品の状態を変更す
るための手段、又は軌道要素を一体的に鎖錠させるため
の手段が備えられることも可能である。この手段は、軌
道に対して垂直なスピンドルの周りを回転し、且つ平坦
ノッチ又は平坦突起を有する端部を備えたキー部材の形
であることが可能である。

【０００９】軌道は、端部から端部へと接合された軌道
要素上を延びる滑り面を有するボディと、滑り路に対し
て平行なラックとを有し、軌道上で車両を移動させる手
段に属するピニオンが前記ラックに噛み合う。軌道要素
の末端には、テーパ付きの蟻ほぞのような、滑り嵌め合
いと垂直方向の突合せのための継手が備えられ得る。別
々に又は組み合わせて使用されることが可能な他の任意
の特徴の中では、光センサ又は他の軌道端部センサのた
めの１つ以上の停止マークを軌道要素の端部に加えるこ
とが可能であり、又は軌道端部停止手段を引き止めるた
めに、突合せ壁がその末端にある縦方向ノッチを加える
ことが可能である。方向転換手段は、湾曲要素に関して
は、軌道に対して垂直な軸の周りを回転する部品を備え
ることが可能であり、又は効果的に作られた具体例で
は、軌道要素の軸の周りをピボット旋回することが可能
な回転部品を有する要素の形に設計された軌道傾斜要素
の形を採ることが可能である。この傾斜は、隣接する湾
曲要素によって生じさせられ、且つ組み合せの形で使用
される。そうした装置は軌道の剛性を妨げることを回避
する。

【００１０】前記回転部品は、後述される理由の故に、
平坦ノッチ又は平坦突起を有するキー部材の使用と連携
した、隙間と摩擦を有する逆転不可能な機構によって作
動されることが好ましい。

【００１１】以下では本発明が、添付図面を参照して、
非限定的な実施例に関連して更に詳細に説明されよう。

【００１２】

【実施例】図１、図２、図３に示される軌道は、有害な
雰囲気の範囲を限定するエンクロージャ１内に延びる。
エンクロージャ１は、溶接又はボルト継手によって支持
体４内に埋め込まれた開始部分３を前記エンクロージャ
１の外側に形成するために、軌道がその中を通って延び
る開口２を有する。開始部分３は、軌道上への車両の導
入と、車両の取り除きと、様々な機器の装着とのために
使用される。開口部、又は気密室やグローブボックスの
ような操作手段が、開始部分３の側部上に配置され、こ
うした操作を手作業で行うことを可能にする。

【００１３】しかし軌道は主としてエンクロージャ１内
を延び、次々と接合された軌道要素によって構成され、
こうした軌道要素には３つの異なったタイプがある。そ
の大半は、その断面が一様であり且つその形状が不変で
ある直線要素５と、軌道の方向転換を可能にする湾曲要
素６と、その要素の軸の周りに互いに相対的にピボット
旋回可能な２つの部分から形成される傾斜要素７とであ
る。湾曲要素６と組み合わされたそうした傾斜要素７
は、その先において軌道の勾配を変更すること、従って
軌道の高さの変更を可能にする。これらの軌道要素と、
これらの軌道要素を制御することを可能にする特定手段
が、下記で説明されるだろう。開始部分３は、埋め込み
のために使用される第４のタイプの軌道要素と見なされ
得る。分岐を可能にし且つ実際には転轍点を構成する第
５のタイプの軌道要素が、図21を参照して説明されるだ
ろう。

【００１４】車両８は軌道上を移動し、更に明確には軌
道を構成する要素５、６、７の頂部の１対の滑り路９又
は平行棒の上を移動し、これらの１対の滑り路９又は平
行棒は、軌道の直線部分全ての上を延びる。しかし湾曲
要素６と傾斜要素７に関しては、その選択された設計に
よっては不連続性が避けられず、即ち曲線部分を含まな
い。湾曲要素６は、スピンドル11の周りを回転する板10
を有し、この板10は湾曲要素の長さの大部分に亙って延
び、前記湾曲要素６の滑り路９を実質的に構成する。車
両が湾曲要素の滑り路９の上に位置する時の板10の回転
が、車両の方向を変更し、且つ隣接する軌道部分の１つ
に対して車両を位置合せする。

【００１５】車両８は、手作業によって、軌道開始部分
３の端部を通して滑り路９の周囲に挿入される。先ず最
初に車両８は、軌道要素５、６又は７を保持することが
可能な移動台12を有する自動力のない車台99を有する。
この移動台12は、保持した軌道要素を下ろし、更には軌
道要素を再び持ち上げるように、車台99に対して垂直方
向に（更に一般的には軌道に対して垂直方向に）動くこ
とが可能である。従って移動台12は昇降機を構成する。
既に敷設された軌道の端部に車両８が位置する場合に
は、その保持された要素が先行の軌道要素の延長線上に
置かれ、要素５、６、７全ての端部において蟻ほぞ継手
13によって先行軌道要素に組み合わせられることが可能
であることが理解され得る。このようにして軌道は軌道
要素の連続によって構成される。移動台12が初期位置に
戻り終わり、且つ車両８がエンクロージャ１の外に出る
と直ぐに、新たな軌道要素が移動台12の上に載せられる
ことが可能であり、車両８が、軌道を更に遠くに延ばす
ように軌道要素を敷設するだろう。

【００１６】図４は、図２の方向における車両８と軌道
の更に詳細な図であり、中央溝を有し且つ滑り路９の両
側に配置される２対のローラ又はプーリ14によって、車
両８が軌道上を滑動することを示す。従って各対のロー
ラ14が、滑り路９の周囲を掴む。従って軌道が傾斜して
も、車両８が軌道から外れることはあり得ない。軌道上
を車両を前進させるために、モータ15がピニオン16を駆
動し、このピニオン16は、軌道要素５、６、７に属し且
つ滑り路９に対して平行に延びるラック17に噛み合う。
移動台12は、他の２つの対のローラ又はプーリ18によっ
て、軌道の前方端部に敷設されるべき軌道要素を保持す
る。これらのローラ又はプーリ18は車両８のローラ又は
プーリと類似している。なおこの図４では、１つのロー
ラ18だけが見える。ローラ14又はローラ18の各対の一方
のローラが固定スピンドルの周りを回転し、その他方の
ローラが、レバーの末端に位置したスピンドルの周りを
回転し、このレバーは固定点に関節式に連結されてお
り、且つ滑り路９の平面内を回転する。このレバーは、
ばねによって滑り路９に向かって押し戻され、従って滑
り路９は各対のローラ14又はローラ18の間に把持され
る。更に各対のローラ14とローラ18との間隔は、滑り路
９に悪影響を与える可能性がある形状変動と位置変動に
その間隔を適合させるように自動的に調節される。

【００１７】次にここで図５と図６参照しよう。車両８
は、保持された軌道要素のための通路を与えるために、
前方と後方に向けて開放されている。移動台12は、車両
８の２つの側部の垂直滑り路として働く柱20内を滑動す
る、Ｕ字形の断面19を有する垂直輪郭を有する。更に、
垂直ラック21が車両８の一方の側部上に配置され、移動
台12上に配置されたモータ24によって駆動されるピニオ
ン22が、必要に応じて移動台12を上げ下げすることを可
能にする。既に保持された軌道要素が敷設され終わった
時には、滑り路９の外にローラ18が出るまで移動台12を
前進させることによって、移動台12が解放される。

【００１８】最後にピニオン26が、移動台12によって保
持された要素のラック17と係合し、車両８が軌道の末端
に到達した後で静止したままである時に、その保持する
要素を先行要素の前方に運搬するために、その保持要素
が前進することを可能にする。モータ25がピニオン26を
回転させる。

【００１９】蟻ほぞ継手13が下向きにテーパ付けられ、
このことが、保持された要素が解放される時にその要素
が落下することを防止するということが理解される。凹
形側の蟻ほぞ継手13の底部面28の中心に穴27が開けられ
ている。この穴27は軌道要素の固定のために使用され、
図７、図８に関連して説明されるだろう。蟻ほぞ継手の
凸形側は別の穴29を有し、この別の穴29の中には固定ブ
シュ30が配置され、この固定ブシュ30は、軌道要素５、
６又は７内を軸方向に滑動可能なフィンガ31の端部に固
定される。これに関しては、要素５、６、７が、滑り路
９とラック17に加えて、これらの要素の下方に位置し且
つ必要な機械的強度と剛性を軌道に与える働きをする異
形材を有することが指摘される。従ってこれは、有利に
は多角形か円形の中空の異形材でなければならず、即ち
この異形材は幾つかの機構を収容することが可能であ
り、その機構の１つがここで説明中である。強化リブ
が、その異形材の内部を仕切ることが可能である。

【００２０】要素５、６、７の異形材の円筒形の壁が参
照番号32で示される。この円筒形の壁32は内管33を有す
る。この内管33は、蟻ほぞ継手13から遠い方の部分にお
いて、フィンガ31の末端がその中を通る中央穴35を有す
る小型キャップ34の形で終端させられる。内管33は、内
管33上でのジャケット36の移動が不可能にされるように
装着された２つの軸受37によって、ジャケット36を支持
する。ジャケット36は、フィンガ31のねじ山付きボス39
が係合するタップ38と、螺旋状の歯を有するピニオン41
によって動かされる螺旋状の歯を有する輪40とを備え
る。ピニオン41は、壁32に隣接して側方に突き出す区画
42の中へ延びる垂直スピンドルの上に装着されている。
２つの軸受43は、ピニオン41のスピンドルが自由回転す
ることを可能にする。前記スピンドルは、側方に突き出
した区画42を越えて延び、キー付き端部44の形で終端
し、このキー付き端部44は、ラック17と滑り路９の側に
僅かに延び、ラック17と滑り路９の僅かに下方に達す
る。

【００２１】車両８上に配置された制御機構によるキー
部材44の係合は、下記で説明されるように、ピニオン41
のスピンドルと輪40とジャケット38との回転、及びねじ
山付きボス39とタップ38の噛み合いによるフィンガ31の
移動を引き起こす。中心穴35の中とフィンガ31の中に差
し込まれた楔45が、フィンガ31の回転を防止する。最後
にブシュ30が、より適切な心出しを得るためにブシュ30
の端部と同様に円錐形である穴27の中に入れられ、それ
によって滑り路９の正確な延長が得られる。

【００２２】ここで図９〜図11により詳細に示される湾
曲要素６について説明しよう。湾曲要素６は長方形であ
り、又はより一般的には任意の形状である。板10の回転
スピンドル11は、その湾曲要素の頂部に配置され、その
側部の端部は蟻ほぞ継手13によって構成される。板10は
ローラ14の軸距よりも著しく長く、従って、スピンドル
11から遠くない板10に向かって側方に突き出る制御機構
50を起動することによって板10を回転させることが可能
である時に、車両８は板10だけに係合される。制御機構
50の一部分は、板10の下方の壁32の引っ込みを利用して
作られた空洞51の中にも配置される。

【００２３】制御機構50は、先ず第一にエンドレスねじ
又はウォーム52を有し、このエンドレスねじ又はウォー
ム52は、垂直スピンドル53の周りを自由に回転し、且つ
平坦突起付きキー部材54を上部端部に有する。２つの軸
受が、板10と合体した小さな箱55内にスピンドル53を保
持する。この小さな箱55は、水平方向に向けられた傾斜
した伝動軸56をも有し、この伝動軸56は自由回転し、一
方で小さな箱55内の固定位置に別の軸受によって保持さ
れる。伝動軸56には、エンドレスねじ52とその他方の端
部の第２のエンドレスねじ又はウォーム58とによって動
かされるピニオン57が備えられ、エンドレスねじ又はウ
ォーム58は、最大の係合表面を確保するために凹形の歯
を有する歯車59に噛み合う。歯車59は壁32の中にねじ込
まれ、スピンドル11を取り囲む。従って第２のエンドレ
スねじ58に対して加えられる回転は、小さな箱54に対す
る力を生じさせ、従って板10に対する力を生じさせて板
10を回転させる。その車両８が保持する滑り路９の一部
分が、固定された隣接の滑り路のどちらかの延長部分を
形成するまで車両８が板10の回転を制御する。

【００２４】図12〜図15を参照して、傾斜要素７に関す
る更に詳細な説明がなされよう。傾斜要素７の壁32は、
ねじ60によって結合される２つの部品32a 、32b に分割
され、このねじ60はクラウン歯車61を部品32a と32b と
の間で締め付けると同時に、クラウン歯車61と部品32a
、32b を一体的に保持する。壁32はリング32c をも有
し、このリング32c は、部品32a よりもはるかに短い部
品32b と、クラウン歯車61の両側にある１対の軸受62を
介してリング32c がその周囲を回転することが可能であ
る部品32a の端部とを取り囲む。軸受62はリング32の概
ね中心に配置される。従って外側部品32c は、湾曲要素
６に関連して示された必要条件に従って、即ちその長さ
がローラ14の軸距よりも大きくなければならないと同時
に、上述の制御機構と同様に部品32c の側に側方に突き
出した制御機構63に車両８が到達することを可能にする
という必要条件に従って、滑り路９の端部を支持する。
この制御機構63は、滑り路９とラック17に沿って且つこ
れの下方にキー部材64をも有し、この制御機構63は、制
御機構63の箱66の中に軸方向に固定された位置を有する
軸受によって保持されたエンドレスねじ65を制御する。
エンドレスねじ65は、ねじ60によって固定保持されたク
ラウン歯車61と噛み合う。従って箱66と、この箱66に合
体した壁部品32c とは、軸受62の周りを回転する。

【００２５】部品32a 、32b の端部面における蟻ほぞ13
は互いに異なった方向に向けられ、これらの方向は各要
素７の特徴的な傾斜角度を決定し、この角度は図12、図
13に示される実施例では直角である。

【００２６】これらの可動部品を固定／移動させるため
の制御キー部材は全て同一のタイプの平坦突起であるこ
とが指摘される。これらの制御キー部材も、要素５、
６、７の同じ側の側部上に配置され、図16に示される共
通の機構100 によって前記要素５、６、７を制御するこ
とを任意に可能にする。これらの制御キー部材は、垂直
軸69の形で終端させられる歯車駆動装置68を駆動するモ
ータ67を有し、一方でこの垂直軸69自体は、直線ノッチ
44又は凹所71を有するキー部材70の形で終端させられ
る。この固定／移動軸の直線突起44がノッチ71の中に入
り込み、その場合には、モータ67が前記キー部材を回転
させ得るように車両８を停止させることだけが必要であ
る。しかしそうした機構の原理は、噛み合いが行われる
ことが可能であるように、且つキー部材70が前記平坦突
起に衝突しないように、即ち軌道の局所的な縦方向にお
いて、突起とノッチ71とが常に延長線上にあることを必
要とする。

【００２７】モータ67は、1/2 回転の整数倍の回転だけ
軸69を回転させればよい。この必要条件は、特に伝動に
介在する隙間の故に、可動部品の正確な位置決めの必要
条件と容易に両立させられることが可能である。図15に
戻ると部品32b に２つの角度止め具（angular abutmen
t）85が備えられ、これらの角度止め具85が、リング32c
にねじ込まれたブロック86を止めることによって、リ
ング32c の行程を制限することが見てとれる。

【００２８】キー部材64は、それに堅固に結合された軸
87によって延長される。スリーブ88が軸87を取り囲み、
キー89によってエンドレスねじ65に結合されている。２
つの軸受90がスリーブ88を箱66内に保持する。更に、ス
リーブ88の他方の端部と、キー部材64の反対側において
スピンドル87の周りに挿入された弾性リング93との間で
圧縮された継手92によって、２つの座金91がキー部材64
とスリーブ88との間に軸方向に固着されている。キー部
材64と、座金91と、座金91がその上に載るスリーブ88の
端面とが各々に異なった厚さを有し、従ってこれらの部
品は互いに僅かに重なり合い、３つの対の（縦方向の）
段状の面94によって互いに対向するということも指摘さ
れる。

【００２９】機械的な止め具（abutment）が備えられる
時には、キー部材70を解放して車両８を前進させるため
に必要である所望縦方向を直線突起とノッチ71が取るま
で、キー部材70を回転させることが可能である。キー部
材70に加えられる回転は、当接を可能にする回転とは逆
向きであり、1/2 回転以下の角度を有する。この回転
は、大きな隙間を有する複数対の段状面94の分離を生じ
させる。その結果として、スリーブ88と従ってリング32
c に対して動きが全く伝動されず、リング32c はその望
ましい位置に留まる。継手92によって及ぼされる鎖錠効
果が、それが生じさせる摩擦の結果として、車両８が戻
るまでキー部材64の突発的な回転を完全に防止する（さ
もなければ、車両８は、キー部材64を掴みながら傾斜要
素７を通過することが不可能であるが故に不動化される
だろう）。エンドレスねじを使用する利点は、そうした
伝動機構が逆転不可能であり、従ってリング32c が所定
の位置に保持される。

【００３０】摩擦継手と段状座金を有する不図示の類似
機構が、前記キー部材のための角隙間を有するアセンブ
リと、要素５、６、７の固着システムのために存在する
停止位置を画定する突合せと、板10の制御とを与え、こ
れらの働きは上記のそれと同一である。

【００３１】しかし図示された構造は、上記の制御機構
の複製であることは不必要であるとしても、上記の制御
機構に類似した別の制御機構 100′を有する。この制御
機構100′は、移動台12上に配置されて図５に示されて
いる。制御機構 100′は要素５、６、７の固定を引き起
こし、一方で他方は要素６、７の可動部品を制御するた
めに使用される。この結果としてより単純な設計が得ら
れる。保持された要素が移動台12と共に下降する時に、
前記保持された要素を鎖錠させるためのキー部材44を第
２の制御機構 100′が掴むように、その第２の制御機構
100′が配置される。

【００３２】キー部材70の正確な角度位置を検査するた
めに、歯車駆動装置68が軸101 を有し、その円板の周囲
に規則正しく分布させられた凹所103 を有する円板102
が軸101 の上に突き出す。これらの凹所103 の数は、部
材70の1/2 回転毎に凹所103がセンサ104 の前方を通過
させられるような数である。更に凹所103 がセンサ104
の前にある時に、ノッチ71の方向が縦方向にされる。

【００３３】車両８が再び図17に示される。車両８が軌
道端部を越えて通り過ぎる場合に車両８の落下を防止す
るためのレバー72を見ることが可能である。要素５、
６、７の壁32の母線上に配置されたマーク74を検出する
ことが可能なセンサ73（図４）が備えられている。更に
具体的には、これらのマーク74は各要素の端部の付近に
配置され、第１のマーク74a 及び第２のマーク74b を見
ることが可能であり、このマーク74a は、減速すること
が必要であることを車両８に対して表示し、第２のマー
ク74b は停止を表示する。これらのマーク74は同一であ
り、壁32から側方に突き出る薄い板金部分によって構成
される。反射点や他の符号のような他のタイプのマーク
も、センサ73の特性（例えば光学センサ、誘導センサ
等）に応じて使用されることができる。記憶装置を有す
る本質的に電子的性質の制御システムを車両８のために
備えることが明らかに必要である。前記記憶装置は、前
記制御システムが既設の軌道要素の数を数えることを可
能にし、従ってその軌道の末端にはマーク74がもはや存
在しないが故に無視しなければならないマーク74の数
を、前記制御システムが既設軌道要素数から推論するこ
とを可能にする。

【００３４】類似のマークが、移動台12によって保持さ
れる軌道の水平移動を制限するために存在する。しか
し、センサ73の表示が誤りである場合に車両８が落下す
ることを防止するために、既にレバー72が備えられてい
る。図18〜図20に見てとれるように、レバー72は車両８
の車台の下方に配置された棒を有し、この棒は、横断方
向の水平なスピンドル75の周りをピボット旋回し、その
棒の下部面上に且つ前記下部面の長さの中間に出張り76
を有し、その棒の前方端部にキャスタ77を有する。

【００３５】キャスタ77は、レバー72の横断方向に湾曲
した端部78上に配置され、その結果としてこのキャスタ
77は、滑り路９とラック17の支持体80の平軌道79の上を
転がる。支持体80は、その断面が特定の機能に適合させ
られた一様な異形材を有し、ねじによって壁32に堅固に
結合されている。支持体80は、滑り路９の支持部分の間
に空洞81を有する。キャスタ77が軌道の末端を通過した
後に開放空間に到達する場合には、レバー72が下方に向
かって沈み込み、出張り76が下部壁82に突き当たって要
素５、６又は７の各々の端部において空洞81を部分的に
塞ぐ時に、車両８の漸進が中断される。この場合には車
両８を後退させることが必要である。軌道79の末端には
大きな勾配を有する区域83があり、このことは、キャス
タ77が上向きに転がることを可能にすることによってレ
バー72を上昇させることを可能にする。要素５、６又は
７の各々は、類似の勾配で逆の方向に始まる軌道79を有
し、従ってキャスタ77は僅かしか下降させられず、その
後で、そのキャスタは後続の要素５、６又は７に接近す
るや否や直ちに上昇する。更に不適正な初期位置決めを
完全に防止するために、湾曲要素６と傾斜要素７の各々
の固定部品と可動部品の間の結合において、この配置が
確保されなければならない。要素６、７の可動部品を適
正に起動することが忘れられてしまった場合には、レバ
ー72と類似してはいるが後方に且つ対称的に配置された
レバー72′が、車両８の後退中の同一の危険性を取り除
くことを可能にする。車両８の傾斜が、レバー72又は7
2′の下降がもはや確保されないような傾斜となる可能
性がある場合には、レバー72又は72′が、車両８の下方
にレバー72又は72′を押し戻す僅かに圧縮されたばねに
よって抑制されることが可能である。保持された軌道要
素が移動台上で過剰に前進されることを防止すべく、移
動台12上に同様の装置が備えられている。

【００３６】保持された軌道要素が前に出されてしまっ
た場合は、その軌道要素を制止するために、図５と図17
に示されるレバー72″が、各対のローラ18の間で自由に
ピボット旋回可能である。移動台12が下降させられない
まま軌道要素が不注意から後方に押される場合は、軌道
要素が車両８に対して突き当たるような形状を軌道要素
が有する。保持された軌道要素を通常条件下で停止させ
るために、移動台12上に光センサ又は誘導センサ95が備
えられ、レバー72″は安全上の機能を果たすだけであ
る。移動台12の垂直方向の動きを停止させるために、別
のセンサが加えられることが可能である。

【００３７】車両８の個々のモータは、エンクロージャ
１の外側に配置された電子システムによって制御され、
一般的な電源によって給電される。車両８によって引き
出される電線によって接続が構成されるが、軌道が過剰
に長くない限りは、又はその形状に関して軌道が過剰に
複雑でない限りは、このことは特別な問題を生じさせな
い。図１では電線システムが参照番号97で示され、電子
システムが参照番号98で示されている。車両８の個々の
モータを無線で制御すること、車両８上に配置された電
池によってモータに給電すること、又は車両８上に配置
された集電ブラシがその上を擦る電気伝導軌道を備える
ことが可能だろう。そうした電気伝導軌道は、滑り路９
の付近に配置されることが可能である。可動部品を有す
る要素６と要素７に関しては、車両８上に再充電可能な
電池が備えられない場合には、可動部品上の軌道フラグ
メントの位置の如何に係わらず、可動部品上に位置する
軌道フラグメントに連続的に給電する永久的なバイパス
接続が、２つの軌道要素によって接合され、これらの２
つの軌道要素の間に設けられることが必要である。

【００３８】軌道は約6mの片持区画を有し、既存の構造
では50kgの荷重を支える。この解決策は数多くの用途に
は適切ではないだろうが、その有効性は分岐湾曲要素10
6 （図21）の使用によって増大させられることが可能で
ある。この分岐湾曲要素106は、上述の湾曲要素６に概
ね類似しているが、（例えば直角をなす）方向変換端部
107 と、（例えば既に設置された軌道部分の延長上の）
主軌道端部108 とをも有するだろう。この場合には支持
手段として使用される行き止まり軌道109 が、支持点と
して働くブラケット110 を突き出すまで、又はその後で
再び閉じる時に応力回復嵌め込みを確保する万力の歯の
間まで方向転換端部107 から敷設されるだろう。その場
合にこの支持体は荷重を軽減されるだろう。

【００３９】作業区域に到達した時に敷設車両８が引き
出され、望ましい工具を運搬する別の車両に交換され
る。この別の車両は、滑り路９に取り付くために且つそ
の可動部品を動かしながら軌道に沿って移動するために
必要な手段を有するが故に、前述の車両と類似してい
る。これらの車両は、主として移動台12と、説明が省略
された補助的機構とによって構成される。この作業分野
における標準的な任務はパイプ区画の交換であり、この
場合には分解又は切断のために、更には新たなパイプ区
間の組み立て又は溶接のために工具が使用される。

【００４０】軌道の分解は、前述の操作の逆である操作
によって行われるが故に実行と理解の困難さをもたらさ
ない。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明によって作られた軌道の全体斜視図であ
る。

【図２】軌道の開始点を示す縦断面図である。

【図３】軌道の幾つかの特徴を示す平面図である。

【図４】軌道要素の敷設と、車両の幾つかの特徴を示す
側面図である。

【図５】軌道要素の敷設と、車両の幾つかの特徴を示す
横断面図である。

【図６】軌道要素の敷設と、車両の幾つかの特徴を示す
斜視図である。

【図７】鎖錠状態を更に詳細に示す水平断面図である。

【図８】鎖錠状態を更に詳細に示す横断面図である。

【図９】湾曲要素を示す平面図である。

【図１０】図９の線Ｘ−Ｘに沿った湾曲要素の縦断面図
である。

【図１１】図９の線XI−XIに沿った湾曲要素の断面図で
ある。

【図１２】傾斜要素を示す断面図である。

【図１３】傾斜要素の動作を示す断面図である。

【図１４】図13の線XIV −XIV に沿った傾斜要素の縦断
面図である。

【図１５】図12の線XV−XVに沿った傾斜要素の断面図で
ある。

【図１６】可動部品を固定／作動させるための機構の特
性と使用を示す横断面図である。

【図１７】車両上の固着／作動機構と軌道停止手段端部
を示す平面図である。

【図１８】別の形状の停止手段を示す断面図である。

【図１９】別の形状の停止手段を示す断面図である。

【図２０】別の形状の停止手段を示す断面図である。

【図２１】分枝した要素を有する別のタイプの軌道を示
す平面図である。

【符号の説明】

１ エンクロージャ ２ 開口部 ３ 軌道開始部分 ４ 支持物 ５ 直線要素 ６ 湾曲要素 ７ 傾斜要素 ８ 車両 ９ 滑り路 10 板 11 スピンドル 12 移動台 13 蟻ほぞ継手 14、18 ローラ又はプーリ 15、24、25 モータ 16、26、41 ピニオン 17、21 ラック 20 柱 27、29 穴 30 固着ブシュ 31 フィンガ 33 内管 34 キャップ 35 中心穴 36 ジャケット 37、43 軸受 38 タップ 39 ねじ山付きボス 40 輪 44 キー部材 50、63 制御機構 97 電線 98 電子システム 99 車台

Claims (29)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 端部と端部とを接合された軌道要素によ
   って構成された軌道を敷設するための車両であって、車
   台と、前記軌道に取り付くための手段と、前記軌道上を
   移動するための手段と、前記車台内において前記軌道に
   対して垂直に動くことが可能な移動台とを有し、更に前
   記移動台が、前記軌道要素を保持し且つ前記軌道の既設
   要素の前方にその保持した軌道を敷設するための手段を
   有することを特徴とする前記車両
2. 【請求項２】 前記軌道の端部を検出するためのセンサ
   を有することを特徴とする請求項１に記載の車両。
3. 【請求項３】 前記移動台によって保持された前記軌道
   要素に対する位置センサを有することを特徴とする請求
   項１に記載の車両。
4. 【請求項４】 前記軌道の端部において停止するための
   手段を有する請求項１に記載の車両。
5. 【請求項５】 前記停止手段が、前記車台に関節式に連
   結されたレバーであり、前記レバーの自由端部が前記軌
   道上を動くことが可能であり、且つ前記自由端部が前記
   軌道を越えて突き出す時に前記軌道の端部における突起
   に突き当たる出張りを有することを特徴とする請求項４
   に記載の車両。
6. 【請求項６】 前記軌道取り付き手段が、端部と端部と
   を接合された前記軌道要素上を延びる滑り路の周囲を掴
   む横断方向ローラであることを特徴とする請求項１に記
   載の車両。
7. 【請求項７】 前記軌道要素を保持するための前記手段
   が、保持された前記軌道要素の滑り路の周囲を掴む横断
   方向ローラであることを特徴とする請求項６に記載の車
   両。
8. 【請求項８】 前記移動台が、前記軌道に対して垂直方
   向で且つ前記車台に装着された滑り路に沿って動くこと
   が可能であり、且つその移動台が保持する前記軌道要素
   を前進させるための手段を有することを特徴とする請求
   項１に記載の車両。
9. 【請求項９】 前記軌道の可動部品の状態を変更するた
   めの手段を有することを特徴とする請求項１に記載の車
   両。
10. 【請求項１０】 前記軌道要素を一体的に固定させるた
    めの手段を有することを特徴とする請求項１に記載の車
    両。
11. 【請求項１１】 前記軌道の可動部品の状態を変更する
    ための前記手段が、前記軌道に対して垂直な軸の周りを
    回転するキー部材を有し、前記キー部材が平坦ノッチ端
    部又は平坦突起端部を備えることを特徴とする請求項９
    に記載の車両。
12. 【請求項１２】 前記軌道要素を一体的に固定させるた
    めの前記手段が、前記軌道に対して垂直な軸の周りを回
    転するキー部材を有し、前記キー部材が平坦ノッチ端部
    又は平坦突起端部を備えることを特徴とする請求項10に
    記載の車両。
13. 【請求項１３】 端部と端部とを接合された要素から構
    成される軌道であって、前記要素が車両によって敷設さ
    れるように設計され、前記車両が、車台と、前記軌道に
    取り付きするための手段と、前記軌道上を移動するため
    の手段と、前記車台内において前記軌道に対して垂直に
    動くことが可能な移動台とを有し、前記移動台が、軌道
    要素を保持し且つ既設の軌道要素の前方にその保持した
    軌道要素を敷設するための手段を有し、更に前記軌道要
    素が、敷設された前記軌道要素上を延びる滑り路を有す
    るボディと、前記軌道上で前記車両を移動させるための
    手段に属するピニオンがそれに係合する、前記滑り路に
    平行なラックを有することを特徴とする前記軌道。
14. 【請求項１４】 前記軌道要素が、滑り嵌め合いと垂直
    方向の突合せのための継手を形成する面の形で終端させ
    られることを特徴とする請求項13に記載の軌道。
15. 【請求項１５】 前記継手がテーパ付きの蟻ほぞである
    ことを特徴とする請求項14に記載の軌道。
16. 【請求項１６】 前記軌道要素が、凹所を含む固定装置
    を一方の継手面の上に有し、且つ制御機構の作用を受け
    て動くことが可能な可動部品を他方の継手面の上に有す
    ることを特徴とする請求項14に記載の軌道。
17. 【請求項１７】 前記軌道要素が、停止マークを有する
    ことを特徴とする請求項13に記載の軌道。
18. 【請求項１８】 前記軌道要素が、前記停止マークと軸
    方向に位置合せされた減速マークを有することを特徴と
    する請求項17に記載の軌道。
19. 【請求項１９】 前記軌道要素が、突合せ壁の形で終端
    した中央溝を有することを特徴とする請求項13に記載の
    軌道。
20. 【請求項２０】 方向転換要素を有することを特徴とす
    る請求項13に記載の軌道。
21. 【請求項２１】 前記方向転換要素が、分岐要素である
    ことを特徴とする請求項20に記載の軌道。
22. 【請求項２２】 前記方向転換要素が、湾曲要素である
    ことを特徴とする請求項20に記載の軌道。
23. 【請求項２３】 前記方向転換要素が、前記車両の傾斜
    要素であることを特徴とする請求項20に記載の軌道。
24. 【請求項２４】 前記車両傾斜要素が、前記車両を前記
    軌道要素の軸の周りに回転させるように設計されている
    ことを特徴とする請求項23に記載の軌道。
25. 【請求項２５】 前記方向転換要素が、制御機構の作用
    を受けて回転する部品を有することを特徴とする請求項
    20に記載の軌道。
26. 【請求項２６】 前記制御機構が、エンドレスねじ付き
    の逆転不可能な歯車装置を含むことを特徴とする請求項
    16に記載の軌道。
27. 【請求項２７】 前記固着装置又は回転部品が、機械的
    止め具を有することを特徴とする請求項26に記載の軌
    道。
28. 【請求項２８】 前記制御機構が、平坦突起又は平坦ノ
    ッチを備えたキー部材の形で終端させられたスピンドル
    を有することを特徴とする請求項27に記載の軌道。
29. 【請求項２９】 前記スピンドルが、前記スピンドルを
    所定の位置に維持する角度隙間と摩擦を伴って、前記制
    御機構内に装着されていることを特徴とする請求項28に
    記載の軌道。