JPH0443995A - 移動点検装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の目的〕 （産業上の利用分野） 本発明は、例えば原子力発電プラントを点検するために
用いられるモルレール式点検ロボット本体（移動部本体
）の小型化を保ちながら、旋回ルート走行時の信頼性の
向上及びルートの旋回半径に依存しない点検ロボット本
体の全長の決定を可能としたモルレール式の移動点検装
置に関する。

（従来の技術） 一般に、原子力発電プラントにおいては、放射線被爆量
の低減及び稼働率の向上を図るため、各種点検作業の自
動化が促進されている。その−環として、モルレール式
点検移動ロボットが開発されている。

ところで、モルレール式点検移動ロボットは、原子力発
電プラント内の複雑で狭溢な点検ルートに沿って走行し
点検を行うものであるから、なるべく小さな走行断面積
を有するものとする必要がある。

第３図（ａ）は、従来のモルレール式点検ロボットの移
動機構の側面図を、同図（ｂ）は、その正面図を夫々示
している。これらの図をもとに従来例を説明する。

即ち、点検ルートに沿って付設した走行用レールｌｏｔ
は、横断面箱型に形成され、その頂板内面には、トロリ
ー線１０２が固定設置されている。

方、モルレール式点検移動ロボット本体（移動部本体）
１０３には、前記トロリー線１０２から集電する集電子
１０４が取付けられている。また、前記ロボット本体１
０３は、走行用レール１０１の下端両側に内側に突出さ
せて設けた底板上に車輪１０５を介して支持されている
。

更に、ロボット本体１０３内には、駆動部としてのモー
タ（図示せず）が内蔵され、ロボット本体１０３の上面
板から、前記モータにより駆動されるモータ駆動ビニオ
ン１０Ｂの一部が露出している。

また、走行用レール１０１の頂板内面には、前記駆動ピ
ニオンと噛合するラック板１０７が取付けられている。

前記ロボット本体１０３の下側には、ロボット本体１０
３に内蔵された制御回路と駆動機構により操作される雲
台１０８とが設置され、この雲台１（ＨｌにはＩＴＶカ
メラ１０９が支持されている。

前記トロリー線１０２及び集電子１０４は、ロボット本
体１０３と固定極（図示せず）との間の信号伝送と、ロ
ボット本体１０３に対する電力の供給とを行うものであ
り、信号伝送及び電力供給のためのケーブルを必要とし
ないから、その分、走行断面積を小さくすることができ
る。また、ロボット本体１０３は、モータ駆動ビニオン
１０６を回転させれば、これとラック板１０７との噛合
により自走することができ、別置きの駆動機構を必要と
しない利点がある。

（発明が解決しようとする課題） ここに、上記構成のモルレール式点検ロボットの点検ル
ートに沿った走行用レール１０１は、第４図に示すよう
に、直線状レール１１０、水平カーブレール１１１及び
垂直カーブレール１１２とから構成されるのであるが、
この点検ルートを自由に構成するためには、旋回レール
、即ち水平カーブレール１１１及び垂直カーブレール１
１２の旋回半径を極力小さくする必要がある。

しかしながら、この旋回半径は、第５図（ａ）及び（ｂ
）に示すように、ロボット本体１０３の寸法的制約を与
えるものとなっている。

即ち、水平カーブｉｌｌにおいては、同図（ａ）に示す
ように、ロボット本体１０３の側面と水平カーブレール
１１１の側壁内面との間に余裕ａを、また垂直カーブレ
ール１１２においては、同５図（ｂ）で示すように、ロ
ボット本体１０３のレール側端隅部と垂直カーブレール
１１２の頂壁内面との間に余裕すを夫々設ける必要があ
り、これらの余裕ａ及びｂが無いと、ロボット本体１０
３の走行が不可能となってしまう。

このため、水平カーブレール１１１及び垂直カーブレー
ル１１２の旋回半径を小さくすればする程、ロボット本
体１０３の全長りを小さくする必要があって、点検ルー
トの自由に構築しようとすると、ロボット本体１０３の
全長りをあまり大きくすることができないのが現状であ
った。

本発明は上記に鑑み、モル１−ル式移装点検装置の点検
範囲を拡大するために重要な走行断面積の小型化を保持
しつつ、ロボット本体等の移動部本体の搭載能力を高め
るために、この全長りを大きくした状態でも点検ルート
に沿った方向転換を行うことができるようにしたものを
提供することを目的とする。

〔発明の構成〕

（課題を解決するための手段） 上記目的を達成するため、本発明に係る移動点検装置は
、内部に駆動部を備えた移動部本体を、点検ルートに沿
って架設した走行用レールで走行自在に保持した移動点
検装置において、前記走行用レールを直線状レールと該
直線状レール間の方向転換部に設けられる方向転換用レ
ールで構成するとともに、前記移動部本体の前後部に、
前記駆動部によって駆動する連結駆動部を、前記方向転
換用レールに、前記連結駆動部に連結自在な連結部と、
この連結部の前記連結駆動部からの駆動によって方向転
換用レールの方向転換を行う方向転換機構とを夫々設け
たものである。

（作　用） 上記構成の本発明によれば、旋回レール（水平カーブレ
ール及び垂直カーブレール）を使用することなく、直線
状レールと方向変換用レールとの組合わせによって走行
用レールを構築し、しかも方向転換用レールを介して容
易に点検ルートに沿った方向転換を行うことができるの
で、旋回レールの旋回半径に全く関係なく移動部本体の
全長を長することができ、従って一体型の点検装置とし
ての搭載能力を高めて、全体として小型・軽量化、更に
は点検範囲の拡大を図ることができる。しかも、移動部
本体の駆動部を用いて方向転換用レールの方向転換を行
うことにより、比較的簡単な構成とすることができる。

（実施例） 以下、本発明の一実施例を第１図及び第２図を参照して
説明する。

第１図は、移動点検装置を示す平面図で、同図において
、走行用レール１は１点検ルートに沿って設置された直
線状レール２ａと、直線状レール２ａ、２ａ間の方向転
換部に設けられる方向変換用レール２ｂによって構成さ
れている。

この走行用レール１に車輪３を介して保持された移動部
本体としての点検移動ロボット本体４は、駆動部５及び
図示しない雲台、点検センサ及び回路部等を搭載し、一
体型に構成したものである。

この駆動部５には、前後の切換部６ａ、６ｂを介して走
行用ピニオン７及び前後の連結駆動部８ａ。

８ｂが取付けられている。

前記方向転換用レール２ｂの端部には、前記連結駆動部
８ａと連結自在な連結部９が設けられているとともに、
この連結部９からの動力によって方向転換用レール２ａ
全体を方向転換させるための方向転換機構１０が備えら
れている。

この方向転換機構１０は、回転不能に固着されたウオー
ムホイール１１と、無端ベルト１２を介して前記連結部
９の回転に伴って回転する回転軸１３に固着され前記ウ
オームホイール１１と噛合うウオームギア１４とから構
成されている。

これにより、前記連結駆動部８ａと連結部９とが連結し
た時、連結駆動部８ａの回転が連結部９に伝達され、更
にベルト１２を介して回転軸１３、ひいてはウオームギ
ア１４が回転し、この回転に伴って、ウオームホイール
１１は回転しないから方向転換用レール２ｂ自体が回転
して方向転換を行うようなされている。

なお、方向転換用レール２ｂは、図示しない構造物から
のサポートによって方向転換可能なように支持されてい
る。また、直線状レール２ａと方向転換用レール２ｂと
の間は、ケーブルによってそのトロリー線が電気的に接
続されている。

第２図は、本実施例の動作の説明に付する側面図であり
、同図を参照にして方向転換動作を説明する。

第１図において、ロボット本体４は、その走行断面積を
小さくした構造のものであり、走行方向の長さを大きく
することによってその搭載能力を向上させている。従来
例において、このような形状のロボット本体を使用した
場合、点検ルート中の旋回レールの曲げ半径を大きくと
らねばならないが、点検ルートを自由に構成した場合、
この曲げ半径はできるだけ小さいことが望ましい。

そこで、本実施例では、方向を変換する位置に方向転換
用レール２ｂを設けて走行用レール１を構成する。ロボ
ット本体４は、その駆動部５及び変換部６ｂによって走
行用ピニオン７を駆動し、直線状レール２ａを走行して
方向転換用レール２ｂに乗り移り、第２図に示すように
、連結駆動部８ａを方向転換用レール２ｂの連結部９に
連結する。

次に、駆動部５によって連結駆動部８ａを駆動するよう
に切換部６ａ、６ｂを切換えることにより、方向転換機
構１０をロボット本体４の駆動部５を介して駆動して、
同図仮想線で示すように方向変換用レール２ｂ全体の方
向を転換する。

これによって、ロボット本体４は、旋回レールを走行す
ることなく、方向を転換することがでかき、この後、再
び切換部６ａ、６ｂを走行用ピ二オン７を駆動するよう
に切換えて、直線状レール２ａを走行させるのである。

なお、上記実施例に限ることなく、例えば次のような手
段を備えるようにすることもできる。

■　上記実施例では、垂直方向への方向転換を示してい
るが、水平方向への方向転換にも適用できることは勿論
である。

■　上記実施例では、１つの駆動部５を備えたものを示
しているが、２系統又は３系統設けて、連結駆動部８ａ
、８ｂを直接駆動するようにすることもできる。

■　走行ルートに応じて、旋回レールと方向変換用レー
ル２ｂとを併用することもできる。

■　方向変換の方向を複数個設けることにより、ルート
の切換えを行うようにすることもできる。

■　一方向の転換だけを駆動部５を用いて行い、逆方向
は自重を利用して方向転換するようにすることもできる
。

〔発明の効果〕

本発明は上記のような構成であるので、走行断面積を小
さくして狭溢な点検ルートにも適用でき、点検範囲の拡
大を図ることかできるばかりでなく、旋回レールを使用
することなく移動部本体の方向転換を容易に行うことが
できるので、移動部本体の全長に対する測的条件や旋回
レールの曲げ半径による移動部本体決定条件等を考慮す
ることなく、移動部本体を構成することが可能となり、
これによって移動部本体の全長を十分な搭載能力を有す
るように長くすることができる。

このように、従来のものよりも高性能の移動点検装置と
なすことができるといった効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図及び第２図は本発明の一実施例を示し、第１図は
裏面図、第２図は側面図、第３図乃至第５図は従来例を
示し、第３図（ａ）は側面図、同図（ｂ）は正面図、第
４図は走行用レールを示す斜視図、第５図は旋回レール
と移動部本体との関係の説明に付する図である。 １・・・走行用レール、２ａ・・・直線状レール、２ｂ
・・・方向転換用レール、３・・・車輪、４・・・移動
部本体（ロボット本体）、５・・・駆動部、６ｇ、６ｂ
・・・切換部、７・・・走行用ビニオン、８ａ、８ｂ・
・・連結駆動部。９・−・連結部、１０・・・方向転換
機構、１４・・・ウオームギア。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 内部に駆動部を備えた移動部本体を、点検ルートに沿っ
   て架設した走行用レールで走行自在に保持した移動点検
   装置において、前記走行用レールを直線状レールと該直
   線状レール間の方向転換部に設けられる方向転換用レー
   ルで構成するとともに、前記移動部本体の前後部に、前
   記駆動部によって駆動する連結駆動部を、前記方向転換
   用レールに、前記連結駆動部に連結自在な連結部と、こ
   の連結部の前記連結駆動部からの駆動によって方向転換
   用レールの方向転換を行う方向転換機構とを夫々設けた
   ことを特徴とする移動点検装置。