JPH0281766A

JPH0281766A - モノレールシステム

Info

Publication number: JPH0281766A
Application number: JP23340688A
Authority: JP
Inventors: Yuji Maeda; 祐治前田
Original assignee: Toshiba Corp
Current assignee: Toshiba Corp
Priority date: 1988-09-20
Filing date: 1988-09-20
Publication date: 1990-03-22

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】［発明の目的］（産業上の利用分野）本発明は点検システム、特に原子力発電プラント内等の
点検を自動的に行うことができるモルレールシステムに
係る。

（従来の技術）一般に原子カプラントにおいては、放射線被曝量の低減
、プラント稼働率向上等を目指して各種点検作業の自動
化が推進されており、その種の自動点検システムの一つ
としてモルレール式点検ロボットシステムが開発されて
いる。

第６図Ａは、従来のモルレール式点検ロボットシステム
おいて使用されるモルレールシステムの走行車の概略縦
断面図、同図Ｂはその横断面図である。これ等の図にお
いて、レール１の頂板の内面にはトロリー線２が設置さ
れ、走行車３は集電子４とトロリー線２との接触集電に
より固定局から電力の供給を受け、固定局との各種信号
の授受を行うものとする。なお、走行車３は車軸５を介
してレール１上に支持され、走行車３内に内蔵されたモ
ータ（図示しない）によって駆動される駆動ピニオン６
とレール頂板内面に張設したギヤラック７との協働によ
り、レール１に沿って走行する。また、走行車３下面に
は走行車３内に内蔵された制御回路、駆動機構（共に図
示しない）によって操作される雲台８およびＩＴＶカメ
ラ９が搭載されている。

上記構成の従来のモルレール式点検ロボットシステムに
おいても、電力供給、信号伝送のためのケーブルは不要
であり、レール１に沿って移動するのは走行車３のみで
あるから、走行断面積（第６図Ｂ＝巾ＷＸ高さＨ）を小
さくすることができ、原子力発電プラント内の複雑で狭
隘な点検ルートに沿って走行し、点検を行うことができ
る。また、走行車３は走行に必要な回路、駆動機構を内
蔵し完結した走行体であり、他に別置きの走行機構を必
要としない。

（発明が解決しようとする課題）最近、点検ルートの複雑化、より狭隘な場所での点検が
要請されるようになり１モルレール式走行車３の走行断
面積およびレール１の断面積の縮小が望まれるようにな
ってきた。

ところが、上記構成の従来のモルレール式走行車におい
ては、レール１に走行車３側の駆動ピニオン６と噛合す
るギヤラック７が埋設されている。

また、レール１は走行車３の車軸５を係合させこれを支
持するために、車軸５の下面からギヤラック７までを抱
持するほぼ箱型の形状とする必要がある。前記各種の部
材はそれ等の機能上大きさに一定の限界があり、前記従
来のモルレール式走行車３およびレール１をその相似形
状を保持したまま、前記走行断面積およびレール断面積
特にその巾方向寸法Ｗを成る限度以下に小とすることは
できない。また、駆動機構としてギヤラック７、ピニオ
ン６を使用しているため、レールの布設時にギヤラック
の取付作業、その位置調整を必要とし、レール、特にそ
の曲線部の製作精度を高くしなければならない。

本発明は上記の事情に基づきなされたもので、狭隘、複
雑な点検ルート等をも支障なく走行することができるよ
うに走行断面積が小さく、シかもレールの高精度を必要
としないモルレールシステムを提供することを目的とし
ている。

［発明の構成コ（課題を解決するための手段）本発明のモルレールシステムは、コ字状断面の一脚片を
逆方向に延長突出させてトロリー線支持部としその下面
にトロリー線を支持させたレールと、このレールの下方
の脚片に垂直車軸によって支持され前記トロリー線と協
働する集電子を具え、前記レールを挟圧する水平車軸に
伝達される動力によって牽引力を発生する牽引車と、こ
の牽引車と全方向の自由度を有する連結部によって連結
され、前記と同様の垂直車軸および前記レールの中央片
を挟持して走行を案内する水平車輪を具え、各種回路を
搭載した付随車とからなる走行車を有することを特徴と
する。

（作用）上記構成の本発明モルレールシステムにおいては、ギヤ
ラックを使用していないので、レール布設時のギヤラッ
クの取付、位置調整が不要である。

また、摩擦駆動方式としであるため、ギヤラック使用の
レールよりも低精度のレールでよく、レールの製作、布
設が容易である。

さらに、走行車を牽引力を発生する牽引車と各種回路を
搭載した付随車とにより構成したため、走行断面積を従
来のシステムよりも著しく小さくすることができる。

その上、前記両車間をユニバーサルジヨイントのような
全方向に自由度を有する連結装置によって連結しである
ため、走行ルートが上下、左右に曲折している場合であ
っても安定に走行することができる。

（実施例）第１図は、本発明一実施例のシステムの外観斜視図、第
２図Ａはそのレールの一部を拡大して示す斜視図、第２
図Ｂは前記レールの断面図、第３図前記実施例における
走行車の走り機構を示すため車体外被を除去して示す斜
視図、第４図は前記走り機構の平面図、第５図はその側
面図である。

これ等の図において、レール１１は両脚片を水平にした
コ字状断面の走行車支持部１１ａと、その上方の脚片か
らそれと反対側に突圧されたトロリ−線支持部１１ｂと
、中央片１１ｃとを有する。

前記トロリー線支持部１１ｂには、絶縁体１２を介して
複数（図示は３）条のトロリー線１３が布設されている
。

また、走行車３０は一般の鉄道の機関車に相当する牽引
車３１と、これに牽引されて走行する付随車３２とより
なる。牽引車３１は駆動用モータ２ｏ、雲台２１、これ
に支持された点検用センサ例えばＩＴＶカメラ２２を搭
載している。さらに、第３図には牽引車３１、付随車３
２はそれ等の車体の他部は省略して頂面板３１ａ、３２
ａのみが示され、牽引車の頂面板３１ａ上面には、それ
ぞれレール１１のコ字状断面の中央片１１ｃ−側に配置
された２箇の水平車輪３３ａ、３３ｂ、他側に配置され
た１箇の水平車輪３３ｃが設けられ、付随車３２の頂面
板３２ａの上面には口字状の中央片１１ｃをはさみ、走
行の案内を行う２対の水平車輪の３４が設けられている
。

なお、前記１箇の水平車軸３３ｃは前記２箇の水平車軸
３３ａ、３３ｂの軸間中央に設けられ。

この水平車輪にはレバー３５を介して、ばね３６により
中央片１１ｃに向かって押圧力が印加されている。さら
に、前記各頂面板３１ａ、３２ａにはレール１１の口字
状の断面内に包含され、レール１１の下方の脚片に対し
、牽引車３１および付随車の車体を支持する複数の垂直
車輪３７．３８が設けられている０図中、３６ａはばね
調節ねじ、３９は押圧機構全体を示す。

他方の水平車軸３３ａ、３３ｂには駆動モータ２０から
第５図に示す伝導、減速系２３を介して駆動力が伝達さ
れ、水平車輪３３ａ、３３ｂは同一方向に駆動、回転さ
れ牽引車３１の走行がなされる。

なお、付随車３２は前記牽引車３１の制御回路、各種信
号伝送回路、駆動回路（図示しない）等が搭載され、第
１図に示すように牽引車３１と両端をユニバーサルジヨ
イント４０ａとした連結杆４０によって機械的に連結さ
れ、且つ図示しないケーブルによって電気的に接続され
ている６図中。

４１は牽引車３１に設けられトロリー線１３と協働する
集電子を示している。

上記構成の本発明モルレールシステムにおいては、牽引
車３１および付随車３２からなる走行車３０は、牽引車
３１の牽引によりレール１１に沿って走行する。而して
、地上に設置され信号伝送装置、電源装置１画像処理装
置、操作盤、モニタ等を具えた図示しない固定局と牽引
車３１との間では、トロリー線１３および集電子４１を
介して動力用電力、各種信号の受容がなされ、それ等は
牽引車と付随車を接続する図示しないケーブルを介して
付随車３２に伝送され、ここでそれに搭載された各種回
路によって必要な信号処理、制御がなされ、固定局に伝
送すべき信号は前記と逆の経路を経て伝送される。

本発明のモルレールシステムにおいては、走行車３０が
牽引力を発生する牽引車３１と各種回路を搭載した付随
車３２とによって構成されているため、走行車３０の走
行断面積は従来のそれに比し著しく減少され、狭隘な場
所を経由する走行ルートの走行にも容易に対処すること
ができる。また、前記両車間を機械的に連結する連結杆
４０の連結点はユニバーサルシミインドとしであるため
。

走行車３０は走行ルートが上下、左右に曲折していても
円滑に走行することができ、例えば原子カプラント内等
の複雑な点検ルートも容易に走行することができる。

さらに１本発明のモルレールシステムにおいては、従来
のようにギヤラックを使用していないので、レール布設
に際しギヤラックの取付、位置調整の手数と時間とを必
要とせず、レール布設作業が著しく省力化される。また
、垂直車輪３６．３７でレール１１の脚片１１ａ上にに
支持させ、レール１１の中央片１１ｃを水平車軸３３ａ
〜３３Ｃによって挟圧して走行させるものであるから。

レール１１はそれ程高精度のものでなくてもよく製作が
容易である。

なお１本発明は上記実施例に限定されない６例えば、水
平車軸に伝達される駆動力の有効な利用を図るため、水
平車輪周面、レール中央片の何れか一方または双方に摩
擦係数の大きなゴムライニングを施すようにしてもよい
。

［発明の効果］上記から明らかなように本発明のモルレール式点検ロボ
ットシステムにおいては、レールがＶ字状断面としであ
るため断面係数の関係で、薄肉としても十分な強度を示
すから、レールの小型軽量化が可能であり、その布設、
撤去に要する手数。

時間を節減することができる。さらに、上記のように軽
量化がなされる結果、点検ルート近傍に適当な支持構造
物がない場合には、長区間無支持で布設しても安全であ
る。また、電力、信号の伝送線路を別途設けることなく
レール、導電ギヤラックがこれを兼ねるから、レール断
面は一層小型化することができ、走行経路設置に必要な
空間を小さくすることができるので、狭隘な点検ルート
にも十分対応することができる。また、電源、信号の伝
送を切り替えて行うようにしているので、最小限の伝送
路でも多機能の点検ロボットシステムとすることができ
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明一実施例システムの外観を示す斜視図、
第２図Ａはそのレールの断面図、第２図における走行車
の走り部を示す斜視図、第４図前記走り部の平面図、第
５図は前記走り部の側面図。第６図Ａは従来のモルレールシステムの側面図、第６図
Ｂはその要部の横断面図である。１１・・・・・・レール　ｌｌａ・・・・・・脚片　１
１ｂ・・・・・・トロリー線支持部　１１ｃ・・・・・
・中央片　１３・・・・・・トロリー線　２０・・・・
・・駆動用モータ　３０・・・・・・走行車　３１・・
・・・・牽引車　３２・・・・・・付随車　３３ａ〜３
３ｃ、３４・・・・・・水平車輪　３７．３８・・・・
・・垂直車輪　３９・・・・−・押圧機４ｉ！Ｊ　４０
・・・・・・連結杆　４０ａ・・・・・・ユニバーサル
ジヨイント　４１・・・・・・集電子

Claims

【特許請求の範囲】

コ字状断面の一脚片を逆方向に延長突出させてトロリー
線支持部としその下面にトロリー線を支持させたレール
と、このレールの下方の脚片に垂直車輪によって支持さ
れ前記トロリー線と協働する集電子を具え、前記レール
を挟圧する水平車輪に伝達される動力によって牽引力を
発生する牽引車と、この牽引車と全方向の自由度を有す
る連結部によって連結され、前記と同様の垂直車輪およ
び前記レールの中央片を挟持して走行を案内する水平車
輪を具え、各種回路を搭載した付随車とからなる走行車
を有することを特徴とするモノレールシステム。