JPH047216A - 荷扱い装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、複数種のワークそれぞれの指定数を搬送装
置を介して供給し、出荷指令ごとにパレットに混載する
荷扱い装置に関するものである。

〔従来の技術〕

例えば、特開昭６１−１８３０１９号公報に示されてい
るように、異なる寸法の質物をパレットに自動積付けす
る際に、貨物の誤供給により生じる不具合を回避するた
め、動作シーケンスを変更するようにした貨物自動積付
システムが知られている。

〔発明が解決しようとする課題〕

上記のような従来の荷扱い装置では、誤供給時の不具合
回避のためのシーケンス変更プログラムの整備のために
多大の費用と時間がかかり、また動作シーケンスの変更
に応答した積付は手段の動きが達成されるために時間を
要し、積付は能率が阻害されるという問題点があった。

この発明は、かかる問題点を解決するためになされたも
のであり、複数種のワークの指定数の積付けに当たって
誤ワークが供給された場合であっても、積付は能率の低
下が少なく正常積付けができる荷扱い装置を得ることを
目的とする。

〔課題を解決するための手段〕

この発明にかかわる荷扱す装置においては、供給指令さ
れたワークを積付手段へ搬送する搬送手段上に誤ワーク
があるときに動作する判別手段と。

誤ワークがあったときに供給手段を一時停止させて搬送
手段上の残余のワークを判定して全部の誤ワークを排出
する排出手段と、誤ワークの代替ワークの供給を指令す
る装置が設けられる。また判別手段はワークが積付けら
れたパレット等からなる供給台に設けた情報カードと、
この情報カードを読取）、更新する情報手段により構成
することも適宜可能である。

〔作用〕

上記のように構成された荷扱い装置では、誤ワークが検
出されると搬送手段上の全ワークが判別されて、すべて
の誤ワークが積付は前に排出され。

代替ワークの供給が指令され、短時間の一時停止後、積
付は作業が再開される。

〔実施例〕

第１図〜第３図はこの発明の一実施例を示す図で１図中
、（１）は供給手段で２次に述べる供給機（１ａ）〜（
１ｄ）と制御手段（１ｅ）によって構成される。

そして、　　（１ａ）〜（１ｄ）はそれぞれ互いに異な
る特定種のワークを供給するコンベヤからなＣ（Ｉａ）
は第１供給機、　（１ｂ）は第２供給機、　（１ｃ）は
第３供給機、　　（１ａ）は第４供給機である。（２）
は第１〜第４供給機（１ａ）〜（１ｄ）のそれぞれの端
部に接続状態に配置されたコンベヤからなる搬送手段で
、制御手段（１ｅ）によって制御される。（３）は搬送
手段（２）の端部に設置された産業ロボットからなシ制
御手段（３ａ）を有する積付手段、（４）は搬送手段（
２）の中間部に接続されたコンベヤ（４ａ）と、このコ
ンベヤ（４ａ）に対向して設けられた排除機（４ｂ）と
、搬送手段（２）上に設けられた阻止機（４Ｃ）からな
る排出手段、（５）は積付手段（３）の近くに設けられ
た搬出コンベヤ（６）に載置された積付用のバレン）、
＋７１は搬送手段（２）に対向し、第４供給機（１ｄ）
と排出手段（４）の間に設けられ、制御手段（７ａ）を
有する判別手段であシ。

映像識別手段、記号識別手段等によって構成されている
。（８）は供給指令手段（８ａ）とそのプログラム。

積付指令手段（８ｂ）とそのプログラム、及び積付要領
、搬送、排出、搬出の各プログラムを有する主制御装置
で、工１０ポート（８ｃ）、及びＲＡ　Ｍ　（ａａ）。

ＣＰ　Ｔ：Ｊ　（８ｅ）、　　ＲＯＭ　（８ｆ）を有す
るコンピュータ（８ｇ）が設けられている。（９）は搬
送手段（２）に誤ワークがあったときにその対策を指令
するプログラムを有する副制御装置、αＱは出荷伝票等
によって入力される出荷指令である。

上記のように構成された荷扱い装置の動作を第３図に示
すフローチャートによって説明する。

ステップ（１０１）の出荷指令αＱが入力されると主制
御装置（８）か付勢されステップ（１０２）の供給、積
付要領指示、すなわち、出荷指令ａＱに対する所要ワー
ク種別、それらの数量、供給順序、積付手順が指示され
る。ついで、ステップ（１０３）の供給指令が発せられ
て、供給手段（１）から所要ワークが順次搬送手段（２
）上に載置され、搬送手段（２）の動作によシ複数個の
ワークが直列状態で横付手段（３）方向へ搬送される。

この搬送中に所要ワークが判別手段（７）によって判別
されステップ（１０４）によシ誤ワークがなければステ
ップ（１０５）へ進み積付指令が発せられて、積付手段
（３）の動作によシバレット（５）に積付けられる。一
方、ステップ（１０４）で誤ワーク、すなわち１判別手
段（７）によって所要種類のワーク、または所定順序以
外のワークが検出されると、ステップ（１０６）へ進み
、供給手段ｆｉｌの動作が一時停止される。そして、ス
テップ（１０７）によシ搬送手段（２）上の残余のワー
クが判別され、誤ワークは阻止機（４ｂ）の動作によシ
移動が阻止されて。

ステップ（１０８）によシすべての誤ワークが排出手段
（４）の排除機（４ｂ）によシコンベヤ（４ａ）に押出
されて排出される。ついでステップ（１０９）に進み、
誤ワークの排出が終了していなければ、ステップ（１０
８）が繰返され、終了であればステップ（１１０）へ進
む。そして、ステップ（１１０）において、排出した誤
ワークの代替ワーク供給指令が副制御装置（９）から主
制御装置（８）へ発せられて、ステップ（１０４）以降
が実施される。ステップ（１１１）に至り、所要ワーク
の供給終了でなければステップ（１［１４）へ戻り、供
給終了であればステップ（１１２）へ進む。ステップ（
１１２）において、積付終了でなければステップ（１Ｏ
Ｓ）へ戻り、積付終了であればステップ（１１５）に移
る。そして、積付は済のパレット（５）が搬出コンベヤ
（６）によって発送場、トラックターミナル等へ搬出さ
れる。このように、所要ワークの複数個が搬送手段（２
）上に積付順序通シに待機状態に供給されるので、積付
手段（３）によって高能率で所要ワークを所定要領で積
付けることが可能となる。そして、供給手段（１）の動
作不良等の不測の事由によって誤ワークが供給された場
合には供給が一時停止されて、搬送手段（２）上のワー
クが判別される。ついで、搬送手段（２）上のすべての
誤ワークが排出されて、それらの代替ワークの供給が指
令される。このため、誤ワークが積付けられて荷崩れ等
の不具合の発生を未然に防止するとともに。

誤ワークが供給された場合であっても積付は能率の低下
が少なく、安定した正常積付能力を発揮する荷扱い装置
を得ることができる。

第４図はこの発明の他の実施例を示す図で９図中、第１
図〜第３図と同符号は相当部分を示し。

（１ａ）〜（１ｃ）はそれぞれ供給手段（２）に載置さ
れて。

互いに異なる特定種のワークが積込まれたパレットから
なる供給台で、　　（１ａ）は第１供給台、　　（１ｂ
）は第２供給台、　　（１ｃ）は第３供給台である。（
１ａａ）（１ｂｂ）　（１ｃｃ）はそれぞれ供給台に装
着されて積載ワークの種別１個数等の情報が記憶された
ＩＣカードからな？）、　　（１ａａ）は第１供給台（
１ａ）に設けられた第１情報カード、　　（１ｂｂ）は
第２供給台（１ｂ）に設けられた第２情報カード、　　
（１ｃｃ）は第３供給台（１ｃ）に設けられた第３情報
カードである。（７ｂ）は判別手段（７）の一部を構成
する読取り、書込み機で。

積付手段（３）近くの供給手段（１１固定部に設けられ
ている。（ダ）は予備の積付は用のパレットである。

第４図の実施例では供給台（１ａ）〜（１Ｃ）が出荷指
令Ｑ（ＩＫ対応した順序で搬送手段（２）によって搬送
される。そして９判別手段（７）によシ情報カード（１
ａａ）〜（１ｃｃ）を介して供給ワークが判別され。

誤ワークであれば排出手段（４）によって排出され。

代替ワークの供給が指令される。また出荷指令α・通り
の正常ワークであれば、積付手段（３）対向位置に搬送
されて、その供給台のワークの所要数がパレット（５）
に所定の積付要領によって積付けられる。

そして積付けが終了すると、書込み機（７ｂ）によって
情報カードの残ワーク数が更新され、その供給台は搬送
手段（２）によって転送される。

このように第４図の実施例においても、誤ワークが供給
された場合には第１図〜第３図の実施と同様な動作が行
なわれる。したがって詳細な説明を省略するが、第１図
〜第３図と同様な作用が得られることは明白である。

〔発明の効果〕

この発明は１以上説明したように搬送手段上の供給指令
以外の誤ワークを判別し、誤ワークがある場合を供給を
一時停止して、すべての誤ワークを排出して代替ワーク
の供給を指令するようにし。

また判別手段の要部を供給パレットの情報カードとこの
情報カードの内容更新等を行なう情報手段によって構成
したものである。これにより、簡易な装置及びプログラ
ムによって構成されて容易に製作できる設備であって、
供給指令による所要ワークの複数個が搬送手段上に待機
状態に供給されることによシ高能率で所定の積付けが可
能であシ。

しかも、誤ワークが供給された場合には短時間の一時停
止によって自動対策されるため、誤ワークによる不具合
発生を未然に防止する効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明による荷扱い装置の一実施例を示す概
念的全体構成図、第２図は第１図の電気的接続を示す概
念回路図、第４図は第１図の動作を説明した要部フロー
チャート、第４図はこの発明による荷扱い装置の他の実
施例を示す第１図相当図である。 （１１・・・供給手段、　　（１ａ）　〜（１ｃ）−＝
供給台、　　（１ａａ）〜（１ｃｃ）−・・情報カード
、（２）・・・搬送手段、（３）・・・積付手段、（４
）・・・排出手段、（５）・・・パンツ）、＋７）・・
・判別手段、（８）・・・主制御装置、　（８ａ）・・
・供給指令手段、（９）・・・副制御装置。 なお１図中、同一部分または相当部分は同一符号によシ
示す。

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）複数種のワークを供給する供給手段と、この供給
   手段によつて供給された上記ワークを所定の要領により
   パレットに積付ける積付手段と、特定の出荷指令に対応
   した複数種それぞれの所要数の上記ワークの供給を所定
   順序により指令する供給指令手段を有する主制御装置と
   、上記供給指令手段を介して供給された複数個の上記ワ
   ークを積載するとともに順次上記積付手段へ搬送する搬
   送手段と、この搬送手段上の上記ワークを判別し上記供
   給指令に反した誤ワークがあるときに動作する判別手段
   と、上記誤ワークを上記搬送手段から排出する排出手段
   と、上記判別手段の動作を介して上記供給手段の動作を
   一時停止させ、上記搬送手段上の残余の上記ワークの判
   定を上記判別手段に指令し、かつ誤ワークと判定された
   上記ワークの排出を上記排出手段に指令するとともに上
   記誤ワークの代替ワークの供給を上記主制御装置に指令
   する副制御装置とを備えた荷扱い装置。
2. （２）複数の同種ワークが積付けられて供給手段の要部
   をなす供給台に設けられた供給ワークの情報カードと、
   この情報カードの内容を読取り、更新する情報手段とか
   らなる判別手段とした請求項１記載の荷扱い装置。