JPH0474972B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は刈取部が昇降可能及び左右方向への回
動可能、換言すれば刈取部の対地姿勢を調節可能
とした収穫機に関する。 従来コンバインにおいては、脱穀部等を搭載し
た走行機体の前側に刈取部を昇降自在に取付け、
その対地高さに追従して昇降するように構成し
て、刈高さが一定となるようにされている。しか
しながら刈取部は走行機体に対しては昇降のみ可
能であり、走行機体に対して左右方向には回動し
ないために、圃面の凹凸等により走行機体が左右
方向に傾くと刈取部も同様に傾き、左右の刈取対
象穀稈条列において刈取高さが異なるという不都
合があつた。 そこで刈取部を走行機体に対して左右方向への
回動自在に取付け、刈取部の傾きを検出するセン
サからの信号に基づいて刈取部を圃面と略平行に
自動制御するコンバイン（例えば特開昭56−
11708号）が開発されている。このようなコンバ
インにおいては、一行程の刈取作業を終了し、次
行程への旋回に際して、刈取部が圃面の凹凸等に
追従して傾くと、機体が転倒する虞れがある。ま
た次行程の刈取方向は、前行程における刈取方向
とは反対になるため、刈取部が前行程における傾
き状態のまま旋回すると、通常次行程において
は、刈取部は反対方向に傾くことになり、次行程
の刈取開始時において、刈高さの不揃いを生ずる
等の問題点がある。 本発明は斯かる事情に鑑みてなされたものであ
り、刈取部に動力を伝達、遮断する刈取クラツチ
を遮断状態にした場合、又は機体走行を後進段に
設定した場合には刈取部を走行機体に対して、左
右方向への回動中心に位置するようにして、旋回
時等における上述の如き問題点の解消を図つた収
穫機の提供を目的とする。 本発明に係る収穫機は、刈取部の左右方向の対
地姿勢を調節可能に取り付けた収穫機において、
刈取部の左右方向の姿勢を検出するセンサと、こ
のセンサの検出結果に基づいて刈取部の左右方向
の姿勢を調節する手段と、収穫機の作業部に対す
るクラツチを動力遮断状態にした場合、又は走行
装置を後進段に設定した場合、刈取部を左右方向
における中立位置に位置させる手段とを具備する
ことを特徴とする。 以下本発明をその実施例を示す図面に基づいて
詳述する。第１図は本発明に係るコンバインの左
側面図である。図においてはＤは、走行フローラ
６の上方に脱穀装置７等を装設した走行機体であ
り、その前側に、分草板１、引起し装置２、縦搬
送装置３等を備えた作業部ため刈取部Ｋを上下方
向及び左右方向への回動可能、換言すれば対地姿
勢を調節可能に取付けられている。 刈取部Ｋと走行機体Ｄとの間には、刈取部Ｋの
上下方向への揺動を行わせる油圧シリンダ４、及
び刈取部Ｋの左右方向への回動を行わせる油圧シ
リンダ５が夫々介装されている。即ち走行機体Ｄ
の前側中央には、油圧シリンダ４が取付けられて
おり、該油圧シリンダ４のピストンロツド４ａ先
端を刈取部Ｋの後側に枢支し、ピストンロツド４
ａの進出により刈取部Ｋ全体を上昇回動させ、ピ
ストンロツド４ａの退入により刈取部Ｋ全体を下
降回動させる。また走行機体Ｄの前部左側には油
圧シリンダ５が取付けられており、そのピストン
ロツド５ａ先端を刈取部Ｋの後部左側に枢支し
て、ピストンロツド５ａの進出により刈取部Ｋの
左側を上昇させて刈取部Ｋを走行機体Ｄに対して
左上りの傾倒状態にさせ、反対にピストンロツド
５ａの退入により刈取部Ｋの左側を下降させて刈
取部Ｋを走行機体Ｄに対して左下りの傾倒状態に
する。この油圧シリンダ５には、ピストンロツド
５ａの進出量が、その全進出量の1/2となつた状
態からさらに進出している場合、即ち刈取部Ｋが
走行機体Ｄに対して左上りの傾倒状態となつてい
る場合にオンする姿勢検出センサたる左上り検出
スイツチ５ｌ（第２図参照）、反対に進出量が全進
出量の1/2より退入した状態となつている場合、
即ち刈取部Ｋが走行機体Ｄに対して左下りの傾倒
状態となつている場合にオンする同じく姿勢検出
センサたる左下り検出スイツチ５ｒ（第２図参照）
が設けられており刈取部Ｋが走行機体Ｄに対して
左右方向における中立位置に位置する場合、即ち
刈取部Ｋが走行機体Ｄに対して左右いずれの方向
にも傾倒していない場合には両検出スイツチ５
ｌ，５ｒはオフ状態となる。 刈取部Ｋにおける左側のデバイダ１ｌの取付杆
１１ｌには、そのセンサアーム８ａが圃面に摺接
して昇降回動することによりこの左側の取付杆１
１ｌの対地高さを検出するハイトセンサ８が設け
られており、該取付杆１１ｌの対地高さが所定値
以上になると該ハイトセンサ８における下降指令
用スイツチ８ｄ（第２図参照）がオンし、反対に
所定値以下になると、上昇指令用スイツチ８ｕ
（第２図参照）がオンするようになつている。 右側のデバイダ１ｒの取付杆１１ｒも同様にセ
ンサアーム９ａを備えたハントセンサ９が取付け
られており、右側の取付杆１１ｒに対地高さが所
定値以上になると、該ハイトセンサ９における下
降指令用スイツチ９ｄ（第２図参照）がオンし、
反対に所定値以下になると上昇指令用スイツチ９
ｕ（第２図参照）がオンする構成となつている。 第２図は本発明における刈取部Ｋの昇降及び左
右方向回動制御のための電子回路図である。図に
おいて１２は負極をボデイアースしたバツテリで
あり、その正極はキースイツチ１３を介して、前
述のハイトセンサ９における下降指令用スイツチ
９ｄ、上昇指令用スイツチ９ｕ、ハイトセンサ８
における下降指令用スイツチ８ｄ、上昇指令用ス
イツチ８ｕ、刈取部Ｋの左右方向回動制御用の油
圧シリンダ５に設けられた左下り及び左上り検出
スイツチ５ｒ及び５ｌ、刈取部Ｋを手動操作にて
昇降させる際に操作される昇降スイツチ２１、刈
取部Ｋの左右方向の回動を手動操作にて行わせる
際に操作される揺動スイツチ２２、刈取部Ｋに動
力を伝達又は遮断する刈取クラツチを動力伝達状
態にした場合にオンする刈取スイツチ２３、機体
の走行を後進とすべく走行装置を後進段に設定し
た場合にオンする後進スイツチ２４、刈取部Ｋの
昇降及び左右方向の回動制御を手動にて行つた後
に自動モードに復帰させる際にオンされる自動復
帰スイツチ２５、脱穀部７への動力を伝達又は遮
断する脱穀クラツチを動力伝達状態にした場合に
オンする脱穀スイツチ２６に接続されている。 また、バツテリ１２の正極はキースイツチ１３
を介して、刈取部Ｋ昇降用油圧シリンダ４の制御
油圧回路内に設けられた電磁弁の、油圧シリンダ
４のピストンロツド４ａを退入させて刈取部を下
降させる際に励磁されるソレノイド４ｄ、同じく
ピストンロツド４ａを進出させて刈取部Ｋを上昇
させる際に励磁されるソレノイド４ｕ、また刈取
部Ｋの左右方向回動用油圧シリンダ５の制御油圧
回路内に設けられた電磁弁の、油圧シリンダ５の
ピストンロツド５ａを退入させて刈取部Ｋを左下
りの傾倒状態とする際に励磁されるソレノイド５
ｄ、同じくピストンロツド５ａを進出させて刈取
部Ｋを左上りの傾倒状態とする際に励磁されるソ
レノイド５ｕに接続され、さらに刈取部Ｋの昇降
及び左右方向回動制御が自動モードである場合に
点灯する自動ランプ７６に接続されている。 各ソレノイド４ｄ，４ｕ，５ｄ，５ｕ及び自動
ランプ７６とホデイアースとの間には各スイツチ
回路７１，７２，７３，７４，７５が夫々介装さ
れており、各スイツチ回路７１，７２，７３，７
４，７５は、前述のハイトセンサ８，９における
スイツチ等の状況の論理判断に基づいてオン、オ
フされる構成となつている。 さて、スイツチの状況を論理判断する論理判断
回路の具体的構成について説明すると、刈取部Ｋ
における右側の取付杆１１ｒに取付けられたハイ
トセンサ９の下降指令用スイツチ９ｄは平滑回路
１４を介して、ANDゲート４１の入力端、AND
ゲート４４の一方のローアクテイブの入力端、
ANDゲート４５の一入力端に夫々接続されてお
り、またハイトセンサ９における上昇指令用スイ
ツチ９ｕは平滑回路１５を介して、ANDゲート
４２の一入力端、ANDゲート４３の一入力端、
ANDゲート４６の一方のローアクテイブの入力
端に夫々接続されている。 刈取部Ｋにおける左側の取付杆１１ｌに取付け
られたハイトセンサ８の下降指令用スイツチ８ｄ
は平滑回路１６を介して、ANDゲート４１の他
入力端、ANDゲート４４の他入力端、ANDゲー
ト４５の他方のローアクテイブの入力端に夫々接
続されており、また同ハイトセンサ８における上
昇指令用スイツチ８ｕは平滑回路１７を介して、
ANDゲート４２の他入力端、ANDゲート４３の
他方のローアクテイブの入力端、ANDゲート４
６の他入力端に接続されている。平滑回路１４〜
１７はハイトセンサ９，８におけるスイツチが圃
面の細かい凹凸に追従してオン、オフを繰返す場
合にも、刈取部Ｋが無用に追従することがないよ
うにしたものである。 ANDゲート４１の出力はANDゲート４７の一
入力となつており、ANDゲート４２の出力は
ANDゲート４８の一入力となり、ANDゲート４
４の出力はANDゲート４９の一入力となり、
ANDゲート４３の出力はANDゲート５０の一入
力となり、ANDゲート４５の出力はANDゲート
５１の一入力となり、ANDゲート４６の出力は
ANDゲート５２の一入力となつている。 刈取部Ｋの左右方向揺動制御油圧シリンダ５に
設けられた刈取部Ｋの左下り検出スイツチ５ｒは
抵抗３１を介してANDゲート５３の一方の入力
端に接続されており、また左下り検出スイツチ５
ｌは抵抗３２を介してANDゲート５４の一方の
入力端に接続されている。 刈取部Ｋの手動昇降制御のための昇降スイツチ
２１における、刈取部Ｋを下降させる際に共通端
子２１ａと接続される下降側端子２１ｄは、抵抗
３３を介して４入力のNORゲート６１の一入力
端及びORゲート５１の一方の入力端に接続され
ており、また該昇降スイツチ２１における刈取部
Ｋを上昇させる際に共通端子２１ａと接続される
上昇側端子２１ｕは、抵抗３４を介してNORゲ
ート６１の一入力端及びORゲート５５の一方の
入力端に接続されている。 刈取部Ｋの左右方向の揺動の手動制御用の揺動
スイツチ２２における、刈取部Ｋを走行機体１２
に対して左下りの状態とする際に共通端子２２ａ
と接続される左下り側端子２２ｄは、抵抗３５を
介してNORゲート６１の一入力端及び４入力の
ORゲート５６の一入力端に夫々接続されてい
る。また該揺動スイツチ２２における、刈取部Ｋ
を左上りの状態とする際に共通端子２２ａと接続
される左上り側端子２２ｕは、抵抗３６を介して
NORゲート６１の一入力端及びORゲート５７の
一入力端に夫々接続されている。NORゲート６
１の出力はＲ−Ｓフリツプフロツプ６４のローア
クテイブのセツト端子Ｓに与えられている。刈取
クラツチを係合状態とした場合にオンする刈取ク
ラツチ２３は抵抗３７を介してANDゲート５８
の一方の入力端子に接続されており、また走行装
置を後進段に設定した場合にオンする後進スイツ
チ２４は抵抗３８を介して、ANDゲート５８の
他方のローアクテイブの入力端子に与えられてい
る。そして、このANDゲート５８の出力はORゲ
ート６２の一方の入力端に接続されると共に、３
入力のANDゲート６５の入力端及びインバータ
６６を介してモノマルチバイブレータ（以下モノ
マルチという）６７に接続されている。モノマル
チ６７の出力はORゲート５５、ANDゲート５
３，５４の各入力となつている。 自動復帰スイツチ２５は抵抗３９を介してOR
ゲート６２の他方の入力端に接続されており、
ORゲート６２の出力はインバータ６３を介して
Ｒ−Ｓフリツプフロツプのローアクテイブのリセ
ツト端子Ｒに与えられている。 脱穀クラツチを係合状態とした場合にオンする
脱穀スイツチ２６は、刈取部Ｋの昇降及び左右方
向回動を自動モードにて行う際にオンされる自動
スイツチ２７及び抵抗４０を介してANDゲート
６５の一入力端に接続されている。 Ｒ−Ｓフリツプフロツプ６４は前述の如く、
NORゲート６１の出力をローアクテイブのセツ
ト端子Ｓの入力、インバータ６３の出力をローア
クテイブのリセツト端子Ｒの入力としており、そ
の出力はANDゲート６５の一入力となつてい
る。そしてANDゲート６５の出力は各ANDゲー
ト４７，４８，４９，５０，５１，５２の各入力
になると共に、自動ランプ７６とボデイアースと
の間に介装されたスイツチ回路７５に与えられて
いる。 ANDゲート４７の出力はORゲート５１の一入
力となり、ORゲート５１の出力は、刈取部Ｋ下
降用ソレノイド４ｄとボデイアースとの間に介装
されたスイツチ回路７１に与えられている。 ANDゲート４８の出力はORゲート５５の一入
力となり、該ORゲート５５の出力は、刈取部Ｋ
上昇用ソレノイド４ｕとボデイアースとの間に介
装されたスイツチ回路７２に与えられている。 ANDゲート４９の出力はORゲート５６の一入
力となり、またANDゲート５０の出力も、この
ORゲート５６の一入力となつている。該ORゲ
ート５６の他方の入力は、ANDゲート５４の出
力となつており、ORゲート５６の出力は、刈取
部Ｋの左下り用ソレノイド５ｄとボデイアースと
の間に介装されたスイツチ回路７３に与えられて
いる。 ANDゲート５１の出力及びANDゲート５２の
出力はORゲート５７に与えられており、該OR
ゲート５７には、ANDゲート５３の出力も与え
られている。そしてORゲート５７の出力は、刈
取部Ｋの左上り用ソレノイド５ｕとボデイアース
との間に介装されたスイツチ回路７４に与えられ
ている。 このような回路構成により、本発明機は第１表
に示す如き態様にて刈取部Ｋの昇降及び左右方向
回動制御を行う。第１表は本発明機における刈取
部Ｋの昇降及び回動制御の主な態様を示したもの
であり、その内容について説明すると、表中○印
は各スイツチにおいてはオン状態を、各ソレノイ
ドにおいては励磁を、自動ランプ７６においては
点灯を夫々示し、また×印は、各スイツチにおい
てはオフ状態を、各ソレノイドにおいては消磁
を、自動ランプ７６においては消灯を夫々示し、
△印は各ソレノイドにおける所定時間の励磁を示
し、さらに−印は制御に無関係であることを示し
ている。 さて、第１表において、〜欄までは、刈取
クラツチ及び脱穀クラツチを係合状態とし、かつ
前進走行を行つている、いわゆる刈取作業状態を
示し、従つて刈取スイツチ２３及び脱穀スイツチ
２６がオン状態、後進スイツチ２４がオフ状態で
あり、また、刈取部Ｋの昇降及び回動制御を自動
モードとすべく自動スイツチ２７をオンした状態
であり、自動ランプ７６が点灯している。 斯かる状態にて右側のハイトセンサ９における
下降（又は上昇）指令用スイツチ９ｄ（又は９ｕ）
のみがオンした第１表欄（又は欄）の状況で
は、圃面に対して刈取部Ｋの右側が上昇（又は下
降）した左下り（又は左上り）の状態であるた
め、刈取部Ｋの左側を上昇（又は下降）させるべ
く左側の油圧シリンダ５におけるソレノイド５ｕ
（又は５ｄ）を励磁して、油圧シリンダ５のピス
トンロツド５ａを進出（又は退入）させ、刈取部
Ｋを圃面に対して略平行状態とする。 また左側のハイトセンサ８における下降（又は
上昇）指令用スイツチ８ｄ（又は８ｕ）のみがオ
ンした欄（又は欄）の状況にといては、圃面
に対して刈取部Ｋの左側が上昇（又は下降）した
左上り（又は左下り）の状態であるため、ソレノ
イド５ｄ（又は５ｕ）を励磁して刈取部Ｋを圃面
と略平行とする。 第１表欄及び欄は圃面に対する刈取部Ｋの
傾きが大きいために、右側及び左側のハイトセン
サ９及び８における両スイツチが動作した場合で
あり、欄はスイツチ９ｄ及び８ｕがオンした左
下りの状態、欄はスイツチ９ｕ及び８ｄがオン
した左上りの状態であるため、欄においては
及び欄と同様にソレノイド５ｕを励磁し、欄
においては及び欄と同様にソレノイド５ｄを
励磁して刈取部Ｋを圃面と略平行状態とする。 欄（又は欄）は、右、左の両ハイトセンサ
９，８における下降（又は上昇）指令用スイツチ
９ｄ（又は９ｕ）及び８ｄ（又は８ｕ）がオンした
状態であり、この場合は、刈取部Ｋは圃面とは略
平行であるが、圃面に対して離隔（又は接近）し
すぎたものとして、刈取部Ｋを下降（又は上昇）
させるべきソレノイド４ｄ（又は４ｕ）を励磁し
て中央の油圧シリンダ４のピストンロツド４ａを
退入（又は進出）させ、刈取部Ｋ全体を下降（又
は上昇）させる。 さらに本発明機における刈取部の昇降及び左右
方向回動制御は常に手動操作が優先するようにな
つており、欄及び欄は昇降スイツチ２１を手
動操作した場合を示しており、欄（又は欄）
は昇降スイツチ２１における共通端子２１ａと下
降側端子２１ｄ（又は上昇側端子２１ｕ）とを接
続させた状態であり、この場合はＲ−Ｓフリツプ
フロツプ６４のローアクテイブのセツト端子Ｓが
ローレベルとなつてその出力がローレベルとな
り、ハイトセンサ８，９の検出結果に基づく刈取
部の自動昇降制御及び自動左右方向回動制御を禁
じて自動ランプ７６を消灯させると共に刈取部下
降（又は上昇）用のソレノイド４ｄ（又は４ｕ）
を直接励磁する。 また、欄及び欄は揺動スイツチ２２を手動
操作した場合を示しており、欄（又は欄）は
揺動スイツチ２２における共通端子２２ａと左下
り側端子２２ｄ（又は左上り側端子２２ｕ）とを
接続させた状態であつて、この場合も上述の昇降
スイツチ２１を操作した場合と同様にＲ−Ｓフリ
ツプフロツプ６４の働きにより自動昇降制御及び
左右方向回動制御を禁じて自動ランプ７６を消灯
させると共に、刈取部Ｋ左下り（又は左上り）用
ソレノイド５ｄ（又は５ｕ）を直接励磁して刈取
部Ｋの左側を下降（又は上昇）させる。 而して、本発明機においては、刈取クラツチを
遮断状態とした場合及び走行装置を後進段に設定
した場合には、刈取部Ｋを所定時間にわたつて上
昇させると共に、走行機体Ｄに対して左右方向の
中立位置、即ち左右いずれの方向にも傾倒しない
状態とするようになつている。第１表欄及び
欄は刈取クラツチを遮断状態にした場合を示し、
刈取クラツチを遮断状態にすると刈取スイツチ２
３がオフとなり、ANDゲート５８出力はローレ
ベルとなる。これによりANDゲート６５出力は
ローレベルとなつて、ハイトセンサ８，９の検出
結果に基づく刈取部の自動昇降制御及び自動回動
制御は禁じられて自動ランプ７６が消灯する。一
方、ANDゲート５８のローレベル出力は、イン
バータ６６により反転されてハイレベルとされモ
ノマルチ６７に与えられており、モノマルチ６７
は所定時間にわたつてハイレベルの信号を出力す
る。 この時間は油圧シリンダ４及び５におけるピス
トンの全ストローク移動可能時間とされる。そし
て、このハイレベルの時間にわたつてソレノイド
４ｕが励磁される結果、刈取部Ｋは所定時間上昇
させられる。一方、刈取部Ｋの左右方向回動制御
用の油圧シリンダ５に設けられた左下り及び左上
り検出スイツチ５ｒ及び５ｌは、油圧シリンダ５
におけるピストンロツド５ａの進退状況により走
行機体Ｄに対する刈取部Ｋの左右方向の傾倒を据
えており、第１表欄（又は欄）に示す左下り
（又は左上り）検出スイツチ５ｒ（又は５ｌ）がオ
ンしている刈取部左下り（又は左上り）の場合に
は、モノマルチ６７の出力するハイレベル信号に
よりソレノイド５ｕ（又は５ｄ）が励磁され、油
圧シリンダ５のピストンロツド５ａが進出（又は
退入）する結果、刈取部Ｋの左側が上昇（又は下
降）し、刈取部Ｋは走行機体Ｄに対して、左右い
ずれの方向にも傾倒していない状態とされる。 また、走行装置を後進段に設定して、後進スイ
ツチ２４をオンとした第１表欄及び欄の場合
も、欄及び欄と同様に刈取部Ｋは所定時間に
わたつて上昇されると共に、左下りおよび左上り
検出スイツチ５ｒ及び５ｌの検出結果に基づいて
刈取部Ｋは左右方向に回動制御されて、走行機体
Ｄに対して左右いずれの方向にも傾倒していない
状態とされる。 以上のように本発明は、刈取部の左、右方向の
姿勢を検出するセンサの検出結果に基づいて刈取
部の左、右方向の姿勢を調節するから走行機体が
左右方向に傾倒したような場合にも刈取部は常に
圃面と平行状態になつて所定の姿勢が得られるた
め、刈取精度が著しく向上する。更に作業部を遮
断状態にした場合、又は走行装置を後進段に設定
した場合には、刈取部は走行機体に対して左右方
向における中立位置とされるので、一行程の刈取
終了後における旋回に際して、刈取部の左右方向
の姿勢に起因して機体が転倒する虞れがなく、ま
た次行程での刈取を開始する場合には、刈取部は
走行機体に対して左右方向における中立位置にあ
るため、刈取開始時にも刈取部の左右方向傾倒制
御が速やかに行われて、圃面に対して刈取部が大
きく傾倒しているために左右方向傾倒制御が追従
できないという虞れもない等、本発明は優れた効
果を奏する。 【表】

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の実施例を示すものであり、第１
図は本発明機の左側面図、第２図はその要部電子
回路図である。 Ｋ……刈取部、Ｄ……走行機体、１ｌ，１ｒ…
…分草板、４，５……油圧シリンダ、４ｕ，４
ｄ，５ｕ，５ｄ……ソレノイド、８，９……ハイ
トセンサ、２３……刈取スイツチ、２４……後進
スイツチ。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 刈取部の左右方向の対地姿勢を調節可能に取
   り付けた収穫機において、刈取部の左右方向の姿
   勢を検出するセンサと、このセンサの検出結果に
   基づいて刈取部の左右方向の姿勢を調節する手段
   と、収穫機の作業部に対するクラツチを動力遮断
   状態にした場合、又は走行装置を後進段に設定し
   た場合、刈取部を左右方向における中立位置に位
   置させる手段とを具備することを特徴とする収穫
   機。