JPH05270634A - 軌道自走式運搬台車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 ２次元的な曲線状及び３次元的な曲線状の各
軌道の走行、特に狭い空間に敷設された軌道の走行も可
能な軌道自走式運搬台車を提供する。 【構成】 車輪（Ａ）用コラム３は、上部に軌道１を転
動する車輪（Ａ）５を有し、運搬台車ベース７から突設
しているスライダー（Ａ）１１の穴内を上下する。ピニ
オン１６は、減速装置９、ギヤ（Ａ）１２及びギヤ
（Ｂ）１３を介して伝達される運搬台車ベース７上のモ
ータ８の動力により、軌道１に添設されたラック２と噛
み合いながらラック２上を転動する。軌道１を転動する
車輪（Ｂ）１４は、運搬台車ベース７の中央部の上方
で、ラック２・ピニオン１６の噛み合い点の近くに位置
し、運搬台車ベース７に立設した側板１０に付設した横
軸の回りを回転する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、軌道自走式運搬台車に
係り、特に狭い空間を走行する軌道自走式運搬台車に関
する。

【０００２】

【従来の技術】従来の軌道自走式運搬台車には、例え
ば、一般工業用に使用されている天井クレーン及び揚重
機があり、これらの運搬台車により、水平又は上下方向
の荷物などの運搬が行われている。

【０００３】また、３次元的な運搬が必要になった場合
は、天井クレーンと揚重機とを組み合せて使用するか、
又は、いずれか一方を使用し、不足部分については、人
手若しくは他の運搬設備が使用されていた。

【０００４】また、天井クレーンにラック・ピニオン噛
み合い駆動方式を用いて、登坂能力を付加した例もみら
れる。

【０００５】軌道自走式運搬台車の従来例を図を用いて
説明する。図７は従来例の軌道自走式運搬台車の説明図
であり、１は軌道、２はラック、３は車輪（Ａ）用コラ
ム、５は車輪（Ａ）、６は補助車輪（Ａ）、７は運搬台
車ベース、８はモータ、９は減速装置、１０は側板、１
２はギヤ（Ａ）、１３はギヤ（Ｂ）、１４は車輪
（Ｂ）、１５は補助車輪（Ｂ）、１６はピニオンを示し
ている。

【０００６】軌道自走式運搬台車は、四隅近傍に車輪
（Ａ）５と補助車輪（Ａ）６とを、また中央部に車輪
（Ｂ）１４と補助車輪（Ｂ）１５とを、それぞれ有して
おり、車輪（Ａ）５と車輪（Ｂ）１４は、軌道１を転動
する。

【０００７】また、補助車輪（Ａ）６と補助車輪（Ｂ）
１５は、通常は軌道１の下面との間に僅かの透き間を保
持して軌道１の下面とは接触せずに位置しており、軌道
１が急傾斜の場合などに軌道１の下面と接触して、軌道
自走式運搬台車の走行安定を図っている。

【０００８】軌道１の下面中央部に添設されているラッ
ク２と、ピニオン１６とが噛み合う機構となっており、
運搬台車ベース７に設置されているモータ８の動力が、
減速装置９、ギヤ（Ａ）１２及びギヤ（ｂ）１３を介し
てピニオン１６に伝達されて、ピニオン１６が回転し、
軌道自走式運搬台車が軌道１を走行するようになってい
る。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】従来の軌道自走式運搬
台車は、上記のように、水平面上又は垂直面上の走行に
ほとんど限られ、３次元的な走行、すなわち空間上を任
意に走行させることは不可能に近い状態にあった。

【００１０】すなわち、３次元的な走行が避けられない
場合は、天井クレーンと揚重機とを組み合わせて使用す
るか、又は、いずれか一方を使用し、不足部分について
は、人手若しくは他の運搬設備を使用するが、作業性が
悪く、設備が複雑化していた。

【００１１】また、天井クレーンと揚重機とを共用し
て、３次元的な運搬を行うことは可能であるが、これら
の装置が作動する箇所に障害物がある場合は、運搬が不
可能となり、このような３次元的な運搬が可能な空間領
域は、大きく制限されていた。また、上記の従来例で
は、軌道自走式運搬台車が曲線状の軌道を走行する場
合、車輪（Ａ）用コラムと運搬台車ベースとが相対的に
上下移動できないため、ラック・ピニオンが噛み込み、
軌道自走式運搬台車は走行できなくなっていた。すなわ
ち、ラック・ピニオンを円滑に噛み合わせることが困難
で、曲線軌道の使用は実現されていない。

【００１２】本発明は、上記の事情に鑑みなされたもの
であり、２次元的な曲線状及び３次元的な曲線状の各軌
道の走行、特に狭い空間に敷設された軌道の走行をも可
能にし、運搬の作業性を大幅に向上する軌道自走式運搬
台車を提供することにある。

【００１３】

【課題を解決するための手段】本発明の目的は、次のよ
うにして達成することができる。

【００１４】（１）軌道を転動する車輪と、軌道に対し
て車輪の反対側に当たる軌道の下側に、通常は軌道の下
面との間に僅かに透き間を保持して位置する補助車輪と
を要所に配置し、軌道にラックを添設し、ラックと噛み
合うピニオン、ピニオンを駆動するモータ、モータを取
り付ける運搬台車ベースをそれぞれ設置し、ピニオンは
モータの動力を受けて回転し、車輪及び補助車輪は、運
搬台車ベースの四隅近傍からそれぞれ立設したコラムに
付設した横軸の回り、及び運搬台車ベースに立設した側
板に付設した、運搬台車ベースの中央上方近傍に位置す
る横軸の回りをそれぞれ回転し、軌道を走行する軌道自
走式運搬台車において、コラムをそれぞれ運搬台車ベー
スから分離して、運搬台車ベースとコラムとは相対的に
自由に上下移動できる機構とし、コラムの下端部間は連
結用ビームを用いて固着してあること。

【００１５】（２）軌道を転動する車輪と、軌道に対し
て車輪の反対側に当たる軌道の下側に、通常は軌道の下
面との間に僅かに透き間を保持して位置する補助車輪と
を要所に配置し、軌道にラックを添設し、ラックと噛み
合うピニオン、ピニオンを駆動するモータ、モータを取
り付ける運搬台車ベースをそれぞれ設置し、ピニオンは
モータの動力を受けて回転し、車輪及び補助車輪は、運
搬台車ベースの四隅近傍からそれぞれ立設したコラムに
付設した横軸の回り、及び運搬台車ベースに立設した側
板に付設した、運搬台車ベースの中央上方近傍に位置す
る横軸の回りをそれぞれ回転し、軌道を走行する軌道自
走式運搬台車において、コラムをそれぞれ運搬台車ベー
スから分離して、運搬台車ベースの前方及び後方にそれ
ぞれ２個ずつ配置し、コラムの下端部間を連結用ビーム
を用いて固着し、コラムのうちの運搬台車ベースの前方
又は後方に位置する、どちらか一方の中央近傍と、側板
から突設したアームの先端部とをピンで連結し、運搬台
車ベースをピンの周りに揺動可能にすること。

【００１６】（３）軌道を転動する車輪と、軌道に対し
て車輪の反対側に当たる軌道の下側に、通常は軌道の下
面との間に僅かに透き間を保持して位置する補助車輪と
を要所に配置し、軌道にラックを添設し、ラックと噛み
合うピニオン、ピニオンを駆動するモータ、モータを取
り付ける運搬台車ベースをそれぞれ設置し、ピニオンは
モータの動力を受けて回転し、車輪及び補助車輪は、運
搬台車ベースの四隅近傍からそれぞれ立設したコラムに
付設した横軸の回り、及び運搬台車ベースに立設した側
板に付設した、運搬台車ベースの中央上方近傍に位置す
る横軸の回りをそれぞれ回転し、軌道を走行する軌道自
走式運搬台車において、コラムをそれぞれ運搬台車ベー
スから分離して、運搬台車ベースの前方及び後方にそれ
ぞれ２個ずつ配置し、前記コラムの下端部間を自在継手
を介して連結用ビームを用いて連結し、運搬台車ベース
の前方及び後方に位置するそれぞれのコラムの中央近傍
で、コラムに沿って上下移動をするスライダーと、側板
の前端及び後端からそれぞれ突設したアームの先端部と
を自在継手を用いて連結すること。

【００１７】（４）（１）〜（３）において、軌道自走
式運搬台車の制御用としてトロリーバスダクトを用いた
多重伝送方式で、親局及び子局を設定した制御システム
を取り入れること。

【００１８】

【作用】本発明によれば、軌道自走式運搬台車の四隅近
傍に設置したコラムと運搬台車ベースとは、相対的に上
下移動でき、したがって、コラムの上部に位置する車輪
（Ａ）及び補助車輪（Ａ）も相対的に上下移動すること
ができるので、軌道自走式運搬台車は、２次元的な曲線
状の軌道を円滑に走行する。

【００１９】また、コラムを運搬台車ベースから分離し
て、運搬台車ベースの前方又は後方に位置する、どちら
か一方のコラムの中央近傍と、側板から突設したアーム
の先端部とをピンで連結し、運搬台車ベースをピンの周
りに揺動できるようにしてある。したがって、この場
合、軌道自走式運搬台車は、簡単な機構で、曲率半径が
比較的大きい２次元的な曲線状の軌道を円滑に走行す
る。

【００２０】また、コラムの下端部間を自在継手を介し
て連結用ビームを用いて連結し、運搬台車ベースの前方
及び後方に位置するそれぞれのコラムの中央近傍にあっ
て、コラムに沿って上下移動をするスライダーと、側板
の前端及び後端からそれぞれ突設したアームの先端部と
を自在継手を用いて連結してある。

【００２１】したがって、軌道自走式運搬台車の四隅近
傍にそれぞれ位置する車輪（Ａ）及び補助車輪（Ａ）
は、向きを変えること、及び運搬台車ベースとは相対的
に上下移動をすることが共にできるので、この場合、軌
道自走式運搬台車は、３次元的な曲線状の軌道を円滑に
走行する。

【００２２】更に、軌道自走式運搬台車の制御用として
トロリーバスダクトを用いた多重伝送に、親局及び子局
を設定した制御システムを取り入れてあるので、軌道自
走式運搬台車の走行を効率良く行うことができる。

【００２３】

【実施例】本発明の実施例を図を用いて説明する。図１
は第１実施例の説明図、図２は第１実施例の実施状況の
説明図、図３は第２実施例の説明図、図４は第３実施例
の説明図、図５は第４実施例の説明図、図６は図５の要
部の説明図であり、４は連結用ビーム、１１はスライダ
ー（Ａ）、１７はアーム（Ａ）、１８はピン、１９はス
ライダー（Ｂ）、２０はアーム（Ｂ）、２１は自在継手
（Ａ）、２２は自在継手（Ｂ）、２３は懸架装置、２４
はトロリーバスダクト、２５はトロリー、２６はチェー
ン、２７はケーブル、２８は親局、２９は子局を示して
おり、そのほかは前出の符号である。

【００２４】図１の（ａ）は第１実施例の軌道自走式運
搬台車の模式正面図、図１の（ｂ）は同運搬台車の模式
側面図を示している。

【００２５】軌道自走式運搬台車は、軌道１に添設され
たラック２と噛み合いながら、ラック２上をピニオン１
６が転動して、軌道１を走行する。

【００２６】ピニオン１６には、運搬台車ベース７に取
り付けられたモータ８の動力が、減速装置９、ギヤ
（Ａ）１２及びギヤ（Ｂ）１３を介して伝達され、ピニ
オン１６は回転する。

【００２７】車輪（Ａ）用コラム３は、上部に車輪
（Ａ）５及び補助車輪（Ａ）６を有し、運搬台車ベース
７から突設しているスライダー（Ａ）１１の穴内を上下
するようにしてあり、このため、運搬台車ベース７と車
輪（Ａ）用コラム３とが、相対的に上下移動でき、運搬
台車ベース７が車輪（Ａ）５に対して自由に上下移動す
ることができる。

【００２８】また、車輪（Ｂ）１４及び補助車輪（Ｂ）
１５は、運搬台車ベース７の中央部の上方で、かつラッ
ク２とピニオン１６との噛み合い点の近くに位置し、運
搬台車ベース７に立設した側板１０に付設した横軸の回
りをそれぞれ回転する。なお、補助車輪（Ｂ）１５とピ
ニオン１６とは同軸にしてある。

【００２９】軌道１が２次元的な曲線状の場合、ピニオ
ン１６と噛み合っているときのラック２は、ラック２の
直上の軌道１の曲線形状によって、ピッチ円径を異にす
るギヤ状に変形する。

【００３０】すなわち、この実施例では、運搬台車ベー
ス７の前方及び後方に位置するそれぞれの車輪（Ａ）５
が軌道１と接触している箇所を結ぶ直線上に、ラック２
とピニオン１６との噛み合い点がなく、これよりも上又
は下にあることが普通の状態となる。

【００３１】しかし、上記のように、車輪（Ａ）５に対
して運搬台車ベース７が自由に上下移動でき、またピニ
オン１６の極近傍に軌道１を転動する車輪（Ｂ）１４を
設置してあるので、ラック２との噛み合い点にピニオン
１６が常に位置するように、運搬台車ベース７が上下移
動することができる。

【００３２】したがって、ピニオン１６はラック２上を
円滑に転動することができ、軌道自走式運搬台車は、軌
道１を支障なく走行することができる。

【００３３】図２は、図１の軌道自走式運搬台車が、２
次元的な曲線状の軌道１を走行している状態を示してい
る。

【００３４】図３は、第２実施例の場合である。この場
合は、運搬台車ベース７の前方に位置している車輪
（Ａ）用コラム３と、運搬台車ベース７に立設している
側板１０から突設させたアーム（Ａ）１７の先端部と
を、ピン１８で連結してある。また、それぞれの車輪
（Ａ）用コラム３の下端部間を連結用ビーム４により固
着してある。

【００３５】この実施例は、運搬台車ベース７をピン１
８の周りを揺動させる簡単な機構の場合である。この場
合、車輪（Ａ）５に対して運搬台車ベース７は、近似的
に上下のみの移動をすることができ、軌道自走式運搬台
車は、２次元的な曲線状の軌道１を走行することができ
る。しかし、軌道１の曲率半径によって使用限界があ
り、曲率半径が大きいほど、無理なく走行することがで
きる。

【００３６】図４は、第３実施例の場合である。車輪
（Ａ）用コラム３の下端部間を自在継手（Ｂ）２２を介
して連結用ビーム４を用いて連結し、運搬台車ベース７
の前方及び後方に位置しているそれぞれの車輪（Ａ）用
コラム３の中央近傍で、車輪（Ａ）用コラム３に沿って
上下移動をするスライダー（Ｂ）１９と、側板１０の前
端及び後端からそれぞれ突設したアーム（Ｂ）２０の先
端部とを自在継手（Ａ）２１を用いて連結してある。

【００３７】このため、軌道自走式運搬台車の四隅近傍
にそれぞれ位置する、車輪（Ａ）５及び補助車輪（Ａ）
６は、向きを変えることと、運搬台車ベース７とは相対
的に上下移動をすることとが可能となる。したがって、
この実施例の軌道自走式運搬台車は、３次元的な曲線状
の軌道、特に狭い空間上に敷設してある軌道をも円滑に
走行することができる。

【００３８】図５及び図６は、第４実施例の場合であ
る。３次元的な軌道を走行する軌道自走式運搬台車に対
しては、動力信号及び制御信号の供給方法が問題とな
る。通常の多芯ケーブルを使用した場合、ケーブル処理
の困難さが伴い、複雑な軌道ではケーブル処理は不可能
となる。

【００３９】この実施例では、この問題を解決するため
に、図５に示すように、トロリーバスダクト２４を用い
た多重伝送方式を採用して、ケーブル処理を不要とし、
また、トロリーバスダクト２４の本数の最小化を図って
いる。

【００４０】すなわち、図６に示すように、基本命令を
行う親局２８と、装置の動作制御を行う子局２９とに制
御系を分け、多重伝送特有の信号伝送時間の遅れによる
位置決め精度の低下を改善している。

【００４１】図５に示すように、トロリー２５を同一の
トロリーバスダクト２４に２個取り付け、軌道自走式運
搬台車の走行中において、いずれか一方のトロリー２５
が、トロリーバスダクト２４から離れることがあって
も、信号が途絶えないようにしてある。

【００４２】また、トロリー２５と車輪（Ａ）用コラム
３の上端とをチェーン２６で連結し、軌道自走式運搬台
車の走行中、トロリー２５がトロリーバスダクト２４を
摺動するようにしてある。

【００４３】更に、親局２８とトロリーバスダクト２
４、及びトロリー２５と子局２９を、それぞれケーブル
２７で連結してある。

【００４４】

【発明の効果】本発明によれば、２次元的な曲線状及び
３次元的な曲線状の各軌道の走行、特に狭い空間に敷設
された軌道の走行をも可能にし、運搬の作業性を大幅に
向上した軌道自走式運搬台車を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施例の説明図である。

【図２】本発明の第１実施例の実施状況の説明図であ
る。

【図３】本発明の第２実施例の説明図である。

【図４】本発明の第３実施例の説明図である。

【図５】本発明の第４実施例の説明図である。

【図６】図５の要部の説明図である。

【図７】従来例の説明図である。

【符号の説明】

１…軌道、２…ラック、３…車輪（Ａ）用コラム、４…
連結用ビーム、５…車輪（Ａ）、６…補助車輪（Ａ）、
７…運搬台車ベース、８…モータ、９…減速装置、１０
…側板、１１…スライダー（Ａ）、１２…ギヤ（Ａ）、
１３…ギヤ（Ｂ）、１４…車輪（Ｂ）、１５…補助車輪
（Ｂ）、１６…ピニオン、１７…アーム（Ａ）、１８…
ピン、１９…スライダー（Ｂ）、２０…アーム（Ｂ）、
２１…自在継手（Ａ）、２２…自在継手（Ｂ）、２３…
懸架装置、２４…トロリーバスダクト、２５…トロリ
ー、２６…チェーン、２７…ケーブル、２８…親局、２
９…子局。

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 軌道を転動する車輪と、前記軌道に対し
   て前記車輪の反対側に当たる前記軌道の下側に、通常は
   前記軌道の下面との間に僅かに透き間を保持して位置す
   る補助車輪とを要所に配置し、前記軌道にラックを添設
   し、前記ラックと噛み合うピニオン、前記ピニオンを駆
   動するモータ、前記モータを取り付ける運搬台車ベース
   をそれぞれ設置し、前記ピニオンは前記モータの動力を
   受けて回転し、前記車輪及び前記補助車輪は、前記運搬
   台車ベースの四隅近傍からそれぞれ立設したコラムに付
   設した横軸の回り、及び前記運搬台車ベースに立設した
   側板に付設した、前記運搬台車ベースの中央上方近傍に
   位置する横軸の回りをそれぞれ回転し、前記軌道を走行
   する軌道自走式運搬台車において、前記コラムをそれぞ
   れ前記運搬台車ベースから分離して、前記運搬台車ベー
   スと前記コラムとは相対的に自由に上下移動できる機構
   とし、前記コラムの下端部間は連結用ビームを用いて固
   着してあることを特徴とする軌道自走式運搬台車。
2. 【請求項２】 軌道を転動する車輪と、前記軌道に対し
   て前記車輪の反対側に当たる前記軌道の下側に、通常は
   前記軌道の下面との間に僅かに透き間を保持して位置す
   る補助車輪とを要所に配置し、前記軌道にラックを添設
   し、前記ラックと噛み合うピニオン、前記ピニオンを駆
   動するモータ、前記モータを取り付ける運搬台車ベース
   をそれぞれ設置し、前記ピニオンは前記モータの動力を
   受けて回転し、前記車輪及び前記補助車輪は、前記運搬
   台車ベースの四隅近傍からそれぞれ立設したコラムに付
   設した横軸の回り、及び前記運搬台車ベースに立設した
   側板に付設した、前記運搬台車ベースの中央上方近傍に
   位置する横軸の回りをそれぞれ回転し、前記軌道を走行
   する軌道自走式運搬台車において、前記コラムをそれぞ
   れ前記運搬台車ベースから分離して、前記運搬台車ベー
   スの前方及び後方にそれぞれ２個ずつ配置し、前記コラ
   ムの下端部間を連結用ビームを用いて固着し、前記コラ
   ムのうちの前記運搬台車ベースの前方又は後方に位置す
   る、どちらか一方の中央近傍と、前記側板から突設した
   アームの先端部とをピンで連結し、前記運搬台車ベース
   を前記ピンの周りに揺動可能にしたことを特徴とする軌
   道自走式運搬台車。
3. 【請求項３】 軌道を転動する車輪と、前記軌道に対し
   て前記車輪の反対側に当たる前記軌道の下側に、通常は
   前記軌道の下面との間に僅かに透き間を保持して位置す
   る補助車輪とを要所に配置し、前記軌道にラックを添設
   し、前記ラックと噛み合うピニオン、前記ピニオンを駆
   動するモータ、前記モータを取り付ける運搬台車ベース
   をそれぞれ設置し、前記ピニオンは前記モータの動力を
   受けて回転し、前記車輪及び前記補助車輪は、前記運搬
   台車ベースの四隅近傍からそれぞれ立設したコラムに付
   設した横軸の回り、及び前記運搬台車ベースに立設した
   側板に付設した、前記運搬台車ベースの中央上方近傍に
   位置する横軸の回りをそれぞれ回転し、前記軌道を走行
   する軌道自走式運搬台車において、前記コラムをそれぞ
   れ前記運搬台車ベースから分離して、前記運搬台車ベー
   スの前方及び後方にそれぞれ２個ずつ配置し、前記コラ
   ムの下端部間を自在継手を介して連結用ビームを用いて
   連結し、前記運搬台車ベースの前方及び後方に位置する
   それぞれの前記コラムの中央近傍で、前記コラムに沿っ
   て上下移動をするスライダーと、前記側板の前端及び後
   端からそれぞれ突設したアームの先端部とを自在継手を
   用いて連結したことを特徴とする軌道自走式運搬台車。
4. 【請求項４】 前記軌道自走式運搬台車の制御用として
   トロリーバスダクトを用いた多重伝送方式で、親局及び
   子局を設定した制御システムを取り入れた請求項１〜３
   記載の軌道自走式運搬台車。