JPH04331318A - 絶対位置検出方法および装置 - Google Patents
絶対位置検出方法および装置Info
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- JPH04331318A JPH04331318A JP2765091A JP2765091A JPH04331318A JP H04331318 A JPH04331318 A JP H04331318A JP 2765091 A JP2765091 A JP 2765091A JP 2765091 A JP2765091 A JP 2765091A JP H04331318 A JPH04331318 A JP H04331318A
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- 238000000034 method Methods 0.000 title abstract description 3
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 19
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 claims description 9
- 238000003786 synthesis reaction Methods 0.000 claims description 9
- 101150103383 phiA gene Proteins 0.000 abstract 1
- 230000002194 synthesizing effect Effects 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 239000013256 coordination polymer Substances 0.000 description 1
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- Transmission And Conversion Of Sensor Element Output (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は数値制御装置、産業用ロ
ボットなどにおいて、被制御可動部の絶対位置を正確に
高い精度で検出する方法および装置に関する。
ボットなどにおいて、被制御可動部の絶対位置を正確に
高い精度で検出する方法および装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種の装置は特開昭５９ー１３
２３０８に開示されているように、絶対位置の検出のた
めに１回転中の角度データーをコード円板からすべてア
ブソリュートコードとして読み取る必要が有る。
２３０８に開示されているように、絶対位置の検出のた
めに１回転中の角度データーをコード円板からすべてア
ブソリュートコードとして読み取る必要が有る。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上述した従来の装置は
コード円板から全てアブソリュートコードで読み取って
いるので回路が複雑で部品点数も多くなるという問題が
ある。しかるにＮＣ、ロボットなどに用いられる絶対位
置検出装置は原点復帰動作を必要としないもので有り、
又ＡＣサーボモータに付いている物はモータのポールデ
ータを判明させるエンコーダで有る。電源投入時に完全
な位置データを必要とするものでは無い。そこで本発明
においては上位データをアブソリュートコードで作成し
、下位データをインクリメンタルパターンで構成し上位
データが変化したとき必要数の補正パルスを出力するこ
とにより簡単な、部品点数の少ないアブソリュートエン
コーダーを作成することを目的とする。
コード円板から全てアブソリュートコードで読み取って
いるので回路が複雑で部品点数も多くなるという問題が
ある。しかるにＮＣ、ロボットなどに用いられる絶対位
置検出装置は原点復帰動作を必要としないもので有り、
又ＡＣサーボモータに付いている物はモータのポールデ
ータを判明させるエンコーダで有る。電源投入時に完全
な位置データを必要とするものでは無い。そこで本発明
においては上位データをアブソリュートコードで作成し
、下位データをインクリメンタルパターンで構成し上位
データが変化したとき必要数の補正パルスを出力するこ
とにより簡単な、部品点数の少ないアブソリュートエン
コーダーを作成することを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明の絶対位置検出方
法は、Ｍビットのアブソリュートコードと、前記アブソ
リュートコードに続く下位ビットに相当するＮビット（
Ｎは２以上）のインクリメンタルコードの最下位２ビッ
トとを出力するコード円板が停止している時に、Ｍビッ
トのアブソリュートコードを２相信号に変換してカウン
トする第１のステップと、コード円板が回転を開始し、
アブソリュートコードの所定ビットが変化すると、コー
ド円板の回転方向を検出する第２のステップと、回転方
向が検出されると、コード円板の回転開始前のアブソリ
ュートコードからアブソリュートコードの所定ビットの
変化までの位置変化を回転方向に対応して補正すべき数
の２相信号に変換してカウントするとともにＮビットの
インクリメンタルコードの最下位２ビットを２相信号に
変換してカウントする第３のステップとからなり、好ま
しくは前記所定ビットがアブソリュートコードの最下位
ビットである。また、本発明の絶対位置検出装置は、Ｍ
ビットのアブソリュートコードと、前記アブソリュート
コードに続く下位ビットに相当するＮビット（Ｎは２以
上）のインクリメンタルコードの最下位２ビットとを出
力するコード円板と、クロック信号をカウントアップす
る上位Ｍビット＋下位Ｎビットのカウンタと、カウンタ
の上位Ｍビットのカウント値と停止しているコード円板
のＭビットのアブソリュートコードとを比較し、一致し
たとき一致信号を出力するコンパレータと、一致信号が
出力されたときＭ＋Ｎビットのカウンタのカウント動作
を停止させる停止回路と、一致信号が出力された後コー
ド円板が回転し、アブソリュートコードの所定ビットに
変化が生ずるまではコード円板から入力するインクリメ
ンタルコードの最下位２ビットを出力しないゲート回路
と、コード円板の回転による前記アブソリュートコード
の所定ビットが変化したときコード円板の回転方向を検
出する方向検出回路と、方向検出回路が回転方向を検出
したとき、Ｍ＋Ｎビットのカウンタの下位Ｎビットのカ
ウンタをカウント動作可能にさせ、回転開始前のアブソ
リュートコードからアブソリュートコードの所定ビット
の変化までの位置変化を回転方向に対応して補正するべ
きカウント値を下位Ｎビットのカウンタにカウントさせ
る補正回路と、下位Ｎビットカウンタの最下位２ビット
とゲート回路からの２ビットとを加算合成し２相信号と
して出力する合成回路と、方向検出回路が検出した回転
方向と、合成回路からの２相信号のカウント値とからコ
ード円板に連結された検出対象物の絶対位置を算出する
位置演算回路とを有し、好ましくは前記所定ビットがア
ブソリュートコードの最下位ビットである。
法は、Ｍビットのアブソリュートコードと、前記アブソ
リュートコードに続く下位ビットに相当するＮビット（
Ｎは２以上）のインクリメンタルコードの最下位２ビッ
トとを出力するコード円板が停止している時に、Ｍビッ
トのアブソリュートコードを２相信号に変換してカウン
トする第１のステップと、コード円板が回転を開始し、
アブソリュートコードの所定ビットが変化すると、コー
ド円板の回転方向を検出する第２のステップと、回転方
向が検出されると、コード円板の回転開始前のアブソリ
ュートコードからアブソリュートコードの所定ビットの
変化までの位置変化を回転方向に対応して補正すべき数
の２相信号に変換してカウントするとともにＮビットの
インクリメンタルコードの最下位２ビットを２相信号に
変換してカウントする第３のステップとからなり、好ま
しくは前記所定ビットがアブソリュートコードの最下位
ビットである。また、本発明の絶対位置検出装置は、Ｍ
ビットのアブソリュートコードと、前記アブソリュート
コードに続く下位ビットに相当するＮビット（Ｎは２以
上）のインクリメンタルコードの最下位２ビットとを出
力するコード円板と、クロック信号をカウントアップす
る上位Ｍビット＋下位Ｎビットのカウンタと、カウンタ
の上位Ｍビットのカウント値と停止しているコード円板
のＭビットのアブソリュートコードとを比較し、一致し
たとき一致信号を出力するコンパレータと、一致信号が
出力されたときＭ＋Ｎビットのカウンタのカウント動作
を停止させる停止回路と、一致信号が出力された後コー
ド円板が回転し、アブソリュートコードの所定ビットに
変化が生ずるまではコード円板から入力するインクリメ
ンタルコードの最下位２ビットを出力しないゲート回路
と、コード円板の回転による前記アブソリュートコード
の所定ビットが変化したときコード円板の回転方向を検
出する方向検出回路と、方向検出回路が回転方向を検出
したとき、Ｍ＋Ｎビットのカウンタの下位Ｎビットのカ
ウンタをカウント動作可能にさせ、回転開始前のアブソ
リュートコードからアブソリュートコードの所定ビット
の変化までの位置変化を回転方向に対応して補正するべ
きカウント値を下位Ｎビットのカウンタにカウントさせ
る補正回路と、下位Ｎビットカウンタの最下位２ビット
とゲート回路からの２ビットとを加算合成し２相信号と
して出力する合成回路と、方向検出回路が検出した回転
方向と、合成回路からの２相信号のカウント値とからコ
ード円板に連結された検出対象物の絶対位置を算出する
位置演算回路とを有し、好ましくは前記所定ビットがア
ブソリュートコードの最下位ビットである。
【０００５】
【作用】イニシャル時コード円板が回転を開始する前、
Ｍ＋Ｎビットのカウンタがカウントを進める。コンパレ
ータが上位Ｍビットのカウンタのカウント値とアブソリ
ュートコードとを比較し、一致したとき停止回路がＭ＋
Ｎビットのカウンタのカウントを停止させる。カウント
を停止するまでの下位Ｎビットのカウンタの最下位２ビ
ットが合成回路により２相信号とされ位置演算回路によ
りコード円板が停止している補正前の絶対位置としてカ
ウントされる。次にコード円板が回転を開始し、アブソ
リュートコードの所定ビットに変化が生ずると、方向検
出回路がコードの回転方向を検出し、補正回路が回転開
始前のアブソリュートコードから所定ビットの変化まで
の補正分を下位Ｎビットのカウンタにカウントさせ、位
置演算回路のカウント値を補正させる。さらに所定ビッ
トの変化と同時に位置演算回路はコード円板のインクリ
メンタルコードの最下位２ビットをゲート回路および合
成回路を介して２相信号として入力しカウントを開始し
前記補正されるカウント値を更新し絶対位置の検出を進
める。
Ｍ＋Ｎビットのカウンタがカウントを進める。コンパレ
ータが上位Ｍビットのカウンタのカウント値とアブソリ
ュートコードとを比較し、一致したとき停止回路がＭ＋
Ｎビットのカウンタのカウントを停止させる。カウント
を停止するまでの下位Ｎビットのカウンタの最下位２ビ
ットが合成回路により２相信号とされ位置演算回路によ
りコード円板が停止している補正前の絶対位置としてカ
ウントされる。次にコード円板が回転を開始し、アブソ
リュートコードの所定ビットに変化が生ずると、方向検
出回路がコードの回転方向を検出し、補正回路が回転開
始前のアブソリュートコードから所定ビットの変化まで
の補正分を下位Ｎビットのカウンタにカウントさせ、位
置演算回路のカウント値を補正させる。さらに所定ビッ
トの変化と同時に位置演算回路はコード円板のインクリ
メンタルコードの最下位２ビットをゲート回路および合
成回路を介して２相信号として入力しカウントを開始し
前記補正されるカウント値を更新し絶対位置の検出を進
める。
【０００６】
【実施例】次に、本発明の実施例について図面を参照し
て説明する。図１は本発明の絶対位置検出装置の一実施
例を示すブロック図、図２は図１のシーケンス回路を詳
細に示すブロック図である。コード円板１０は上位８ビ
ットをアブソリュートコードとして出力し、下位４ビッ
トの最下位２ビットをインクリメンタルコードとして出
力できるように構成されている。コード円板１０がまだ
回転を開始せず停止しているイニシャル時に、リセット
信号
て説明する。図１は本発明の絶対位置検出装置の一実施
例を示すブロック図、図２は図１のシーケンス回路を詳
細に示すブロック図である。コード円板１０は上位８ビ
ットをアブソリュートコードとして出力し、下位４ビッ
トの最下位２ビットをインクリメンタルコードとして出
力できるように構成されている。コード円板１０がまだ
回転を開始せず停止しているイニシャル時に、リセット
信号
【外１】
がロウレベル（以降、Ｌと記す）からハイレベル（以降
、Ｈと記す）になると、カウンタ１１、１２、１３はイ
ネーブル端子
、Ｈと記す）になると、カウンタ１１、１２、１３はイ
ネーブル端子
【外２】
がともにＬにされているのでクロックＣＰをカウントア
ップする。カウンタ１１、１２、１３はそれぞれ下位よ
り４ビットずつ合計１２ビットを出力している。コンパ
レータ１６、１７は停止しているコード円板１０からの
アブソリュートコードの下位、上位４ビットずつをそれ
ぞれ入力し、カウンタ１２、１３の出力と比較し、両者
が一致するとコンパレータ１７が一致信号ＥＱをＨにす
る。一致信号ＥＱがＨになると、
ップする。カウンタ１１、１２、１３はそれぞれ下位よ
り４ビットずつ合計１２ビットを出力している。コンパ
レータ１６、１７は停止しているコード円板１０からの
アブソリュートコードの下位、上位４ビットずつをそれ
ぞれ入力し、カウンタ１２、１３の出力と比較し、両者
が一致するとコンパレータ１７が一致信号ＥＱをＨにす
る。一致信号ＥＱがＨになると、
【外３】
フリップフロップ１４（以降
【外４】
ＦＦ１４と記す）は出力端Ｑからのイネーブル信号
【外
５】 をＨにし、カウンタ１２、１３のカウント動作を停止さ
せる。また、イネーブル信号
５】 をＨにし、カウンタ１２、１３のカウント動作を停止さ
せる。また、イネーブル信号
【外６】
がＨになると、イネーブル信号
【外７】
もＨになり（図２を参照）、カウンタ１１のカウント動
作も停止する。一致したのはカウンタ１１からリップル
キャリ
作も停止する。一致したのはカウンタ１１からリップル
キャリ
【外８】
が出力された時であるから、停止したカウンタ１１の保
持内容は ０Ｈ（サフィックスＨは１６進数を示す。）
となっている。
持内容は ０Ｈ（サフィックスＨは１６進数を示す。）
となっている。
【０００７】次にシーケンス回路１５について図２を参
照して説明する（リセット信号
照して説明する（リセット信号
【外９】
はＨにされたものとする）。まず、パルス合成部１５０
について説明すると、インクリメンタルコードの最下位
２ビットＤＡ，ＤＢは排他的論理和回路１５１（以降、
ＥＸ回路１５１と記す）を介してアンド回路１５２に入
力され、ビットＤＢはさらにアンド回路１５３に入力さ
れる。アンド回路１５２、１５３の出力とカウンタ１１
の出力の最下位２ビットＮＯ，Ｎ１とは全加算回路を用
いた合成回路１５４で合成され、ＥＸ回路１５５を介し
て２相信号φＡ，φＢとして出力される（これら回路に
ついては特開昭５９ー７４７２３号公報に開示されてい
るので説明は省略する）。すなわち、シーケンス回路１
５は、リセット信号
について説明すると、インクリメンタルコードの最下位
２ビットＤＡ，ＤＢは排他的論理和回路１５１（以降、
ＥＸ回路１５１と記す）を介してアンド回路１５２に入
力され、ビットＤＢはさらにアンド回路１５３に入力さ
れる。アンド回路１５２、１５３の出力とカウンタ１１
の出力の最下位２ビットＮＯ，Ｎ１とは全加算回路を用
いた合成回路１５４で合成され、ＥＸ回路１５５を介し
て２相信号φＡ，φＢとして出力される（これら回路に
ついては特開昭５９ー７４７２３号公報に開示されてい
るので説明は省略する）。すなわち、シーケンス回路１
５は、リセット信号
【外１０】
がＨになりコンパレータ１７が一致信号を出すまでは、
カウンタ１１の出力端ＱＡ、ＱＢから出力される最下位
の２ビットＮ０、Ｎ１から２相信号φＡ、φＢを形成し
出力している。この２相信号φＡ、φＢは位置演算回路
（不図示）によりカウントされ、コンパレータ１６，１
７により一致を検出されたアブソリュートコードが示す
位置に検出対象物がまさに到達したものとみなされる。 もちろんゲート信号ＧＳがＬの時は、ＥＸ回路１５１を
介してインクリメンタルコードの下位２ビットＤＡ、Ｄ
Ｂが入力されてもアンド回路１５２、１５３に阻止され
る。コード円板１０が回転するとアブソリュートコード
の最下位２ビットＭ０、Ｍ１の変化に対応して、５ビッ
トのＤ形フリップフロップ１６５、インバータ１６３、
１６４およびフルアダー１６６からなる微分回路１６２
から出力 Σ０、 Σ１が出力される。すなわちビット
Ｍ０、Ｍ１が変化しない間はＬ、Ｌが、正転方向に変化
すればＬ、Ｈが、逆転方向に変化すればＨ、Ｈがそれぞ
れ出力 Σ０、 Σ１として出力される。出力Σ０ が
Ｈとなると
カウンタ１１の出力端ＱＡ、ＱＢから出力される最下位
の２ビットＮ０、Ｎ１から２相信号φＡ、φＢを形成し
出力している。この２相信号φＡ、φＢは位置演算回路
（不図示）によりカウントされ、コンパレータ１６，１
７により一致を検出されたアブソリュートコードが示す
位置に検出対象物がまさに到達したものとみなされる。 もちろんゲート信号ＧＳがＬの時は、ＥＸ回路１５１を
介してインクリメンタルコードの下位２ビットＤＡ、Ｄ
Ｂが入力されてもアンド回路１５２、１５３に阻止され
る。コード円板１０が回転するとアブソリュートコード
の最下位２ビットＭ０、Ｍ１の変化に対応して、５ビッ
トのＤ形フリップフロップ１６５、インバータ１６３、
１６４およびフルアダー１６６からなる微分回路１６２
から出力 Σ０、 Σ１が出力される。すなわちビット
Ｍ０、Ｍ１が変化しない間はＬ、Ｌが、正転方向に変化
すればＬ、Ｈが、逆転方向に変化すればＨ、Ｈがそれぞ
れ出力 Σ０、 Σ１として出力される。出力Σ０ が
Ｈとなると
【外１１】
ＦＦ１６７の出力端Ｑのゲート信号ＧＳはＨとなり、イ
ンクリメンタルコードＤＡ、ＤＢに基ずく信号を回路１
５１、１５２、１５３を介して合成回路１５４に伝達す
る。出力 Σ０、 Σ１がＨ、Ｈのときのみアンド回路
１６８の出力により
ンクリメンタルコードＤＡ、ＤＢに基ずく信号を回路１
５１、１５２、１５３を介して合成回路１５４に伝達す
る。出力 Σ０、 Σ１がＨ、Ｈのときのみアンド回路
１６８の出力により
【外１２】
ＦＦ１６９の出力端Ｑの方向信号ＤＲはＨとなり、他の
場合Ｌとなる。出力 Σ０がＨのとき、
場合Ｌとなる。出力 Σ０がＨのとき、
【外１３】
ＦＦ１６０の出力端
【外１４】
の出力はＬになりアンド回路１６１を介してイネーブル
信号
信号
【外１５】
はＬとされ、補正のためのカウンタ１１のカウント動作
を開始させる。カウンタ出力Ｎ０、Ｎ１、Ｎ２、Ｎ３が
方向信号ＤＲの論理レベルにより、選択されたアンド回
路１５６、１５７のいずれかの出力をＨにさせると、回
路１５８、１５９、１６０、１６１を介してイネーブル
信号
を開始させる。カウンタ出力Ｎ０、Ｎ１、Ｎ２、Ｎ３が
方向信号ＤＲの論理レベルにより、選択されたアンド回
路１５６、１５７のいずれかの出力をＨにさせると、回
路１５８、１５９、１６０、１６１を介してイネーブル
信号
【外１６】
をＨとさせ補正のためのカウンタ１１のカウント動作を
停止させる。
停止させる。
【０００８】さらに、図１の実施例でコード円板１０が
正転する場合について図３の波形図を参照して説明する
。コード円板１０が図３で示される位置Ｐ２で停止して
いるものとすると、イニシャル時にコンパレータ１６、
１７の比較によりカウンタ１２、１３のカウント値と、
コード円板１０のアブソリューコードとの一致が検出さ
れ一致信号ＥＱがＨにされると位置演算回路は絶対位置
が実際の位置Ｐ２でなく位置Ｐ１にあるものと判定する
。コード円板１０が正転して位置Ｐ３に達しアブソリュ
ートコードの最下位ビットＭ１、Ｍ０が変化し微分回路
１６２の出力 Σ１、 Σ０がＬ、Ｈになると、回路１
６１の出力であるイネーブル信号
正転する場合について図３の波形図を参照して説明する
。コード円板１０が図３で示される位置Ｐ２で停止して
いるものとすると、イニシャル時にコンパレータ１６、
１７の比較によりカウンタ１２、１３のカウント値と、
コード円板１０のアブソリューコードとの一致が検出さ
れ一致信号ＥＱがＨにされると位置演算回路は絶対位置
が実際の位置Ｐ２でなく位置Ｐ１にあるものと判定する
。コード円板１０が正転して位置Ｐ３に達しアブソリュ
ートコードの最下位ビットＭ１、Ｍ０が変化し微分回路
１６２の出力 Σ１、 Σ０がＬ、Ｈになると、回路１
６１の出力であるイネーブル信号
【外１７】
がＬになるので、カウンタ１１はカウンタ動作を開始す
る。カウンタ１１が０Ｈ（１６進）から次の０Ｈ（１６
進）まで（Σ１、 Σ０がＨ，Ｈの場合は０ＨからＦＨ
まで）カウントするとイネーブル信号
る。カウンタ１１が０Ｈ（１６進）から次の０Ｈ（１６
進）まで（Σ１、 Σ０がＨ，Ｈの場合は０ＨからＦＨ
まで）カウントするとイネーブル信号
【外１８】
はＨにされるのでカウンタ１１はカウント動作を停止す
る。この間のカウント値は下位２ビットＮ０、Ｎ１が回
路１５４、１５５を介して２相信号φＡ、φＢとしてカ
ウントされているのでアブソリュートコードの最下位ビ
ットＭ０の１ビット分が補正され、正しいアブソリュー
トコードが読み込まれたこととなる。一方インクリメン
タルコードＤＡ、ＤＢも出力 Σ１、 Σ０がＬ、Ｈに
なった時、ゲート信号ＧＳがＨとなるのでインクリメン
タルコードの最下位２ビットも合成回路１５４により２
相信号φＡ、φＢに取り込まれ、カウンタ１１による補
正終了後はインクリメンタルコードＤＡ、ＤＢのみによ
る絶対位置の検出が行われる。
る。この間のカウント値は下位２ビットＮ０、Ｎ１が回
路１５４、１５５を介して２相信号φＡ、φＢとしてカ
ウントされているのでアブソリュートコードの最下位ビ
ットＭ０の１ビット分が補正され、正しいアブソリュー
トコードが読み込まれたこととなる。一方インクリメン
タルコードＤＡ、ＤＢも出力 Σ１、 Σ０がＬ、Ｈに
なった時、ゲート信号ＧＳがＨとなるのでインクリメン
タルコードの最下位２ビットも合成回路１５４により２
相信号φＡ、φＢに取り込まれ、カウンタ１１による補
正終了後はインクリメンタルコードＤＡ、ＤＢのみによ
る絶対位置の検出が行われる。
【０００９】以上の実施例においては１２ビットの場合
について説明したが、ビット数が増加し、例えば１６ビ
ットの場合などで、上位８ビットをアブソリュートコー
ドとしてコード円板から位置を読みとり、下位８ビット
はインクリメンタルコードの最下位２ビットから演算で
きる等の応用は容易に本発明の思想から考えられる。
について説明したが、ビット数が増加し、例えば１６ビ
ットの場合などで、上位８ビットをアブソリュートコー
ドとしてコード円板から位置を読みとり、下位８ビット
はインクリメンタルコードの最下位２ビットから演算で
きる等の応用は容易に本発明の思想から考えられる。
【００１０】
【発明の効果】以上説明したように本発明は、下位Ｎビ
ットをインクリメンタルコードとし、Ｎビット中コード
円板の最下位２ビットのみをインクリメンタルコードと
して用いるのでコード円板の検出用スリット等が少なく
なり、デジタル回路はＬＳＩ化し易くなるので部品点数
の少い安価なＦＡ用アブソリュートエンコーダを提供す
ることが可能となる。
ットをインクリメンタルコードとし、Ｎビット中コード
円板の最下位２ビットのみをインクリメンタルコードと
して用いるのでコード円板の検出用スリット等が少なく
なり、デジタル回路はＬＳＩ化し易くなるので部品点数
の少い安価なＦＡ用アブソリュートエンコーダを提供す
ることが可能となる。
【図１】本発明の絶対位置検出装置の一実施例を示すブ
ロック図である。
ロック図である。
【図２】図１のシーケンス回路を詳細に示すブロック図
である。
である。
【図３】アブソリュートコードの補正時の動作を示す波
形図である。
形図である。
１０
コード円板１１，１２，１３
カウンタ１４，１６０，１６７，１６９
コード円板１１，１２，１３
カウンタ１４，１６０，１６７，１６９
【外１９】
フリップフロップ
Claims (4)
- 【請求項１】 Ｍビットのアブソリュートコードと、
前記アブソリュートコードに続く下位ビットに相当する
Ｎビット（Ｎは２以上）のインクリメンタルコードの最
下位２ビットとを出力するコード円板が停止している時
に、Ｍビットのアブソリュートコードを２相信号に変換
してカウントする第１のステップと、コード円板が回転
を開始し、アブソリュートコードの所定ビットが変化す
ると、コード円板の回転方向を検出する第２のステップ
と、回転方向が検出されると、コード円板の回転開始前
のアブソリュートコードからアブソリュートコードの所
定ビットの変化までの位置変化を回転方向に対応して補
正すべき数の２相信号に変換してカウントするとともに
Ｎビットのインクリメンタルコードの最下位２ビットを
２相信号に変換してカウントする第３のステップとから
なる絶対位置検出方法。 - 【請求項２】 アブソリュートコードの所定ビットが
アブソリュートコードの最下位ビットである請求項１に
記載の絶対位置検出方法。 - 【請求項３】 Ｍビットのアブソリュートコードと、
前記アブソリュートコードに続く下位ビットに相当する
Ｎビット（Ｎは２以上）のインクリメンタルコードの最
下位２ビットとを出力するコード円板と、クロック信号
をカウントアップする上位Ｍビット＋下位Ｎビットのカ
ウンタと、カウンタの上位Ｍビットのカウント値と停止
しているコード円板のＭビットのアブソリュートコード
とを比較し、一致したとき一致信号を出力するコンパレ
ータと、一致信号が出力されたときＭ＋Ｎビットのカウ
ンタのカウント動作を停止させる停止回路と、一致信号
が出力された後コード円板が回転し、アブソリュートコ
ードの所定ビットに変化が生ずるまではコード円板から
入力するインクリメンタルコードの最下位２ビットを出
力しないゲート回路と、コード円板の回転による前記ア
ブソリュートコードの所定ビットが変化したときコード
円板の回転方向を検出する方向検出回路と、方向検出回
路が回転方向を検出したとき、Ｍ＋Ｎビットのカウンタ
の下位Ｎビットのカウンタをカウント動作可能にさせ、
回転開始前のアブソリュートコードからアブソリュート
コードの所定ビットの変化までの位置の変化を回転方向
に対応して補正すべきカウント値を下位Ｎビットのカウ
ンタにカウントさせる補正回路と、下位Ｎビットカウン
タの最下位２ビットとゲート回路からの２ビットとを加
算合成し２相信号として出力する合成回路と、方向検出
回路が検出した回転方向と、合成回路からの２相信号の
カウント値とからコード円板に連結された検出対象物の
絶対位置を算出する位置演算回路とを有する絶対位置検
出装置。 - 【請求項４】 アブソリュートコードの所定ビットが
アブソリュートコードの最下位ビットである請求項３に
記載の絶対位置検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3027650A JP3070109B2 (ja) | 1991-01-30 | 1991-01-30 | 絶対位置検出方法および装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3027650A JP3070109B2 (ja) | 1991-01-30 | 1991-01-30 | 絶対位置検出方法および装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04331318A true JPH04331318A (ja) | 1992-11-19 |
| JP3070109B2 JP3070109B2 (ja) | 2000-07-24 |
Family
ID=12226797
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3027650A Expired - Fee Related JP3070109B2 (ja) | 1991-01-30 | 1991-01-30 | 絶対位置検出方法および装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3070109B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101916098A (zh) * | 2010-08-04 | 2010-12-15 | 中国科学院自动化研究所 | 具有绝对码盘读取功能的多轴运动控制卡 |
-
1991
- 1991-01-30 JP JP3027650A patent/JP3070109B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101916098A (zh) * | 2010-08-04 | 2010-12-15 | 中国科学院自动化研究所 | 具有绝对码盘读取功能的多轴运动控制卡 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3070109B2 (ja) | 2000-07-24 |
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