JPH04501749A - 駆動すべり制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるため要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 駆動すべり制御装置 従来の技術 ドイツ特許出願公開第３５４５７１７号から、請求項１の上位概念の特徴を有す る駆動すべり制御装置は既知である。ここでスピン状態が開始されたとき車両加 速度が測定されかつ付属の許容横加速度値が特定される。この最大許容横加速度 値およびかじ取り角から次にカーブ限界速度が特定される。これが車両によって められると、エンジントルクが減少される。

発明の利点 従来技術と同様に、カーブ走行において明らかに改善された走行特性が得られる 。

図面の説明 図面により本発明の実施態様をさらに詳細に説明する。

図１はブロック回路図； 図２は説明図である。

図１において、１および２で非被駆動車輪に付属の車輪速度検出器が示されまた ３および４で被駆動車輪に付属の車輪速度検出器が示されている。コンピュータ ５の部分ブロック５ａ内において、非被駆動車輪の速度信号から平均を計算する ことによって車両速度に近似した基準速度ｖｈｌが得られる。この基準速度およ び被駆動車輪の車輪速度はすべり制御のために他の部分ブロック５ｂに供給され る。大きな駆動すべりが発生すると、操作端６が作動され、該操作端６はここで エンジントルクを減少する方向に絞り弁７を調節する。被駆動車輪のブレーキが 駆動すべり制御になおも取り入れられているかどうかは本発明にとって重要では ない。

カーブにおけるハンドリング特性を改善するために、さらにかじ取り角検出器８ が備えられている。コンピュータ１０においてかじ取り角限界値ＬＷＫＩ１１が 計算される。コンピュータ１０にはさらに部分ブロック５ａからの基準速度Ｖ□ ｆとめられた摩擦係数μとが供給される。摩擦係数μはブロック１１内において 次の方法でめられる；たとえば０．３のμに対する基本値があらかじめ与えられ る。縦加速度検出器９が計測した車両縦加速度が、あらがしめ与えられた基本値 またはそれから外れてちょうど今存在する値に対応する加速度値を超えたならば 、基本値ないし現存値は対応する値だけ高く設定される。とくに駆動すべり制御 またはアンチスキッド制御が開始されると、縦加速度検出器９が測定して得られ た加速度または減速度に対応するμの現存値は高く設定されるがまたは低く設定 される。わずかの時間増分を有する勾配を介して新しい値は基本値に戻される。

これが図２に示されている。勾配は（図示のように）急に変化する。このように して得られたμの近似値はコンピュータ１０に供給され、コンピュータ１０は次 の関係を用いてかじ取り角限界値ＬＷに、１．を計算する；すなわち　ＬＷｘ＋ ＋　、＝　ａ　ｕ　＋　ｂ　μ／　Ｖ２ｉ＊＋およびたとえば次のようになる。

ＬＷＫ、、、＝５０°μ＋１２・１０４μ／Ｖ２Ｒ＠１さらに端子１０ａを介し て、温度に依存しかつ路面が湿っているか乾燥しているかに依存して変化する信 号であってμの基本値を次表に従って変化させる信号が入力される。

路面 湿潤　乾燥 温度〉３″　μ＝０．２５　０．３５ 温度≦３°　μ＝０．　２　０．　３ ゛　検出器８の真のかじ取り角は比較器１２においてかじ取り角限界値ＬＷｘｒ ｌ＋と比較され、かじ取り角が限界値より大きくなると信号が発生される。この 信号はアンドゲート１３に供給され、アンドゲート１３は、さらに追加で存在す る駆動すべりの信号が部分ブロック５ｂを介して伝達され、かつ特定の速度Ｘ（ たとえば３０ｇｍ／ｈ）を超えた（比較器１４）ということを基準速度Ｖ□、の 大きさが示したときに、信号を通過させる。

アンドゲート１３の出力信号は部分ブロック５ａに到達し、ここで該出力信号は 、基準速度がもはや車輪速度と共に変化せずほぼ固定されるように作動する。

ブロック５ａにおいてはさらに基準速度ＶＲｅｌの勾配がたとえば次のように測 定される。

”Ｃ’ｍ＝Ｃｇ−ａ、ｇ　（ｍａｘ　（※１−ＶＬ）　ａ　ｎ　ｄ　（ＶＲ−ａ 　Ｌ）　）たとえば ＶＲ−１＝０．１５ｇ−０，１ｇ　（ｍａｘ　（Ｖｌ−ＶＬ）　ａｎｄ　（Ｖｓ 　ａｔ）　）ここで、Ｃおよびｄは定数２ｇは重力係数、ｖ３ないしＶ、はそれ ぞれ回転の速い方および遅い方の車輪の速度およびａＬは傾斜角により補正され た車両加速度である。

基準速度をほぼ一定に保持することにより、駆動すべり制御装置は車両速度をほ ぼこの速度に調節する。アンドゲート１３からの出力信号が消滅すると、基準速 度は、最大に可能なギヤ依存加速度に対応可能な所定の高い勾配で回転の遅い方 の車輪の速度まで上昇する。

Ｆｉｇ、ｉ 国際調査報告

Claims (10)

【特許請求の範囲】
1. １．スピン状態の場合にすべり制御によってエンジントルク制御が行われる駆動 すべり制御装置であって，さらに追加として，車両縦加速度検出器，かじ取り角 検出器および追加回路を含み，該追加回路は縦加速度信号，かじ取り角信号，お よび車両速度対応基準信号を補助としてこれらが限界値に到達したときにエンジ ンに対して出力を減少する方向に作用する前記駆動すべり制御装置において：前 記限界値が車両速度に依存するかじ取り角限界値ＬＷｋｒｉｔであること；この 限界値ＬＷｋｒｉｔに到達ししかも車輪すべりが存在するとき、基準速度が少な くともほぼ一定値に保持され，これにより車両速度が基準速度付近に保持される こと；および 少なくともほぼ一定に保持するための条件が消滅した場合，基準速度か大きな勾 配で回転の遅い方の車輪の速度に補正されること；を特徴とする駆動すべり制御 装置。
2. ２．かじ取り角限界値ＬＷｋｒｉｔを特定するときに概略の摩擦係数μが考慮さ れることを特徴とする請求項１の駆動すべり制御装置。
3. ３．かじ取り角限界値が式ＬＷｋｒｉｔ＝μ（ａ−ｂ／ＶＲｅｆ２）により計算 され，ここでａおよびｂは定数でありかつＶＲｅｆは基準速度であることを特徴 とする請求項２の駆動すべり制御装置。
4. ４．摩擦係数が学習条件により求められ，ここで摩擦係数は基本値から出発し， 該基本値がより高い摩擦係数を示す縦加速度信号が発生した場合にそれに応じて 上昇されかつ小さい勾配で基本値に戻されることを特徴とする請求項２または３ の駆動すべり制御装置。
5. ５．駆動すべり制御および／またはアンチスキッド制御が開始されたとき，基本 値が、存在する縦加速度信号に応じて上昇または低下されることを特徴とする請 求項４の駆動すべり制御装置。
6. ６．基本値が路面状態を識別する追加のパラメータに従って変化されることを特 徴とする請求項２ないし５のいずれかの駆動すべり制御装置。
7. ７．車両速度の所定の限界値が超えられたときのみ車輪速度をほぼ一定に保持す ることが行われることを特徴とする請求項１ないし６のいずれかの駆動すべり制 御装置。
8. ８．車両速度を一定に保持することが小さい勾配をあらかじめ与えることによっ て達成されることを特徴とする請求項１ないし７のいずれかの駆動すべり制御装 置。
9. ９．小さい勾配が、回転の速い方の車輪の勾配と回転の遅い方の車輪の勾配との 差と、回転の速い方の車輪の勾配と車輪加速度信号との差とのうちの最大値によ ってあらかじめ与えられることを特徴とする請求項８の駆動すべり制御装置。
10. １０．全輪駆動を備えた車両に適用されることを特徴とする請求項１ないし９の いずれかの駆動すべり制御装置。