JP2910947B2 - 車両のアンチロックブレーキ装置 - Google Patents
車両のアンチロックブレーキ装置Info
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- JP2910947B2 JP2910947B2 JP3228865A JP22886591A JP2910947B2 JP 2910947 B2 JP2910947 B2 JP 2910947B2 JP 3228865 A JP3228865 A JP 3228865A JP 22886591 A JP22886591 A JP 22886591A JP 2910947 B2 JP2910947 B2 JP 2910947B2
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/176—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS
- B60T8/1761—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS responsive to wheel or brake dynamics, e.g. wheel slip, wheel acceleration or rate of change of brake fluid pressure
- B60T8/17616—Microprocessor-based systems
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、車両のアンチロックブ
レーキ装置（ＡＢＳ）に関する。
レーキ装置（ＡＢＳ）に関する。
【０００２】
【従来の技術】車両のアンチロックブレーキ装置は、一
般に、各車輪の速度を検出して電子制御装置に入力する
車輪速度検出手段、電子制御装置の出力信号により各ホ
イールシリンダに付与されるブレーキ液圧を制御するア
クチュエータ、各車輪速度検出手段からの検出信号によ
り路面状態に応じたブレーキ液圧制御（いわゆるＡＢＳ
制御）を行うようにアクチュエータに作動信号を出力す
る電子制御装置を備えていて、ブレーキ操作時に車輪速
度が制御基準速度（例えば、車輪速度に所定のスリップ
率を掛けて求めたもの）より小さくなり、かつ車輪加速
度（負の加速度）が所定値より小さくなったときにＡＢ
Ｓ制御を開始するようになっている。なお、砂利道，穴
ボコ道，縁石突起等ラフ路において制御装置の誤作動を
防止するようにしたものは特公昭５８−５８２５４号公
報にて提案されている。
般に、各車輪の速度を検出して電子制御装置に入力する
車輪速度検出手段、電子制御装置の出力信号により各ホ
イールシリンダに付与されるブレーキ液圧を制御するア
クチュエータ、各車輪速度検出手段からの検出信号によ
り路面状態に応じたブレーキ液圧制御（いわゆるＡＢＳ
制御）を行うようにアクチュエータに作動信号を出力す
る電子制御装置を備えていて、ブレーキ操作時に車輪速
度が制御基準速度（例えば、車輪速度に所定のスリップ
率を掛けて求めたもの）より小さくなり、かつ車輪加速
度（負の加速度）が所定値より小さくなったときにＡＢ
Ｓ制御を開始するようになっている。なお、砂利道，穴
ボコ道，縁石突起等ラフ路において制御装置の誤作動を
防止するようにしたものは特公昭５８−５８２５４号公
報にて提案されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記した従来の装置に
おいては、平坦な路面にて軽い踏力でブレーキングして
いる時、車輪速度が制御基準速度より小さくなることは
なく、アクチュエータが作動することはない。しかしな
がら、かかる状態にて当該路面に段差があり同段差を車
輪が通過すると、一瞬車輪が路面から浮いてタイヤに作
用するトルクが急激に減少するため、車輪速度が制御基
準速度より小さくなり、かつ車輪加速度が所定値より小
さくなって、ＡＢＳ制御が開始され、アクチュエータが
作動してホイールシリンダに付与されるブレーキ液圧が
低下する。したがって、かかる段差通過後に車輪が接地
しても十分な制動力が得られないといった問題や、軽い
踏力でもアクチュエータが作動してＡＢＳ制御するため
運転者に不快感を与えるといった問題が生じる。本発明
は、上記した問題に対処すべくなされたものであり、車
輪が路面の段差を通過したことの検出を誤判定の少ない
高精度な検出にて行い、段差有りと判定されたときには
ＡＢＳ制御を行うアクチュエータの作動開始条件を段差
有りと判定されないときに比して所定時間鈍くすること
を目的としている。
おいては、平坦な路面にて軽い踏力でブレーキングして
いる時、車輪速度が制御基準速度より小さくなることは
なく、アクチュエータが作動することはない。しかしな
がら、かかる状態にて当該路面に段差があり同段差を車
輪が通過すると、一瞬車輪が路面から浮いてタイヤに作
用するトルクが急激に減少するため、車輪速度が制御基
準速度より小さくなり、かつ車輪加速度が所定値より小
さくなって、ＡＢＳ制御が開始され、アクチュエータが
作動してホイールシリンダに付与されるブレーキ液圧が
低下する。したがって、かかる段差通過後に車輪が接地
しても十分な制動力が得られないといった問題や、軽い
踏力でもアクチュエータが作動してＡＢＳ制御するため
運転者に不快感を与えるといった問題が生じる。本発明
は、上記した問題に対処すべくなされたものであり、車
輪が路面の段差を通過したことの検出を誤判定の少ない
高精度な検出にて行い、段差有りと判定されたときには
ＡＢＳ制御を行うアクチュエータの作動開始条件を段差
有りと判定されないときに比して所定時間鈍くすること
を目的としている。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記した目的を達成する
ために、本発明においては、図１に構成の概要を示した
ように、各車輪１の速度を検出して電子制御装置２に入
力する車輪速度検出手段３、電子制御装置２の出力信号
により各ホイールシリンダ４に付与されるブレーキ液圧
を制御するアクチュエータ５、各車輪速度検出手段３か
らの検出信号により路面状態に応じたブレーキ液圧制御
を行うようにアクチュエータ５に作動信号を出力する電
子制御装置２を備えてなる車両のアンチロックブレーキ
装置において、車輪加速度の減少率が設定値未満である
ことを判定する第１判定手段６ａと、車体の減速度が設
定値以上であることを判定する第２判定手段６ｂと、ブ
レーキング開始からの経過時間が設定値以上であること
を判定する第３判定手段６ｃを備えて、第１判定手段６
ａによって車輪加速度の減少率が設定値未満であること
が判定され、かつ、第２判定手段６ｂにて車体の減速度
が設定値以上であることが判定されるか又は第３判定手
段６ｃにてブレーキング開始からの経過時間が設定値以
上であることが判定されたとき、段差有りと判定する段
差判定手段６を設けるとともに、この段差判定手段６が
段差有りと判定したとき（段差検出時）ブレーキ液圧制
御（ＡＢＳ制御）の開始条件を段差有りと判定しないと
き（段差非検出時）に比して所定時間鈍くする開始条件
設定手段７を設けた。
ために、本発明においては、図１に構成の概要を示した
ように、各車輪１の速度を検出して電子制御装置２に入
力する車輪速度検出手段３、電子制御装置２の出力信号
により各ホイールシリンダ４に付与されるブレーキ液圧
を制御するアクチュエータ５、各車輪速度検出手段３か
らの検出信号により路面状態に応じたブレーキ液圧制御
を行うようにアクチュエータ５に作動信号を出力する電
子制御装置２を備えてなる車両のアンチロックブレーキ
装置において、車輪加速度の減少率が設定値未満である
ことを判定する第１判定手段６ａと、車体の減速度が設
定値以上であることを判定する第２判定手段６ｂと、ブ
レーキング開始からの経過時間が設定値以上であること
を判定する第３判定手段６ｃを備えて、第１判定手段６
ａによって車輪加速度の減少率が設定値未満であること
が判定され、かつ、第２判定手段６ｂにて車体の減速度
が設定値以上であることが判定されるか又は第３判定手
段６ｃにてブレーキング開始からの経過時間が設定値以
上であることが判定されたとき、段差有りと判定する段
差判定手段６を設けるとともに、この段差判定手段６が
段差有りと判定したとき（段差検出時）ブレーキ液圧制
御（ＡＢＳ制御）の開始条件を段差有りと判定しないと
き（段差非検出時）に比して所定時間鈍くする開始条件
設定手段７を設けた。
【０００５】
【発明の作用・効果】本発明による車両のアンチロック
ブレーキ装置においては、走行中に各車輪１に対応して
路面に段差があると、これを段差判定手段６が第１判定
手段６ａ〜第３判定手段６ｃの判定結果に基づいて検出
し、これに基づいて開始条件設定手段７によりブレーキ
液圧制御（ＡＢＳ制御）の開始条件が段差有りと判定し
ないとき（段差非検出時）に比して所定時間鈍くされ
る。したがって、各車輪１の段差通過時には無用にアク
チュエータ５が作動することはなく、アクチュエータ５
の無用な作動に伴う不快感を無くすことができるととも
に、段差通過後に各車輪１が接地したときにも十分な制
動力が得られて制動性を向上させることができる。ま
た、本発明においては、各車輪１での段差判定が第１判
定手段６ａ〜第３判定手段６ｃの判定結果に基づくもの
であり、第１判定手段６ａの判定結果を主条件とし、か
つ第２判定手段６ｂ及び第３判定手段６ｃの少なくとも
一方の判定結果を付加条件（低μ路面走行時での段差検
出における誤判定を防止する条件）とするものであるた
め、ブレーキング時の段差検出において、誤判定の少な
い高精度な検出を行うことができる。
ブレーキ装置においては、走行中に各車輪１に対応して
路面に段差があると、これを段差判定手段６が第１判定
手段６ａ〜第３判定手段６ｃの判定結果に基づいて検出
し、これに基づいて開始条件設定手段７によりブレーキ
液圧制御（ＡＢＳ制御）の開始条件が段差有りと判定し
ないとき（段差非検出時）に比して所定時間鈍くされ
る。したがって、各車輪１の段差通過時には無用にアク
チュエータ５が作動することはなく、アクチュエータ５
の無用な作動に伴う不快感を無くすことができるととも
に、段差通過後に各車輪１が接地したときにも十分な制
動力が得られて制動性を向上させることができる。ま
た、本発明においては、各車輪１での段差判定が第１判
定手段６ａ〜第３判定手段６ｃの判定結果に基づくもの
であり、第１判定手段６ａの判定結果を主条件とし、か
つ第２判定手段６ｂ及び第３判定手段６ｃの少なくとも
一方の判定結果を付加条件（低μ路面走行時での段差検
出における誤判定を防止する条件）とするものであるた
め、ブレーキング時の段差検出において、誤判定の少な
い高精度な検出を行うことができる。
【０００６】
【実施例】以下に、本発明の一実施例を図面に基づいて
説明する。図２は本発明による車両のアンチロックブレ
ーキ装置を概略的に示していて、この装置においてはマ
スターシリンダ１１とブースタ１２とリザーバ１３から
なりブレーキペダル１４の踏み込みによって操作される
制動液圧発生装置１０と、各車輪ＦＲ，ＦＬ，ＲＲ及び
ＲＬに配設された各ホイールシリンダ２１，２２，２
３，２４とが接続される二系統のダイアゴナル液圧回路
に、ポンプ３１ａ，３１ｂ、リザーバ３２ａ，３２ｂ及
び電磁開閉弁３３ａ〜３６ａ，３３ｂ〜３６ｂからなり
電子制御装置４０によって作動を制御される公知のアク
チュエータ３０が介装されている。なお、両ポンプ３１
ａ，３１ｂは単一の電動モータ３７により駆動されるよ
うに構成されている。また、アクチュエータ３０の構成
及び機能は図から明らかであるため、その説明は省略す
る。
説明する。図２は本発明による車両のアンチロックブレ
ーキ装置を概略的に示していて、この装置においてはマ
スターシリンダ１１とブースタ１２とリザーバ１３から
なりブレーキペダル１４の踏み込みによって操作される
制動液圧発生装置１０と、各車輪ＦＲ，ＦＬ，ＲＲ及び
ＲＬに配設された各ホイールシリンダ２１，２２，２
３，２４とが接続される二系統のダイアゴナル液圧回路
に、ポンプ３１ａ，３１ｂ、リザーバ３２ａ，３２ｂ及
び電磁開閉弁３３ａ〜３６ａ，３３ｂ〜３６ｂからなり
電子制御装置４０によって作動を制御される公知のアク
チュエータ３０が介装されている。なお、両ポンプ３１
ａ，３１ｂは単一の電動モータ３７により駆動されるよ
うに構成されている。また、アクチュエータ３０の構成
及び機能は図から明らかであるため、その説明は省略す
る。
【０００７】電子制御装置４０は、各車輪ＦＲ，ＦＬ，
ＲＲ及びＲＬに配設された各車輪速度センサ４１，４
２，４３，４４とブレーキスイッチ４５（ブレーキペダ
ル１４に踏力が加えられたときＯＮとなるスイッチ）と
車体Ｇセンサ４６が接続されるとともに、アクチュエー
タ３０の各電磁開閉弁３３ａ〜３６ａ，３３ｂ〜３６ｂ
と電動モータ３７が接続されていて、アクチュエータ３
０を路面状態に応じて制御するようになっている。また
電子制御装置４０は、図３に示すように、バス４７ａに
それぞれ共通に接続されたＣＰＵ４７ｂ、ＲＯＭ４７
ｃ、ＲＡＭ４７ｄ、タイマ４７ｅ及び入力インターフェ
ース回路４７ｆ、出力インターフェース回路４７ｇから
なるマイクロコンピュータ４７を備えていて、車輪速度
センサ４１，４２，４３，４４とブレーキスイッチ４５
と車体Ｇセンサ４６の出力信号は各増幅回路４８ａ〜４
８ｆを介して入力インターフェース回路４７ｆに入力さ
れ、またマイクロコンピュータ４７からの出力信号は各
駆動回路４９ａ〜４９ｉを介して各電磁開閉弁３３ａ〜
３６ａ，３３ｂ〜３６ｂと電動モータ３７に出力される
ように構成されている。
ＲＲ及びＲＬに配設された各車輪速度センサ４１，４
２，４３，４４とブレーキスイッチ４５（ブレーキペダ
ル１４に踏力が加えられたときＯＮとなるスイッチ）と
車体Ｇセンサ４６が接続されるとともに、アクチュエー
タ３０の各電磁開閉弁３３ａ〜３６ａ，３３ｂ〜３６ｂ
と電動モータ３７が接続されていて、アクチュエータ３
０を路面状態に応じて制御するようになっている。また
電子制御装置４０は、図３に示すように、バス４７ａに
それぞれ共通に接続されたＣＰＵ４７ｂ、ＲＯＭ４７
ｃ、ＲＡＭ４７ｄ、タイマ４７ｅ及び入力インターフェ
ース回路４７ｆ、出力インターフェース回路４７ｇから
なるマイクロコンピュータ４７を備えていて、車輪速度
センサ４１，４２，４３，４４とブレーキスイッチ４５
と車体Ｇセンサ４６の出力信号は各増幅回路４８ａ〜４
８ｆを介して入力インターフェース回路４７ｆに入力さ
れ、またマイクロコンピュータ４７からの出力信号は各
駆動回路４９ａ〜４９ｉを介して各電磁開閉弁３３ａ〜
３６ａ，３３ｂ〜３６ｂと電動モータ３７に出力される
ように構成されている。
【０００８】マイクロコンピュータ４７のＲＯＭ４７ｃ
は図４〜図６に示した各フローチャートに対応したプロ
グラムを記憶し、ＣＰＵ４７ｂはイグニッションスイッ
チ（図示しない）の閉成に応答して前記プログラムの実
行を開始するとともに同スイッチの閉成中同プログラム
を実行し続け、ＲＡＭ４７ｄは前記プログラムの実行に
必要な変数データを一時的に記憶する。
は図４〜図６に示した各フローチャートに対応したプロ
グラムを記憶し、ＣＰＵ４７ｂはイグニッションスイッ
チ（図示しない）の閉成に応答して前記プログラムの実
行を開始するとともに同スイッチの閉成中同プログラム
を実行し続け、ＲＡＭ４７ｄは前記プログラムの実行に
必要な変数データを一時的に記憶する。
【０００９】上記のように構成した本実施例において
は、電子制御装置４０において一連の処理が行われて、
アクチュエータ３０の作動が制御される。以下にその作
動を図４〜図６のフローチャートに基づいて説明する。
電子制御装置４０におけるマイクロコンピュータ４７の
ＣＰＵ４７ｂはイグニッションスイッチの閉成に応答し
て図４のフローチャートに対応したプログラムの実行を
ステップ１００にて開始している。かかるプログラムの
実行においては、ステップ１０１にて初期化され後述す
るＡＢＳフラグ，段差フラグ，経過時間ｔ１及び段差タ
イマｔｄ等がクリアされるとともに各種の演算値がクリ
アされる。そして、ステップ１０２にてブレーキスイッ
チ４５の状態が読み込まれてステップ１０３にてブレー
キスイッチ４５がＯＮか否かが判定され、「ＮＯ」と判
定されたときにはステップ１０４にてブレーキペダル４
５が踏み込まれた後の経過時間ｔ１がクリアされ、「Ｙ
ＥＳ」と判定されたときにはステップ１０５にて経過時
間ｔ１がカウントされて、ステップ１０６に進む。
は、電子制御装置４０において一連の処理が行われて、
アクチュエータ３０の作動が制御される。以下にその作
動を図４〜図６のフローチャートに基づいて説明する。
電子制御装置４０におけるマイクロコンピュータ４７の
ＣＰＵ４７ｂはイグニッションスイッチの閉成に応答し
て図４のフローチャートに対応したプログラムの実行を
ステップ１００にて開始している。かかるプログラムの
実行においては、ステップ１０１にて初期化され後述す
るＡＢＳフラグ，段差フラグ，経過時間ｔ１及び段差タ
イマｔｄ等がクリアされるとともに各種の演算値がクリ
アされる。そして、ステップ１０２にてブレーキスイッ
チ４５の状態が読み込まれてステップ１０３にてブレー
キスイッチ４５がＯＮか否かが判定され、「ＮＯ」と判
定されたときにはステップ１０４にてブレーキペダル４
５が踏み込まれた後の経過時間ｔ１がクリアされ、「Ｙ
ＥＳ」と判定されたときにはステップ１０５にて経過時
間ｔ１がカウントされて、ステップ１０６に進む。
【００１０】また、ステップ１０６にて各車輪速度セン
サ４１〜４４の出力信号から各車輪の車輪速度Ｖｗが演
算され、ステップ１０７にて車輪速度Ｖｗから車輪加速
度ＤＶｗが演算され、ステップ１０８にて車輪加速度Ｄ
Ｖｗから車輪加速度の減少率ｄＤＶｗ／ｄｔが演算され
る。次に、図５にて示したステップ１０９にてＡＢＳ制
御中であることを表すＡＢＳフラグがセットされている
か否かが判定され、「ＮＯ」と判定されたときにはステ
ップ１１０に進み、「ＹＥＳ」と判定されたときにはス
テップ１１７（図６参照）にジャンプする。また、ステ
ップ１１０にて段差判定中であることを表す段差フラグ
がセットされているか否かが判定され、「ＮＯ」と判定
されたときにはステップ１１１に進み、「ＹＥＳ」と判
定されたときにはステップ１１２に進んで段差タイマｔ
ｄがカウントされてステップ１２６（図６参照）に進
む。
サ４１〜４４の出力信号から各車輪の車輪速度Ｖｗが演
算され、ステップ１０７にて車輪速度Ｖｗから車輪加速
度ＤＶｗが演算され、ステップ１０８にて車輪加速度Ｄ
Ｖｗから車輪加速度の減少率ｄＤＶｗ／ｄｔが演算され
る。次に、図５にて示したステップ１０９にてＡＢＳ制
御中であることを表すＡＢＳフラグがセットされている
か否かが判定され、「ＮＯ」と判定されたときにはステ
ップ１１０に進み、「ＹＥＳ」と判定されたときにはス
テップ１１７（図６参照）にジャンプする。また、ステ
ップ１１０にて段差判定中であることを表す段差フラグ
がセットされているか否かが判定され、「ＮＯ」と判定
されたときにはステップ１１１に進み、「ＹＥＳ」と判
定されたときにはステップ１１２に進んで段差タイマｔ
ｄがカウントされてステップ１２６（図６参照）に進
む。
【００１１】ところで、ステップ１１０にて「ＮＯ」と
判定された後に、ステップ１１１にて車輪加速度の減少
率ｄＤＶｗ／ｄｔが設定値Ａより小さいか否かが判定さ
れて「ＹＥＳ」と判定され、かつステップ１１３にて経
過時間ｔ１が設定値Ｂ以上であるか否かが判定されて
「ＹＥＳ」と判定されるかまたはステップ１１４にて車
体Ｇが設定値Ｃ以上であるか否かが判定されて「ＹＥ
Ｓ」と判定されると、図７にて示したように車輪が路面
の段差を通過したと判定されてステップ１１５にて段差
フラグがセットされ、それ以外の場合には車輪が路面の
段差を通過していないと判定されてステップ１１６にて
段差タイマｔｄがクリアされる。なお、高μ路面での制
動時には路面に段差がないと図８の実線にて示した関係
が得られてステップ１１１にて「ＮＯ」と判定されてス
テップ１１６にジャンプする。また、低μ路面での制動
時には路面に段差がないと図８の破線にて示した関係が
得られて車輪加速度の減少率ｄＤＶｗ／ｄｔが設定値Ａ
より小さくなったときにステップ１１１にて「ＹＥＳ」
と判定されるものの、このときには経過時間ｔ１＜Ｂで
ありかつ車体Ｇ＜Ｃであるためステップ１１３とステッ
プ１１４にてそれぞれ「ＮＯ」と判定されてステップ１
１６に進む。
判定された後に、ステップ１１１にて車輪加速度の減少
率ｄＤＶｗ／ｄｔが設定値Ａより小さいか否かが判定さ
れて「ＹＥＳ」と判定され、かつステップ１１３にて経
過時間ｔ１が設定値Ｂ以上であるか否かが判定されて
「ＹＥＳ」と判定されるかまたはステップ１１４にて車
体Ｇが設定値Ｃ以上であるか否かが判定されて「ＹＥ
Ｓ」と判定されると、図７にて示したように車輪が路面
の段差を通過したと判定されてステップ１１５にて段差
フラグがセットされ、それ以外の場合には車輪が路面の
段差を通過していないと判定されてステップ１１６にて
段差タイマｔｄがクリアされる。なお、高μ路面での制
動時には路面に段差がないと図８の実線にて示した関係
が得られてステップ１１１にて「ＮＯ」と判定されてス
テップ１１６にジャンプする。また、低μ路面での制動
時には路面に段差がないと図８の破線にて示した関係が
得られて車輪加速度の減少率ｄＤＶｗ／ｄｔが設定値Ａ
より小さくなったときにステップ１１１にて「ＹＥＳ」
と判定されるものの、このときには経過時間ｔ１＜Ｂで
ありかつ車体Ｇ＜Ｃであるためステップ１１３とステッ
プ１１４にてそれぞれ「ＮＯ」と判定されてステップ１
１６に進む。
【００１２】ステップ１１６の実行後には、図６にて示
したステップ１１７にて車輪速度Ｖｗが制御基準速度Ｖ
ｓｈ（車輪速度Ｖｗに所定のスリップ率を掛けてもとめ
たもの）より小さいか否かが判定され、「ＮＯ」と判定
されたときにはステップ１１８を経てステップ１２２に
進み、「ＹＥＳ」と判定されたときにはステップ１１９
に進んで車輪加速度ＤＶｗが設定値Ｄ以下か否かが判定
され、「ＮＯ」と判定されたときにはステップ１１８に
進み、「ＹＥＳ」と判定されたときにはステップ１２０
とステップ１２１を経てステップ１２２に進む。ステッ
プ１１８においてはＡＢＳフラグがクリアされ、ステッ
プ１２０においてはＡＢＳフラグがセットされる。また
ステップ１２１においては、公知のＡＢＳ制御ルーチン
が実行されて、各車輪のロック状態に応じて電磁開閉弁
３３ａ〜３６ａ，３３ｂ〜３６ｂと電動モータ３７への
通電、非通電が制御され、各ホイールシリンダ２１〜２
４内のブレーキ液圧が増減されて、各車輪のロックが防
止される。かかるステップ１２１の実行が完了すると、
ステップ１２２にて各車輪速度センサ４１〜４４の出力
信号に基づく車輪速度Ｖｗから推定車体速度Ｖｓが演算
され、ステップ１２３にて推定車体速度Ｖｓに基づいて
制御基準速度Ｖｓｈが演算され、ステップ１２４にて車
体Ｇセンサ４６の出力信号に基づいて車体Ｇが演算さ
れ、ステップ１２５にて公知のフェイルセーフ処理が行
われた後にステップ１０２（図４参照）に戻る。
したステップ１１７にて車輪速度Ｖｗが制御基準速度Ｖ
ｓｈ（車輪速度Ｖｗに所定のスリップ率を掛けてもとめ
たもの）より小さいか否かが判定され、「ＮＯ」と判定
されたときにはステップ１１８を経てステップ１２２に
進み、「ＹＥＳ」と判定されたときにはステップ１１９
に進んで車輪加速度ＤＶｗが設定値Ｄ以下か否かが判定
され、「ＮＯ」と判定されたときにはステップ１１８に
進み、「ＹＥＳ」と判定されたときにはステップ１２０
とステップ１２１を経てステップ１２２に進む。ステッ
プ１１８においてはＡＢＳフラグがクリアされ、ステッ
プ１２０においてはＡＢＳフラグがセットされる。また
ステップ１２１においては、公知のＡＢＳ制御ルーチン
が実行されて、各車輪のロック状態に応じて電磁開閉弁
３３ａ〜３６ａ，３３ｂ〜３６ｂと電動モータ３７への
通電、非通電が制御され、各ホイールシリンダ２１〜２
４内のブレーキ液圧が増減されて、各車輪のロックが防
止される。かかるステップ１２１の実行が完了すると、
ステップ１２２にて各車輪速度センサ４１〜４４の出力
信号に基づく車輪速度Ｖｗから推定車体速度Ｖｓが演算
され、ステップ１２３にて推定車体速度Ｖｓに基づいて
制御基準速度Ｖｓｈが演算され、ステップ１２４にて車
体Ｇセンサ４６の出力信号に基づいて車体Ｇが演算さ
れ、ステップ１２５にて公知のフェイルセーフ処理が行
われた後にステップ１０２（図４参照）に戻る。
【００１３】ところで、図５にて示したステップ１１５
の実行後には、図６にて示したステップ１２６にて段差
タイマｔｄのカウント値が設定値Ｅ（１００ｍｓｅｃ）
以上か否かが判定され、「ＮＯ」と判定されたときには
ステップ１２７に進み、「ＹＥＳ」と判定されたときに
はステップ１２８を経てステップ１１７に進む。ステッ
プ１２７においては、車輪速度Ｖｗが制御基準速度Ｖｓ
ｈから設定値Ｆを引いた値より小さいか否かが判定さ
れ、「ＮＯ」と判定されたときには上記したステップ１
２２にジャンプし、「ＹＥＳ」と判定されたときには上
記したステップ１１９に進む。
の実行後には、図６にて示したステップ１２６にて段差
タイマｔｄのカウント値が設定値Ｅ（１００ｍｓｅｃ）
以上か否かが判定され、「ＮＯ」と判定されたときには
ステップ１２７に進み、「ＹＥＳ」と判定されたときに
はステップ１２８を経てステップ１１７に進む。ステッ
プ１２７においては、車輪速度Ｖｗが制御基準速度Ｖｓ
ｈから設定値Ｆを引いた値より小さいか否かが判定さ
れ、「ＮＯ」と判定されたときには上記したステップ１
２２にジャンプし、「ＹＥＳ」と判定されたときには上
記したステップ１１９に進む。
【００１４】このように、本実施例においては、高μ路
面での制動時に車輪が路面の段差を通過したとき、段差
通過後において段差タイマｔｄにてカウントされる時間
が設定値Ｅ以上になるまでＡＢＳ制御の開始条件判定基
準がステップ１２７にて示したように段差非検出時の判
定基準（ステップ１１７の判定基準）に比して所定量Ｆ
鈍くしてあり、ＡＢＳ制御ルーチン１２１が実行され難
くなっている。したがって、かかる段差通過時には無用
にアクチュエータ３０が作動することはなく、アクチュ
エータ３０の無用な作動に伴う不快感を防止することが
できるとともに、段差通過後に車輪が接地したときにも
十分な制動力が得られて制動性を向上させることができ
る。
面での制動時に車輪が路面の段差を通過したとき、段差
通過後において段差タイマｔｄにてカウントされる時間
が設定値Ｅ以上になるまでＡＢＳ制御の開始条件判定基
準がステップ１２７にて示したように段差非検出時の判
定基準（ステップ１１７の判定基準）に比して所定量Ｆ
鈍くしてあり、ＡＢＳ制御ルーチン１２１が実行され難
くなっている。したがって、かかる段差通過時には無用
にアクチュエータ３０が作動することはなく、アクチュ
エータ３０の無用な作動に伴う不快感を防止することが
できるとともに、段差通過後に車輪が接地したときにも
十分な制動力が得られて制動性を向上させることができ
る。
【００１５】また、本実施例においては、図５にて示し
たステップ１１１，１１３，１１４の実行により各車輪
が路面の段差を通過したことを検出するものであり、ス
テップ１１１の判定結果を主条件とし、かつステップ１
１３及びステップ１１４の少なくとも一方の判定結果を
付加条件（低μ路面走行時での段差検出における誤判定
を防止する条件）とするものであるため、ブレーキング
時の段差検出において、誤判定の少ない高精度な検出を
行うことができる。
たステップ１１１，１１３，１１４の実行により各車輪
が路面の段差を通過したことを検出するものであり、ス
テップ１１１の判定結果を主条件とし、かつステップ１
１３及びステップ１１４の少なくとも一方の判定結果を
付加条件（低μ路面走行時での段差検出における誤判定
を防止する条件）とするものであるため、ブレーキング
時の段差検出において、誤判定の少ない高精度な検出を
行うことができる。
【図１】 本発明による車両のアンチロックブレーキ装
置の概要を示すブロック図である。
置の概要を示すブロック図である。
【図２】 本発明による車両のアンチロックブレーキ装
置の一実施例を示す全体構成図である。
置の一実施例を示す全体構成図である。
【図３】 図２の電子制御装置の構成を示すブロック図
である。
である。
【図４】 図３のマイクロコンピュータにて実行される
プログラムのフローチャートである。
プログラムのフローチャートである。
【図５】 図３のマイクロコンピュータにて実行される
プログラムのフローチャートである。
プログラムのフローチャートである。
【図６】 図３のマイクロコンピュータにて実行される
プログラムのフローチャートである。
プログラムのフローチャートである。
【図７】 段差のある高μ路面での制動状況を示すグラ
フである。
フである。
【図８】 平坦路面での制動状況を示すグラフである。
１０…制動液圧発生装置、２１〜２４…ホイールシリン
ダ、３０…アクチュエータ、４０…電子制御装置、４１
〜４４…車輪速度センサ、４５…ブレーキスイッチ、４
６…車体Ｇセンサ、ＦＲ，ＦＬ，ＲＲ，ＲＬ…車輪。
ダ、３０…アクチュエータ、４０…電子制御装置、４１
〜４４…車輪速度センサ、４５…ブレーキスイッチ、４
６…車体Ｇセンサ、ＦＲ，ＦＬ，ＲＲ，ＲＬ…車輪。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 中西 伸育 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自 動車株式会社内 (72)発明者 杉谷 達夫 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自 動車株式会社内 (56)参考文献 特開 平２−63956（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−33353（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−279065（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−38174（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−167060（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B60T 8/58
Claims (1)
- 【請求項１】 各車輪の速度を検出して電子制御装置に
入力する車輪速度検出手段、電子制御装置の出力信号に
より各ホイールシリンダに付与されるブレーキ液圧を制
御するアクチュエータ、各車輪速度検出手段からの検出
信号により路面状態に応じたブレーキ液圧制御を行うよ
うにアクチュエータに作動信号を出力する電子制御装置
を備えてなる車両のアンチロックブレーキ装置におい
て、車輪加速度の減少率が設定値未満であることを判定する
第１判定手段と、車体の減速度が設定値以上であること
を判定する第２判定手段と、ブレーキング開始からの経
過時間が設定値以上であることを判定する第３判定手段
を備えて、前記第１判定手段によって車輪加速度の減少
率が設定値未満であることが判定され、かつ、前記第２
判定手段にて車体の減速度が設定値以上であることが判
定されるか又は前記第３判定手段にてブレーキング開始
からの経過時間が設定値以上であることが判定されたと
き、段差有りと判定する段差判定手段を設けるととも
に、 この段差判定手段が段差有りと判定したときブレーキ液
圧制御の開始条件を段差有りと判定しないときに 比して
所定時間鈍くする開始条件設定手段を設けたことを特徴
とする車両のアンチロックブレーキ装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3228865A JP2910947B2 (ja) | 1991-08-14 | 1991-08-14 | 車両のアンチロックブレーキ装置 |
| US07/929,408 US5461565A (en) | 1991-08-14 | 1992-08-14 | Anti-skid apparatus for automotive vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3228865A JP2910947B2 (ja) | 1991-08-14 | 1991-08-14 | 車両のアンチロックブレーキ装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0550913A JPH0550913A (ja) | 1993-03-02 |
| JP2910947B2 true JP2910947B2 (ja) | 1999-06-23 |
Family
ID=16883094
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3228865A Expired - Lifetime JP2910947B2 (ja) | 1991-08-14 | 1991-08-14 | 車両のアンチロックブレーキ装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5461565A (ja) |
| JP (1) | JP2910947B2 (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5935186A (en) * | 1995-11-17 | 1999-08-10 | Aisin Seiki Kabushiki Kaisha | Monitor system for hydraulic pressure circuits of vehicles |
| KR19980045779A (ko) * | 1996-12-10 | 1998-09-15 | 박병재 | 턱 주행시 차고 센서를 이용한 abs 제어 장치 및 방법 |
| US6089681A (en) * | 1997-01-21 | 2000-07-18 | Denso Corporation | Antiskid control apparatus |
| JP4591269B2 (ja) * | 2005-08-08 | 2010-12-01 | 日産自動車株式会社 | ハイブリッド車両の段差乗り越え発進時駆動力制御装置 |
| US7909417B2 (en) * | 2006-12-01 | 2011-03-22 | Ford Global Technologies, Llc | Braking control system for vehicle |
Family Cites Families (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5858254A (ja) * | 1981-09-30 | 1983-04-06 | Daido Steel Co Ltd | 合金鋼 |
| JPS611522A (ja) * | 1984-06-14 | 1986-01-07 | Nissan Motor Co Ltd | 車両におけるサスペンシヨン制御装置 |
| US4800289A (en) * | 1986-01-18 | 1989-01-24 | Aisin Seiki Kabushiki Kaisha | Anti-skid apparatus for automotive vehicle |
| DE3704623A1 (de) * | 1986-02-14 | 1987-10-29 | Aisin Seiki | Antiblockiervorrichtung fuer ein kraftfahrzeug |
| DE3634239A1 (de) * | 1986-10-08 | 1988-04-21 | Bosch Gmbh Robert | Schaltungsanordnung zur umwandlung eines durch eine stoerfunktion gestoertes messsignals in ein ungestoertes signal |
| DE3913059A1 (de) * | 1989-04-21 | 1990-10-25 | Bosch Gmbh Robert | Regelsystem |
| JP2820741B2 (ja) * | 1989-11-10 | 1998-11-05 | トキコ株式会社 | アンチロック制御装置 |
| JPH03258650A (ja) * | 1990-03-09 | 1991-11-18 | Toyota Motor Corp | 路面摩擦係数検出装置 |
| US5186042A (en) * | 1990-03-19 | 1993-02-16 | Japan Electronics Industry, Ltd. | Device for measuring action force of wheel and device for measuring stress of structure |
| DE4024627A1 (de) * | 1990-08-03 | 1992-02-06 | Bosch Gmbh Robert | Hydraulische fahrzeugbremsanlage mit blockierschutz- und antriebsschlupfbegrenzungseinrichtung |
| DE4032506A1 (de) * | 1990-10-12 | 1992-04-16 | Lucas Ind Plc | Verfahren zum regeln des bremsdruckes in einer blockiergeschuetzten fahrzeugbremsanlage |
-
1991
- 1991-08-14 JP JP3228865A patent/JP2910947B2/ja not_active Expired - Lifetime
-
1992
- 1992-08-14 US US07/929,408 patent/US5461565A/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US5461565A (en) | 1995-10-24 |
| JPH0550913A (ja) | 1993-03-02 |
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