JPH0482689A - リード位置記憶コンプライアンス機構 - Google Patents
リード位置記憶コンプライアンス機構Info
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- JPH0482689A JPH0482689A JP19710490A JP19710490A JPH0482689A JP H0482689 A JPH0482689 A JP H0482689A JP 19710490 A JP19710490 A JP 19710490A JP 19710490 A JP19710490 A JP 19710490A JP H0482689 A JPH0482689 A JP H0482689A
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- fixed
- disc
- center
- cylindrical flange
- disk
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- 230000000149 penetrating effect Effects 0.000 claims description 18
- 238000005192 partition Methods 0.000 claims description 10
- 230000006835 compression Effects 0.000 claims description 8
- 238000007906 compression Methods 0.000 claims description 8
- 239000012530 fluid Substances 0.000 claims description 5
- 238000003780 insertion Methods 0.000 abstract description 8
- 230000037431 insertion Effects 0.000 abstract description 8
- 230000005489 elastic deformation Effects 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明はリード位置記憶コンプライアンス機構、特に異
形部品挿入用３次元部品のＩＪ−）’位置記憶コンプラ
イアンス機構に関する。
形部品挿入用３次元部品のＩＪ−）’位置記憶コンプラ
イアンス機構に関する。
従来、この種のコンプライアンス機構は、第２図に示す
如く、向い合った平行な上部固定側円板４１と下部コン
プライアンス円板４２とが弾性体円筒棒４３に連結され
、上部固定側円板４１がロボットアーム５４に固定され
、下部コンプライアンス円板４２には平行チャック４９
が連結され′ている。水平方向には弾性体円筒棒４３が
弾性変形することにより移動可能であり、異形部品５３
のリードは挿入穴５５の面取りをガイドとして挿入され
る。
如く、向い合った平行な上部固定側円板４１と下部コン
プライアンス円板４２とが弾性体円筒棒４３に連結され
、上部固定側円板４１がロボットアーム５４に固定され
、下部コンプライアンス円板４２には平行チャック４９
が連結され′ている。水平方向には弾性体円筒棒４３が
弾性変形することにより移動可能であり、異形部品５３
のリードは挿入穴５５の面取りをガイドとして挿入され
る。
上述した従来のコンプライアンス機構は、弾性円筒棒の
弾性変形により水平方向に面取りにならってリードが移
動挿入される方式をとっているので、−旦、ワークを固
定穴からぬいた場合、弾性変形していた弾性円筒棒はも
との状態に復元してしまい、ロボットアーム５４のセン
ターは異形部品５３のリードのセンターではなく、異形
部品５３のボディーのセンターとなってしまい、再度穴
に部品を挿入しようとした場合、異形部品５３のボディ
ーセンターに対するリードセンターとのセンター位置ず
れ量が大きいとαリードが挿入穴にはいらないという欠
点がある。
弾性変形により水平方向に面取りにならってリードが移
動挿入される方式をとっているので、−旦、ワークを固
定穴からぬいた場合、弾性変形していた弾性円筒棒はも
との状態に復元してしまい、ロボットアーム５４のセン
ターは異形部品５３のリードのセンターではなく、異形
部品５３のボディーのセンターとなってしまい、再度穴
に部品を挿入しようとした場合、異形部品５３のボディ
ーセンターに対するリードセンターとのセンター位置ず
れ量が大きいとαリードが挿入穴にはいらないという欠
点がある。
本発明のリード位置記憶コンプライアンス機構は、平行
２面を上下面に持ち下面中央部に丸穴を有する固定円筒
フランジＡと、前記固定円筒フランジＡの高さ中央内壁
に周囲を密封固定され中央部に丸穴を有する固定しきり
円板Ａと、前記固定しきり円板Ａの丸穴を貫通し上下運
動可能なしきり円板貫通棒Ａと、前記しきり円板貫通棒
Ａ上面に水平に固定され前記固定しきり円板Ａ上側の前
記固定円筒フランジＡ内壁にならって上下運動する円板
状ピストンＡと、前記円板状ピストンＡの外周に固定さ
れ前記円板状ピストンＡ上側下側間の流体の移動を遮断
する０リングＡと、前記しきり円板貫通棒Ａ下面に水平
に固定されたストッパープレートＡと、前記円板状ピス
トンＡと前記固定しきり円板Ａ間の前記しきり円板貫通
棒Ａ外周にはめられた圧縮バネＡと、前記固定円筒フラ
ンジＡの前記中央部丸穴周辺部の溝と、前記溝に入れら
れたボールＡと、前記ボールＡ上に置かれ水平方向及び
回転方向に移動可能なならい円板Ａと、前記ならい円板
Ａ下面に取り付けられた連結棒Ａと、前記連結棒Ａ下面
に取り付けられ水平上面を有し下面のぬけた固定円筒フ
ランジＢと、前記固定円筒フランジＢの高さ中央内壁に
周囲を密封固定され中央部に丸穴を有する固定しきり円
板Ｂと、前記固定しきり円板Ｂの丸穴を貫通し上下運動
可能なしきり円板貫通棒Ｂと、前記しきり円板貫通棒Ｂ
上面に水平に固定され前記固定しきり円板Ｂ上側の前記
円筒フランジＢ内壁にならって上下運動する円板状ピス
トンＢと、前記円板状ピストンＢの外周に固定されピス
トンＢ上側下側間の流体の移動を遮断するＯリングＢと
、前記しきり円板貫通棒Ｂ下面に水平に固定されたスト
ッパプレートＢと、前記円板状ピストンＢと前記固定し
きり円板Ｂの間の前記しきり円板貫通棒Ｂ外周にはめら
れた圧縮バネＢと、前記固定円筒フランジＢの下面に取
り付けられ中央部に丸穴を有するボールケースと、前記
ボールケース中央穴側面にうめ込まれ回転可能なボール
Ｂと、前記ボールケース中央穴部に前記ボールＢに接触
支持され回転可能な傾きならい球体と、前記傾きならい
球体下面に固定された連結棒Ｂと、前記連結棒Ｂ下面に
取り付けられた平行チャックとを含んで構成される。
２面を上下面に持ち下面中央部に丸穴を有する固定円筒
フランジＡと、前記固定円筒フランジＡの高さ中央内壁
に周囲を密封固定され中央部に丸穴を有する固定しきり
円板Ａと、前記固定しきり円板Ａの丸穴を貫通し上下運
動可能なしきり円板貫通棒Ａと、前記しきり円板貫通棒
Ａ上面に水平に固定され前記固定しきり円板Ａ上側の前
記固定円筒フランジＡ内壁にならって上下運動する円板
状ピストンＡと、前記円板状ピストンＡの外周に固定さ
れ前記円板状ピストンＡ上側下側間の流体の移動を遮断
する０リングＡと、前記しきり円板貫通棒Ａ下面に水平
に固定されたストッパープレートＡと、前記円板状ピス
トンＡと前記固定しきり円板Ａ間の前記しきり円板貫通
棒Ａ外周にはめられた圧縮バネＡと、前記固定円筒フラ
ンジＡの前記中央部丸穴周辺部の溝と、前記溝に入れら
れたボールＡと、前記ボールＡ上に置かれ水平方向及び
回転方向に移動可能なならい円板Ａと、前記ならい円板
Ａ下面に取り付けられた連結棒Ａと、前記連結棒Ａ下面
に取り付けられ水平上面を有し下面のぬけた固定円筒フ
ランジＢと、前記固定円筒フランジＢの高さ中央内壁に
周囲を密封固定され中央部に丸穴を有する固定しきり円
板Ｂと、前記固定しきり円板Ｂの丸穴を貫通し上下運動
可能なしきり円板貫通棒Ｂと、前記しきり円板貫通棒Ｂ
上面に水平に固定され前記固定しきり円板Ｂ上側の前記
円筒フランジＢ内壁にならって上下運動する円板状ピス
トンＢと、前記円板状ピストンＢの外周に固定されピス
トンＢ上側下側間の流体の移動を遮断するＯリングＢと
、前記しきり円板貫通棒Ｂ下面に水平に固定されたスト
ッパプレートＢと、前記円板状ピストンＢと前記固定し
きり円板Ｂの間の前記しきり円板貫通棒Ｂ外周にはめら
れた圧縮バネＢと、前記固定円筒フランジＢの下面に取
り付けられ中央部に丸穴を有するボールケースと、前記
ボールケース中央穴側面にうめ込まれ回転可能なボール
Ｂと、前記ボールケース中央穴部に前記ボールＢに接触
支持され回転可能な傾きならい球体と、前記傾きならい
球体下面に固定された連結棒Ｂと、前記連結棒Ｂ下面に
取り付けられた平行チャックとを含んで構成される。
次に、本発明について図面を参照して説明する。
第１図は本発明の一実施例の縦断面図である。
固定円筒フランジＡ１はロボットアーム３４に結合され
ていて、ロボットアーム３４の動きに合わせて移動する
。ならい円板１０と固定円筒フランジＢ１５及び傾きな
らい球体２４及び平行チャック２９はそれぞれ連結棒Ａ
１４及び連結棒Ｂ２８により結合され平行チャックのう
ける力をならい円板１０に伝達する。筒フランジＢ１５
の高さ中央には固定しきり円板Ａ２及び固定しきり円板
ＢＩＢが固定され上部と下部とを２分している。
ていて、ロボットアーム３４の動きに合わせて移動する
。ならい円板１０と固定円筒フランジＢ１５及び傾きな
らい球体２４及び平行チャック２９はそれぞれ連結棒Ａ
１４及び連結棒Ｂ２８により結合され平行チャックのう
ける力をならい円板１０に伝達する。筒フランジＢ１５
の高さ中央には固定しきり円板Ａ２及び固定しきり円板
ＢＩＢが固定され上部と下部とを２分している。
固定しきり板Ａ２及び固定しきり板ＢＩＢの中央部には
円形の穴がおいており、上下面が水平なしきり円板貫通
棒Ａ３及びしきり円板貫通棒Ｂ１７が通っている。
円形の穴がおいており、上下面が水平なしきり円板貫通
棒Ａ３及びしきり円板貫通棒Ｂ１７が通っている。
しきり円板貫通棒Ａ３及びしきり円板貫通棒Ｂ１７の上
端には外周にＯリングＡ５及びＯリングＢ１９がはめこ
まれた円板状ピストンＡ４及び円板状ピストンＢ１８が
取り付けられ、下端にはストッパープレートＡ６及びス
トッパープレートＢ２０が固定されている。
端には外周にＯリングＡ５及びＯリングＢ１９がはめこ
まれた円板状ピストンＡ４及び円板状ピストンＢ１８が
取り付けられ、下端にはストッパープレートＡ６及びス
トッパープレートＢ２０が固定されている。
円板状ピストンＡ４及び円板状ピストンＢ１８と固定し
きり板Ａ２及び固定しきり板Ｂ１Ｂとの間には圧縮バネ
Ａ７圧縮バネＢ２１がしきり円板貫通棒Ａ３及びしきり
円板貫通棒Ｂ１７の回りにはめこまれており、エアー開
放時、円板状ピストンＡ４及び円板状ピストン８１８を
上部に押し上げている。
きり板Ａ２及び固定しきり板Ｂ１Ｂとの間には圧縮バネ
Ａ７圧縮バネＢ２１がしきり円板貫通棒Ａ３及びしきり
円板貫通棒Ｂ１７の回りにはめこまれており、エアー開
放時、円板状ピストンＡ４及び円板状ピストン８１８を
上部に押し上げている。
固定円筒フランジＡ１の底面丸穴周囲の溝８及び固定円
筒フランジＢ１５底面に固定されたボールケース２２中
央穴内壁にはボールＡ９及びボールＢ２３が回転可能な
りリアランスをもうけてはめ込まれている。
筒フランジＢ１５底面に固定されたボールケース２２中
央穴内壁にはボールＡ９及びボールＢ２３が回転可能な
りリアランスをもうけてはめ込まれている。
ボールＡ９の上にはならい円板１０が、ボールＢ２３内
側には傾きならい球体２４が接触支持されており、なら
い円板１０は水平面内で縦、横。
側には傾きならい球体２４が接触支持されており、なら
い円板１０は水平面内で縦、横。
水平面回転方向の水平ならい方向に移動可能であり、傾
きならい球体２４は垂直回転方向の傾きならい方向２６
に回転可能となっている。
きならい球体２４は垂直回転方向の傾きならい方向２６
に回転可能となっている。
次に動作について説明する。
ロボットアーム３４が異形部品３３のリードセンターの
基準のティーチング位置に位置決めされ、ハンドの平行
チャック２９が異形部品３３のボディーを把持した場合
、ならい円板１０及び傾きならい球体２４は異形部品３
３のボディーセンターとリードセンターのセンター位置
ずれ量β及びボディー傾き角γの分だけ水平方向及び回
転方向に移動し、ロボットアーム３４はティーチング位
置にいたままリードセンター基準で常にワークを把持す
る。
基準のティーチング位置に位置決めされ、ハンドの平行
チャック２９が異形部品３３のボディーを把持した場合
、ならい円板１０及び傾きならい球体２４は異形部品３
３のボディーセンターとリードセンターのセンター位置
ずれ量β及びボディー傾き角γの分だけ水平方向及び回
転方向に移動し、ロボットアーム３４はティーチング位
置にいたままリードセンター基準で常にワークを把持す
る。
ここでエアー出入口Ａ１１及びエアー出入口Ｂ２５から
エアーを入れると、ストッパプレート八６及びストッパ
ープレートＢ２０は、ロック方向Ａ１３及びロック方向
Ｂ２７に移動し、ならい円板１０及び傾きならい球体２
４に押しつけられ押付面における摩擦力により、平行チ
ャック２９とロボットアーム３４との相対的な水平方向
及び回転方向の動きをロックする。
エアーを入れると、ストッパプレート八６及びストッパ
ープレートＢ２０は、ロック方向Ａ１３及びロック方向
Ｂ２７に移動し、ならい円板１０及び傾きならい球体２
４に押しつけられ押付面における摩擦力により、平行チ
ャック２９とロボットアーム３４との相対的な水平方向
及び回転方向の動きをロックする。
これにより異形部品３３をロボットアーム３４がピック
アップしてもロボットアーム３４のセンターと異形部品
３３のリードのセンターは一致したまま移動できる。
アップしてもロボットアーム３４のセンターと異形部品
３３のリードのセンターは一致したまま移動できる。
以上説明したように本発明は、穴に挿入されている異形
部品の外形をチャックするとき、傾きならい球体が異形
部品のリードに対するボディー外形の傾きにならいなが
ら回転し、さらに水平方向ならい円板が異形部品のボデ
ィーセンターに移動し、この状態で角度ならい球体及び
水平方向ならい円板をストッパープレートでそれぞれ位
置決めすることにより、異形部品のボディーがリードに
対し傾いていたり、ボディーセンターとリードセンター
がずれていた場合でもロボットハンドはリードセンター
規準でチャッキング搬送することが可能で、再び別の穴
に異形部品を挿入するときもリードが挿入穴に対しずれ
ることなく挿入できる効果がある。
部品の外形をチャックするとき、傾きならい球体が異形
部品のリードに対するボディー外形の傾きにならいなが
ら回転し、さらに水平方向ならい円板が異形部品のボデ
ィーセンターに移動し、この状態で角度ならい球体及び
水平方向ならい円板をストッパープレートでそれぞれ位
置決めすることにより、異形部品のボディーがリードに
対し傾いていたり、ボディーセンターとリードセンター
がずれていた場合でもロボットハンドはリードセンター
規準でチャッキング搬送することが可能で、再び別の穴
に異形部品を挿入するときもリードが挿入穴に対しずれ
ることなく挿入できる効果がある。
第１図は本発明の一実施例の縦断面図、第２図は従来の
１例を示す側面図である。 １・・・固定円筒フランジＡ、２・・・固定しきり円板
Ａ、３・・・しきり円板貫通棒Ａ１４・・・円板状ピス
トンＡ１５・・・ＯリングＡ１６・・・ストッパープレ
ートＡ１７・・・圧縮バネＡ１８・・・溝、９・・・ボ
ールＡ１１０・・・ならい円板、１１・・・エアー出入
口Ａ１１２・・・水平ならい方向、１３・・・ロック方
向Ａ１１４・・・連結棒Ａ１１５・・・固定円筒フラン
ジＢ１１６・・・固定しきり円板Ｂ１１７・・・しきり
円板貫通棒Ｂ１１８・・・円板状ピストンＢ１１９・・
・０リングＢ１２０・・・ストッパープレートＢ１２１
・・・圧縮バネＢ１２２・・・ボールケース、２３・・
・ボールＢ１２４・・・傾きならい球体、２５・・・エ
アー出入口Ｂ１２６・・・傾きならい方向、２７・・・
ロック方向Ｂ１２８・・・連結棒Ｂ１２・・・平行チャ
ック、３２・・・ロボットアーム、３３・・・異形部品
、３４・・・ロボットアーム、３５・・・挿入穴、４１
・・・上部固定側円板、４２・・・下部コンプライアン
ス円板、４３・・・弾性体円筒棒、５３・・・異形部品
、５５・・・挿入穴、α・・・センター位置ずれ量、β
・・・センター位置ずれ量、γ・・・ボディー傾き角。
１例を示す側面図である。 １・・・固定円筒フランジＡ、２・・・固定しきり円板
Ａ、３・・・しきり円板貫通棒Ａ１４・・・円板状ピス
トンＡ１５・・・ＯリングＡ１６・・・ストッパープレ
ートＡ１７・・・圧縮バネＡ１８・・・溝、９・・・ボ
ールＡ１１０・・・ならい円板、１１・・・エアー出入
口Ａ１１２・・・水平ならい方向、１３・・・ロック方
向Ａ１１４・・・連結棒Ａ１１５・・・固定円筒フラン
ジＢ１１６・・・固定しきり円板Ｂ１１７・・・しきり
円板貫通棒Ｂ１１８・・・円板状ピストンＢ１１９・・
・０リングＢ１２０・・・ストッパープレートＢ１２１
・・・圧縮バネＢ１２２・・・ボールケース、２３・・
・ボールＢ１２４・・・傾きならい球体、２５・・・エ
アー出入口Ｂ１２６・・・傾きならい方向、２７・・・
ロック方向Ｂ１２８・・・連結棒Ｂ１２・・・平行チャ
ック、３２・・・ロボットアーム、３３・・・異形部品
、３４・・・ロボットアーム、３５・・・挿入穴、４１
・・・上部固定側円板、４２・・・下部コンプライアン
ス円板、４３・・・弾性体円筒棒、５３・・・異形部品
、５５・・・挿入穴、α・・・センター位置ずれ量、β
・・・センター位置ずれ量、γ・・・ボディー傾き角。
Claims (1)
- 平行２面を上下面に持ち下面中央部に丸穴を有する固定
円筒フランジＡと、前記固定円筒フランジＡの高さ中央
内壁に周囲を密封固定され中央部に丸穴を有する固定し
きり円板Ａと、前記固定しきり円板Ａの丸穴を貫通し上
下運動可能なしきり円板貫通棒Ａと、前記しきり円板貫
通棒Ａ上面に水平に固定され前記固定しきり円板Ａ上側
の前記固定円筒フランジＡ内壁にならって上下運動する
円板状ピストンＡと、前記円板状ピストンＡの外周に固
定され前記円板状ピストンＡ上側下側間の流体の移動を
遮断するＯリングＡと、前記しきり円板貫通棒Ａ下面に
水平に固定されたストッパープレートＡと、前記円板状
ピストンＡと前記固定しきり円板Ａ間の前記しきり円板
貫通棒Ａ外周にはめられた圧縮バネＡと、前記固定円筒
フランジＡの前記中央部丸穴周辺部の溝と、前記溝に入
れられたボールＡと、前記ボールＡ上に置かれ水平方向
及び回転方向に移動可能なならい円板Ａと、前記ならい
円板Ａ下面に取り付けられた連結棒Ａと、前記連結棒Ａ
下面に取り付けられ水平上面を有し下面のぬけた固定円
筒フランジＢと、前記固定円筒フランジＢの高さ中央内
壁に周囲を密封固定され中央部に丸穴を有する固定しき
り円板Ｂと、前記固定しきり円板Ｂの丸穴を貫通し上下
運動可能なしきり円板貫通棒Ｂと、前記しきり円板貫通
棒Ｂ上面に水平に固定され前記固定しきり円板Ｂ上側の
前記円筒フランジＢ内壁にならって上下運動する円板状
ピストンＢと、前記円板状ピストンＢの外周に固定され
ピストンＢ上側下側間の流体の移動を遮断するＯリング
Ｂと、前記しきり円板貫通棒Ｂ下面に水平に固定された
ストッパプレートＢと、前記円板状ピストンＢと前記固
定しきり円板Ｂの間の前記しきり円板貫通棒Ｂ外周には
められた圧縮バネＢと、前記固定円筒フランジＢの下面
に取り付けられ中央部に丸穴を有するボールケースと、
前記ボールケース中央穴側面にうめ込まれ回転可能なボ
ールＢと、前記ボールケース中央穴部に前記ボールＢに
接触支持され回転可能な傾きならい球体と、前記傾きな
らい球体下面に固定された連結棒Ｂと、前記連結棒Ｂ下
面に取り付けられた平行チャックとを含むことを特徴と
するリード位置記憶コンプライアンス機構。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19710490A JPH0482689A (ja) | 1990-07-25 | 1990-07-25 | リード位置記憶コンプライアンス機構 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19710490A JPH0482689A (ja) | 1990-07-25 | 1990-07-25 | リード位置記憶コンプライアンス機構 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0482689A true JPH0482689A (ja) | 1992-03-16 |
Family
ID=16368797
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19710490A Pending JPH0482689A (ja) | 1990-07-25 | 1990-07-25 | リード位置記憶コンプライアンス機構 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0482689A (ja) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002273682A (ja) * | 2001-02-09 | 2002-09-25 | Salvagnini It Spa | 産業機械、特にシート状金属の加工装置に用いる人間型ロボットのための固定可能な弾性ジョイント |
| KR100789303B1 (ko) * | 2004-03-23 | 2007-12-28 | 도시바 엘리베이터 가부시키가이샤 | 컨베이어 장치 |
| JP2009243739A (ja) * | 2008-03-31 | 2009-10-22 | Taiyo Nippon Sanso Corp | 液化窒素製造方法及び装置 |
| CN103128732A (zh) * | 2013-01-28 | 2013-06-05 | 常州大学 | 一种并联式自适应表面加工操作手机构 |
| JP6110977B1 (ja) * | 2016-04-12 | 2017-04-05 | 鋼鈑工業株式会社 | フローティング装置、およびフローティング装置の制御方法 |
| EP2679354A3 (de) * | 2012-06-29 | 2018-05-30 | Liebherr-Verzahntechnik GmbH | Vorrichtung zur automatisierten Handhabung von Werkstücken |
| JP2020110888A (ja) * | 2019-01-15 | 2020-07-27 | ダブル技研株式会社 | ロック機構付きロボットハンド |
| EP3974119A1 (de) * | 2020-09-23 | 2022-03-30 | Liebherr-Verzahntechnik GmbH | Vorrichtung zum automatisierten herstellen einer steckverbindung |
| EP3974121A1 (de) * | 2020-09-23 | 2022-03-30 | Liebherr-Verzahntechnik GmbH | Vorrichtung zum automatisierten herstellen einer steckverbindung |
-
1990
- 1990-07-25 JP JP19710490A patent/JPH0482689A/ja active Pending
Cited By (10)
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