JPH04500942A - 自動アンチスキッド装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるため要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 自動アンチスキッド装置 従来の技術 すべり制御を有するアンチブロック（アンチスキッド）装置であり、ここで該ア ンチブロック装置が車輪速度に近似した基準値を形成するが物理的に不可能な車 両速度変化を基準値形成に入力させないために該基準値の勾配が制限されるとこ ろのアンチブロック装置は既知である。

発明の利点 本発明による基準値形成において次の利点が達成される。両車軸がスピン状態と なったとき、基準値は物理的に可能な範囲内でのみ高い値となる。高速の上昇は 排除される。一方の車輪がスピン状態となったときは、回転の遅い方の車輪が基 準値を特定する。いわゆるμｍスプリット条件において発生するように一方の車 輪が徐々に減速されると、回転の速い方の車輪が基準値を高い位置に保持してす べり制御が始動するようにさせる。基準値は「降下する」ことがない。

請求項２および３により速度レベルが形成される。両方の車輪速度が帯域内にな いときは、帯域を外れた状態は両方の車輪速度が再び接近するまで保持される。

上記の実施態様は１本発明において制御装置の外部における基準値形成に重要性 が与えられることを示す。この場合、基準値はアンチブロック制御の間とは異な る方法で形成される。この場合、より急な車輪動力学を補償するためにより高い 勾配が入力される。制御中の基準値形成はたとえば次のように行われる：不安定 性（−ｂ）が発生した後にまずしばらくの間は勾配はフラットに保持されるが。

その後は減速だけでなく加速に対しても急な勾配が入力される。

本発明の重要な特徴は、制御中に使用されるタライテリヤ（基準）に基づく基準 値形成は制御特性を低下させることなく制御のこの時間範囲に制限することであ る。

図面により本発明の実施態様をさらに詳細に説明する。図において、たとえばト ラックの両方の被駆動車輪に車輪速度の決定のためのセンサ１および２が付属さ れている。両方の車輪速度からブロック３において平均値が生成される。車輪速 度信号はマイクロプロセッサ４にも供給され、該マイクロプロセッサ４は、すべ り信号ならびにたとえば車輪減速信号をも形成し、また車輪の運動特性に応じて 車輪に付属の制動圧力制御弁５および６に加えられる制動圧力制御信号を形成す る。

すべり信号を形成するためには車輪速度の経過に近似された基準値が必要とされ る。これの形成はブロック７内で行われる。

前述のように、基準値形成は、制動圧力制御が始動（制動圧力低下が行われる） されたか否かに応じて異なる態様で行われる。これは導線８を介してマイクロプ ロセッサ４からブロック７へ伝達される。制御がまだ始動されない限り、平均車 輪速度Ｖｍにより基準値の正の勾配が特定され、このためにブロック７には速度 信号Ｖｍが供給される。ブロック７は基準値勾配に対する限界を含んでいる；す なわち勾配が車輪において物理的に不可能とみなされるある値をとると、その値 は可能な値に制限される。種々の速度範囲には、加速度として車輪が出しつる種 々の最大勾配が割当てられている。この限界は両方の車輪がスピン状態のときに 有効となる。一方で、一方の車輪のみが逸脱するとき、場合により基準値の大き さは一方の車輪速度信号によって決定され、すなわちｄＶｍ／ｄｔ＞Ｏのとき（ すなわち車輪加速および一方の車輪のスピン状態の場合）は回転の遅い方の車輪 により決定され、またｄＶｍ／ｄｔ＜Ｏ（一方の車輪の減速）のときは回転の速 い方の車輪により決定される。このため、信号Ｖｍは微分器９において微分され 。

またその出力信号はしきい値段１０ａおよび１０ｂ　（＞Ｏ；＜０）を介してブ ロック７に供給される。さらにブロックｌｌａ内において両方の車輪速度信号の うちの大きい方が選択されまたブロックｌｌｂにおいて両方の車輪速度信号のう ちの小さい方が選択されてブロック７に供給され、これによりブロック７におい てこれらの信号の一方が基準値の形成に利用可能である。

別のブロック１３からは、信号Ｖ１およびｖ２がある所定の値Ｖ。（しきい値） だけ相互に離れたときに信号が得られる。この信号が発生すると、しきい値の範 囲内に入るに至るまですなわち制御が始動されるまで今存在している状態（すな わち回転の速い方の車輪または回転の遅い方の車輪が取り入れられる）力４保持 されたままである。

これに対し導線８を介して制御が始動されたという信号が伝達されると、前述の ように基準値が形成される。

制御開始のときにある車輪信号が基準信号からある所定値以上離れてＬ）ると。

これが比較器１４ａまたは１４ｂの一方内で確定される。この出力信号１ま改に アンドゲート１５ａまたは１５ｂを介してプロ・ツク７への信号の供給を遮断し 、これによりこの信号が基準値作成に入力されることを阻止する。

１．１．１１１．舷ＰＣＴ／ＥＰ　８９１０１０８９

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. １．車輪すべりが求められて該車輪すべりが制御に利用されるところの車輪の被 駆動車輪のためのアンチブロック装置であり、このために所定の時間間隔内に求 められた車輪速度から車輪速度の経過に近似された基準値が形成され、すべりの 測定のために車輪速度信号が前記基準値と比較され基準値形成のときに経過の勾 配が最大可能値に制限されるところの前記アンチブロック装置において；制動圧 力制御装置の外部で ａ）基準値の大きさがそれぞれ車輪速度の一方のみによって決定され、すなわち ａ１）勾配ｄＶｍ／ｄｔが０より大きいときは回転の遅い方の車輪の車輪速度信 号により、および ａ２）勾配ｄＶｍ／ｄｔカりより小さいときは回転の速い方の車輪の車輪速度信 号により、 特定され；および ｂ）平均速度Ｖｍの正の勾配は最大可能加速度によって制限される；ことを特徴 とするアンチブロック装置。
2. ２．正の勾配は速度に応じて可変でありとくに帯域に関して切替え可能であるこ とを特徴とする請求項１のアンチブロック装置。
3. ３．ａ１）の場合でかつ車輪速度の速度差がある値ＶＤに増加した場合、該速度 差がＶＤを再び下回るに至るまでは状態ａ１）が保持されることを特徴とする請 求項１または２のアンチブロック装置。
4. ４．ａ２）の場合でかつ車輪速度の速度差かある値ＶＤに増加した場合、該速度 差がＶＤを再び下回るに至るまでまたは制御か始動されるまでは状態ａ２）が保 持されることを特徴とする請求項１ないし３のいずれかのアンチブロック装置。
5. ５．制御の始動後、基準値から所定のしきい値だけ上に離れた車輪速度は基準値 形成から除外されることを特徴とする請求項１ないし４のいずれかのアンチブロ ック装置。
6. ６．単車軸ＡＢＳ（２つのセンサと圧力制御された車輪とを備えたＡＢＳシステ ム）に適用することを特徴とする請求項１ないし５のいずれかのアンチブロック 装置。