JPH04355436A - 手ぶれ補正機能付きカメラ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、手ぶれ補正機能付きカ
メラに関し、より詳しくは、カメラ本体に生じる手ぶれ
を検出し、このときの検出値に基づいて撮影光学系の光
路中に介挿された補正用光学部材を駆動しフィルム面上
の像移動を打消すようにした手ぶれ補正機能付きカメラ
に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】一般に、手ぶれ補正機能付きカメラ（以
下「カメラ」と略称する）は、撮影光学系にズームレン
ズを用いた場合を例にすれば、図１６に示すようにカメ
ラ本体に一体に、またはレンズマウントを介して着脱自
在にそれぞれ撮影光学系１が設けられ、その光軸Ｏの後
方にフィルム面２が位置されている。

【０００３】この撮影光学系１は、複数枚のレンズで形
成されるフォーカスレンズ群３と複数枚のレンズで形成
されるズームレンズ群４を有していて、この光路中に補
正用光学部材５が介挿されている。

【０００４】そして、フォーカスレンズ群３は、図示し
ない制御回路の出力であるフォーカス指令信号Ｄｆで合
焦駆動され、ズームレンズ群４は、ズーム指令信号Ｄｚ
でズーミングが行われ、補正用光学部材５は、手ぶれ補
正指令信号Ｄａで手ぶれ補正駆動が行われるようになっ
ている。

【０００５】次に、手ぶれ補正指令信号Ｄａの具体的な
形態について説明する。カメラ本体に生じる手ぶれの振
動が図１７に示すように振幅が０を境に±方向に移動す
る略正弦波状の特性ａであった場合、手ぶれを補正する
には、先ずカメラ本体に設けられた手ぶれ検出部で極く
短い期間に速度Ｖを検出し、このときの検出データに基
づいてぶれ変化量データＢｋを演算して求め、このぶれ
変化量データＢｋに基づいて手ぶれ補正指令信号Ｄａを
求め、補正用光学部材５を手ぶれによる移動を打消す方
向に駆動させることによってフィルム面２上での像移動
をなくすようにしている。

【０００６】しかしながら、補正後の動きとしては、符
号ｂで示すように常に遅れるようになってしまう。即ち
、図１８に拡大して示すように複数回に亘るぶれ検出時
点ｔ−２Ｉｔ，ｔ−Ｉｔ，ｔ，ｔ＋Ｉｔ（ただしＩｔ：
各回における積分時間）のそれぞれに得られるぶれ検出
値に基づいて各回のぶれ変化量データＢｋ，Ｂｋ−１を
求め、このぶれ変化量データＢｋ，Ｂｋ−１からカメラ
移動速度データＶｋ，Ｖｋ−１を求め、このデータＶｋ
，Ｖｋ−１に基づいて手ぶれ補正指令信号Ｄａを生成し
ているのである。

【０００７】従って、フィルム面上での像の動きとして
は、図１９に示すようにぶれ量特性ｅに対する補正量特
性ｄで補正された場合の補正後特性ｆとなる。

【０００８】このために手ぶれ補正としては、カメラ本
体のぶれ量に対して約１／４程度の改善効果しか得られ
ない。

【０００９】これを改善するために、補正光学系を駆動
する際にカメラ本体の手ぶれの振動を収束せしめるよう
に補正用光学部材への駆動回路に対する入力を制御する
ようにしたものがある。

【００１０】具体的には、例えば特開平１−３００２２
１号公報に開示されているように、補正用光学部材への
駆動回路の増幅率をぶれ検出部の出力に応じて変化させ
ているもの、即ち、カメラ本体の手ぶれ振動を収束せし
めるように変化させているものがある。

【００１１】また、上述のように電気的手段、即ち駆動
回路の増幅率を可変する手段を用いて手ぶれ振動を収束
させる他の手段としては、同公報に開示されているよう
に、カメラ本体の手ぶれを検出するための振動センサの
剛性を、手ぶれ振動を収束せしめるように可変すること
によって手ぶれ補正を改善しているものもある。

【００１２】一方、補正用光学部材を、手ぶれを収束す
る方向に駆動するときの駆動源としては、タイムラグの
極めて少ない各種アクチュエータを用いることが理想的
であるものの、カメラ本体に組込まれなければならない
事や電源電池の関係で小形のステッピングモータで間欠
的に駆動したり、小型モータを間欠的に駆動したり、リ
ニアモータ形式で間欠的に駆動することが行われている
。

【００１３】例えば図２０に示すようにアクチュエータ
を極く短い時間ｔｏ毎に間欠駆動することによってその
駆動波形を指定のものに実質的に略等しい曲線もしくは
直線としている。

【００１４】また、間欠駆動のタイミングとしては、図
２１に示すように極く短い繰返し周期を有する駆動パル
スＤｐの立上りから立下りまでの１／２周期内に１つの
駆動サイクルが同期するようにする例と、次に説明する
図２２のようなものがある。

【００１５】即ち、図２２に示す例は、極く短い繰返し
周期を有する駆動パルスの立上りから立下りまでの１／
２周期内の初めの時点から短い時間の後に１つの駆動サ
イクルが同期するようにしているのである。

【００１６】従って、図２０ないし図２２に示すような
曲線をサンプリング点（図２０においては、直線で示し
、図２１、図２２においては点で示す）でサンプリング
を行い、最終的な手ぶれデータを得るようにしている。

【００１７】

【発明が解決しようとする課題】従来のカメラにおいて
は、手ぶれ検出を行い、この検出結果に基づいて補正用
光学部材の駆動量を演算し、この演算の結果に基づいて
補正用光学部材を駆動させているために、次のような問
題が生じている。

【００１８】即ち、手ぶれ検出時点と演算終了時点と駆
動時点との間に時間的な遅れ（図１７の符号ｃ参照）が
必然的に生じてしまうために、ある程度の手ぶれは改善
されるものの、手ぶれ補正系に生じる遅れのために補正
不足量が常に生じてしまうという難点がある。

【００１９】このような従来の方式であっても、カメラ
に生じる手ぶれの絶対量が比較的に小さい場合にはこの
補正不足量も、小さいために従来装置における補正手段
で実質的な不具合は生じないものの、手ぶれの絶対量が
大きい場合には常に大きな補正不足量が生じてしまうこ
とになる。

【００２０】また、この種のカメラにおいは、いかに正
確に手ぶれ量を検出するかが重要な点である。例えば加
速度センサ等の手ぶれ検出手段を用いてカメラに生じる
手ぶれを検出しようとした場合、手ぶれ検出手段の感度
の高さが要求される反面、感度の高い手ぶれ検出手段を
用いると、補正用光学部材が間欠的にアクチュエータで
駆動されるときの細かい振動を拾ってしまい、ぶれ検出
データとしての精度が低下することになる。

【００２１】この精度の低下は、特に間欠駆動源に生じ
る駆動時の過渡的なノイズの幅が手ぶれ検出手段の出力
のサンプリング間隔に対して充分長くない場合に問題と
なる。即ち、図２１に示すように間欠駆動源による駆動
の振動がなめらかな場合には割合に大きな問題ではない
が、図２２に示すように間欠駆動源による駆動の振動に
インパルス成分が多く含まれるときには正確なサンプリ
ングを行うことができなくなるために誤差の増大となる
。

【００２２】本発明は、上述の問題を解消するためにな
されたもので、その目的は、カメラに生じる手ぶれの絶
対量が小さい場合は勿論のこと大きな場合であっても手
ぶれを有効適切に補正し、撮影された写真にぶれが生じ
ないと共に、ぶれ補正用光学部材等を駆動する際にカメ
ラ自身に生じるノイズ成分を除去して精度の高いぶれ補
正を行うことができるカメラを提供することにある。

【００２３】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、請求項１の発明は、カメラ本体の手ぶれによって
生じるフィルム面上での像位置の移動を補正するために
撮影光学系の光路中に介挿された補正用光学部材と、上
記カメラ本体の手ぶれを電気信号に変換して手ぶれ検出
データを得る手ぶれ検出部と、カメラ本体の手ぶれによ
るフィルム面上での像位置の移動を、上記補正用光学部
材を上記ぶれ補正アクチュエータで駆動して補正するた
めのぶれ補正データを演算する演算手段と、上記演算手
段で得られたぶれ補正データに対応して上記ぶれ補正用
光学部材を必要な方向に移動または傾斜させるぶれ補正
アクチュエータと、上記手ぶれ検出部で得られた手ぶれ
検出データのうちの、上記ぶれ補正アクチュエータが駆
動されたときの過渡的な出力成分を除去するノイズ除去
手段と、を具備することを特徴としたものである。

【００２４】また請求項２の発明は、カメラ本体の手ぶ
れによって生じるフィルム面上での像位置の移動を補正
するために撮影光学系の光路中に介挿された補正用光学
部材と、上記カメラ本体の手ぶれを電気信号に変換して
手ぶれ検出データを得る手ぶれ検出部と、カメラ本体の
手ぶれによるフィルム面上での像位置の移動を、上記補
正用光学部材を上記ぶれ補正アクチュエータで駆動して
補正するためのぶれ補正データを演算する演算手段と、
上記演算手段で得られたぶれ補正データに対応して上記
ぶれ補正用光学部材を間欠的に必要な方向に移動または
傾斜させる間欠的駆動手段と、上記間欠的駆動手段への
駆動信号に同期し、かつ駆動信号による上記間欠的駆動
が開始された時から所定期間内に上記手ぶれ検出部の出
力を前値ホールドする制御手段と、を具備することを特
徴としたものである。

【００２５】更に、請求項３の発明は、請求項２におけ
る制御手段が、間欠的駆動手段への駆動信号に同期し、
かつ駆動信号による上記間欠的駆動が開始された時と所
定期間の経過した時との間における手ぶれ検出部の出力
を平均化するように構成したことを特徴としたものであ
る。

【００２６】また更に請求項４の発明は、請求項２にお
ける制御手段が、間欠的駆動手段への駆動信号に同期し
、かつ駆動信号による上記間欠的駆動が開始される直前
のデータから駆動開始されてから所定時間を経過したと
きの手ぶれ検出部の出力を予測するように構成したこと
を特徴としたものである。

【００２７】

【作用】本発明に係るカメラは、カメラ本体の手ぶれに
よって生じるフィルム面上での像位置の移動を補正する
ために撮影光学系の光路中に介挿された補正用光学部材
を指定する方向に移動または傾斜させるぶれ補正アクチ
ュエータを駆動させる際に、上記カメラ本体の手ぶれを
手ぶれ検出部を用いて電気信号に変換して得られた手ぶ
れ検出データに基づいてぶれ補正データを演算手段を用
いて演算し、この演算手段の出力データに基づいてフィ
ルム面上での像位置の移動を、上記補正用光学部材を駆
動して補正するものである。

【００２８】また、この際に、ぶれセンサの出力に含ま
れてしまう、間欠的駆動源の振動に基づく数ＫＨｚから
数十ＫＨｚ程度の周波数成分を除去している。これは間
欠的駆動源の駆動タイミングに同期した期間にノイズ成
分を除去することによって行っている。

【００２９】

【実施例】以下、本発明の実施例を図１ないし図１５を
用いて詳細に説明する。本発明の第１実施例の回路構成
を示す図１において、コンパクトカメラに見られるよう
にカメラ本体に一体化され、または、レンズマウント等
を介して着脱自在に設けられた撮影光学系１の光軸Ｏ上
にフィルム面２が位置している。

【００３０】この撮影光学系１は、複数枚のレンズで形
成されるフォーカスレンズ群３と複数枚のレンズで形成
されるズームレンズ群４と、これらの２つのレンズ群３
，４の光軸を手ぶれに応じて補正するための補正用光学
部材５とで構成されている。

【００３１】またカメラ本体には、手ぶれ検出部６が設
けられている。この手ぶれ検出部６は、ぶれセンサ６ａ
とこの出力のノイズ成分を除去するノイズ除去回路６ｂ
とこのノイズ除去回路６ｂの出力をサンプリングするサ
ンプリング回路６ｃで形成され、ぶれセンサ６ａは、例
えば半導体型の加速度センサを用いることができる。

【００３２】また、ノイズ除去回路６ｂは、ステッピン
グモータ等でなるぶれ補正アクチュエータ９に生じる間
欠駆動時の数ＫＨｚから数十ＫＨｚの周波数成分を阻止
し、１から１０Ｈｚ程度の手ぶれ振動の成分のみを通過
させる、いわゆるローパスフィルタで構成されている。 サンプリング回路６ｃは、所定の時間毎にサンプリング
を行うものである。

【００３３】一方、フォーカスレンズ群３およびズーム
レンズ群４のそれぞれには、フォーカスおよびズームを
電動で行うためのフォーカスモータ７、ズームモータ８
が設けられ、補正用光学部材５には、この補正用光学部
材５を光軸Ｏに直交する方向に駆動するためのぶれ補正
アクチュエータ９が設けられている。

【００３４】また、ぶれセンサ６ａの出力端は、ノイズ
除去回路６ｂを介してサンプリング回路６ｃの入力端に
接続され、このサンプリング回路６ｃの出力端、即ち手
ぶれ検出部６の出力端は、演算手段１０の入力端に接続
され、この演算手段１０には、記憶手段１１が接続され
ている。

【００３５】さらに、フォーカスモータ７、ズームモー
タ８、ぶれ補正アクチュエータ９のそれぞれには、フォ
ーカス駆動回路１２、ズーム駆動回路１３、アクチュエ
ータ駆動回路１４が接続されている。

【００３６】さらに、カメラ本体内に設けられた各部を
複合的に制御するための指令を出すためのＣＰＵ１５が
設けられ、このＣＰＵ１５には、測距を行い自動合焦駆
動させるためのＡＦ回路１６が接続されている。

【００３７】このようなＡＦ回路１６の出力端、即ち被
写体距離データＤｘの送出端は、ＡＦデータ変換回路１
７の第１入力端に接続され、このＡＦデータ変換回路１
７の出力端、即ち、フォーカス駆動データＤｆｘの送出
端は、フォーカス駆動回路１２の第１制御端に接続され
ている。

【００３８】このフォーカス駆動回路１２の第２制御端
には、フォーカスモータ７の回転に応じてパルス数デー
タＰｉｘを生成するフォトインタラプタ１８の出力端が
接続されている。

【００３９】一方、撮影光学系１には、ズームレンズ群
４の現在の焦点距離位置データを得るためのズーム位置
検出回路１９が設けられ、このズーム位置検出回路１９
の出力端、即ちズーム位置データＺｐｘの送出端は、Ａ
Ｆデータ変換回路１７の第２制御端に接続されると共に
、上述のズーム駆動回路１３の第１制御端に接続されて
いる。このズーム駆動回路１３の第２制御端には、ＣＰ
Ｕ１５の出力端、即ちズーム駆動量データＺ′の送出端
が接続されている。

【００４０】また、ＣＰＵ１５には、測光回路２０が接
続され、所望の測光制御を実行することができるように
なっている。さらに、このＣＰＵ１５の各入力端には、
レリーズを起動させるためのレリーズスイッチ２１と測
光を開始させるための測光スイッチ２２とズーミングを
行わせるためのズームスイッチ２３もそれぞれ接続され
ている。

【００４１】さらに、フィルム巻上げ、シャッタチャー
ジ等の一連の動作をさせるための給送モータ２４が設け
られ、この給送モータ２４は、ＣＰＵ１５の出力端に接
続された給送駆動回路２５を介してＣＰＵ１５からの給
送指令に応じて回転が制御されるようになっている。

【００４２】なお、符号２６は、ＣＰＵ１５に所定のプ
ログラムを実行させるための固定的なデータや各種制御
を行うに必要なデータを一時的に格納するためのメモリ
である。

【００４３】さて、上述の演算手段１０の基本構成は、
第１，第２および第３の演算回路１０ａ，１０ｂおよび
１０ｃを順次に直列的に接続したものであり、記憶手段
１１は、第１のメモリ１１ａと第２のメモリ１１ｂを有
している。

【００４４】上述の第１の演算回路１０ａは、Ｖｋ＝ｆ
（Ｖｋ−１，Ｂｋ，Ｂｋ−１）ただし、 Ｖｋ：（今回の）カメラ移動速度データＶｋ−１：（前
回の）カメラ移動速度データＢｋ：（今回の）ぶれ変化
量データ Ｂｋ−１：（前回の）ぶれ変化量データを求めるもので
ある。

【００４５】第２の演算回路１０ｂは、第１の演算回路
１０ａで得られた今回のカメラ移動速度データＶｋとＡ
Ｆ回路１６から出力される被写体距離データＤｘとから
、ぶれ補正基準駆動データＢＬｗｉｄｅ、即ち、ＢＬｗ
ｉｄｅ＝ｆ（Ｖｋ，Ｄｘ）を求めるもので、第３の演算
回路１０ｃは、第２の演算回路１０ｂで得られたぶれ補
正基準駆動データＢＬｗｉｄｅとズーム位置検出回路１
９で得られたズーム位置データＺｐｘとから、ぶれ補正
量データＢＬｚｐ、即ち、ＢＬｚｐ＝ｆ（ＢＬｗｉｄｅ
，Ｚｐｘ）を求めるものである。

【００４６】一方、上述の第１のメモリ１１ａの入力端
は、サンプリング回路６ｂの出力端、即ち手ぶれ検出部
６の出力端に接続され、第１のメモリ１１ａの出力端は
、第１の演算回路１０ａの第１入力端に接続されている
。第２のメモリ１１ｂの入力端には、第１の演算回路１
０ａの出力端が接続され、この第２のメモリ１１ｂの出
力端は、第１の演算回路１０ａの第２入力端に接続され
ている。

【００４７】次に、以上のように構成された本実施例に
係る手ぶれ補正機能付きカメラにおける手ぶれ補正動作
を説明する。

【００４８】図２に示すフローチャートのステップＳ１
において、メインスイッチがＯＮされると、回路各部に
電源供給がなされると共にメモリ２６に格納された所定
のプログラムを実行すべく回路各部がイニシャライズさ
れ、ＣＰＵ１５から手ぶれ検出部６に制御信号が送出さ
れ、ぶれセンサ６ａの出力信号がノイズ除去回路６ｂを
通過することによって手ぶれ補正に不要な数ＫＨｚから
数十ＫＨｚの振動成分の通過が阻止され、１から１０Ｋ
Ｈｚ程度の手ぶれ成分のみがサンプリング回路６ｃに入
力され、サンプリング回路６ｃによって手ぶれ検出のた
めのサンプリング動作が開始され、次のステップＳ２で
サンプリングが開始されているか否かが判断され、ＮＯ
の場合にはサンプリング開始されるまで待機する。

【００４９】ここで、手ぶれ検出部６の出力として得ら
れる、ぶれ変化量データＢｋは、ぶれセンサ６ａの出力
Ａｋをサンプリング間隔Ｓｔで一定の期間Ｉｔだけ積分
した速度データとしてのディメンジョンで与えられる。

【００５０】この様子を模式化したものが図３に示すも
ので、ぶれセンサ６ａの出力ＡｋをスタートポイントＳ
から微小なサンプリング間隔Ｓｔでｎ回、例えば３２回
のサンプリングを行い、一定の期間Ｉｔだけ積分すると
、次式に示すようなぶれ変化量データが得られる。

【００５１】

【数１】 このようにして行われるサンプリングが開始されたこと
が判断されたとき、即ち、ステップＳ２をＹＥＳに分岐
し、次のステップＳ３に移行する。このステップＳ３は
、オフセットデータを収集するものである。

【００５２】ここで、オフセットデータを何のために求
めるのかというと、カメラ本体に生じる手ぶれに対応す
るぶれ変化量データＢｋは、加速度が０のときのぶれセ
ンサ６ａの出力Ａｋに対する差として求められるのであ
り、このために複数得られた各回の出力Ｂ１，Ｂ２……
Ｂｋから下記の式に示すようにオフセットデータＢｏｆ
ｆｓｅｔを差し引く必要があるからである。

【００５３】

【数２】 このようにして、オフセットデータが求められた後に次
のステップＳ４に移行し、レリーズ釦が半押しであるか
否かが判断されＮＯの場合には、ステップＳ３に戻され
、ＹＥＳの場合には、次のステップＳ５に移行し、ズー
ム位置検出回路１９で得られたズーム位置データＺｐｘ
が格納され、ＣＰＵ１５からの指令に基づき測光回路２
０が作動し、測光と露出演算が行われる。

【００５４】引き続いて、次のステップＳ６に移行し、
ぶれの大きさをチェックするためのデータＢｏＬ（ｔ）
がチェックデータＢｏｋとズーム位置データＺｐｘとか
ら、ＢｏＬ（ｔ）＝ｆ（Ｂｏｋ，Ｚｐｘ）として求めら
れる。

【００５５】そして、次のステップＳ７に移行し、上述
のデータＢｏＬ（ｔ）が所定の基準データＣ１に等しい
か大きいか否かの判断が行われ、ＮＯの場合には次のス
テップＳ８に移行し、フォーカスモータ７が回転中であ
る旨のフラグ、即ちＭｆフラグを“１”にセットして図
４に示すフローチャートのステップＳ１７とステップＳ
４４に並列的に移行される。

【００５６】一方、ステップＳ７でＹＥＳの場合には、
カメラ本体の手ぶれ量が補正不可能な程に大きいので撮
影者が意図的にカメラ本体を移動、例えば高速移動する
被写体を流し撮りする等の場合であると判断し、手ぶれ
補正を行わないこととし、ステップＳ９に移行させる。

【００５７】このステップＳ９は、ＣＰＵ１５から禁止
信号Ｉを手ぶれ検出部６のサンプリング回路６ｃに送出
し、サンプリング停止をするものである。そして次のス
テップＳ１０に移行し撮影用の測光と測距を行う。この
際にＡＦ回路１６で得られた被写体距離データＤｘは、
ＡＦデータ変換回路１７に入力され、先程のズーム位置
検出回路１９で得られたズーム位置データＺｐｘの内容
を加味（詳細は後述）し、フォーカス駆動データＤｆｘ
が求められる。

【００５８】次のステップＳ１１においてフォーカスモ
ータ７が駆動開始される。そして、次のステップＳ１２
でＤｆｘ−Ｐｉｘ＝０であるか否かの判断が行われる。

【００５９】この判断は、実際にフォーカス駆動させる
際、上記フォーカス駆動データＤｆｘとフォーカスモー
タ７がステップ駆動される毎にフォトインタラプタ１８
に生じるステップ数データ（累積データ）Ｐｉｘとが等
しくなったか否かを判断するもので、より具体的にはフ
ォーカス駆動すべきステップ数だけフォーカスモータ７
がステップ駆動されたか否かを判断するものである。

【００６０】ステップＳ１２でＮＯの間は、フォーカス
モータ７のステップ駆動が継続して行われ、ＹＥＳの場
合には、フォーカス駆動が完了したものと判断し、ステ
ップＳ１３でフォーカスモータ７の駆動停止がなされる
。

【００６１】次のステップＳ１４でレリーズスイッチ２
１がＯＮされたか否かが判断され、ＮＯの場合にはその
まま待機し、ＹＥＳの場合には次のステップＳ１５に移
行しシャッタが開にされ、フィルム露光が開始され次の
ステップＳ１６でシャッタ閉であるか否かが判断されＮ
Ｏの場合には、そのまま待機し、ＹＥＳの場合には、フ
ィルム露光が完了して図３に示すステップＳ４３に移行
し、給送駆動回路２５を介して給送モータ２４が駆動さ
れ、フィルム巻上げ、シャッタチャージ等が行われ次回
のフィルム露光に備えられる。

【００６２】さて、上述のステップＳ７でＮＯと判断さ
れたとき、即ち、手ぶれの量が所定値以下であると判断
されたときには、次のステップＳ８でフォーカスモータ
フラグＭｆが“１”にセットされ、次に図４に示すステ
ップＳ１７からステップＳ４３でなる第１系統、ステッ
プＳ４４からステップＳ４８でなる第２系統が並列的に
実行されることになる。

【００６３】次ず、第１系統について説明すると、ステ
ップＳ１７において行われるオフセットデータの算出は
、上述のステップＳ３で行われたオフセットデータの収
集によって得られたサンプリングデータを平均化してオ
フセットデータＢｏｆｆｓｅｔ平均値を求める。

【００６４】次に、ステップＳ１８に移行しｋ＝１，Ｖ
ｏ＝０（ただし、ｋは、３２個でなるサンプリングを行
う回数、Ｖｏは、上述のカメラ移動速度データＶｋにお
ける初回のデータである）と設定する。

【００６５】ここでＶｏ＝０としているのは、手ぶれ補
正を行う際に一連の手ぶれ検出をスタートさせる直前の
カメラ移動速度データＶｋは、カメラの構える向きや手
持ちの状態が現在の状態と同一であるという保証が無く
このデータを基準にしても無意味であるのでこれを除く
ためである。

【００６６】そして、次のステップＳ１９で３２個のポ
イントにおける各データＡｋ（１）〜Ａｋ（３２）がサ
ンプリングされ、次のステップＳ２０においてぶれ変化
量データＢｋが次式のようにして求められる。

【００６７】

【数３】 また、ステップＳ２０においては、カメラ移動速度デー
タＶｋが、Ｖｋ＝ｆ（Ｖｋ−１，Ｂｋ，Ｂｋ−１）とし
て求められ、この演算は、演算手段１０を形成する第１
の演算回路１０ａで行われる。この詳細は、先ず、今回
のＢｋに基づいて今回のＶｋが演算され、この今回のＢ
ｋが第１の記憶手段としての第１のメモリ１１ａに格納
され、同じく今回のＶｋが第２の記憶手段としての第２
のメモリ１１ｂに格納される。

【００６８】そして、第１のメモリ１１ａに格納された
今回のＢｋは、第１の演算回路１０ａにサンプリング回
路６ｂから送出される次回のＢｋを受け入れたときには
、前回のＢｋ−１とされて第１のメモリ１１ａから第１
の演算回路１０ａに入力される。

【００６９】また、第２のメモリ１１ｂに格納された今
回のＶｋについても、今回のＶｋが、次に第１の演算回
路１０ａにサンプリング回路６ｂから送出される次回の
Ｂｋを受け入れたときには、前回のＶｋ−１とされて第
２のメモリ１１ｂから第１の演算回路１０ａに入力され
る。従って、Ｖｋ＝ｆ（Ｖｋ−１，Ｂｋ，Ｂｋ−１）の
演算を行うことができるのである。

【００７０】次のステップＳ２１において、フォーカス
モータフラグＭｆが“０”、即ちフォーカスモータ７が
停止中であるか否かが判断され、駆動中のときはＮＯに
分岐し、ステップＳ２３に移行しｋ＝ｋ＋１のようにイ
ンクリメントされて、ステップＳ１９に戻され、ステッ
プＳ１９，Ｓ２０，Ｓ２１が再び実行される。

【００７１】ステップＳ２１でフォーカスモータ７が停
止中のときは、ＹＥＳに分岐し、次のステップＳ２２に
移行し、ｋ＝ｋｍｆｓ＋Ｃ２（ｋｍｆｓ：ＡＦ終了時の
ｋの値）の判断が行われる。

【００７２】この判断を行っている理由は、フォーカス
モータ７を駆動し、合焦時点でモータを停止した直後の
手ぶれ検出部６の出力にはモータ停止に伴うショック成
分が存在し、この成分を予測演算に用いると正確な予測
駆動を行わせることができないためにＡＦ終了時のｋの
値（ｋｍｆｓ）より更にＣ２個（例えば５）なるサンプ
リングの後まで待機させるためである。

【００７３】そして、ステップＳ２２でＹＥＳの場合に
は、次のステップＳ２４に移行し、レリーズスイッチ２
１がＯＮであるか否かが判断され、ＯＮされていない場
合にはステップＳ２３でインクリメントされてステップ
Ｓ１９からステップＳ２２までが再度に亘って実行され
る。

【００７４】ステップＳ２４がＹＥＳの場合には、ステ
ップＳ２５に移行し、ＢＬｗｉｄｅ＝ｆ（Ｖｋ，Ｄｘ）
が演算され、次にステップＳ２６でＢＬｚｐ＝ｆ（ＢＬ
ｗｉｄｅ，Ｚｐｘ）の演算が行われ、次のステップＳ２
７でＢＬｚｐをＢＬに変換することが行われる。

【００７５】次に、上述のステップＳ２５〜Ｓ２７にお
ける各種の演算と変換について詳しく説明する。

【００７６】先ず、演算手段１０の出力（第３の演算回
路１０ｃの出力）であるぶれ補正用データＢＬｚｐと撮
影光学系の焦点距離との関係、具体的にはズーム位置デ
ータＺｐｘとの間の関係としては、同一の手ぶれ量であ
っても焦点距離が長い程にフィルム面上での像位置移動
が大きくなるという関係がある。

【００７７】そこで、撮影光学系における基準ズーム位
置をＷＩＤＥ（広角）側として、このときのぶれ補正用
データを基準ぶれ補正用データＢＬｗｉｄｅとすれば、
ぶれ補正量データＢＬｚｐは、ＢＬｚｐ＝ｆ（ＢＬｗｉ
ｄｅ，Ｚｐｘ）で表わされる。

【００７８】なお、ズーム位置データＺｐｘが現実の焦
点距離変化に対してリニアな関係でなかった場合には近
似演算を用いて、ＢＬｚｐ＝ＢＬｗｉｄｅ×ｆ（Ｚｐｘ
）ただしｆ（Ｚｐｘ）＝ａ０＋ａ１Ｚｐｘまたはｆ（Ｚ
ｐｘ）＝ａ０＋ａ１Ｚｐｘ＋ａ２Ｚｐｘ２という形態に
なる。

【００７９】ここで、ａ０，ａ１，ａ２は、所定の定数
である。

【００８０】さて、上述の基準ぶれ補正用データＢＬｗ
ｉｄｅとカメラ移動速度データＶｋとの間には、ステッ
プＳ２５にも示されるようにＢＬｗｉｄｅ＝ｆ（Ｖｋ，
Ｄｘ）が成立するのであり、この場合の被写体距離デー
タＤｘの必要性について、図５を用いて説明する。

【００８１】カメラ本体Ｐの後方寄りの内部にフィルム
面２を有し、前方寄りの内部に主点Ｑを有する撮影光学
系Ｒにおいて、カメラ本体Ｐが光軸Ｏに対して上方に距
離ｙ１だけ動いたとすると点Ａ１に対する結像点は、点
Ａ１と点Ｂ２を結んだ直線とフィルム面２との交点Ａ３
になる。なお、上述の点Ｂ２は、主点Ｑの垂直線と光軸
Ｏとの交点Ｂ１から距離ｙ１だけ上方の点である。

【００８２】一方、カメラ本体Ｐの初期位置（移動前位
置）における点Ａ１の結像点は、点Ａ２であり、この点
Ａ２はカメラ移動後のフィルム面２においては、点Ａ４
（点Ａ２から距離ｙ１だけ上方に離れた点）に相当する
ので、カメラ本体Ｐが上方に距離ｙ１だけ移動したとい
うことはフィルム面２を基準に考えれば点Ａ４が点Ａ３
に移動したのと同じになる。

【００８３】ここで、カメラ本体Ｐが上方に距離ｙ１だ
け移動しても結像位置が移動しないようにする方法を考
えると、点Ａ１と点Ａ４を結ぶ直線と主点Ｑ位置との交
点Ｂ３に撮影光学系を移動させるように調整すれば良い
ことになる。この移動の量（点Ｂ２と点Ｂ３の差距離）
を距離ｙ２とし、主点Ｑからフィルム面２までの距離を
ｘ１とし、点Ａ１から主点Ｑまでの距離をｘ２とすれば
、ｙ１／（ｘ１＋ｘ２）＝（ｙ１−ｙ２）／ｘ２が成立
し、距離ｙ２は、ｙ２＝｛ｘ１／（ｘ１＋ｘ２）｝・ｙ
１となる。従って距離ｙ２は、距離ｘ２（被写体距離）
の影響を受けることになる。

【００８４】よって、カメラ移動速度データＶｋを基準
ぶれ補正用データＢＬｗｉｄｅに変換する場合にも被写
体距離データＤｘが必要ということになり、上述のステ
ップＳ２５に示すようにＢＬｗｉｄｅ＝ｆ（Ｖｋ，Ｄｘ
）が必要とされる。

【００８５】なお、被写体距離データＤｘが、距離ｘ２
の変化に対してリニアな関係でなかった場合には、上述
のズーム位置データＺｐｘにおける近似演算による補正
の場合と同様にして、ＢＬｗｉｄｅ＝Ｖｋ×ｆ（Ｄｘ）
ただし、ｆ（Ｄｘ）＝ｂ０＋ｂ１Ｄｘまたはｆ（Ｄｘ）
＝ｂ０＋ｂ１Ｄｘ＋ｂ２Ｄｘ２という形態になる。なお
、符号ｂ０，ｂ１，ｂ２は、所定の定数である。

【００８６】一方、カメラ移動速度データＶｋは、フィ
ルム面上での結像位置の移動速度であると上述したが、
これを現在の移動速度のまま用いると上述のように応答
遅れが生じてしまう。このことは図１８を用いて既に説
明したが、次式のように表わすことができる。

【００８７】

【数４】 または、Ｖｋ＝ｆ（Ｖｋ−１，Ｂｋ）＝（Ｖｋ−１）＋
Ｂｋということになる。

【００８８】さて、ぶれセンサ６ａの出力は、ノイズ除
去回路６ｂを介してサンプリング回路６ｃに入力されて
いるのであり、ぶれセンサ６ａの出力信号が、例えば図
６に示すように１〜１０Ｈｚ程度の手ぶれ成分に数ＫＨ
ｚから数十ＫＨｚの高い周波数のノイズ成分が重畳され
たものとなった場合、ノイズ除去回路６ｂでノイズ成分
が除去され手ぶれ成分のみがサンプリング回路６ｃに入
力されることになる。

【００８９】上述のノイズ成分は、ぶれ補正アクチュエ
ータ９にステッピングモータが用いられ、ぶれ補正駆動
を数ＫＨｚから数十ＫＨｚ程度の周波数で間欠的にパル
ス駆動を行っていることに起因している。

【００９０】従って、サンプリング回路６ｃに不要なノ
イズ成分が入力されないために、手ぶれデータのみを正
確にサンプリングすることができるのである。

【００９１】さて、演算手段１０は、今回のぶれ変化量
データＢｋと前回のぶれ変化量データＢｋ−１と前回の
カメラ移動速度データＶｋ−１とに基づいて手ぶれ予測
補正をするものであり、具体的には、本実施例において
は、手ぶれの状態が図７に示す特性ａのように略正弦波
状のものであった場合、その動きに追従するぶれ補正駆
動が符号ｂで示すようになる。

【００９２】即ち、図８に拡大して示すように現在時点
ｔにおける点Ｂ１の速度と時点ｔより１回当りの積分時
間Ｉｔだけ前の時点ｔ−Ｉｔにおける点Ａ１の速度とか
ら時点ｔより１回当りの積分時間Ｉｔだけ先の時点ｔ＋
Ｉｔにおける点Ｃ２の速度を予測する、換言すれば時点
ｔ＋Ｉｔにおける点Ｃ１の速度を直線近似で求めるもの
である。

【００９３】なお、点Ｃ１と点Ｃ２は、完全に一致する
ことが望ましいものの、現実には特性ａの変化が略正弦
波状で予測が直線近似で求められているためにわずかの
誤差成分が生じることとなるが、この量は、通常の場合
は無視できる程度であり、特に問題は生じない。

【００９４】そして、予測する時点ｔ＋Ｉｔにおけるカ
メラ移動速度データＶｋは、Ｖｋ＝ｆ（Ｖｋ−１，Ｂｋ
，Ｂｋ−１）となり、別の見方をすればＶｋ＝Ｖｋ−１
＋２Ｂｋ−Ｂｋ−１によって得ることができる。

【００９５】従ってステップＳ２６でぶれ補正量データ
ＢＬｚｐが求められると、このデータＢＬｚｐは、次の
ステップＳ２７でぶれ補正駆動データＢＬに変換される
。

【００９６】具体的には、アクチュエータ駆動回路１４
で行われる。このぶれ補正駆動データＢＬは、手ぶれ検
出部６で求められたぶれ変化量データＢｋを複数回に亘
って求め、これに基づいて所定の予測時点（本実施例に
おいては積分間隔Ｉｔの後の時点）におけるぶれ補正量
を予測演算して得られたもので、予測時点における手ぶ
れ量に対応した量となっている。

【００９７】従って予測時点において手ぶれを補正する
ためには、手ぶれを打消すようにぶれ補正量データＢＬ
ｚｐを、位相を反転させたぶれ補正駆動データＢＬに変
換するのである。

【００９８】従って、ステップＳ２７において、ぶれ補
正量データＢＬｚｐがぶれ補正駆動データＢＬに変換さ
れ、次のステップＳ２８でぶれ補正アクチュエータ９が
駆動され、補正用光学部材５が光軸Ｏに直交する方向に
移動されることによって手ぶれ予測補正が行われる。

【００９９】そして、次のステップＳ２９でシャッタが
開とされ、次のステップＳ３０でシャッタ秒時Ｓｓから
サンプリング間隔Ｉｔの時間が差引かれ、この差引かれ
た時間Ｓｓが次のステップＳ３１で０以下であるか否か
が判断され、ＮＯの場合には再びサンプリングを行わせ
るために、次のステップＳ３２でサンプリングの回数ｋ
がインクリメントされる。

【０１００】そして、ステップＳ３３からステップＳ３
８が上述のステップＳ１９，Ｓ２０，Ｓ２５，Ｓ２６，
Ｓ２７，Ｓ２８と同様に行われ、ステップＳ３８でぶれ
アクチュエータ駆動が行われた後にステップＳ３０に戻
され、ステップＳ３０でシャッタ秒時からサンプリング
間隔Ｉｔを差引いた時間Ｓｓが求められ、次のステップ
Ｓ３１で時間Ｓｓが０以下であるか否かの判断がなされ
、ＮＯである場合には上述同様にステップＳ３２からス
テップＳ３８が再び行われる。

【０１０１】これらのステップＳ３２からステップＳ３
８の繰返しは、ステップＳ３１で行われる判断で「Ｓｓ
＜０？」がＹＥＳとなるまで行われ、言い換えればシャ
ッタが開かれている間にはぶれ検出に基づいてぶれ予測
補正が繰返し行われることになる。

【０１０２】ステップＳ３１でＹＥＳになった場合には
、ステップＳ３９に移行し、シャッタが閉であるか否か
が判断され、ＮＯである場合には、再度ステップＳ３９
が実行され待機状態にされ、ＹＥＳの場合には次のステ
ップＳ４０に移行し、ぶれ補正アクチュエータ９がぶれ
補正の方向とは逆の方向に駆動され初期位置に戻すよう
に駆動される。

【０１０３】次のステップＳ４１で、ＣＰＵ１５から送
出される禁止信号Ｉによってアクチュエータ駆動回路１
４の作動が停止され、ぶれ補正アクチュエータ９が停止
される。

【０１０４】次にステップＳ４２においても上述のステ
ップＳ４１におけると同様にしてＣＰＵ１５から送出さ
れる禁止信号Ｉによって手ぶれ検出部６のサンプリング
回路６ｃが作動を停止し、次のステップＳ４３に移行し
、次回の撮影に備えてフィルム巻上げ、シャッタチャー
ジ等のフィルム給送が行われ、一連の手ぶれ予測補正の
シーケンスにおける第１系統の動作が完了する。

【０１０５】一方、第２系統の動作は、上述のステップ
Ｓ８においてフォーカスモータフラグが“１”になると
、ステップＳ４４に移行し、測光回路２０がＣＰＵ１５
からの指令に基づいて制御されて測光を行い、その測定
値に基づいた適正露光値に対応するシャッタ秒時と絞り
値が求められる。

【０１０６】これと同時的にＡＦ回路１６が、ＣＰＵ１
５からの指令に基づいて制御されて測距を行い、このと
きに得られる被写体距離データＤｘをＡＦデータ変換回
路１７によってフォーカス駆動データＤｆｘに変換し、
次のステップＳ４５でこのデータＤｆｘによってフォー
カス駆動される。

【０１０７】次に、ステップＳ４６に移行し、Ｄｆｘ−
Ｐｉｘ＝０であるか否かの判断が行われる。この判断は
、実際にフォーカス駆動させる際のフォーカスモータ７
の駆動ステップ数に対応したフォーカス駆動量データＤ
ｆｘとフォーカスモータ７がステップ駆動される毎にフ
ォトインタラプタ１８に生じるステップ数データＰｉｘ
の累積値とが等しいか否かを判断するもので、より具体
的には、フォーカス駆動すべきステップ数だけフォーカ
スモータ７がステップ駆動されたか否かを判断するもの
である。

【０１０８】そして、ステップＳ４６でＮＯの場合には
、フォーカスモータ７のステップ駆動が引き続き行われ
、ＹＥＳの場合には、フォーカス駆動が完了したものと
判断し、次のステップＳ４７でフォーカスモータ７の駆
動停止がなされる。

【０１０９】次のステップＳ４８では、フォーカスモー
タフラグＭｆを“０”、即ち、モータ停止状態にすると
共に、ＡＦ終了時のｋの値、即ちｋｍｆｓがｋにセット
され、前述のような第１系統のフローが並列的に実行さ
れ、ぶれ補正、フィルム露光等が行われることに備えら
れる。

【０１１０】従って、今まで説明した第１実施例におい
ては、手ぶれ検出を所定の間隔（サンプリング間隔Ｉｔ
）毎に行ない、今回に得られたぶれ変化量データＢｋと
前回に得られたぶれ変化量データＢｋ−１と前回に得ら
れたカメラ移動速度データＶｋ−１との３種のデータに
基づいて予測演算を行っているために、図６および図７
に示す特性ａのように手ぶれ振動が略正弦波状のものと
仮定して、現在（今回）時点ｔと前回時点ｔ−Ｉｔのデ
ータに基づいて次回時点ｔ＋Ｉｔにおけるぶれ駆動量を
直線近似で求めているために、次回時点ｔ＋Ｉｔにおけ
るぶれ振動と略等しい位置にぶれ補正を行うことができ
る。

【０１１１】従って、フィルム面上での像の動きは、図
９に示すように略正弦波状の補正量特性ｄに対するぶれ
量特性ｅが略等しいものとなり、補正量特性ｄで補正し
た場合、特性ｆに示すように極くわずかの補正不足量が
残留するのみである。この補正不足量は、極くわずかで
あるので、実質的な悪影響を生じることは無い。

【０１１２】しかも、ぶれセンサ６ａの出力信号のうち
の手ぶれ成分のみがサンプリング回路６ｃに入力される
ようになっているので、ぶれ補正アクチュエータ９を間
欠駆動する際のノイズによる悪影響が生じることがない
。

【０１１３】さらに、間欠駆動する際のノイズのみなら
ず、間欠駆動以外の要因で生じるノイズ成分も除去する
ことができる。

【０１１４】以上の実施例は、手ぶれを打消すべく行わ
れる予測演算が３種のデータ、即ち今回に得られたぶれ
変化量データＢｋと前回に得られたぶれ変化量データＢ
ｋ−１と前回に得られたカメラ移動速度データＶｋ−１
とのデータに基づいて行われているために追従性の優れ
た手ぶれ補正を行うことができ、一般的条件では略満足
できるカメラとすることができるのである。

【０１１５】ところで、より高度で更に優れた手ぶれ補
正を行う必要がある場合、例えば、比較的に大きな焦点
距離を有する望遠レンズを使用する等、よりシビアな条
件の場合には以下に説明する第２実施例の如く構成すれ
ば良い。

【０１１６】即ち、本発明の第２実施例を図１０ないし
図１４を用いて説明する。

【０１１７】図１０は、本発明の第２実施例の回路構成
を示すもので、上述の図１に示す構成と異なる部分は、
演算手段３０と記憶手段３１とノイズ除去回路３２のみ
であり、重複説明をさけるために、同一部分には同一符
号を付すにとどめる。

【０１１８】演算手段３０の基本構成は、第１，第２，
第３の演算回路３０ａ，３０ｂ，３０ｃを順次に直列的
に接続したものであり、記憶手段３１は、第１，第２，
第３のメモリ３１ａ，３１ｂ，３１ｃを有している。

【０１１９】上述の第１の演算回路３０ａは、Ｖｋ＝ｆ
（Ｖｋ−１，Ｂｋ，Ｂｋ−１，ＢＫ−２）但し、 Ｖｋ：（今回の）カメラ移動速度データＶｋ−１：（前
回の）カメラ移動速度データＢｋ：（今回の）ぶれ変化
量データ Ｂｋ−１：（前回の）ぶれ変化量データＢｋ−２：（前
々回の）ぶれ変化量データを求めるもので、第２の演算
回路３０ｂと第３の演算回路３０ｃのそれぞれは、上述
の第１実施例に用いられる第２の演算回路１０ｂと第３
の演算回路１０ｃ（図１参照）と同様のものである。

【０１２０】一方、上述の第１のメモリ３１ａの入力端
には、サンプリング回路６ｂの出力端、即ち、手ぶれ検
出部６の出力端が接続され、この第１のメモリ３１ａの
出力端は、第１の演算回路３０ａの入力端に接続されて
いる。

【０１２１】さらに、第１のメモリ３１ａの出力端は、
第２のメモリ３１ｂの入力端に接続され、この第２のメ
モリ３１ｂの出力端は、第１の演算回路３０ａの入力端
に接続されている。また、第３のメモリ３１ｃの入力端
には、第１の演算回路３０ａの出力端が接続され、この
第３のメモリ３１ｃの出力端は、第１の演算回路３０ａ
の入力端に接続されている。

【０１２２】一方、ぶれセンサ６ａとサンプリング回路
６ｃの間に設けられているノイズ除去回路３２は、前述
の第１実施例におけるノイズ除去回路６ｂと同様の目的
で設けられたものである。

【０１２３】第１実施例におけるノイズ除去回路６ｂは
、いわゆるローパスフィルタとして構成されているが、
本実施例におけるノイズ除去回路３２は、間欠的駆動手
段であるぶれ補正アクチュエータ９への駆動信号に同期
し、かつ駆動信号による間欠的駆動が開始された時から
所定期間内にぶれセンサ６ａの出力を前値ホールドする
制御手段として構成されている。

【０１２４】また、ＣＰＵ１５から、ノイズ除去回路３
２とサンプリング回路６ｃとにノイズ除去信号Ｓが送出
されるように形成されている。

【０１２５】次に、以上のように構成された第２実施例
に係る手ぶれ補正機能付きカメラにおける手ぶれ補正動
作を説明する。

【０１２６】図１１および図１３に示すフローチャート
は、本実施例の動作を示すもので、上述の第１実施例に
おけるフローチャート（図２および図３）と同一部分が
多くあり、重複説明をさけるために同一動作を行う場合
の説明を省略し、異なる動作をする部分のみについて説
明する。

【０１２７】図１１に示すフローチャートのステップＰ
０において、メインスイッチがオンされると回路各部に
電源供給がなされると共にメモリ２６に格納された所定
のプログラムが実行され回路各部がイニシャライズされ
る。

【０１２８】そして次のステップＰ１では、ＣＰＵ１５
からノイズ除去回路３２にノイズ除去信号Ｓが送出され
る。このノイズ除去信号Ｓは、ぶれ補正アクチュエータ
９による間欠的駆動が開始された時から所定期間内の期
間、即ち、図１２に示すノイズ除去信号Ｓが発生中の期
間ｔｓがＨレベルとなっている。この期間ｔｓは、ぶれ
補正アクチュエータ９への間欠的駆動入力信号に同期し
ている。

【０１２９】ここで、ぶれセンサ６ａの出力信号に図１
２に示すように間欠的駆動に同期したスパイク状のノイ
ズ成分が重畳されていた場合、ａ点でサンプリングされ
た後ノイズ除去信号Ｓの期間ｔｓの開始時点におけるｂ
点のサンプリングデータが期間ｔｓ内のｃ点、ｄ点にお
いて前値ホールドされ、ノイズ除去信号Ｓの終了時点の
ｅ点およびそれ以降のｆ点…においてぶれセンサ６ａの
出力をサンプリングするようにするのである。

【０１３０】そして、図１１および図１３において、ス
テップＰ２からステップＰ１９までとステップＰ４４か
らステップＰ４８までは、上述の第１実施例におけるス
テップＳ２〜Ｓ１９，Ｓ４４〜Ｓ４８の動作と同一であ
る。従って、ステップＰ１９までが上述の第１実施例と
同様に実行された後にステップＰ２０に移行する。

【０１３１】このステップＰ２０は、ぶれ変化量データ
Ｂｋとカメラ移動速度データＶｋがサンプリング回路６
ｃによって次式のようにして求められる。

【０１３２】

【数５】 また、カメラ移動速度データＶｋが、第１の演算回路３
０ａによって下式のようにして求められる。

【０１３３】 Ｖｋ＝ｆ（Ｖｋ−１，Ｂｋ，Ｂｋ−１，Ｂｋ−２）この
詳細は、今回のＢｋに基づいて今回のＶｋが演算され、
この今回のＢｋが第１のメモリ３１ａに格納され、同じ
く今回のＶｋが第３のメモリ３１ｃに格納される。 そして第１のメモリ３１ａに格納された今回のＢｋは、
第１の演算回路３０ａにサンプリング回路６ｃから送出
される次回のＢｋを受け入れたときには、前回のＢｋ−
１とされ、第１のメモリ３１ａから第２のメモリ３１ｂ
に入力されると同時に第１の演算回路３０ａに入力され
る。

【０１３４】また、第２のメモリ３１ｂに格納された前
回のぶれ変化量データＢｋ−１は、第１の演算回路３０
ａにサンプリング回路６ｃから送出される次回のＢｋを
受け入れたときに、前々回のＢｋ−２とされ、第２のメ
モリ３１ｂから第１の演算回路３０ａに入力される。

【０１３５】さらに第３のメモリ３１ｃに格納された今
回のカメラ移動速度データＶｋは、第１の演算回路３０
ａにサンプリング回路６ｃから送出される次回のＢｋを
受け入れたときに、前回のＶｋ−１とされ、第３のメモ
リ３１ｃから第１の演算回路３０ａに入力される。従っ
て、Ｖｋ＝ｆ（Ｖｋ−１，Ｂｋ，Ｂｋ−１，Ｂｋ−２）
の演算を行うことができる。

【０１３６】そして、次のステップＰ２１において、フ
ォーカスモータフラグＭｆが“０”、即ち、フォーカス
モータ７が停止中であるか否かが判断される。このステ
ップＰ２１とこれ以降のステップＰ３３までの動作は、
上述の第１実施例におけるステップＳ２１〜Ｓ３３（図
４）と同一である。

【０１３７】ステップＰ３３が実行された後に移行する
ステップＰ３４は、上述のステップＰ２０と同様に行わ
れ、以下、ステップＰ３５からステップＰ３８までが、
上述のステップＰ２５からステップＰ２８と同様に実行
される。

【０１３８】一方、ステップＳ３１で「Ｓｓ＜０？」が
ＹＥＳになった場合には、ステップＰ３９に移行し、シ
ャッタが閉であるか否かが判断され、ＮＯである場合に
は再度ステップＰ３９が実行され待機状態にされ、ＹＥ
Ｓの場合には次のステップＰ４０に移行し、ぶれ補正ア
クチュエータ９がぶれ補正の方向とは逆の方向に駆動さ
れ初期位置に戻すように駆動され、次のステップＰ４１
でＣＰＵ１５から送出される禁止信号Ｉによってアクチ
ュエータ駆動回路１４の作動が停止され、ぶれ補正アク
チュエータ９が停止される。

【０１３９】次にステップＰ４２においても、図４に示
した上述のステップＳ４２における場合と同様にしてＣ
ＰＵ１５から送出される禁止信号Ｉによって手ぶれ検出
部６のサンプリング回路６ｃが作動を停止し、次のステ
ップＰ４３に移行し、次回の撮影に備えてフィルム巻上
げ、シャッタチャージ等のフィルム給送が行われ、一連
の手ぶれ予測補正のシーケンスにおける第１系統の動作
が完了する。

【０１４０】一方、第２系統の動作は、図２に示した上
述の第１実施例におけるステップＳ９からステップＳ１
６までと同様にステップＰ９からステップＰ１６として
行われることになる。

【０１４１】従って、今まで説明した第２実施例におい
ては、手ぶれ検出を所定の間隔（サンプリング間隔Ｉｔ
）毎に行い今回に得られたぶれ変化量データＢｋと前回
に得られたぶれ変化量データＢｋ−１と前々回に得られ
たぶれ変化量データＢｋ−２と前回に得られたカメラ移
動速度データＶｋ−１との４種のデータに基づいて予測
演算を行っているために、手ぶれ状態が図１４に示す特
性ａのように略正弦波状のものであった場合、その動き
に追従するぶれ補正駆動が符号ｂで示すようになる。

【０１４２】そして、現在時点ｔにおける点Ｃ２の速度
と時点ｔより１回当りの積分時間Ｉｔだけ前の時点ｔ−
Ｉｔにおける点Ｂ１の速度と２Ｉｔだけ前の時点ｔ−２
ＩｔにおけるＡ１点の速度とから、時点ｔよりＩｔだけ
先の時点ｔ＋ＩｔにおけるＤ３点の速度を曲線近似で求
めようとするものである。

【０１４３】即ち、時点ｔ−２Ｉｔと時点ｔ−Ｉｔの２
時点における各データとから求まる、時点ｔにおける速
度Ｃ１と実際の速度（点Ｃ２における速度）との間の差
をΔとすると、このΔは、Δ＝Ｂｋ−１−Ｂｋである。

【０１４４】よって点Ｂ１と点Ｃ２とから求まる点Ｄ１
におけるデータからΔを差し引いた、点Ｄ２のデータを
時点ｔからＩｔの先の時点ｔ＋Ｉｔにおける速度である
と予測するのである。これを式にすると、Ｖｋ＝ｆ（Ｖ
ｋ−１，Ｂｋ，Ｂｋ−１，Ｂｋ−２）となり、別の見方
をすれば、Ｖｋ＝Ｖｋ−１＋３Ｂｋ−３Ｂｋ−１＋Ｂｋ
−２になる。

【０１４５】即ち、前回（時点ｔ−Ｉｔ）のぶれ補正用
のカメラ移動速度Ｖｋ−１と、前回（時点ｔ−Ｉｔ）と
前々回（時点ｔ−２Ｉｔ）のそれぞれにおけるぶれ変化
量データ（積分結果）Ｂｋ−１，Ｂｋ−２を第１および
第２のメモリ３１ａ，３１ｂに一時的に格納しておき、
この格納データと今回（時点ｔ）のぶれ変化量データＢ
ｋとを用いてカメラ移動速度データＶｋを算出し、この
データＶｋを基に時点ｔ＋Ｉｔにおけるぶれ変化量デー
タＢｋを算出し、いわゆる曲線近似を用いた予測を行っ
ている。

【０１４６】従って、この第２実施例においては、上述
の第１実施例に比してより高速で高精度なぶれ補正を行
うことができるので、従来、不可能とされていた手持ち
での望遠撮影が可能となる。

【０１４７】しかも、本実施例においては、ぶれセンサ
６ａの出力をぶれ補正アクチュエータ９の間欠的駆動に
同期してノイズ除去しているので、間欠的駆動に起因す
るノイズを完全に除くことができ、極めて正確な手ぶれ
データを得ることができ、現実の手ぶれに正確に対応す
る手ぶれ補正を行うことができる。

【０１４８】なお、本発明は、上述の実施例に限定され
ることなく、その要旨を逸脱しない範囲内で種々の変形
実施をすることができることは勿論である。

【０１４９】例えば、補正用光学部材としては、上述の
例のみならず、くさび形のプリズムを光軸に直交して配
置し、ぶれ補正を行う際にそれを上下動させるようにし
てもよい。

【０１５０】また、上述した実施例は、予測演算を行う
際に必要なデータとして複数回のそれぞれにおけるデー
タを用いているが、その際に上述の第１実施例のように
前回と今回データの２回であったり、第２実施例のよう
に前々回データと前回データと今回データの３回であっ
たりしても良く、またこれ以上の回数であっても良い。 この回数の選択は、測定間隔の大小や必要とされる手ぶ
れ補正精度の大小や製造コスト等に応じて任意に決める
ことができる。

【０１５１】また、本発明に係るカメラに用いられてい
る手ぶれ検出部の具体例としては、上述の第１実施例お
よび第２実施例に示すように、半導体型の加速度センサ
より成るぶれセンサ６ａでカメラ本体に生じる加速度を
検出し、所定の期間で積分するものに限定されず、ジャ
イロ形式の加速度計等であっても良く、要は、カメラ本
体に生じる手ぶれに対応するデータを電気信号として得
られるものであれば良い。

【０１５２】さらに、ノイズ除去手段の具体例としては
、第１実施例で用いられたノイズ除去回路６ｂのように
、ローパスフィルタ方式のものや、第２実施例で用いら
れたノイズ除去回路３２のようにぶれ補正アクチュエー
タ９の間欠的駆動に同期して前値ホールドする方式以外
であっても良いことは勿論である。

【０１５３】例えば、図１５に示すように間欠的駆動に
同期するスパイク成分を有するぶれセンサ出力の場合、
ａ点でさンプリングされた後、ノイズ除去信号Ｓの期間
ｔｓの開始時点におけるｂ点でサンプリングされ、この
ときのａ点のデータとｂ点のデータとから傾きを演算し
、期間ｔｓ内における次のサンプリングポイント（ｃ点
、ｄ点）におけるデータを予測し、期間ｔｓの終了時点
においてｅ点、ｆ点とこれ以降は元のぶれセンサ出力を
サンプリングするようにしても良い。

【０１５４】また、ノイズ除去信号Ｓの有する期間ｔｓ
の開始時点と終了時点時点データを平均化し期間ｔｓ内
のデータとするようにしても良い。

【０１５５】さらに、第１実施例に用いられたノイズ除
去回路６ｂにおけるカットオフ周波数の設定は、数十Ｈ
ｚ程度に設定されているが、この値はカメラの形状や重
量によって特定されるある値に基づき、その選択は設計
の自由に任される。

【０１５６】また、第２実施例におけるノイズ除去信号
Ｓの期間ｔｓは、間欠的駆動動源（ぶれ補正アクチュエ
ータ９）の駆動開始から駆動終了までの間となっている
が、より確実性を有させるために、間欠的駆動を開始す
る時点よりわずかに前の時点から間欠的駆動を終了する
わずかに後の時点の間とすることができる。

【０１５７】さらに、本発明に係るカメラは、上述の第
１実施例および第２実施例で説明したように撮影レンズ
がズームレンズの場合のみならず二焦点式カメラや単焦
点式のカメラにも上述同様に適用できる。

【０１５８】また、補正用光学部材は、フォーカスレン
ズ群やズームレンズ群の一部又は全てであっても良いし
、フォーカスレンズ群とズームレンズ群が独立して存在
する必要性もない。

【０１５９】また、被写体距離の大小に応じてぶれ補正
量を修正することは設計の自由に任され、同様に焦点距
離の大小に応じてぶれ補正量を修正することも設計の自
由に任されるものである。

【０１６０】

【発明の効果】以上の説明で明らかなように、撮影光学
系の光路中に介挿された補正用光学部材を、ぶれ補正す
る方向に駆動する際に、所定の時間間隔でなる複数時点
におけるそれぞれのカメラ移動速度データとぶれ変化量
データとに基づいて予測演算を行い、上述の補正用光学
部材を駆動する時点におけるぶれ補正データを求め、こ
のデータに対応して手ぶれ補正を行っているので、カメ
ラ操作者の手ぶれの大小にも拘わらず、また、その手ぶ
れが連続的に生じている場合であっても効果的にその手
ぶれを打消すような補正を行うことができ、結果的にぶ
れの生じない良好な写真を撮ることができる。　　しか
も、ぶれセンサの出力に含まれてしまう、間欠的駆動に
伴なう過渡的なノイズ成分を除去した後に、各種のぶれ
補正演算処理を行っているために誤差成分を極めて少な
くでき、正確なぶれデータを得ることができるのでより
効果的なぶれ補正を行うことができるカメラを提供する
ことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施例における回路構成を示すブ
ロック図である。

【図２】第１実施例の動作を説明するためのフローチャ
ートである。

【図３】第１実施例におけるサンプリング動作を説明す
るための波形図である。

【図４】第１実施例の動作を説明するためのフローチャ
ートである。

【図５】手ぶれと結像点の変化の関係を説明するための
光路図である。

【図６】第１実施例におけるぶれセンサ出力を示す波形
図である。

【図７】第１実施例における手ぶれ補正の状態を示す波
形図である。

【図８】図６の一部拡大図である。

【図９】第１実施例における手ぶれ補正後の手ぶれ量を
示す波形図である。

【図１０】本発明の第２実施例における回路構成を示す
ブロック図である。

【図１１】第２実施例の動作を説明するためのフローチ
ャートである。

【図１２】第２実施例におけるノイズ除去動作を説明す
るための波形図である。

【図１３】第２実施例の動作を説明するためのフローチ
ャートである。

【図１４】第２実施例における手ぶれ補正の動作状態を
示す波形図である。

【図１５】ノイズ除去動作の別例を説明するための波形
図である。

【図１６】従来の手ぶれ補正機能付きカメラの動作を概
念的に示す光路図である。

【図１７】従来の手ぶれ補正機能付きカメラの補正動作
を示す波形図である。

【図１８】図１４の一部拡大図である。

【図１９】従来の手ぶれ補正機能付きカメラにおける手
ぶれ補正後の手ぶれ量の時間的変化を示す波形図である
。

【図２０】ステッピングモータへの駆動パルスとぶれセ
ンサの出力との関係を示す波形図である。

【図２１】ステッピングモータがなめらかに駆動されて
いる場合の駆動パルスとぶれセンサの出力との関係を示
す波形図である。

【図２２】同じくステッピングモータが間欠的に駆動さ
れている場合の駆動パルスとぶれセンサの出力との関係
を示す波形図である。

【符号の説明】

１　　撮影光学系 ２　　フィルム面 ３　　フォーカスレンズ群 ４　　ズームレンズ群 ５　　補正用光学部材 ６　　手ぶれ検出部 ６ａ　　ぶれセンサ ６ｂ，３２　　ノイズ除去回路 ６ｃ　　サンプリング回路 ７　　フォーカスモータ ８　　ズームモータ ９　　ぶれ補正アクチュエータ １０，３０　　演算手段 １０ａ，３０ａ　　第１の演算回路 １０ｂ，３０ｂ　　第２の演算回路 １０ｃ，３０ｃ　　第３の演算回路 １１，３１　　記憶手段 １１ａ，３１ａ　　第１のメモリ １１ｂ，３１ｂ　　第２のメモリ ３１ｃ　　第３のメモリ １２　　フォーカス駆動回路 １３　　ズーム駆動回路 １４　　アクチュエータ駆動回路 １５　　ＣＰＵ １６　　ＡＦ回路 １７　　ＡＦデータ変換回路 １８　　フォトインタラプタ １９　　ズーム位置検出回路 ２０　　測光回路 ２１　　レリーズスイッチ ２２　　測光スイッチ ２３　　ズームスイッチ ２４　　給送モータ ２５　　給送駆動回路 ２６　　メモリ Ｏ　　光軸 Ｐ　　カメラ本体 Ｑ　　主点 Ｒ　　撮影光学系

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】　　カメラ本体の手ぶれによって生じるフ
   ィルム面上での像位置の移動を補正するために撮影光学
   系の光路中に介挿された補正用光学部材と、上記カメラ
   本体の手ぶれを電気信号に変換して手ぶれ検出データを
   得る手ぶれ検出部と、カメラ本体の手ぶれによるフィル
   ム面上での像位置の移動を、上記補正用光学部材を上記
   ぶれ補正アクチュエータで駆動して補正するためのぶれ
   補正データを演算する演算手段と、上記演算手段で得ら
   れたぶれ補正データに対応して上記ぶれ補正用光学部材
   を必要な方向に移動または傾斜させるぶれ補正アクチュ
   エータと、上記手ぶれ検出部で得られた手ぶれ検出デー
   タのうちの、上記ぶれ補正アクチュエータが駆動された
   ときの過渡的な出力成分を除去するノイズ除去手段と、
   を具備することを特徴とする手ぶれ補正機能付きカメラ
   。
2. 【請求項２】　　カメラ本体の手ぶれによって生じるフ
   ィルム面上での像位置の移動を補正するために撮影光学
   系の光路中に介挿された補正用光学部材と、上記カメラ
   本体の手ぶれを電気信号に変換して手ぶれ検出データを
   得る手ぶれ検出部と、カメラ本体の手ぶれによるフィル
   ム面上での像位置の移動を、上記補正用光学部材を上記
   ぶれ補正アクチュエータで駆動して補正するためのぶれ
   補正データを演算する演算手段と、上記演算手段で得ら
   れたぶれ補正データに対応して上記ぶれ補正用光学部材
   を間欠的に必要な方向に移動または傾斜させる間欠的駆
   動手段と、上記間欠的駆動手段への駆動信号に同期し、
   かつ駆動信号による上記間欠的駆動が開始された時から
   所定期間内に上記手ぶれ検出部の出力を前値ホールドす
   る制御手段と、を具備することを特徴とする手ぶれ補正
   機能付きカメラ。
3. 【請求項３】　　請求項２における制御手段が、間欠的
   駆動手段への駆動信号に同期し、かつ駆動信号による上
   記間欠的駆動が開始された時と所定期間の経過した時と
   の間における手ぶれ検出部の出力を平均化するように構
   成したことを特徴とする手ぶれ補正機能付きカメラ。
4. 【請求項４】　　請求項２における制御手段が、間欠的
   駆動手段への駆動信号に同期し、かつ駆動信号による上
   記間欠的駆動が開始される直前のデータから駆動開始さ
   れてから所定時間を経過したときの手ぶれ検出部の出力
   を予測するように構成したことを特徴とする手ぶれ補正
   機能付きカメラ。