JPH05137397A - 内燃機関のスロツトル弁駆動装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】スロットル弁を駆動するステップモータの脱調
防止、及び同スロットル弁駆動時の応答性向上の両立を
図る。 【構成】スロットル弁１４駆動用のステップモータ１５
は励磁コイルへの通電が順次切り換えられることにより
回転される。ＣＰＵ３３はステップモータ１５の目標ス
テップ位置と実ステップ位置との偏差が所定値よりも大
きいとき、励磁コイルの切り換え時間を徐々に短くして
加速させ、偏差が所定値以下のとき同切り換え時間を徐
々に長くして減速させる。前記加速及び減速が順に実行
されている際に目標ステップ位置が変化して引き続き再
加速が必要となった場合、ＣＰＵ３３は再加速が実行さ
れる前に、最初の加速から再加速までの期間を一周期と
したときの周波数がステップモータ１５の共振周波数よ
り小さくなるように設定した所定時間、減速終了時の駆
動速度にてステップモータ１５を定速駆動させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、内燃機関の吸気通路に
設けられたスロットル弁を駆動するための装置に係り、
詳しくはスロットル弁に連結されたステップモータの回
転速度を調整して同スロットル弁の開閉動作を制御する
ようにした内燃機関のスロットル弁駆動装置に関するも
のである。

【０００２】

【従来の技術】従来、例えばトラクションコントロール
システム（雪道、凍結路等の滑りやすい路面において、
発進時や加速時に駆動輪がスリップするのを防止するた
めのシステム）を備えた車両では、アクセルペダルの操
作とは無関係に、内燃機関のスロットル弁（又は副スロ
ットル弁）の開度を調節するようにしている。そして、
このスロットル弁（又は副スロットル弁）を駆動するた
めのアクチュエータとしてステップモータを用いた技術
がある。この技術では、ステップモータの励磁コイルへ
の通電を順次切り換えることにより、ステップモータを
回転駆動している。

【０００３】すなわち、図１１において従来技術で示す
ように、内燃機関の運転状態に応じて算出されたステッ
プモータの目標ステップ位置がＴＳ１１であるときに
は、そのときのステップモータの実ステップ位置ＭＳを
検出し、両ステップ位置ＴＳ１１，ＭＳの偏差が零とな
るように、励磁コイルへの切り換えを制御している。よ
り詳しくは、前記偏差が予め定めた所定値よりも大きい
とき（タイミングｔ５０〜ｔ５１の期間）には、励磁コ
イルの切り換え時間を徐々に短くしてステップモータの
回転を加速させ、前記偏差が前記所定値以下のとき（タ
イミングｔ５１〜ｔ５２の期間）には、励磁コイルの切
り換え時間を徐々に長くしてステップモータの回転を減
速させるようにしている。つまり、実ステップ位置ＭＳ
を目標ステップ位置ＴＳ１１に一致させる場合には、両
ステップ位置ＭＳ，ＴＳ１１の偏差が大きいうちはステ
ップモータの回転を加速させ、これにより前記偏差が小
さくなってきたら加速状態から減速状態へ移行させる。

【０００４】前記ステップモータでは、励磁コイルへの
通電を切り換える毎に減衰振動が発生するため、次回の
通電切り換えを行うタイミングによってはステップモー
タが脱調するおそれがある。そこで、例えば、特開平２
−１７３３２８号公報にて開示された「スロットル弁駆
動方法」では、励磁コイルへの通電の切り換えタイミン
グを、前回の切り換えにより発生した振動がある程度減
衰した時点とし、これにより、ステップモータの脱調を
防止するようにしている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところが、前記両従来
技術においては、ステップモータの加速、減速が順に実
行されている最中に、内燃機関の運転状態の変化により
目標ステップ位置がＴＳ１１からＴＳ１２に変化して再
加速が必要となった場合には、加速、減速、加速が実行
されることになる。すると、その加減速の周波数ｆがス
テップモータの固有の共振周波数ｆｃに一致して、脱調
を起こすおそれがある。ここでの加減速の周波数ｆとし
ては、例えば、最初の加速開始時（タイミングｔ５０）
から再加速開始時（タイミングｔ５２）までに要する時
間（周期Ｔ２）の逆数（１／Ｔ２）で表される。

【０００６】これの対策としては、図１１において改良
技術で示すように、最初の加速後の減速をステップモー
タの回転が一旦停止するまで行い、その停止状態を一定
時間維持した後（タイミングｔ５３）に再加速を行うよ
うにすることが考えられる。すなわち、ステップモータ
の回転を一定時間停止させることで、最初の加速開始時
（タイミングｔ５０）から再加速開始時（タイミングｔ
５３）までの周期Ｔ３を前記周期Ｔ２よりも大きくし、
つまり、駆動周波数ｆをステップモータの共振周波数ｆ
ｃよりも小さくして脱調を防止する。

【０００７】しかし、この対策では確かに脱調を防止で
きるものの、ステップモータを一定時間停止させること
が原因で、目標ステップ位置ＴＳ１２に到達するまでの
時間が長くなってしまい、その結果、スロットル弁の開
閉動作の応答性が悪くなってしまう。

【０００８】本発明は前述した事情に鑑みてなされたも
のであり、その目的は、スロットル弁を駆動するステッ
プモータの脱調防止と、同スロットル弁駆動時の応答性
向上の両立を図ることが可能な内燃機関のスロットル弁
駆動装置を提供することにある。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明は、図１に示すように、内燃機関Ｍ１の吸気通
路Ｍ２に開閉可能に設けられたスロットル弁Ｍ３と、前
記スロットル弁Ｍ３に連結され、そのスロットル弁Ｍ３
を回転駆動するステップモータＭ４と、前記ステップモ
ータＭ４の励磁コイルへの通電を順次切り換えることに
よりステップモータＭ４を回転駆動するモータ駆動手段
Ｍ５と、前記内燃機関Ｍ１の運転状態を検出する運転状
態検出手段Ｍ６と、前記運転状態検出手段Ｍ６による内
燃機関Ｍ１の運転状態に応じて、前記ステップモータＭ
４の目標ステップ位置を算出する目標ステップ位置算出
手段Ｍ７と、前記ステップモータＭ４の実ステップ位置
を検出する実ステップ位置検出手段Ｍ８と、前記実ステ
ップ位置検出手段Ｍ８による実ステップ位置と、前記目
標ステップ位置算出手段Ｍ７による前記目標ステップ位
置との偏差を算出する偏差算出手段Ｍ９と、前記実ステ
ップ位置を前記目標ステップ位置に一致させるべく、前
記偏差算出手段Ｍ９による偏差が予め定めた所定値より
も大きいとき、前記モータ駆動手段Ｍ５による励磁コイ
ルの切り換え時間を徐々に短くし、ステップモータＭ４
の回転を加速させる加速手段Ｍ１０と、前記実ステップ
位置を前記目標ステップ位置に一致させるべく、前記偏
差算出手段Ｍ９による偏差が前記所定値以下のとき、前
記モータ駆動手段Ｍ５による前記励磁コイルの切り換え
時間を徐々に長くし、ステップモータＭ４の回転を減速
させる減速手段Ｍ１１と、前記実ステップ位置と前記目
標ステップ位置との偏差に応じて、前記加速手段Ｍ１０
によるステップモータＭ４の加速、減速手段Ｍ１１によ
る減速が順に実行されている際に、前記内燃機関Ｍ１の
運転状態の変化により目標ステップ位置が変化して、引
き続き加速手段Ｍ１０による再加速が必要となった場合
には、該再加速が実行される前において、最初の加速か
ら再加速までの期間を一周期としたときの周波数がステ
ップモータＭ４の共振周波数より小さくなるように設定
した所定時間、前記減速手段Ｍ１１による減速終了時の
駆動速度にてステップモータＭ４を定速駆動させる定速
手段Ｍ１２とを備えている。

【００１０】

【作用】内燃機関Ｍ１の運転時には、運転状態検出手段
Ｍ６がその運転状態を検出するとともに、実ステップ位
置検出手段Ｍ８がステップモータＭ４の実ステップ位置
を検出する。また、目標ステップ位置算出手段Ｍ７が、
前記運転状態検出手段Ｍ６による内燃機関Ｍ１の運転状
態に応じたステップモータＭ４の目標ステップ位置を算
出する。さらに、偏差算出手段Ｍ９は前記実ステップ位
置検出手段Ｍ８による実ステップ位置と、前記目標ステ
ップ位置算出手段Ｍ７による前記目標ステップ位置との
偏差を算出する。そして、前記実ステップ位置を前記目
標ステップ位置に一致させるべくステップモータが駆動
されるが、このときのステップモータの回転速度は、前
記偏差の大きさに応じて調節される。

【００１１】すなわち、前記偏差算出手段Ｍ９による偏
差が予め定めた所定値よりも大きいときには、加速手段
Ｍ１０が前記モータ駆動手段Ｍ５による励磁コイルの切
り換え時間を徐々に短くしてステップモータＭ４の回転
速度を加速させる。また、前記偏差が前記所定値以下の
ときには、減速手段Ｍ１１が前記励磁コイルの切り換え
時間を徐々に長くし、ステップモータＭ４の回転速度を
減速させる。

【００１２】このように、前記偏差に応じてステップモ
ータＭ４の加速、減速が順に実行されている際に、前記
内燃機関Ｍ１の運転状態の変化により目標ステップ位置
が変化して、引き続き加速手段Ｍ１０による再加速が必
要になると、定速手段Ｍ１２は、再加速が実行される前
の所定時間、前記減速手段Ｍ１１による減速終了時の駆
動速度にてステップモータＭ４を定速駆動させる。

【００１３】従って、減速終了から再加速するまでの期
間にも、ステップモータＭ４が回転駆動されることにな
り、これにともないスロットル弁Ｍ３も開弁方向又は閉
弁方向へ回動する。このため、減速終了から再加速する
までの期間に一定時間停止状態が続く場合に比べ、ステ
ップモータＭ４の実ステップ位置が目標ステップ位置と
一致するまでの時間が短くなる。

【００１４】また、本発明では最初の加速から再加速ま
での期間を一周期としたときの周波数がステップモータ
Ｍ４の共振周波数より小さくなるように、減速終了時か
ら再加速実行までの所定時間が設定されている。このた
め、ステップモータＭ４駆動時の周波数がステップモー
タＭ４の固有の共振周波数と一致することが防止され
る。

【００１５】

【実施例】以下、本発明を具体化した一実施例を図２〜
図１０に従って説明する。図２で示すように、内燃機関
としてのエンジン１のシリンダ２には、クランクシャフ
ト（図示しない）の回転にともない上下動するピストン
３が収容されている。ピストン３の上方には燃焼室４が
形成され、この燃焼室４に吸気通路５及び排気通路６が
連通している。燃焼室４と吸気通路５との連通部分は吸
気ポート７となっており、この吸気ポート７はシリンダ
ヘッド８に上下動可能に取付けられた吸気バルブ９によ
って開閉される。また、燃焼室４と排気通路６との連通
部分は排気ポート１１となっており、この排気ポート１
１はシリンダヘッド８に上下動可能に取付けられた排気
バルブ１２によって開閉される。

【００１６】前記吸気通路５において、吸気ポート７の
近傍には燃料噴射弁１３が取付けられている。また、こ
の燃料噴射弁１３よりも上流の吸気通路５内にはスロッ
トル弁１４が設けられている。このスロットル弁１４
は、ステップモータ１５により駆動されて吸気通路５を
開閉し、燃焼室４への吸入空気量を調節する。ステップ
モータ１５は、図３で示すように、ロータ１６と、その
外周に等角度（本実施例では９０度）毎に配置された複
数の励磁コイルＡ、Ｂ、バーＡ、バーＢとを備え、これ
らの励磁コイルＡ、Ｂ、バーＡ、バーＢへの通電を順次
切り換えることによりロータ１６が回転するようになっ
ている。例えば、励磁コイルＡ、Ｂ、バーＡ、バーＢの
順に通電が行われると、ロータ１６が図３において反時
計回り方向へ回転し、これとは逆に励磁コイルＡ、バー
Ｂ、バーＡ、Ｂの順に通電が行われると、ロータ１６が
図３において時計回り方向へ回転する。

【００１７】図２で示すように、前記燃料噴射弁１３か
ら噴射される燃料と吸気通路５内へ導入された外気とか
らなる混合気は、吸気バルブ９の開かれる際に、吸気ポ
ート７を通じて燃焼室４内へ導入される。この燃焼室４
に導入された混合気を着火するために、シリンダヘッド
８には点火プラグ（図示しない）が取付けられている。
この点火プラグはディストリビュータ１７にて分配され
た点火信号に基づいて駆動される。ディストリビュータ
１７はイグナイタ１８から出力される高電圧をエンジン
１のクランク角に同期して点火プラグに分配するための
ものである。そして、この点火プラグの点火によって燃
焼室４内へ導入された混合気が爆発・燃焼され、ピスト
ン３、クランクシャフト等を介してエンジン１の駆動力
が得られる。このように燃焼室４にて燃焼された既燃焼
ガスは、排気バルブ１２が開かれる際に排気ポート１１
から排気通路６を通じて外部へ排出される。

【００１８】前記エンジン１等には次の各種センサが設
けられている。すなわち、前記スロットル弁１４の近傍
には、スロットル開度を検出する実ステップ位置検出手
段としてのスロットルポジションセンサ２３が設けら
れ、ディストリビュータ１７には、そのロータの回転か
らエンジン回転数を検出する回転数センサ２４が設けら
れている。なお、このスロットルポジションセンサ２３
がなくても、後述のＣＰＵ３３内のプログラムにより、
ステップモータ１５に駆動指示を出力する毎に、現在の
位置を変更して記憶しておくことによっても、実ステッ
プ位置を知ることができるので、その機能を実ステップ
位置検出手段とすることもできる。また、エンジン１の
シリンダブロック１９の冷却系統には冷却水温度を検出
する水温センサ２５が設けられ、エアクリーナ２１の下
流側には吸入空気量を検出するエアフローメータ２６が
設けられている。さらに、アクセルペダル２２には、そ
の操作量（アクセル開度θａ）を検出する運転状態検出
手段としてのアクセルセンサ２７が設けられ、トランス
ミッション（図示しない）には、車速を検出する車速セ
ンサ２８が取付けられている。そして、図示しないシフ
トレバーにはニュートラルスイッチ２９が設けられ、そ
のシフトレバーのポジションを示すシフトレンジがニュ
ートラルレンジ（Ｎレンジ）であるか又はそれ以外のド
ライブレンジ（Ｄレンジ）であるかを検出する。

【００１９】前記各種センサ２３〜２８及びニュートラ
ルスイッチ２９は電子制御装置（以下、「ＥＣＵ」とい
う）３１の入力側に電気的に接続されている。また、前
記ステップモータ１５の励磁コイルＡ、Ｂ、バーＡ、バ
ーＢへの通電を順次切り換えることによりステップモー
タ１５を回転駆動するモータ駆動手段としての駆動回路
３２は、ＥＣＵ３１の出力側に電気的に接続されてい
る。

【００２０】ＥＣＵ３１は、目標ステップ位置算出手
段、偏差算出手段、加速手段、減速手段及び定速手段と
しての中央処理装置（以下ＣＰＵという）３３と、読み
出し専用メモリ（以下ＲＯＭという) ３４と、ランダム
アクセスメモリ（以下ＲＡＭという）３５と、入力ポー
ト３６と、出力ポート３７とを備え、これらは互いにバ
ス３８によって接続されている。ＣＰＵ３３は、予め設
定された制御プログラムに従って各種演算処理を実行
し、ＲＯＭ３４はＣＰＵ３３で演算処理を実行するため
に必要な制御プログラムや初期データを予め記憶してい
る。また、ＲＡＭ３５はＣＰＵ３３の演算結果を一時記
憶する。

【００２１】前記各種センサ２３〜２８及びニュートラ
ルスイッチ２９からの検出信号は、入力ポート３６に入
力される。ＣＰＵ３３はこれらの信号に基づき、ステッ
プモータ１５を駆動するための駆動信号を、出力ポート
３７を介して駆動回路３２に出力する。

【００２２】ＣＰＵ３３は、スロットル弁１４の開度を
そのときの運転状態に応じた目標開度とするために、そ
の目標開度に対応するステップモータ１５の目標ステッ
プ位置（ステップ数）ＴＳを算出する。また、ＣＰＵ３
３はスロットルポジションセンサ２３からのバルブ開度
に対応するステップモータ１５の実ステップ位置ＭＳを
算出する。そして、ＣＰＵ３３は目標ステップ位置ＴＳ
と実ステップ位置ＭＳとを一致させるべく、両ステップ
位置の偏差（ＴＳ−ＭＳ）に応じてステップモータ１５
の励磁コイルＡ、Ｂ、バーＡ、バーＢへの通電タイミン
グを制御する。

【００２３】前記励磁コイルＡ、Ｂ、バーＡ、バーＢへ
の通電時間を変化させることで、ステップモータ１５の
回転速度の加減速が行われる。すなわち、ステップモー
タ１５が１ステップ回転するのに要する駆動時間を徐々
に（ステップ毎に）短くすることにより、回転速度を上
昇（加速）させる。これとは逆に、ステップモータ１５
が１ステップ回転するのに要する駆動時間を徐々に（ス
テップ毎に）長くすることにより、回転速度を低下（減
速）させる。

【００２４】この加減速を表すために、本実施例ではス
テップモータ１５の回転速度ＳＰＤＬを次のように表し
ている。スロットル弁１４を開弁させる方向への回転速
度ＳＰＤＬを、ＳＰＤＬ＝１，２，３，４，……のよう
に正の数字で表す。ここで、ＳＰＤＬ＝１のときが最も
遅く、数字が大きくなる程速くなるものとする。また、
スロットル弁１４を閉弁させる方向への回転速度ＳＰＤ
Ｌを、ＳＰＤＬ＝−１，−２，−３，−４……のように
負の数字で表す。ここで、ＳＰＤＬ＝−１のときが最も
遅く、数字が小さくなる程速くなるものとする。つま
り、スロットル弁１４の開閉方向にかかわらず回転速度
ＳＰＤＬの絶対値｜ＳＰＤＬ｜が大きくなると加速し、
逆に同絶対値｜ＳＰＤＬ｜が小さくなると減速すること
になる。

【００２５】そして、以下の規則に従い回転速度ＳＰＤ
Ｌをステップ毎に変化させて行くことにより、目標ステ
ップ位置ＴＳに実ステップ位置ＭＳを一致させる。な
お、ＳＰＤＬ＝０は静止状態を示す。 ＴＳ−ＭＳ≧０（スロットル弁１４を開弁させる場
合） （ａ）ＴＳ−ＭＳ≧ＳＰＤＬ＋１のとき：ＳＰＤＬに
「１」を加算して新たなＳＰＤＬとする。 （ｂ）ＴＳ−ＭＳ＝ＳＰＤＬのとき：ＳＰＤＬをそのま
ま用いる。 （ｃ）ＴＳ−ＭＳ＜ＳＰＤＬのとき：ＳＰＤＬから
「１」を減算して新たなＳＰＤＬとする。 ＴＳ−ＭＳ＜０（スロットル弁１４を閉弁させる場
合） （ｃ）ＴＳ−ＭＳ≦ＳＰＤＬ−１のとき：ＳＰＤＬから
「１」を減算して新たなＳＰＤＬとする。 （ｄ）ＴＳ−ＭＳ＝ＳＰＤＬのとき、ＳＰＤＬをそのま
ま用いる。 （ｅ）ＴＳ−ＭＳ＞ＳＰＤＬのとき、ＳＰＤＬに「１」
を加算して新たなＳＰＤＬとする。

【００２６】上記規則に従ってスロットル弁１４を開弁
させる場合について、図５を用いて説明する。この図５
において、現在、ステップモータ１５の目標ステップ位
置ＴＳと実ステップ位置ＭＳとがともに「０」で一致
し、同ステップモータ１５の回転が停止し、回転速度Ｓ
ＰＤＬ＝０になっているものとする。

【００２７】タイミングｔ０において、目標ステップ位
置ＴＳが「０」から「７」に変化すると、このときに
は、ＴＳ−ＭＳ＝７−０＝７となり、この値はＳＰＤＬ
＋１＝０＋１＝１よりも大きいため、ＳＰＤＬは（ａ）
のＳＰＤＬ＝０＋１＝１となる。

【００２８】タイミングｔ１においては、ＴＳ−ＭＳ＝
７−１＝６となり、この値はＳＰＤＬ＋１＝１＋１＝２
よりも大きいため、ＳＰＤＬは（ａ）のＳＰＤＬ＝１＋
１＝２となる。

【００２９】タイミングｔ２においては、ＴＳ−ＭＳ＝
７−２＝５となり、この値はＳＰＤＬ＋１＝２＋１＝３
よりも大きいため、ＳＰＤＬは（ａ）のＳＰＤＬ＝２＋
１＝３となる。

【００３０】タイミングｔ３においては、ＴＳ−ＭＳ＝
７−３＝４となり、この値はＳＰＤＬ＋１＝３＋１＝４
と同一であるため、ＳＰＤＬは（ａ）のＳＰＤＬ＝３＋
１＝４となる。

【００３１】タイミングｔ４においては、ＴＳ−ＭＳ＝
７−４＝３となり、この値はＳＰＤＬ＝４よりも小さい
ため、ＳＰＤＬは（ｃ）のＳＰＤＬ＝４−１＝３とな
る。タイミングｔ５においては、ＴＳ−ＭＳ＝７−５＝
２となり、この値はＳＰＤＬ＝３よりも小さいため、Ｓ
ＰＤＬは（ｃ）のＳＰＤＬ＝３−１＝２となる。

【００３２】タイミングｔ６においては、ＴＳ−ＭＳ＝
７−６＝１となり、この値はＳＰＤＬ＝２よりも小さい
ため、ＳＰＤＬは（ｃ）のＳＰＤＬ＝２−１＝１とな
る。タイミングｔ７においては、ＴＳ−ＭＳ＝７−７＝
０となり、この値はＳＰＤＬ＝１よりも小さいため、Ｓ
ＰＤＬは（ｃ）のＳＰＤＬ＝１−１＝０となり、ステッ
プモータ１５の回転が停止する。

【００３３】ここで、前述したように、回転速度ＳＰＤ
Ｌの絶対値｜ＳＰＤＬ｜が大きくなると加速し、逆に同
絶対値｜ＳＰＤＬ｜が小さくなると減速していることか
ら、タイミングｔ０〜ｔ３の期間では加速し、タイミン
グｔ４〜ｔ７の期間では減速していることになる。

【００３４】なお、スロットル弁１４を閉弁させる場合
は上述した開弁時と同様であるので、ここでは説明を省
略する。次に、前記のように構成された本実施例の作用
を図６〜図１０を用いて説明する。

【００３５】図６〜図８のフローチャートは、ＣＰＵ３
３によって実行される各処理のうち、ステップモータ１
５を駆動するための駆動制御ルーチンであり、所定時間
毎の定時割り込みで起動される。このルーチンではフラ
グＳＴＡＴＵＳが用意されている。このフラグＳＴＡＴ
ＵＳは、ステップモータ１５の回転が加速状態から減速
状態になり、その減速状態の途中で目標ステップ位置Ｔ
Ｓが変化して加速可能な状態になっても加速せずに、そ
の加速前の減速状態での最終の回転速度を維持する（定
速状態にする）ためのものである。そして、フラグＳＴ
ＡＴＵＳは減速時に「１」に設定され、一定時間（本処
理ルーチンが予め定めた所定回数だけ繰り返される間）
定速状態を維持する時に「２」に設定され、加速可能な
とき（減速後の定速等の制約がなく、加速自由なとき）
に「３」に設定されるようになっている。そして、初期
状態ではフラグＳＴＡＴＵＳが「３」に設定されてい
る。

【００３６】また、図９及び図１０は、時間とステップ
モータ１５のステップ位置との関係を示す図である。こ
こで、本処理ルーチンへの移行前には、アクセルセンサ
２７によるアクセル開度θａに応じたステップモータ１
５の目標ステップ位置ＴＳと、スロットルポジションセ
ンサ２３によるスロットル弁１４の実開度に応じた実ス
テップ位置ＭＳとがともに「１００」で一致し、同ステ
ップモータ１５が停止し、回転速度ＳＰＤＬが「０」に
なっているものとする。

【００３７】前記図９は、ステップモータ１５がスロッ
トル弁１４の開弁側へ回転駆動される場合を示してい
る。ここでは、タイミングｔ０でアクセルペダル２２が
踏み込まれることにより目標ステップ位置ＴＳが「１０
０」から「１０７（ＴＳ１）」に変化し、タイミングｔ
０〜ｔ４の期間でステップモータ１５の加速及び減速が
行われ、この減速中のタイミングｔ４′でさらにアクセ
ルペダル２２が踏み込まれることにより目標ステップ位
置ＴＳが「１０７」から「１１７（ＴＳ２）」に変化し
たものとしている。

【００３８】また、図１０は、ステップモータ１５がス
ロットル弁１４の閉弁側へ回転駆動される場合を示して
いる。ここでは、タイミングｔ０ａでアクセルペダル２
２が若干開放されることにより目標ステップ位置ＴＳが
「１００」から「９３（ＴＳ３）」に変化し、タイミン
グｔ０ａ〜ｔ４ａの期間でステップモータ１５の加速及
び減速が行われ、この減速中のタイミングｔ４′ａでさ
らにアクセルペダル２２が開放されることにより、目標
ステップ位置ＴＳが「９３」から「８３（ＴＳ４）」に
変化したものとしている。

【００３９】まず、図９のタイミングｔ０において、車
両加速のために運転者によってアクセルペダル２２がそ
れまでの位置よりも踏み込まれた場合について説明す
る。ＣＰＵ３３は図６のステップ１０１でアクセルセン
サ２７によるアクセル開度θａを読み込み、そのアクセ
ル開度θａに対応する目標ステップ位置ＴＳを図４のマ
ップから算出する。このマップには、アクセル開度θａ
に応じた目標ステップ位置ＴＳが予め規定されている。
そして、ＣＰＵ３３は図４から目標ステップ位置ＴＳと
して、そのときのアクセル開度θａ１に応じた目標ステ
ップ位置ＴＳ１（＝１０７）を算出する。

【００４０】ＣＰＵ３３は目標ステップ位置ＴＳ１を求
めると、図６のステップ１０２において、この目標ステ
ップ位置ＴＳ１と実ステップ位置ＭＳとの偏差が０以上
であるか否かを判定する。タイミングｔ０では、両ステ
ップ位置の偏差ＴＳ１−ＭＳ＝１０７−１００＝７（≧
０）である。このため、ＣＰＵ３３はスロットル弁１４
の開弁方向へステップモータ１５を回転させる必要があ
ると判断し、ステップ１０３において、前記両ステップ
位置の偏差がステップモータ１５の回転速度ＳＰＤＬに
所定値（この場合「１」）を加算した値よりも大きいか
否かを判定する。タイミングｔ０では回転速度ＳＰＤＬ
＝０であり、同回転速度ＳＰＤＬに「１」を加算した値
は０＋１＝１となる。この値よりも前記偏差（＝７）の
方が大きいので、ＣＰＵ３３は現在のステップモータ１
５の回転速度を速める（加速させる）ことが可能である
と判断し、ステップ１０４でフラグＳＴＡＴＵＳが
「３」であるか否かを判定する。このフラグＳＴＡＴＵ
Ｓは「３」に初期設定されているため、ＣＰＵ３３はス
テップ１０５へ移行し、そのときのステップモータ１５
の回転速度ＳＰＤＬ（＝０）に「１」を加算した値を、
新たな回転速度ＳＰＤＬとする。つまり、回転速度ＳＰ
ＤＬを「１」に更新する。

【００４１】次に、ＣＰＵ３３は図７のステップ１０６
へ移行し、そのときの回転速度ＳＰＤＬと「０」とを比
較する。タイミングｔ０では前記ステップ１０５で回転
速度ＳＰＤＬ＝１（＞０）となっているので、ＣＰＵ３
３はステップ１０７でそのときの実ステップ位置ＭＳ
（＝１００）に「１」を加算し、その加算結果（１００
＋１＝１０１）を新たな実ステップ位置ＭＳとする。

【００４２】次に、ＣＰＵ３３はステップ１０８へ移行
し、回転速度ＳＰＤＬ（＝１）によって定まる時間、ス
テップモータ１５の所定の励磁コイルに通電を行う。詳
しくは、実ステップ位置ＭＳ（＝１００）を４で除算し
た余りが「０」であれば励磁コイルＡ、「１」であれば
励磁コイルＢ、「２」であれば励磁コイルバーＡ、
「３」であれば励磁コイルバーＢを選択する。ここで
は、前記余りが「０」なので励磁コイルＡが選択され
る。そして、ＣＰＵ３３は、選択した励磁コイルＡを励
磁し、他の励磁コイルＢ、バーＡ、バーＢを非励磁とす
るための駆動信号を出力する。これにより、ステップモ
ータ１５が１ステップ回転し、その１ステップに相当す
る角度分スロットル弁１４が開弁する。ＣＰＵ３３は前
記ステップ１０８の処理後、この処理ルーチンを一旦終
了する。

【００４３】所定時間経過後（例えば、本ルーチンを前
回通過したときに求められた回転速度ＳＰＤＬに応じて
定まる時間後）のタイミングｔ１で起動される次回の処
理ルーチンでは、ステップ１０２の判定において、目標
ステップ位置ＴＳ１と実ステップ位置ＭＳとの偏差ＴＳ
１−ＭＳ＝１０７−１０１＝６（≧０）となる。また、
ステップ１０３の判定で、前記両ステップ位置の偏差
（＝６）がステップモータ１５の回転速度ＳＰＤＬ（＝
１）に「１」を加算した値（＝２）よりも大きいので、
ＣＰＵ３３はステップ１０１〜ステップ１０４を実行
し、その後、ステップ１０５でステップモータ１５の回
転速度ＳＰＤＬ（＝１）に「１」を加算した値（＝２）
を、新たな回転速度ＳＰＤＬとする。また、ＣＰＵ３３
はステップ１０７で実ステップ位置ＭＳ（＝１０１）に
「１」を加算し、その加算結果「１０２」を新たな実ス
テップ位置ＭＳとする。そして、ＣＰＵ３３はステップ
１０８で回転速度ＳＰＤＬ（＝２）によって定まる時
間、ステップモータ１５の励磁コイルＢに通電を行う。

【００４４】タイミングｔ２以降の処理ルーチンで、ス
テップ１０５にて回転速度ＳＰＤＬが「１」ずつ増え、
ステップ１０７にて実ステップ位置ＭＳが「１」ずつ増
える。これにより、タイミングｔ０〜ｔ３の期間では、
回転速度ＳＰＤＬが「０」から「３」に変化し、ステッ
プモータ１５が１ステップ回転するのに要する時間が徐
々に（ステップ毎に）短くなる。従って、この期間では
スロットル弁１４が開弁方向へ加速状態で回動すること
となる。

【００４５】そして、タイミングｔ４で起動される処理
ルーチンのステップ１０３で、目標ステップ位置ＴＳ１
と実ステップ位置ＭＳとの偏差ＴＳ１−ＭＳ（＝１０７
−１０４）＝３が、ステップモータ１５の回転速度ＳＰ
ＤＬ（＝４）に「１」を加算した値（＝５）よりも小さ
くなると、ＣＰＵ３３はステップ１０１〜ステップ１０
３の処理後、ステップモータ１５の回転をこのまま加速
し続けると実ステップ位置ＭＳが目標ステップ位置ＴＳ
１を越えるおそれがあると判断し、ステップ１０９で前
記偏差がステップモータ１５の回転速度ＳＰＤＬと同一
であるか否かを判定する。この判定では偏差（＝３）が
回転速度ＳＰＤＬ（＝４）よりも小さいので、ＣＰＵ３
３はステップ１１０において、前記の加速状態から減速
状態に転じるために、回転速度ＳＰＤＬ（＝４）から所
定値（この場合「１」）を減算した値（＝３）を新たな
回転速度ＳＰＤＬとする。

【００４６】また、ＣＰＵ３３は加速状態から減速状態
に切り換わったのでフラグＳＴＡＴＵＳを「１」にし、
さらに加速禁止カウンタによるカウント値ＣＮＴを所定
値ｎに設定する。この加速禁止カウンタは、前記回転速
度ＳＰＤＬを所定期間（本処理ルーチンが所定回数繰り
返される期間）維持すべく、この期間中において加速状
態となるのを禁止するためのものである。そして、所定
値ｎは本処理ルーチンが繰り返される回数（時間）を意
味し、次の観点から設定されている。つまり、ステップ
モータ１５の加速、減速が順に実行されている際に、ア
クセルペダル２２の踏み込み量の変化により目標ステッ
プ位置ＴＳが変化して、引き続き再加速が必要となった
場合において、最初の加速から再加速までの期間を周期
Ｔ１としたときの周波数ｆがステップモータ１５の固有
の共振周波数ｆｃより小さくなるように設定されてい
る。

【００４７】ＣＰＵ３３はステップ１１０の実行後にス
テップ１０６へ移行するが、回転速度ＳＰＤＬ（＝３）
＞０であるので、ステップ１０７で実ステップ位置ＭＳ
（＝１０４）に「１」を加算し、その加算結果「１０
５」を新たな実ステップ位置ＭＳとする。そして、ＣＰ
Ｕ３３はステップ１０８で回転速度ＳＰＤＬ（＝３）に
よって定まる時間、ステップモータ１５の励磁コイルに
通電を行う。従って、タイミングｔ４で回転速度ＳＰＤ
Ｌが「４」から「３」に減少し、ステップモータ１５が
１ステップ回転するのに要する時間が長くなる。これに
より、スロットル弁１４が開弁方向へ減速状態で回動す
ることとなる。

【００４８】このようなスロットル弁１４の減速中に、
タイミングｔ４′において車両の再加速のために、運転
者によってアクセルペダル２２がそれまでの位置よりも
さらに踏み込まれ、アクセル開度がθａ１からθａ２に
変化したとする。すると、ＣＰＵ３３はステップ１０１
で目標ステップ位置ＴＳとして前記目標ステップ位置Ｔ
Ｓ１よりも大きな値ＴＳ２（＝１１７）を算出する（図
４参照）。

【００４９】タイミングｔ５で起動される処理ルーチン
において、ステップ１０３の判定では、目標ステップ位
置ＴＳ２と実ステップ位置ＭＳとの偏差ＴＳ２−ＭＳ＝
１１７−１０５＝１２（≧０）が、ステップモータ１５
の回転速度ＳＰＤＬ（＝３）に「１」を加算した値（＝
４）よりも大きいので、ＣＰＵ３３はステップ１０４で
フラグＳＴＡＴＵＳが「３」であるか否かを判定する。
このフラグＳＴＡＴＵＳは前記ステップ１１０で「１」
に設定されているので、ＣＰＵ３３はステップ１１１へ
移行し、そのときのステップモータ１５の回転速度ＳＰ
ＤＬ（＝３）をそのまま回転速度ＳＰＤＬとして用い
る。

【００５０】次に、ＣＰＵ３３はステップ１１２でフラ
グＳＴＡＴＵＳを「２」に設定するとともに、前記ステ
ップ１１０で設定された加速禁止カウンタによる所定の
カウント値ＣＮＴから「１」を減算して、その減算結果
（ｎ−１）を新たなカウント値ＣＮＴとする。そして、
ＣＰＵ３３はステップ１１３へ移行し、前記ステップ１
１２でのカウント値ＣＮＴが「０」以下であるか否かを
判定する。カウント値ＣＮＴが「０」よりも大きいと、
ＣＰＵ３３は図７のステップ１０６でそのときの回転速
度ＳＰＤＬ（＝３）と「０」とを比較し、ステップ１０
７でそのときの実ステップ位置ＭＳ（＝１０５）に
「１」を加算し、その加算結果（＝１０６）を新たな実
ステップ位置ＭＳとする。ＣＰＵ３３はステップ１０８
で、回転速度ＳＰＤＬ（＝３）によって定まる時間、ス
テップモータ１５の励磁コイルに通電を行う。これによ
り、ステップモータ１５は前記タイミングｔ４での回転
速度ＳＰＤＬと同じ速度（定速）で回転することとな
る。

【００５１】タイミングｔ６以降の処理では、ステップ
１０７にて実ステップ位置ＭＳが「１」ずつ増えるもの
の、回転速度ＳＰＤＬは変わらず、ＳＰＤＬ＝３の状態
が維持される。また、加速禁止カウンタによるカウント
値ＣＮＴは「１」ずつ減っていく。この状態がタイミン
グｔ９までの期間続き、ステップ１１３でカウント値Ｃ
ＮＴが「０」になると、ＣＰＵ３３はステップモータ１
５の定速回転を終了させる必要があると判断し、ステッ
プ１１４でフラグＳＴＡＴＵＳを「３」に設定する。こ
れにより、ステップモータ１５の回転速度を加速させる
ことが可能となる。ステップ１１４にてフラグＳＴＡＴ
ＵＳの設定後、ＣＰＵ３３は前記ステップ１０６以降の
処理を行う。

【００５２】ところで、前記ステップモータ１５の定速
回転が終了するタイミングｔ９においては、目標ステッ
プ位置ＴＳ２＝１１７、実ステップ位置ＭＳ＝１１０、
回転速度ＳＰＤＬ＝３、フラグＳＴＡＴＵＳ＝３となっ
ている。そのため、次のタイミングｔ１０では、ステッ
プ１０２における判定が、ＴＳ２−ＭＳ＝１１７−１１
０＝７（≧０）となる。この値（＝７）は、回転速度Ｓ
ＰＤＬ（＝３）に「１」を加算した値（＝４）よりも大
きいので、ＣＰＵ３３は現在のステップモータ１５の回
転速度を速める（加速させる）ことが可能であると判断
し、ステップ１０４でフラグＳＴＡＴＵＳが「３」であ
るか否かを判定する。フラグＳＴＡＴＵＳは前記ステッ
プ１１４で「３」に設定されているため、ＣＰＵ３３は
ステップ１０５へ移行し、そのときのステップモータ１
５の回転速度ＳＰＤＬ（＝３）に「１」を加算した値
（＝４）を、新たな回転速度ＳＰＤＬとする。そして、
ＣＰＵ３３は図７のステップ１０６において回転速度Ｓ
ＰＤＬ（＝３）＞０であるので、ステップ１０７でその
ときの実ステップ位置ＭＳに「１」を加算し、その加算
結果（＝１１１）を新たな実ステップ位置ＭＳとする。
ＣＰＵ３３はステップ１０８で、回転速度ＳＰＤＬ（＝
３）によって定まる時間、ステップモータ１５の励磁コ
イルに通電を行い、この処理ルーチンを一旦終了する。

【００５３】タイミングｔ１１で起動される処理ルーチ
ンにおいては、回転速度ＳＰＤＬ＝５、実ステップ位置
ＭＳ＝１１２となる。次のタイミングｔ１２で起動され
る処理ルーチンでは、ステップ１０３実行後のステップ
１０９の判定で、ＴＳ２−ＭＳ（＝１１７−１１２＝
５）がＳＰＤＬ（＝５）と同一となる。このため、ＣＰ
Ｕ３３はステップ１１５へ移行し、前記値を回転速度Ｓ
ＰＤＬとして用いる。従って、ステップ１０８での処理
により、ステップモータ１５は前記タイミングｔ１１で
の回転速度ＳＰＤＬと同じ速度、つまり一定速度で回転
することとなる。また、この処理ルーチンでは、ステッ
プ１０７にて実ステップ位置ＭＳ＝１１３となる。

【００５４】そして、次のタイミングｔ１３で起動され
る処理ルーチンで、ステップ１０３，１０９の判定に
て、目標ステップ位置ＴＳ２と実ステップ位置ＭＳとの
偏差ＴＳ２−ＭＳ（＝１１７−１１３）＝４が、ステッ
プモータ１５の回転速度ＳＰＤＬ（＝５）よりも小さく
なると、ＣＰＵ３３はステップ１１０において、その回
転速度ＳＰＤＬ（＝５）から「１」を減算した値（＝
４）を新たな回転速度ＳＰＤＬとするとともに、フラグ
ＳＴＡＴＵＳを「１」にし、さらに加速禁止カウンタに
よるカウント値ＣＮＴを所定値ｎに設定する。そして、
ＣＰＵ３３はステップ１０７で実ステップ位置ＭＳ（＝
１１３）に「１」を加算し、その加算結果「１１４」を
新たな実ステップ位置ＭＳとし、ステップ１０８で回転
速度ＳＰＤＬ（＝４）によって定まる時間、ステップモ
ータ１５の励磁コイルに通電を行う。これにより、スロ
ットル弁１４が開弁方向へ減速状態で回動する。

【００５５】タイミングｔ１４以降に起動される処理ル
ーチンでは、ステップ１０７にて実ステップ位置ＭＳが
「１」ずつ増えるものの、ステップ１１０にて回転速度
ＳＰＤＬが「１」ずつ減少するのでスロットル弁１４の
回転が徐々に減速する。この減速状態はタイミングｔ１
６が終了するまで続く。そして、タイミングｔ１７で起
動される処理ルーチンでは、実ステップ位置ＭＳ＝１１
７となって目標ステップ位置ＴＳに一致し、回転速度Ｓ
ＰＤＬが「１」となる。

【００５６】次回の処理ルーチンで、ステップ１１０に
おいて回転速度ＳＰＤＬ＝０となるため、ＣＰＵ３３は
ステップ１０６の処理後、そのままステップ１０８へ移
行し、ステップモータ１５の励磁コイルに通電を行い、
この処理ルーチンを一旦終了する。これにより、ステッ
プモータ１５はそのときのステップ位置を維持し、その
結果、スロットル弁１４は所望の角度で停止する。この
状態は、アクセルペダル２２の踏み込み量が変えられて
目標ステップ位置ＴＳ２が変化するまでの間維持され
る。

【００５７】次に、図１０のタイミングｔ０ａにおい
て、車両減速のために、運転者によってアクセルペダル
２２がそれまでの位置よりも開放された場合について説
明する。

【００５８】まず、ＣＰＵ３３は図６のステップ１０１
において、図４のマップからそのときのアクセル開度θ
ａ３に応じた目標ステップ位置ＴＳ３（＝９３）を算出
する。ステップ１０２での判定では、目標ステップ位置
ＴＳ３と実ステップ位置ＭＳとの偏差ＴＳ３−ＭＳ＝９
３−１００＝−７（＜０）である。このため、ＣＰＵ３
３はスロットル弁１４の閉弁方向へステップモータ１５
を回転させる必要があると判断し、図８のステップ１０
３ａへ移行する。このステップ１０３ａ以降の処理は、
前述した図６及び図７でのステップ１０４〜１１５の処
理と基本的に同一であるので、図８では対応する処理の
ステップ番号の後ろにａを付して説明を省略する。ただ
し、ステップ１０３ａでは、目標ステップ位置ＴＳ３と
実ステップ位置ＭＳとの偏差がステップモータ１５の回
転速度ＳＰＤＬから所定値（この場合「１」）を減算し
た値以下であるか否かが判定される。また、ステップ１
０５ａでは、ステップモータ１５の回転速度ＳＰＤＬか
ら「１」を減算した値が、新たな回転速度ＳＰＤＬとさ
れる。ステップ１０７ａでは、そのときの実ステップ位
置ＭＳから「１」が減算され、その減算結果が新たな実
ステップ位置ＭＳとされる。ステップ１１０ａでは、そ
のときの目標ステップ位置ＴＳに「１」が加算され、そ
の加算結果が新たな目標ステップ位置ＴＳとされる。

【００５９】これにより、タイミングｔ０ａ〜ｔ３ａの
期間ではステップモータ１５が加速状態で回転駆動さ
れ、タイミングｔ４ａでは減速状態で回転駆動され、タ
イミングｔ５ａ〜ｔ９ａの期間では減速時と同じ速度、
つまり定速状態で回転駆動される。さらに、定速駆動終
了後のタイミングｔ１０ａ〜ｔ１１ａの期間では、ステ
ップモータ１５が加速状態で回転駆動され、タイミング
ｔ１２で定速状態で回転駆動され、タイミングｔ１３ａ
〜ｔ１６ａの期間では減速状態で駆動され、その後タイ
ミングｔ１７ａ以降には回転が停止されることになる。

【００６０】このように、本実施例では、ステップモー
タ１５の実ステップ位置ＭＳと、目標ステップ位置ＴＳ
との偏差を算出し、その偏差が予め定めた所定値よりも
大きいとき、励磁コイルＡ，Ｂ，バーＡ，バーＢの切り
換え時間を徐々に短くしてステップモータ１５の回転を
加速させ（ステップ１０５，１０５ａ）、前記偏差が所
定値以下のとき、前記励磁コイルＡ，Ｂ，バーＡ，バー
Ｂの切り換え時間を徐々に長くしてステップモータ１５
の回転を減速させる（ステップ１１０，１１０ａ）。そ
して、このようなステップモータ１５の加速及び減速が
順に実行されている際に、アクセルペダル２２の踏み込
み量の変化により目標ステップ位置ＴＳが変化して、引
き続き再加速が必要となった場合には、その再加速が実
行される前の所定時間、減速終了時の駆動速度にてステ
ップモータ１５を定速駆動させるようにした（ステップ
１１１〜１１４，ステップ１１１ａ〜１１４ａ）。

【００６１】なお、定速駆動する時間は、ステップモー
タ１５の共振周波数ｆｃで決まる周期より長く設定され
てもよいし、前回の加速開始時点から定速駆動に移行し
たまでの時間をもとに、前回の加速開始時点から次の再
加速の開始時点までの時間がステップモータ１５の共振
周波数ｆｃで決まる周期より長くなるように、周波数を
できるだけ小さい値に設定する等の方法が考えられる。

【００６２】従って、減速終了から再加速するまでの期
間にも、ステップモータ１５が回転駆動されることにな
り、これにともないスロットル弁１４も開弁方向又は閉
弁方向へ回動する。このため、最初の加速後の減速をス
テップモータ１５が一旦停止するまで行い、その停止状
態を一定時間維持した後（図９のタイミングｔ１４′、
図１０のタイミングｔ１４′ａ）に再加速を行うように
した改良技術に比べ、本実施例では実ステップ位置ＭＳ
が目標ステップ位置ＴＳに到達するまでの時間を短くで
きる。

【００６３】また、本実施例では減速終了時から再加速
までの所定時間を、最初の加速から再加速までの期間を
周期Ｔ１としたときの周波数ｆ（＝１／Ｔ１）がステッ
プモータ１５の共振周波数ｆｃより小さくなるように考
慮して設定した。このため、従来技術とは異なり、ステ
ップモータ１５駆動時の周波数ｆが同ステップモータ１
５の固有の共振周波数ｆｃと一致することが防止され、
その結果、脱調が防止される。

【００６４】このように本実施例によると、ステップモ
ータ１５の脱調防止と、スロットル弁１４駆動時の応答
性向上の両立を図ることが可能になる。

【００６５】

【発明の効果】以上詳述したように本発明によれば、実
ステップ位置と目標ステップ位置との偏差に応じて、ス
テップモータの加速、減速が順に実行されている際に引
き続き再加速が必要となった場合には、該再加速が実行
される前において、最初の加速から再加速までの期間を
一周期としたときの周波数がステップモータの共振周波
数より小さくなるように設定した所定時間、減速終了時
の駆動速度にてステップモータを定速駆動させるように
したので、スロットル弁を駆動するステップモータの脱
調防止を図りつつ、同スロットル弁駆動時の応答性向上
及びスムーズな駆動が可能になるという優れた効果を奏
する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の概念構成図である。

【図２】本発明を具体化した一実施例のスロットル弁の
駆動装置を示す概略構成図である。

【図３】ステップモータの概略を示す図である。

【図４】アクセル開度に対する目標ステップ位置が予め
規定されたマップを示す図である。

【図５】ステップモータの加減速を説明するために、時
間とステップ位置との関係を示す図である。

【図６】ステップモータの加減速制御を説明するフロー
チャートである。

【図７】ステップモータの加減速制御を説明するフロー
チャートである。

【図８】ステップモータの加減速制御を説明するフロー
チャートである。

【図９】スロットル弁の開弁側へステップモータを回転
駆動させる場合の時間とステップ位置との関係を示す図
である。

【図１０】スロットル弁の閉弁側へステップモータを回
転駆動させる場合の時間とステップ位置との関係を示す
図である。

【図１１】従来技術及び改良技術を説明するための図で
あり、ステップモータを回転駆動させる際の時間とステ
ップ位置との関係を示す図である。

【符号の説明】

１…内燃機関としてのエンジン、５…吸気通路、１４…
スロットル弁、１５…ステップモータ、２３…実ステッ
プ位置検出手段としてのスロットルポジションセンサ、
２７…運転状態検出手段としてのアクセルセンサ、３２
…モータ駆動手段としての駆動回路、３３…目標ステッ
プ位置算出手段、偏差算出手段、加速手段、減速手段及
び定速手段を構成するＣＰＵ、Ａ，Ｂ，バーＡ，バーＢ
…励磁コイル、ＴＳ…目標ステップ位置、ＭＳ…実ステ
ップ位置、ｆ…最初の加速から再加速までの期間を一周
期としたときの周波数、ｆｃ…共振周波数

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 内燃機関の吸気通路に開閉可能に設けら
   れたスロットル弁と、 前記スロットル弁に連結され、そのスロットル弁を回転
   駆動するステップモータと、 前記ステップモータの励磁コイルへの通電を順次切り換
   えることによりステップモータを回転駆動するモータ駆
   動手段と、 前記内燃機関の運転状態を検出する運転状態検出手段
   と、 前記運転状態検出手段による内燃機関の運転状態に応じ
   て、前記ステップモータの目標ステップ位置を算出する
   目標ステップ位置算出手段と、 前記ステップモータの実ステップ位置を検出する実ステ
   ップ位置検出手段と、 前記実ステップ位置検出手段による実ステップ位置と、
   前記目標ステップ位置算出手段による前記目標ステップ
   位置との偏差を算出する偏差算出手段と、 前記実ステップ位置を前記目標ステップ位置に一致させ
   るべく、前記偏差算出手段による偏差が予め定めた所定
   値よりも大きいとき、前記モータ駆動手段による励磁コ
   イルの切り換え時間を徐々に短くし、ステップモータの
   回転を加速させる加速手段と、 前記実ステップ位置を前記目標ステップ位置に一致させ
   るべく、前記偏差算出手段による偏差が前記所定値以下
   のとき、前記モータ駆動手段による前記励磁コイルの切
   り換え時間を徐々に長くし、ステップモータの回転を減
   速させる減速手段と、 前記実ステップ位置と前記目標ステップ位置との偏差に
   応じて、前記加速手段によるステップモータの加速、減
   速手段による減速が順に実行されている際に、前記内燃
   機関の運転状態の変化により目標ステップ位置が変化し
   て、引き続き加速手段による再加速が必要となった場合
   には、該再加速が実行される前において、最初の加速か
   ら再加速までの期間を一周期としたときの周波数がステ
   ップモータの共振周波数より小さくなるように設定した
   所定時間、前記減速手段による減速終了時の駆動速度に
   てステップモータを定速駆動させる定速手段とを備えた
   ことを特徴とする内燃機関のスロットル弁駆動装置。