JP2935563B2 - 車両における車輪滑りの制御方法 - Google Patents
車両における車輪滑りの制御方法Info
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- JP2935563B2 JP2935563B2 JP2505316A JP50531690A JP2935563B2 JP 2935563 B2 JP2935563 B2 JP 2935563B2 JP 2505316 A JP2505316 A JP 2505316A JP 50531690 A JP50531690 A JP 50531690A JP 2935563 B2 JP2935563 B2 JP 2935563B2
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L3/00—Electric devices on electrically-propelled vehicles for safety purposes; Monitoring operating variables, e.g. speed, deceleration or energy consumption
- B60L3/10—Indicating wheel slip ; Correction of wheel slip
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- Regulating Braking Force (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 従来技術 駆動滑り制御において、車輪滑りが発生したときに、
車輪にブレーキがかけられおよび／またはエンジンの駆
動トルクが低減されることはよく知られている。全体過
程において、車輪速度は最大に達し次に減速される。こ
の減速は、駆動滑りの減少のための作用が更に増大する
のを終了させるために使用され、あるいはその作用を低
下させるために利用可能であり、例えば、ブレーキ圧力
の上昇を停止又はむしろ低下させ、又は絞り弁の絞りを
戻さない又はむしろ絞り弁角度を増加させるために利用
可能である。
車輪にブレーキがかけられおよび／またはエンジンの駆
動トルクが低減されることはよく知られている。全体過
程において、車輪速度は最大に達し次に減速される。こ
の減速は、駆動滑りの減少のための作用が更に増大する
のを終了させるために使用され、あるいはその作用を低
下させるために利用可能であり、例えば、ブレーキ圧力
の上昇を停止又はむしろ低下させ、又は絞り弁の絞りを
戻さない又はむしろ絞り弁角度を増加させるために利用
可能である。
車輪振動および車軸振動が発生し、測定された車輪速
度信号に外乱が重ねられたときに、減速信号の取得が支
障を受けることになる。車輪が全体として減速されてい
るにもかかわらず、場合により大きな車輪加速が確認さ
れることさえある。応答ミスを回避するために、外乱は
フィルタ選別されなければならない。
度信号に外乱が重ねられたときに、減速信号の取得が支
障を受けることになる。車輪が全体として減速されてい
るにもかかわらず、場合により大きな車輪加速が確認さ
れることさえある。応答ミスを回避するために、外乱は
フィルタ選別されなければならない。
発明の利点 本発明によれば、フィルタ選別された信号、たとえば
ASR（駆動滑り制御）の場合において減速度信号を有効
に取得し、外乱が大きい場合でも評価可能な有効な信号
を提供することができる。
ASR（駆動滑り制御）の場合において減速度信号を有効
に取得し、外乱が大きい場合でも評価可能な有効な信号
を提供することができる。
図面の説明 図１は本発明の一実施例のブロック線図である。
図２は図１の実施例の動作説明用線図である。
図１において、駆動される車輪のデジタル評価用の速
度センサ１が示され、該速度センサは評価回路２に信号
を供給する。この信号と、駆動される第２の車輪に付属
の図示されてない発信器の信号と、駆動されていない車
輪に付属の図示されてない発信器からの信号と、導線３
を介して供給される信号と、その他の駆動される車輪の
対応する信号とから、評価回路２は、ブレーキ圧力制御
弁４のための制御信号、および絞り弁６のためのサーボ
モータ５用の制御信号を発生する。たとえば、駆動され
る車輪の一方が所定値の駆動滑りを超えるときにブレー
キ圧力が供給され、両方の車輪が対応の駆動滑りを示し
たときにエンジン・トルクが低下される。ブレーキがか
けられた車輪が導線３を介して信号を与えるときに圧力
の低下が開始されるべきであり、すなわちモータトルク
が再び上昇されるとき、両方の車輪からそれに対応する
信号が導線３を介して発生したときにエンジン・トルク
が再び増加される。
度センサ１が示され、該速度センサは評価回路２に信号
を供給する。この信号と、駆動される第２の車輪に付属
の図示されてない発信器の信号と、駆動されていない車
輪に付属の図示されてない発信器からの信号と、導線３
を介して供給される信号と、その他の駆動される車輪の
対応する信号とから、評価回路２は、ブレーキ圧力制御
弁４のための制御信号、および絞り弁６のためのサーボ
モータ５用の制御信号を発生する。たとえば、駆動され
る車輪の一方が所定値の駆動滑りを超えるときにブレー
キ圧力が供給され、両方の車輪が対応の駆動滑りを示し
たときにエンジン・トルクが低下される。ブレーキがか
けられた車輪が導線３を介して信号を与えるときに圧力
の低下が開始されるべきであり、すなわちモータトルク
が再び上昇されるとき、両方の車輪からそれに対応する
信号が導線３を介して発生したときにエンジン・トルク
が再び増加される。
車輪減速度が所定の小さい減速度値を超えたとき、す
なわち車輪減速度が０に向かっているとき、導線３を介
して信号が接続される。この信号はまた、発信器の信号
に外乱信号が重ねられたときでも問題なく発生されるべ
きである。
なわち車輪減速度が０に向かっているとき、導線３を介
して信号が接続される。この信号はまた、発信器の信号
に外乱信号が重ねられたときでも問題なく発生されるべ
きである。
図2aは、外乱を受けた速度信号の制御サイクルの過程
20を示す。車輪は全体として減速されるが、強い車輪加
速度のフェーズが発生することがわかる。フィルタ選別
されない信号は誤った影響を与えるであろう。この説明
は、車輪加速度を示す図2bが明示している。
20を示す。車輪は全体として減速されるが、強い車輪加
速度のフェーズが発生することがわかる。フィルタ選別
されない信号は誤った影響を与えるであろう。この説明
は、車輪加速度を示す図2bが明示している。
ブロック７において、速度センサでのデジタル速度測
定の各測定間隔Taごとに、速度があらかじめ上昇したの
ちに、速度変化が０または負となるかどうかについてチ
ェックされる。速度変化が０または負となった場合、そ
のときの速度値がメモリ８内に最大値Vmaxとして記憶さ
れる。これがたとえば図2aの時点t1であるとする。記憶
後に時間要素９によりあらかじめ与えられた時間ΔＴだ
け経過後、比較器10が可能化され、比較器10はメモリ８
の記憶値Vmaxを速度信号の現在（瞬間）値Ｖと比較し、
速度差ΔＶ＝Ｖ−Vmax、を発生する。記憶と同時に時間
カウンタ11も可能化され、時間カウンタ11は、発生する
速度差ΔＶをブロック12においてそれぞれΔｔ（記憶時
点と現在との間の時間差）に割り付け、すなわちΔV/Δ
ｔを形成する。t1＋ΔＴの経過後初めて形成されるΔV/
Δｔ＝ΔV/ΔＴが比較器13においてあらかじめ与えられ
た小さいしきい値より大であるので、比較器13は信号を
発生し、この信号がメモリ８を消去する。
定の各測定間隔Taごとに、速度があらかじめ上昇したの
ちに、速度変化が０または負となるかどうかについてチ
ェックされる。速度変化が０または負となった場合、そ
のときの速度値がメモリ８内に最大値Vmaxとして記憶さ
れる。これがたとえば図2aの時点t1であるとする。記憶
後に時間要素９によりあらかじめ与えられた時間ΔＴだ
け経過後、比較器10が可能化され、比較器10はメモリ８
の記憶値Vmaxを速度信号の現在（瞬間）値Ｖと比較し、
速度差ΔＶ＝Ｖ−Vmax、を発生する。記憶と同時に時間
カウンタ11も可能化され、時間カウンタ11は、発生する
速度差ΔＶをブロック12においてそれぞれΔｔ（記憶時
点と現在との間の時間差）に割り付け、すなわちΔV/Δ
ｔを形成する。t1＋ΔＴの経過後初めて形成されるΔV/
Δｔ＝ΔV/ΔＴが比較器13においてあらかじめ与えられ
た小さいしきい値より大であるので、比較器13は信号を
発生し、この信号がメモリ８を消去する。
速度信号のある大きさ以上のもののみのフィルタ選別
を実行するために、ブロック７内に、図２の曲線21に対
応する応答しきい値Vminを与えらることができる。
を実行するために、ブロック７内に、図２の曲線21に対
応する応答しきい値Vminを与えらることができる。
時点t2において、再びメモリ８内に最大値が記憶され
る。時間ΔＴの経過後、車輪速度の各測定時点ごとに、
比較器10からくるΔＶとカウンタ11からくるΔｔとの比
（商）がブロック12内で形成され、かつこの比が評価回
路２に供給される。この比は点Ｉから出る直線群のそれ
ぞれの勾配に対応し、この直線群は１つの扇型の範囲内
に入っている。車輪の強い加速度が発生しているが、得
られた勾配はすべて負である。カウンタ11が終端値（た
とえば１秒）に達するか、またはΔV/Δｔの値がたとえ
ば約0.06km/h/5ミリ秒の小さな値に達したとき、ORゲー
ト14を介してメモリが消去され、かつある最大値を追求
する新たなサーチが開始される。
る。時間ΔＴの経過後、車輪速度の各測定時点ごとに、
比較器10からくるΔＶとカウンタ11からくるΔｔとの比
（商）がブロック12内で形成され、かつこの比が評価回
路２に供給される。この比は点Ｉから出る直線群のそれ
ぞれの勾配に対応し、この直線群は１つの扇型の範囲内
に入っている。車輪の強い加速度が発生しているが、得
られた勾配はすべて負である。カウンタ11が終端値（た
とえば１秒）に達するか、またはΔV/Δｔの値がたとえ
ば約0.06km/h/5ミリ秒の小さな値に達したとき、ORゲー
ト14を介してメモリが消去され、かつある最大値を追求
する新たなサーチが開始される。
図2cにおいてカウンタ11の内容が図示され、また図2d
においてフィルタ選別により得られた車輪減速度の値が
さらに図示されており、フィルタ選別された値は図2bの
フィルタ選別されていない値に対して明らかに改善され
ている。
においてフィルタ選別により得られた車輪減速度の値が
さらに図示されており、フィルタ選別された値は図2bの
フィルタ選別されていない値に対して明らかに改善され
ている。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 ベデルナ，フランク ドイツ連邦共和国 デー―7145 マルク グレニンゲン，プフォルツハイメルシュ トラーセ 17 (56)参考文献 特開 昭63−222269（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−35648（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−37050（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−218956（ＪＰ，Ａ) 特開 昭64−63462（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−180864（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−57455（ＪＰ，Ａ) 特開 昭54−161377（ＪＰ，Ａ) 実開 昭60−34060（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B60T 8/58
Claims (1)
- 【請求項１】車両における車輪滑りの制御方法におい
て、 駆動される車輪の速度信号（Ｖ）を決定すること、 前記速度信号が増加した後に減少するときに、その速度
信号の値を最大値として記憶すること、 前記速度信号の値と記憶された前記最大値との差（Δ
Ｖ）を決定すること、 前記差（ΔＶ）と、前記最大値を記憶した後に経過した
時間（Δｔ）とに基づいて、前記車輪の減速度（ΔV/Δ
ｔ）を決定すること、 前記減速度の値を制御変数として使用して車輪滑りを調
節すること、 を含むことを特徴とする車両における車輪滑りの制御方
法。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE3913059.2 | 1989-04-21 | ||
| DE3913059A DE3913059A1 (de) | 1989-04-21 | 1989-04-21 | Regelsystem |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04504833A JPH04504833A (ja) | 1992-08-27 |
| JP2935563B2 true JP2935563B2 (ja) | 1999-08-16 |
Family
ID=6379097
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2505316A Expired - Fee Related JP2935563B2 (ja) | 1989-04-21 | 1990-03-30 | 車両における車輪滑りの制御方法 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5335178A (ja) |
| EP (1) | EP0468983B1 (ja) |
| JP (1) | JP2935563B2 (ja) |
| DE (2) | DE3913059A1 (ja) |
| WO (1) | WO1990012702A1 (ja) |
Families Citing this family (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2910947B2 (ja) * | 1991-08-14 | 1999-06-23 | アイシン精機株式会社 | 車両のアンチロックブレーキ装置 |
| US5481455A (en) * | 1991-10-17 | 1996-01-02 | Nissan Motor Co, Ltd. | System for detecting hydroplaning of vehicle |
| EP0602277A1 (de) * | 1992-12-18 | 1994-06-22 | Siemens Aktiengesellschaft | Verfahren zum Erkennen von Schlechtwegstrecken |
| GB9401728D0 (en) * | 1994-01-29 | 1994-03-23 | Lucas Ind Plc | Protecting abs skid detection against data corruption |
| US5522652A (en) * | 1995-06-07 | 1996-06-04 | Kelsey-Hayes Company | Method and system for controlling an anti-lock brake system |
| DE19810656A1 (de) * | 1998-03-12 | 1999-09-16 | Itt Mfg Enterprises Inc | Verfahren und Vorrichtung zum statischen oder dynamischen Ermitteln von Sollwerten für Bremskräfte oder Bremsmomente |
| US6484070B1 (en) | 2001-08-17 | 2002-11-19 | Robert Bosch Corporation | Method and system for improving the performance of an embedded control system by reducing the complexity of an averaging process |
| JP5457901B2 (ja) * | 2010-03-25 | 2014-04-02 | オークマ株式会社 | 位置制御装置 |
Family Cites Families (18)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| US3811526A (en) * | 1972-07-20 | 1974-05-21 | C Adahan | Rate of change of velocity control system |
| US4075538A (en) * | 1976-05-19 | 1978-02-21 | General Electric Company | Adaptive acceleration responsive system |
| DE2739173B2 (de) * | 1977-08-31 | 1979-11-15 | Wabco Fahrzeugbremsen Gmbh, 3000 Hannover | Schaltungsanordnung zum Unwirksammachen von Sensorstörsignalen |
| DE2744984C2 (de) * | 1977-10-06 | 1987-04-23 | Schoppe & Faeser Gmbh, 4950 Minden | Verfahren und Schaltungsanordnung zur Überwachung eines Stellantriebs |
| JPS54161377A (en) * | 1978-06-10 | 1979-12-20 | Hitachi Ltd | Vehicular idle rotation detector |
| DE3201929A1 (de) * | 1982-01-22 | 1983-08-04 | Robert Bosch Gmbh, 7000 Stuttgart | Antiblockiersystem |
| FR2523913A1 (fr) * | 1982-03-24 | 1983-09-30 | Faiveley Ets | Procede pour la detection et la correction du patinage des roues d'un engin moteur de chemin de fer et dispositif pour sa mise en oeuvre |
| DE3245866A1 (de) * | 1982-12-11 | 1984-06-14 | Licentia Patent-Verwaltungs-Gmbh, 6000 Frankfurt | Verfahren zur regelung alternativer energiequellen auf maximale leistung und eine anordnung zur durchfuehrung des verfahrens |
| DE3331297C2 (de) * | 1983-08-31 | 1994-10-27 | Bosch Gmbh Robert | Vorrichtung zum Verhüten des Durchdrehens der angetriebenen Räder eines Fahrzeugs |
| DE3537452C2 (de) * | 1985-10-22 | 1996-06-13 | Bosch Gmbh Robert | Antriebsschlupfregelsystem |
| DE3614770A1 (de) * | 1986-04-30 | 1987-11-05 | Bosch Gmbh Robert | Verfahren zur antiblockierregelung |
| DE3620614A1 (de) * | 1986-06-20 | 1987-12-23 | Gutehoffnungshuette Man | Verfahren zum filtern eines verrauschten signals |
| DE3722049A1 (de) * | 1986-07-11 | 1988-02-04 | Audi Ag | Verfahren zum erfassen des schlupfzustandes |
| JP2783799B2 (ja) * | 1987-09-04 | 1998-08-06 | 日産自動車株式会社 | アンチスキッド制御装置の擬似車速発生装置 |
| JP2647119B2 (ja) * | 1988-03-04 | 1997-08-27 | 株式会社デンソー | 車両用走行制御装置 |
| JP2575452B2 (ja) * | 1988-03-31 | 1997-01-22 | 日産自動車株式会社 | 四輪駆動車のアンチスキッド制御装置 |
| JP2509299B2 (ja) * | 1988-06-22 | 1996-06-19 | 日産自動車株式会社 | 四輪駆動車のアンチスキッド制御装置 |
-
1989
- 1989-04-21 DE DE3913059A patent/DE3913059A1/de not_active Withdrawn
-
1990
- 1990-03-30 US US07/775,945 patent/US5335178A/en not_active Expired - Fee Related
- 1990-03-30 WO PCT/EP1990/000503 patent/WO1990012702A1/de active IP Right Grant
- 1990-03-30 JP JP2505316A patent/JP2935563B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 1990-03-30 EP EP90905457A patent/EP0468983B1/de not_active Expired - Lifetime
- 1990-03-30 DE DE59005954T patent/DE59005954D1/de not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE3913059A1 (de) | 1990-10-25 |
| US5335178A (en) | 1994-08-02 |
| JPH04504833A (ja) | 1992-08-27 |
| DE59005954D1 (de) | 1994-07-07 |
| EP0468983B1 (de) | 1994-06-01 |
| EP0468983A1 (de) | 1992-02-05 |
| WO1990012702A1 (de) | 1990-11-01 |
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Legal Events
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