JP2000180210A - エンコーダパルス発生装置 - Google Patents
エンコーダパルス発生装置Info
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- JP2000180210A JP2000180210A JP10362655A JP36265598A JP2000180210A JP 2000180210 A JP2000180210 A JP 2000180210A JP 10362655 A JP10362655 A JP 10362655A JP 36265598 A JP36265598 A JP 36265598A JP 2000180210 A JP2000180210 A JP 2000180210A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 一定周期毎に検出器から出力される位置情報
よりエンコーダパルスであるＡ，Ｂ，Ｚ相を出力するエ
ンコーダパルス発生器を提供するものである。 【解決手段】 パラメータ設定保持手段２を備え、一定
周期毎にＣＷ／ＣＣＷパルス列を出力する手段３と、デ
ータプリセット可能でＡ，Ｂ相を出力する手段と、デー
タプリセット可能なアップダウンカウンタ５と、前記カ
ウンタの内容とパラメータ設定とを比較する手段と、前
記カウンタの内容とパラメータ設定とを比較しＺ相を出
力する手段７と、電源投入後、最初にＺ相を出力するた
めのタイミング発生手段と、前記カウンタにプリセット
するデータおよびプリセット信号を出力する手段からな
る。
よりエンコーダパルスであるＡ，Ｂ，Ｚ相を出力するエ
ンコーダパルス発生器を提供するものである。 【解決手段】 パラメータ設定保持手段２を備え、一定
周期毎にＣＷ／ＣＣＷパルス列を出力する手段３と、デ
ータプリセット可能でＡ，Ｂ相を出力する手段と、デー
タプリセット可能なアップダウンカウンタ５と、前記カ
ウンタの内容とパラメータ設定とを比較する手段と、前
記カウンタの内容とパラメータ設定とを比較しＺ相を出
力する手段７と、電源投入後、最初にＺ相を出力するた
めのタイミング発生手段と、前記カウンタにプリセット
するデータおよびプリセット信号を出力する手段からな
る。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、位置検出器を組込
んだサーボモータとこれを制御するサーボドライバを使
用したサーボシステムにおいて、サーボドライバ等に内
蔵され位置検出器より得られる位置情報より３相のパル
ス列信号を出力するパルス発生器に関するものである。
んだサーボモータとこれを制御するサーボドライバを使
用したサーボシステムにおいて、サーボドライバ等に内
蔵され位置検出器より得られる位置情報より３相のパル
ス列信号を出力するパルス発生器に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】近年、サーボモータおよびサーボドライ
バを搭載した制御機器では、機器の高付加価値化として
高機能化，高速化とともに多軸化が進む反面、機器の小
型化が求められている。
バを搭載した制御機器では、機器の高付加価値化として
高機能化，高速化とともに多軸化が進む反面、機器の小
型化が求められている。
【０００３】図１２（ａ）は従来のサーボシステムを示
す構成図であり、検出器８１を内蔵したサーボモータ８
０とサーボドライバ８２より構成され、検出器から出力
されるパルス列信号Ａ，Ｂ，Ｚ相はサーボドライバで受
信され、モータ制御を行うと同時にサーボドライバの上
位システムなどへ位置情報を伝達するため、Ａ，Ｂ，Ｚ
相の出力を行う。図１２（ｂ）は、図１２（ａ）におけ
る位置検出器から出力される信号Ａ，Ｂ，Ｚ相の動作波
形を示す図であり、回転方向により互いに位相差をもつ
Ａ，Ｂ相と一回転に１パルス出力するＺ相からなる。
す構成図であり、検出器８１を内蔵したサーボモータ８
０とサーボドライバ８２より構成され、検出器から出力
されるパルス列信号Ａ，Ｂ，Ｚ相はサーボドライバで受
信され、モータ制御を行うと同時にサーボドライバの上
位システムなどへ位置情報を伝達するため、Ａ，Ｂ，Ｚ
相の出力を行う。図１２（ｂ）は、図１２（ａ）におけ
る位置検出器から出力される信号Ａ，Ｂ，Ｚ相の動作波
形を示す図であり、回転方向により互いに位相差をもつ
Ａ，Ｂ相と一回転に１パルス出力するＺ相からなる。
【０００４】図１３（ａ）は、検出した位置情報をシリ
アルデータとして出力する検出器８１を使用したサーボ
システムを示す構成図であり、図１３（ｂ）は、図１３
（ａ）における検出器８１から出力されるシリアルデー
タおよびこのデータを受信したときの動作を示す図であ
り、一定周期間隔で出力されるシリアルデータｘ、ｙ、
ｚはシリアルデータの出力が完結するたびにサーボドラ
イバ側で受信され、受信したデータは位置または速度ま
たはモータ電流制御等に使用されると同時にサーボドラ
イバの上位システムなどへ位置情報を伝達するため、位
置情報からなるシリアルデータの出力を行う。
アルデータとして出力する検出器８１を使用したサーボ
システムを示す構成図であり、図１３（ｂ）は、図１３
（ａ）における検出器８１から出力されるシリアルデー
タおよびこのデータを受信したときの動作を示す図であ
り、一定周期間隔で出力されるシリアルデータｘ、ｙ、
ｚはシリアルデータの出力が完結するたびにサーボドラ
イバ側で受信され、受信したデータは位置または速度ま
たはモータ電流制御等に使用されると同時にサーボドラ
イバの上位システムなどへ位置情報を伝達するため、位
置情報からなるシリアルデータの出力を行う。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
図１２に示す構成においてサーボシステムを多軸化した
場合、軸数に応じて検出器から出力される信号線数が増
大し、このため機器形状が大きくなり、また、信号線数
が増大すると結線に要する作業工数の増大および信号断
線による故障発生率が高くなり機器の信頼性を低下させ
る等の課題があった。
図１２に示す構成においてサーボシステムを多軸化した
場合、軸数に応じて検出器から出力される信号線数が増
大し、このため機器形状が大きくなり、また、信号線数
が増大すると結線に要する作業工数の増大および信号断
線による故障発生率が高くなり機器の信頼性を低下させ
る等の課題があった。
【０００６】そこで、前記課題を解決するため、図１３
に示す構成が提案されているが、この場合、検出器から
出力される信号線数は図１２と比較すると少ないため前
記課題への影響は減少するものの、図１２の構成にて使
用できたＡ，Ｂ，Ｚ相を入力とする上位システムに対し
て位置情報伝達の互換性がなくなる課題があった。
に示す構成が提案されているが、この場合、検出器から
出力される信号線数は図１２と比較すると少ないため前
記課題への影響は減少するものの、図１２の構成にて使
用できたＡ，Ｂ，Ｚ相を入力とする上位システムに対し
て位置情報伝達の互換性がなくなる課題があった。
【０００７】本発明は上記従来の課題を解決するもの
で、検出器からの位置情報よりパルス列信号であるＡ，
Ｂ，Ｚ相を生成することで、機器の省配線かつ上位シス
テムとの信号伝達互換を実現するエンコーダパルス発生
装置を提供することを目的とする。
で、検出器からの位置情報よりパルス列信号であるＡ，
Ｂ，Ｚ相を生成することで、機器の省配線かつ上位シス
テムとの信号伝達互換を実現するエンコーダパルス発生
装置を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
めに本発明は、マイコンにより書き換え可能でパラメー
タ設定を保持する手段と、一定周期毎にタイミングパル
スを出力する手段と、タイミングパルス毎に一定周期内
でＣＷパルス列またはＣＣＷパルス列を出力する手段
と、前記パラメータ設定をプリセット信号によりプリセ
ット可能で前記ＣＷパルス列とＣＣＷパルス列より位相
差をもつ２相信号Ａ，Ｂ相を出力する手段と、プリセッ
ト信号によりデータプリセット可能で前記ＣＷパルスお
よびＣＣＷパルスの入力によりカウントアップおよびダ
ウン動作を行うプリセッタブルアップダウンカウンタ
と、前記プリセッタブルアップダウンカウンタの内容と
前記レジスタ手段にて保持されているパラメータ設定と
を比較し一致信号を出力する手段と、前記プリセッタブ
ルアップダウンカウンタの内容と前記レジスタ手段にて
保持されているパラメータ設定とを比較しＺ相を出力す
る手段と、前記レジスタ手段にて保持されているパラメ
ータ設定と前記ＣＷパルス列とＣＣＷパルス列より電源
投入後に最初にＺ相を出力するためのタイミング信号を
出力する手段と、前記プリセッタブルアップダウンカウ
ンタにプリセットするデータおよびプリセット信号を出
力する手段を備えたものである。
めに本発明は、マイコンにより書き換え可能でパラメー
タ設定を保持する手段と、一定周期毎にタイミングパル
スを出力する手段と、タイミングパルス毎に一定周期内
でＣＷパルス列またはＣＣＷパルス列を出力する手段
と、前記パラメータ設定をプリセット信号によりプリセ
ット可能で前記ＣＷパルス列とＣＣＷパルス列より位相
差をもつ２相信号Ａ，Ｂ相を出力する手段と、プリセッ
ト信号によりデータプリセット可能で前記ＣＷパルスお
よびＣＣＷパルスの入力によりカウントアップおよびダ
ウン動作を行うプリセッタブルアップダウンカウンタ
と、前記プリセッタブルアップダウンカウンタの内容と
前記レジスタ手段にて保持されているパラメータ設定と
を比較し一致信号を出力する手段と、前記プリセッタブ
ルアップダウンカウンタの内容と前記レジスタ手段にて
保持されているパラメータ設定とを比較しＺ相を出力す
る手段と、前記レジスタ手段にて保持されているパラメ
ータ設定と前記ＣＷパルス列とＣＣＷパルス列より電源
投入後に最初にＺ相を出力するためのタイミング信号を
出力する手段と、前記プリセッタブルアップダウンカウ
ンタにプリセットするデータおよびプリセット信号を出
力する手段を備えたものである。
【０００９】上記手段によって、省配線を目的とした位
置情報を出力する検出器をサーボシステムに使用しても
位置情報よりパルス列信号であるＡ，Ｂ，Ｚ相を容易に
得ることができるため、省配線かつ上位システムとの情
報伝達の互換が実現できる。
置情報を出力する検出器をサーボシステムに使用しても
位置情報よりパルス列信号であるＡ，Ｂ，Ｚ相を容易に
得ることができるため、省配線かつ上位システムとの情
報伝達の互換が実現できる。
【００１０】
【発明の実施の形態】上記課題を解決するために本発明
は、マイコンにより書き換え可能なレジスタで２相信号
であるＡ相、Ｂ相および基準信号であるＺ相を出力する
ためのパラメータ設定を保持するレジスタ手段と、一定
周期毎にタイミングパルスを出力するタイミング信号発
生手段と、前記タイミングパルスが入力されると前記レ
ジスタ手段にて保持されているパラメータ設定により一
定周期内でＣＷパルス列またはＣＣＷパルス列を出力す
る直列パルス発生手段と、前記レジスタ手段にて保持さ
れているパラメータ設定をプリセット信号によりプリセ
ット可能で前記ＣＷパルス列とＣＣＷパルス列より位相
差をもつ２相信号であるＡ相およびＢ相を出力する２相
パルス出力手段と、プリセット信号によりデータプリセ
ット可能で前記ＣＷパルスおよびＣＣＷパルスの入力に
よりカウントアップおよびダウン動作を行うプリセッタ
ブルアップダウンカウンタと、前記プリセッタブルアッ
プダウンカウンタの内容と前記レジスタ手段にて保持さ
れているパラメータ設定とを比較し一致信号を出力する
ディジタルコンパレータ手段と、前記プリセッタブルア
ップダウンカウンタの内容と前記レジスタ手段にて保持
されているパラメータ設定とを比較しＺ相を出力するＺ
相出力手段と、前記レジスタ手段にて保持されているパ
ラメータ設定と前記ＣＷパルス列とＣＣＷパルス列より
電源投入後に最初にＺ相を出力するためのタイミング信
号を出力するＺ相出力タイミング発生手段と、前記レジ
スタ手段にて保持されているパラメータ設定と電源投入
信号であるリセット信号と前記Ｚ相出力タイミング発生
手段からの信号と前記ディジタルコンパレータ手段から
の信号より前記プリセッタブルアップダウンカウンタに
プリセットするデータおよびプリセット信号を出力する
データセレクタ手段を備えたものである。
は、マイコンにより書き換え可能なレジスタで２相信号
であるＡ相、Ｂ相および基準信号であるＺ相を出力する
ためのパラメータ設定を保持するレジスタ手段と、一定
周期毎にタイミングパルスを出力するタイミング信号発
生手段と、前記タイミングパルスが入力されると前記レ
ジスタ手段にて保持されているパラメータ設定により一
定周期内でＣＷパルス列またはＣＣＷパルス列を出力す
る直列パルス発生手段と、前記レジスタ手段にて保持さ
れているパラメータ設定をプリセット信号によりプリセ
ット可能で前記ＣＷパルス列とＣＣＷパルス列より位相
差をもつ２相信号であるＡ相およびＢ相を出力する２相
パルス出力手段と、プリセット信号によりデータプリセ
ット可能で前記ＣＷパルスおよびＣＣＷパルスの入力に
よりカウントアップおよびダウン動作を行うプリセッタ
ブルアップダウンカウンタと、前記プリセッタブルアッ
プダウンカウンタの内容と前記レジスタ手段にて保持さ
れているパラメータ設定とを比較し一致信号を出力する
ディジタルコンパレータ手段と、前記プリセッタブルア
ップダウンカウンタの内容と前記レジスタ手段にて保持
されているパラメータ設定とを比較しＺ相を出力するＺ
相出力手段と、前記レジスタ手段にて保持されているパ
ラメータ設定と前記ＣＷパルス列とＣＣＷパルス列より
電源投入後に最初にＺ相を出力するためのタイミング信
号を出力するＺ相出力タイミング発生手段と、前記レジ
スタ手段にて保持されているパラメータ設定と電源投入
信号であるリセット信号と前記Ｚ相出力タイミング発生
手段からの信号と前記ディジタルコンパレータ手段から
の信号より前記プリセッタブルアップダウンカウンタに
プリセットするデータおよびプリセット信号を出力する
データセレクタ手段を備えたものである。
【００１１】また、マイコンにより書き換え可能なレジ
スタで２相信号であるＡ相，Ｂ相および基準信号である
Ｚ相を再生出力するためのパラメータ設定を保持する第
１のレジスタと、一定周期毎に発生するタイミングパル
スにより前記第１のレジスタの内容を保持する第２のレ
ジスタから構成されるレジスタ手段を備えたものであ
る。
スタで２相信号であるＡ相，Ｂ相および基準信号である
Ｚ相を再生出力するためのパラメータ設定を保持する第
１のレジスタと、一定周期毎に発生するタイミングパル
スにより前記第１のレジスタの内容を保持する第２のレ
ジスタから構成されるレジスタ手段を備えたものであ
る。
【００１２】また、タイミングパルスが入力されるとレ
ジスタ手段にて保持されている再生クロック周波数設定
によりソースクロックのパルスを間引きするパルス間引
き手段と、前記パルス間引き手段からの出力パルスを分
周するパルス分周手段と、前記パルス分周手段からの出
力パルスをカウントし前記レジスタ手段にて保持されて
いるＡＢ相再生パルス数との一致を検出するパルスカウ
ント手段と、前記パルスカウント手段からの一致信号と
前記レジスタ手段にて保持されているＡＢ相再生方向設
定よりＣＷパルス列またはＣＣＷパルス列を出力する方
向弁別手段からなる直列パルス発生手段を備えたもので
ある。
ジスタ手段にて保持されている再生クロック周波数設定
によりソースクロックのパルスを間引きするパルス間引
き手段と、前記パルス間引き手段からの出力パルスを分
周するパルス分周手段と、前記パルス分周手段からの出
力パルスをカウントし前記レジスタ手段にて保持されて
いるＡＢ相再生パルス数との一致を検出するパルスカウ
ント手段と、前記パルスカウント手段からの一致信号と
前記レジスタ手段にて保持されているＡＢ相再生方向設
定よりＣＷパルス列またはＣＣＷパルス列を出力する方
向弁別手段からなる直列パルス発生手段を備えたもので
ある。
【００１３】また、レジスタ手段にて保持されＡ相およ
びＢ相を出力するときの信号初期レベルであるＡＢ出力
初期値と、このＡＢ出力初期値を電源投入後の最初にＺ
相を出力するタイミングでデータプリセットし、ＣＷパ
ルス列とＣＣＷパルス列により位相差をもつ２相信号で
あるＡ相およびＢ相を出力する２相パルス出力手段を備
えたものである。
びＢ相を出力するときの信号初期レベルであるＡＢ出力
初期値と、このＡＢ出力初期値を電源投入後の最初にＺ
相を出力するタイミングでデータプリセットし、ＣＷパ
ルス列とＣＣＷパルス列により位相差をもつ２相信号で
あるＡ相およびＢ相を出力する２相パルス出力手段を備
えたものである。
【００１４】また、レジスタ手段にて保持されプリセッ
タブルアップダウンカウンタの動作下限および動作上限
であるカウント下限値およびカウント上限値と、前記プ
リセッタブルアップダウンカウンタの内容と前記カウン
ト下限値とを比較し一致信号を出力する第１のディジタ
ルコンパレータと、前記プリセッタブルアップダウンカ
ウンタの内容と前記カウント上限値とを比較し一致信号
を出力する第２のディジタルコンパレータからなるディ
ジタルコンパレータ手段を備えたものである。
タブルアップダウンカウンタの動作下限および動作上限
であるカウント下限値およびカウント上限値と、前記プ
リセッタブルアップダウンカウンタの内容と前記カウン
ト下限値とを比較し一致信号を出力する第１のディジタ
ルコンパレータと、前記プリセッタブルアップダウンカ
ウンタの内容と前記カウント上限値とを比較し一致信号
を出力する第２のディジタルコンパレータからなるディ
ジタルコンパレータ手段を備えたものである。
【００１５】また、レジスタ手段にて保持されプリセッ
タブルアップダウンカウンタの動作範囲内でＺ相を出力
する範囲を示すＺ相出力しきい値と、このＺ相出力しき
い値と前記プリセッタブルアップダウンカウンタの内容
を比較しＺ相の出力、および電源投入後、最初にＺ相を
出力するためのタイミング信号を検出するまでの間、レ
ジスタ手段にて保持されプリセッタブルアップダウンカ
ウンタの動作範囲内でＺ相を出力する範囲を示すＺ相出
力しきい値と前記プリセッタブルアップダウンカウンタ
の内容との比較を無効としてＺ相を出力しないようにし
たＺ相出力手段を備えたものである。
タブルアップダウンカウンタの動作範囲内でＺ相を出力
する範囲を示すＺ相出力しきい値と、このＺ相出力しき
い値と前記プリセッタブルアップダウンカウンタの内容
を比較しＺ相の出力、および電源投入後、最初にＺ相を
出力するためのタイミング信号を検出するまでの間、レ
ジスタ手段にて保持されプリセッタブルアップダウンカ
ウンタの動作範囲内でＺ相を出力する範囲を示すＺ相出
力しきい値と前記プリセッタブルアップダウンカウンタ
の内容との比較を無効としてＺ相を出力しないようにし
たＺ相出力手段を備えたものである。
【００１６】また、レジスタ手段にて保持され電源投入
後、最初にＺ相を出力するまでの残りパルス数および最
初にＺ相を出力する動作を許可／禁止する許可設定と、
直列パルス発生手段からのＣＷパルス列またはＣＣＷパ
ルス列のパルス数をカウントし前記残りパルス数と一致
すると電源投入後、最初にＺ相を出力するためのタイミ
ング信号としてＺ相ＣＷスタート信号またはＺ相ＣＣＷ
スタート信号を出力するＺ相出力タイミング発生手段を
備えたものである。
後、最初にＺ相を出力するまでの残りパルス数および最
初にＺ相を出力する動作を許可／禁止する許可設定と、
直列パルス発生手段からのＣＷパルス列またはＣＣＷパ
ルス列のパルス数をカウントし前記残りパルス数と一致
すると電源投入後、最初にＺ相を出力するためのタイミ
ング信号としてＺ相ＣＷスタート信号またはＺ相ＣＣＷ
スタート信号を出力するＺ相出力タイミング発生手段を
備えたものである。
【００１７】さらに、レジスタ手段にて保持され電源投
入直後のプリセッタブルアップダウンカウンタの値であ
るリセット初期値，Ｚ相をＣＷ方向で出力スタートする
ときのプリセッタブルアップダウンカウンタの値である
Ｚ相ＣＷカウント初期値，Ｚ相をＣＣＷ方向で出力スタ
ートするときのプリセッタブルアップダウンカウンタの
値であるＺ相ＣＣＷカウント初期値，プリセッタブルア
ップダウンカウンタの動作下限および動作上限の値であ
るカウント下限値およびカウント上限値と、電源投入時
のリセット信号，Ｚ相ＣＷスタート信号，Ｚ相ＣＣＷス
タート信号，カウント下限値一致信号，カウント上限値
一致信号より前記プリセッタブルアップダウンカウンタ
にプリセットするデータおよびプリセット信号を出力す
るデータセレクタ手段を備えたものである。
入直後のプリセッタブルアップダウンカウンタの値であ
るリセット初期値，Ｚ相をＣＷ方向で出力スタートする
ときのプリセッタブルアップダウンカウンタの値である
Ｚ相ＣＷカウント初期値，Ｚ相をＣＣＷ方向で出力スタ
ートするときのプリセッタブルアップダウンカウンタの
値であるＺ相ＣＣＷカウント初期値，プリセッタブルア
ップダウンカウンタの動作下限および動作上限の値であ
るカウント下限値およびカウント上限値と、電源投入時
のリセット信号，Ｚ相ＣＷスタート信号，Ｚ相ＣＣＷス
タート信号，カウント下限値一致信号，カウント上限値
一致信号より前記プリセッタブルアップダウンカウンタ
にプリセットするデータおよびプリセット信号を出力す
るデータセレクタ手段を備えたものである。
【００１８】このように、検出器からのシリアルデータ
からなる位置情報を元にパルス列信号であるＡ，Ｂ，Ｚ
相を再生することができる。
からなる位置情報を元にパルス列信号であるＡ，Ｂ，Ｚ
相を再生することができる。
【００１９】また、Ａ，Ｂ，Ｚ相の再生処理と並行して
次回再生処理分のパラメータ設定を行うことができる。
次回再生処理分のパラメータ設定を行うことができる。
【００２０】また、Ａ，Ｂ，Ｚ相の再生に必要なＣＷパ
ルスおよびＣＣＷパルスを任意の周波数で発生させるこ
とができる。
ルスおよびＣＣＷパルスを任意の周波数で発生させるこ
とができる。
【００２１】また、Ｚ相との位相合わせを任意に設定で
きるＡ，Ｂ相出力を行うことができる。
きるＡ，Ｂ相出力を行うことができる。
【００２２】また、Ａ，Ｂ，Ｚ相の一回転分の動作範囲
を検出することができる。また、出力幅を任意に設定で
きるＺ相の出力、および初回Ｚ相出力まで不要なＺ相出
力動作に対して出力禁止ができる。
を検出することができる。また、出力幅を任意に設定で
きるＺ相の出力、および初回Ｚ相出力まで不要なＺ相出
力動作に対して出力禁止ができる。
【００２３】また、初回Ｚ相出力のタイミングを発生さ
せることができる。さらに、初回Ｚ相出力位置設定およ
びＡ，Ｂ，Ｚ相の一回転分の動作範囲設定を行うことが
できる。
せることができる。さらに、初回Ｚ相出力位置設定およ
びＡ，Ｂ，Ｚ相の一回転分の動作範囲設定を行うことが
できる。
【００２４】
【実施例】以下本発明の実施例について、図面を参照し
て説明する。
て説明する。
【００２５】図１は本発明の実施例におけるエンコーダ
パルス発生装置の構成図であり、一定周期毎にタイミン
グパルス３０を出力するタイミング信号発生手段１と、
マイコンにより書き換え可能なレジスタで２相信号であ
るＡ相、Ｂ相および基準信号であるＺ相を出力するため
のパラメータ設定を保持するレジスタ手段２と、前記タ
イミングパルス３０が入力されると前記レジスタ手段２
にて保持されているパラメータ設定により一定周期内で
ＣＷパルス列３４またはＣＣＷパルス列３５を出力する
直列パルス発生手段３と、データプリセットが可能でＣ
Ｗパルス列３４またはＣＣＷパルス列３５により位相差
をもつ２相信号であるＡ相およびＢ相を出力する２相パ
ルス出力手段４と、データプリセット可能で前記ＣＷパ
ルス列３４またはＣＣＷパルス列３５によりカウントア
ップおよびダウン動作を行うプリセッタブルアップダウ
ンカウンタ５と、前記プリセッタブルアップダウンカウ
ンタのカウントデータ３８と前記レジスタ手段２にて保
持されプリセッタブルアップダウンカウンタの動作下限
であるカウント下限値５４とを比較し下限値一致信号３
９を出力する第１のディジタルコンパレータ１０と前記
プリセッタブルアップダウンカウンタのカウントデータ
３８と前記レジスタ手段２にて保持されプリセッタブル
アップダウンカウンタの動作上限であるカウント上限値
５５とを比較し上限値一致信号４０を出力する第２のデ
ィジタルコンパレータ１１からなるディジタルコンパレ
ータ手段６と、前記レジスタ手段２にて保持されＺ相を
出力する範囲を示すＺ相出力しきい値５６と前記プリセ
ッタブルアップダウンカウンタのカウントデータ３８と
を比較しＺ相を出力するＺ相出力手段７と、電源投入
後、最初にＺ相を出力するためのタイミング信号として
Ｚ相ＣＷスタート信号３６またはＺ相ＣＣＷスタート信
号３７を出力するＺ相出力タイミング発生手段８と、前
記レジスタ手段２にて保持されているパラメータ設定の
内、電源投入直後のプリセッタブルアップダウンカウン
タの値であるリセット初期値５９とＺ相をＣＷ方向で出
力スタートするときのプリセッタブルアップダウンカウ
ンタの値であるＺ相ＣＷカウント初期値６０とＺ相をＣ
ＣＷ方向で出力スタートするときのプリセッタブルアッ
プダウンカウンタの値であるＺ相ＣＣＷカウント初期値
６１とプリセッタブルアップダウンカウンタの動作下限
および動作上限の値であるカウント下限値５４およびカ
ウント上限値５５の中から電源投入時のリセット信号３
１，Ｚ相ＣＷスタート信号３６，Ｚ相ＣＣＷスタート信
号３７，カウント下限値一致信号３９，カウント上限値
一致信号４０のいずれかにより前記プリセッタブルアッ
プダウンカウンタ５へのプリセットデータ３２を選択
し、同時にプリセット信号３３を出力するデータセレク
タ手段９から構成されている。
パルス発生装置の構成図であり、一定周期毎にタイミン
グパルス３０を出力するタイミング信号発生手段１と、
マイコンにより書き換え可能なレジスタで２相信号であ
るＡ相、Ｂ相および基準信号であるＺ相を出力するため
のパラメータ設定を保持するレジスタ手段２と、前記タ
イミングパルス３０が入力されると前記レジスタ手段２
にて保持されているパラメータ設定により一定周期内で
ＣＷパルス列３４またはＣＣＷパルス列３５を出力する
直列パルス発生手段３と、データプリセットが可能でＣ
Ｗパルス列３４またはＣＣＷパルス列３５により位相差
をもつ２相信号であるＡ相およびＢ相を出力する２相パ
ルス出力手段４と、データプリセット可能で前記ＣＷパ
ルス列３４またはＣＣＷパルス列３５によりカウントア
ップおよびダウン動作を行うプリセッタブルアップダウ
ンカウンタ５と、前記プリセッタブルアップダウンカウ
ンタのカウントデータ３８と前記レジスタ手段２にて保
持されプリセッタブルアップダウンカウンタの動作下限
であるカウント下限値５４とを比較し下限値一致信号３
９を出力する第１のディジタルコンパレータ１０と前記
プリセッタブルアップダウンカウンタのカウントデータ
３８と前記レジスタ手段２にて保持されプリセッタブル
アップダウンカウンタの動作上限であるカウント上限値
５５とを比較し上限値一致信号４０を出力する第２のデ
ィジタルコンパレータ１１からなるディジタルコンパレ
ータ手段６と、前記レジスタ手段２にて保持されＺ相を
出力する範囲を示すＺ相出力しきい値５６と前記プリセ
ッタブルアップダウンカウンタのカウントデータ３８と
を比較しＺ相を出力するＺ相出力手段７と、電源投入
後、最初にＺ相を出力するためのタイミング信号として
Ｚ相ＣＷスタート信号３６またはＺ相ＣＣＷスタート信
号３７を出力するＺ相出力タイミング発生手段８と、前
記レジスタ手段２にて保持されているパラメータ設定の
内、電源投入直後のプリセッタブルアップダウンカウン
タの値であるリセット初期値５９とＺ相をＣＷ方向で出
力スタートするときのプリセッタブルアップダウンカウ
ンタの値であるＺ相ＣＷカウント初期値６０とＺ相をＣ
ＣＷ方向で出力スタートするときのプリセッタブルアッ
プダウンカウンタの値であるＺ相ＣＣＷカウント初期値
６１とプリセッタブルアップダウンカウンタの動作下限
および動作上限の値であるカウント下限値５４およびカ
ウント上限値５５の中から電源投入時のリセット信号３
１，Ｚ相ＣＷスタート信号３６，Ｚ相ＣＣＷスタート信
号３７，カウント下限値一致信号３９，カウント上限値
一致信号４０のいずれかにより前記プリセッタブルアッ
プダウンカウンタ５へのプリセットデータ３２を選択
し、同時にプリセット信号３３を出力するデータセレク
タ手段９から構成されている。
【００２６】以下本発明のエンコーダパルス発生装置の
動作について図を用いて説明する。図２（ａ）は本発明
の実施例におけるレジスタ手段２の構成図であり、マイ
コンにより書き換え可能なレジスタで２相信号であるＡ
相、Ｂ相および基準信号であるＺ相を出力するためのパ
ラメータ設定を保持する第１のレジスタ１２と、前記タ
イミングパルス３０により前記第１のレジスタ１２の内
容を保持する第２のレジスタ１３から構成される。
動作について図を用いて説明する。図２（ａ）は本発明
の実施例におけるレジスタ手段２の構成図であり、マイ
コンにより書き換え可能なレジスタで２相信号であるＡ
相、Ｂ相および基準信号であるＺ相を出力するためのパ
ラメータ設定を保持する第１のレジスタ１２と、前記タ
イミングパルス３０により前記第１のレジスタ１２の内
容を保持する第２のレジスタ１３から構成される。
【００２７】図２（ｂ）は本発明の実施例におけるレジ
スタ手段２の動作説明図であり、マイコンからの書込み
タイミングパルス（負論理パルス）の立上りエッジでマ
イコンからのデータを第１のレジスタ１２で保持し、さ
らにタイミングパルス３０の立上りエッジで前記第１の
レジスタ１２の内容を第２のレジスタ１３でさらに保持
する。
スタ手段２の動作説明図であり、マイコンからの書込み
タイミングパルス（負論理パルス）の立上りエッジでマ
イコンからのデータを第１のレジスタ１２で保持し、さ
らにタイミングパルス３０の立上りエッジで前記第１の
レジスタ１２の内容を第２のレジスタ１３でさらに保持
する。
【００２８】このようにレジスタを２段構成にすること
で、第２のレジスタ１３にてＡ，Ｂ，Ｚ相の出力処理を
している間に次のサイクルでＡ，Ｂ，Ｚ相の出力を行う
設定値を第１のレジスタ１２に書込むことができる。
で、第２のレジスタ１３にてＡ，Ｂ，Ｚ相の出力処理を
している間に次のサイクルでＡ，Ｂ，Ｚ相の出力を行う
設定値を第１のレジスタ１２に書込むことができる。
【００２９】図３は本発明の実施例における直列パルス
発生手段の構成図であり、タイミングパルス３０が入力
されるとレジスタ手段２にて保持されているパラメータ
設定の内、再生クロック周波数設定値５０にてソースク
ロックのパルスの間引きを行うパルス間引き手段１４
と、このパルス間引き手段１４からの出力を１／Ｎ分周
（Ｎは整数）するパルス分周手段１５と、このパルス分
周手段１５からの出力をカウントしＡＢ相再生パルス数
設定値５１と一致するとパルス出力停止を行うリミッタ
信号を出力するパルスカウント手段１６と、前記パルス
分周手段１５の出力とパルスカウント手段１６の出力と
ＡＢ相再生方向設定値５２より一定周期内でＣＷパルス
列３４またはＣＣＷパルス列３５を出力する方向弁別手
段１７から構成されている。
発生手段の構成図であり、タイミングパルス３０が入力
されるとレジスタ手段２にて保持されているパラメータ
設定の内、再生クロック周波数設定値５０にてソースク
ロックのパルスの間引きを行うパルス間引き手段１４
と、このパルス間引き手段１４からの出力を１／Ｎ分周
（Ｎは整数）するパルス分周手段１５と、このパルス分
周手段１５からの出力をカウントしＡＢ相再生パルス数
設定値５１と一致するとパルス出力停止を行うリミッタ
信号を出力するパルスカウント手段１６と、前記パルス
分周手段１５の出力とパルスカウント手段１６の出力と
ＡＢ相再生方向設定値５２より一定周期内でＣＷパルス
列３４またはＣＣＷパルス列３５を出力する方向弁別手
段１７から構成されている。
【００３０】図４は本発明の実施例における２相パルス
出力手段の構成図、図５は本発明の実施例における２相
パルス出力手段の動作説明図であり、図４および図５を
用いて構成および動作例について説明する。
出力手段の構成図、図５は本発明の実施例における２相
パルス出力手段の動作説明図であり、図４および図５を
用いて構成および動作例について説明する。
【００３１】まず、レジスタ手段２にて保持されＡ，Ｂ
相を出力するときの信号初期レベルであるＡＢ出力初期
値５３はＥＸ−ＯＲ素子１９を介して２ビットのプリセ
ッタブルアップダウンカウンタ１８のＤ１，Ｄ０に入力
され、さらに、電源投入後の最初にＺ相を出力するタイ
ミング信号であるＺ相ＣＷスタート信号３６またはＺ相
ＣＣＷスタート信号３７をＡＮＤ素子２２を介して前記
カウンタ１８の＿ＬＤに入力し、この信号が“Ｌ”かつ
ＣＬＫの立上り変化で前記Ｄ１，Ｄ０の信号が前記カウ
ンタ１８のＱ１，Ｑ０にプリセットされる。
相を出力するときの信号初期レベルであるＡＢ出力初期
値５３はＥＸ−ＯＲ素子１９を介して２ビットのプリセ
ッタブルアップダウンカウンタ１８のＤ１，Ｄ０に入力
され、さらに、電源投入後の最初にＺ相を出力するタイ
ミング信号であるＺ相ＣＷスタート信号３６またはＺ相
ＣＣＷスタート信号３７をＡＮＤ素子２２を介して前記
カウンタ１８の＿ＬＤに入力し、この信号が“Ｌ”かつ
ＣＬＫの立上り変化で前記Ｄ１，Ｄ０の信号が前記カウ
ンタ１８のＱ１，Ｑ０にプリセットされる。
【００３２】例えば図５のａ点のように、ＡＢ出力初期
値５３がＡ相初期値が“Ｈ”，Ｂ相初期値が“Ｌ”のと
きＺ相ＣＷスタート信号３６の“Ｌ”入力によりプリセ
ット動作を行うとＡ相は“Ｈ”，Ｂ相は“Ｌ”が出力さ
れる。
値５３がＡ相初期値が“Ｈ”，Ｂ相初期値が“Ｌ”のと
きＺ相ＣＷスタート信号３６の“Ｌ”入力によりプリセ
ット動作を行うとＡ相は“Ｈ”，Ｂ相は“Ｌ”が出力さ
れる。
【００３３】次に、ＣＷパルス列３４とＣＣＷパルス列
３５をＥＸ−ＯＲ素子２０とＡＮＤ素子２３とＩｎｖｅ
ｒｔｅｒ素子２４を介して前記カウンタ１８のＥＮ，＿
Ｕ／Ｄに信号を入力すると、＿Ｕ／Ｄが“Ｌ”かつＥＮ
が“Ｈ”かつＣＬＫの立上り変化でカウントアップ動作
し、また、＿Ｕ／Ｄが“Ｈ”かつＥＮが“Ｈ”かつＣＬ
Ｋの立上り変化でダウンカウント動作を行う。
３５をＥＸ−ＯＲ素子２０とＡＮＤ素子２３とＩｎｖｅ
ｒｔｅｒ素子２４を介して前記カウンタ１８のＥＮ，＿
Ｕ／Ｄに信号を入力すると、＿Ｕ／Ｄが“Ｌ”かつＥＮ
が“Ｈ”かつＣＬＫの立上り変化でカウントアップ動作
し、また、＿Ｕ／Ｄが“Ｈ”かつＥＮが“Ｈ”かつＣＬ
Ｋの立上り変化でダウンカウント動作を行う。
【００３４】例えば図５のようにＣＷパルス列３４が４
パルス、ＣＣＷパルス列３５が３パルス入力されるとＥ
Ｎおよび＿Ｕ／Ｄは図５のように変化し、ＣＬＫの立上
り変化によりＱ１，Ｑ０が変化する。
パルス、ＣＣＷパルス列３５が３パルス入力されるとＥ
Ｎおよび＿Ｕ／Ｄは図５のように変化し、ＣＬＫの立上
り変化によりＱ１，Ｑ０が変化する。
【００３５】次に前記カウンタ１８のＱ１，Ｑ０が変化
するとＱ１，Ｑ０とＥＸ−ＯＲ素子２１により位相差を
もつ２相信号であるＡ相およびＢ相が図５のように出力
される。
するとＱ１，Ｑ０とＥＸ−ＯＲ素子２１により位相差を
もつ２相信号であるＡ相およびＢ相が図５のように出力
される。
【００３６】図６（ａ）は本発明の実施例におけるＺ相
出力タイミング手段の構成図であり、レジスタ手段２に
て保持され電源投入後の初回Ｚ相を出力する動作を許可
／禁止する許可設定値５８によりＺ相を出力するまでの
残りパルス数設定値５７をｍビットのプリセッタブルダ
ウンカウンタ２５にプリセットし、直列パルス発生手段
３からのＣＷパルス列３４またはＣＣＷパルス列３５と
ＯＲ素子２７とＡＮＤ素子２８を介してパルス数をカウ
ントし、前記残りパルス数５７と一致、即ち前記ダウン
カウンタ２５の出力が“０”となると一致検出手段２６
より電源投入後最初にＺ相を出力するためのタイミング
信号としてＺ相ＣＷスタート信号３６またはＺ相ＣＣＷ
スタート信号３７を出力する構成となっている。
出力タイミング手段の構成図であり、レジスタ手段２に
て保持され電源投入後の初回Ｚ相を出力する動作を許可
／禁止する許可設定値５８によりＺ相を出力するまでの
残りパルス数設定値５７をｍビットのプリセッタブルダ
ウンカウンタ２５にプリセットし、直列パルス発生手段
３からのＣＷパルス列３４またはＣＣＷパルス列３５と
ＯＲ素子２７とＡＮＤ素子２８を介してパルス数をカウ
ントし、前記残りパルス数５７と一致、即ち前記ダウン
カウンタ２５の出力が“０”となると一致検出手段２６
より電源投入後最初にＺ相を出力するためのタイミング
信号としてＺ相ＣＷスタート信号３６またはＺ相ＣＣＷ
スタート信号３７を出力する構成となっている。
【００３７】図６（ｂ）は本発明の実施例におけるＺ相
出力タイミング手段８の動作説明図であり、残りパルス
数５７が“２”の時の動作例である。
出力タイミング手段８の動作説明図であり、残りパルス
数５７が“２”の時の動作例である。
【００３８】まず電源投入後の初回Ｚ相を出力する動作
を許可／禁止する許可設定値５８が禁止状態、即ち
“Ｌ”の場合、プリセッタブルダウンカウンタ２５はＺ
相を出力するまでの残りパルス数設定値５７のプリセッ
ト動作をＣＬＫの立上り変化毎に行う。この場合、初回
Ｚ相の出力動作は禁止状態のため一致検出手段２６の出
力は無効状態となりＺ相ＣＷスタート信号３６およびＺ
相ＣＣＷスタート信号３７は“Ｈ”を保持する。
を許可／禁止する許可設定値５８が禁止状態、即ち
“Ｌ”の場合、プリセッタブルダウンカウンタ２５はＺ
相を出力するまでの残りパルス数設定値５７のプリセッ
ト動作をＣＬＫの立上り変化毎に行う。この場合、初回
Ｚ相の出力動作は禁止状態のため一致検出手段２６の出
力は無効状態となりＺ相ＣＷスタート信号３６およびＺ
相ＣＣＷスタート信号３７は“Ｈ”を保持する。
【００３９】次に前記許可設定値５８が有効状態、即ち
“Ｈ”になると前記カウンタ２５はＥＮが“Ｈ”かつＣ
ＬＫの立上り変化毎にダウンカウント動作を行い、例え
ばＣＷパルス列３４が図６（ｂ）のように入力されると
前記カウンタ２５は“２，１，０”と変化する。前記カ
ウンタ２５が“０”となると一致検出手段２６により
“０”との一致が検出され、この場合、ＣＷパルス列３
４の入力にて“０”が検出されたためＺ相ＣＷスタート
信号３６より“Ｌ”パルスが出力される。
“Ｈ”になると前記カウンタ２５はＥＮが“Ｈ”かつＣ
ＬＫの立上り変化毎にダウンカウント動作を行い、例え
ばＣＷパルス列３４が図６（ｂ）のように入力されると
前記カウンタ２５は“２，１，０”と変化する。前記カ
ウンタ２５が“０”となると一致検出手段２６により
“０”との一致が検出され、この場合、ＣＷパルス列３
４の入力にて“０”が検出されたためＺ相ＣＷスタート
信号３６より“Ｌ”パルスが出力される。
【００４０】図７は本発明の実施例における検出器から
のシリアルデータ受信処理の動作説明図であり、検出器
は一定周期毎に位置情報データ（絶対位置）Ａ，Ｂ，
Ｃ，Ｄ，Ｅ，Ｆをシリアルデータとして出力し、受信側
ではシリアルデータを受信後、１つ前の受信データとの
差つまり変化量を検出することでＡ，Ｂ相を再生する設
定値とし、また、検出器からの原点情報つまり位置情報
の“０”を監視し原点までの量、即ち図７のｘを検出す
ることでＺ相を再生する設定値を得ることができる。
のシリアルデータ受信処理の動作説明図であり、検出器
は一定周期毎に位置情報データ（絶対位置）Ａ，Ｂ，
Ｃ，Ｄ，Ｅ，Ｆをシリアルデータとして出力し、受信側
ではシリアルデータを受信後、１つ前の受信データとの
差つまり変化量を検出することでＡ，Ｂ相を再生する設
定値とし、また、検出器からの原点情報つまり位置情報
の“０”を監視し原点までの量、即ち図７のｘを検出す
ることでＺ相を再生する設定値を得ることができる。
【００４１】以下、Ａ，Ｂ，Ｚ相を発生させる動作につ
いて詳しく説明をする。図８は本発明の実施例における
Ａ，Ｂ相発生の動作説明図であり、図１におけるプリセ
ッタブルアップダウンカウンタ５が８ビットの例を示
す。
いて詳しく説明をする。図８は本発明の実施例における
Ａ，Ｂ相発生の動作説明図であり、図１におけるプリセ
ッタブルアップダウンカウンタ５が８ビットの例を示
す。
【００４２】まず、電源投入によりリセット信号３１が
“Ｌ”から“Ｈ”に変化するとデータセレクタ手段９に
よりリセット初期値５９、例えばプリセッタブルアップ
ダウンカウンタが８ビット即ち“０〜２５５”の場合中
間データである“１２８”がカウンタプリセットデータ
３２として出力され、同時にカウンタプリセット信号３
３が出力されプリセッタブルアップダウンカウンタ５の
カウントデータ３８は“１２８”となる。
“Ｌ”から“Ｈ”に変化するとデータセレクタ手段９に
よりリセット初期値５９、例えばプリセッタブルアップ
ダウンカウンタが８ビット即ち“０〜２５５”の場合中
間データである“１２８”がカウンタプリセットデータ
３２として出力され、同時にカウンタプリセット信号３
３が出力されプリセッタブルアップダウンカウンタ５の
カウントデータ３８は“１２８”となる。
【００４３】次にマイコンによりＡ，Ｂ相の出力設定値
がレジスタ手段２に書き込まれ、さらにタイミング信号
発生手段１よりタイミングパルス３０が（ａ）点にて発
生すると、信号処理区間（ａ）〜（ｂ）点の間でＡ，
Ｂ，Ｚ相を出力するための設定値が前記レジスタ手段２
にて更新され、レジスタ手段２における再生クロック周
波数設定値５０、ＡＢ相再生パルス数設定値５１、ＡＢ
相再生方向設定値５２と直列パルス発生手段３により再
生方向設定がＣＷ方向の場合、ＣＷパルス列３４が出力
される。
がレジスタ手段２に書き込まれ、さらにタイミング信号
発生手段１よりタイミングパルス３０が（ａ）点にて発
生すると、信号処理区間（ａ）〜（ｂ）点の間でＡ，
Ｂ，Ｚ相を出力するための設定値が前記レジスタ手段２
にて更新され、レジスタ手段２における再生クロック周
波数設定値５０、ＡＢ相再生パルス数設定値５１、ＡＢ
相再生方向設定値５２と直列パルス発生手段３により再
生方向設定がＣＷ方向の場合、ＣＷパルス列３４が出力
される。
【００４４】ここで（ａ）〜（ｂ）点の間では許可設定
値５８によりＺ相の出力は禁止されているためＺ相出力
タイミング発生手段８から出力されるＺ相ＣＷスタート
信号３６およびＺ相ＣＣＷスタート信号３７は“Ｈ”の
ままであり、前記ＣＷパルス列３４はプリセッタブルア
ップダウンカウンタ５にてカウントされカウント値３８
は“１２８”から“１３６”まで増加する。同時に前記
ＣＷパルス列３４は２相パルス出力手段４により２相パ
ルスに変換され図８に示すＡ相が進み位相のＡ，Ｂ相が
出力される。
値５８によりＺ相の出力は禁止されているためＺ相出力
タイミング発生手段８から出力されるＺ相ＣＷスタート
信号３６およびＺ相ＣＣＷスタート信号３７は“Ｈ”の
ままであり、前記ＣＷパルス列３４はプリセッタブルア
ップダウンカウンタ５にてカウントされカウント値３８
は“１２８”から“１３６”まで増加する。同時に前記
ＣＷパルス列３４は２相パルス出力手段４により２相パ
ルスに変換され図８に示すＡ相が進み位相のＡ，Ｂ相が
出力される。
【００４５】さらに、（ｂ）〜（ｃ）点の間で再生出力
するための設定が（ａ）〜（ｂ）点の間でレジスタ手段
２に書込まれ、タイミングパルス３０が（ｂ）点で発生
するとレジスタ手段２に書き込まれたＡＢ相再生方向設
定値５２がＣＣＷの場合、直列パルス発生手段３からは
ＣＣＷパルス列３５が出力される。
するための設定が（ａ）〜（ｂ）点の間でレジスタ手段
２に書込まれ、タイミングパルス３０が（ｂ）点で発生
するとレジスタ手段２に書き込まれたＡＢ相再生方向設
定値５２がＣＣＷの場合、直列パルス発生手段３からは
ＣＣＷパルス列３５が出力される。
【００４６】この場合も前記同様（ｂ）〜（ｃ）点の間
では許可設定値５８によりＺ相の出力は禁止されている
ためＺ相出力タイミング発生手段８から出力されるＺ相
ＣＷスタート信号３６およびＺ相ＣＣＷスタート信号３
７は“Ｈ”のままとなり、前記ＣＣＷパルス列３５はプ
リセッタブルアップダウンカウンタ５にてカウントされ
カウントデータ３８は“１３６”から“１２８”まで減
少する。同時に前記ＣＣＷパルス列３５は２相パルス出
力手段４により２相パルスに変換され図８に示すＡ相が
遅れ位相のＡ，Ｂ相が出力される。
では許可設定値５８によりＺ相の出力は禁止されている
ためＺ相出力タイミング発生手段８から出力されるＺ相
ＣＷスタート信号３６およびＺ相ＣＣＷスタート信号３
７は“Ｈ”のままとなり、前記ＣＣＷパルス列３５はプ
リセッタブルアップダウンカウンタ５にてカウントされ
カウントデータ３８は“１３６”から“１２８”まで減
少する。同時に前記ＣＣＷパルス列３５は２相パルス出
力手段４により２相パルスに変換され図８に示すＡ相が
遅れ位相のＡ，Ｂ相が出力される。
【００４７】以上がＡ，Ｂ相を再生する場合の動作例で
ある。次に電源投入後、Ｚ相を出力する場合の動作例に
ついて説明する。
ある。次に電源投入後、Ｚ相を出力する場合の動作例に
ついて説明する。
【００４８】図９は本発明の実施例におけるＡ，Ｂ，Ｚ
相発生の動作説明図である。まず、電源投入によりリセ
ット信号３１が“Ｌ”から“Ｈ”に変化すると図８と同
様にプリセッタブルアップダウンカウンタ５の出力３８
は“１２８”となる。
相発生の動作説明図である。まず、電源投入によりリセ
ット信号３１が“Ｌ”から“Ｈ”に変化すると図８と同
様にプリセッタブルアップダウンカウンタ５の出力３８
は“１２８”となる。
【００４９】次にマイコンによりＡ，Ｂ相およびＺ相の
出力設定値がレジスタ手段２に書き込まれ、さらにタイ
ミング信号発生手段１よりタイミングパルス３０が
（ａ）点にて発生すると図８と同様に直列パルス発生手
段３によりＣＷパルス列３４が出力される。
出力設定値がレジスタ手段２に書き込まれ、さらにタイ
ミング信号発生手段１よりタイミングパルス３０が
（ａ）点にて発生すると図８と同様に直列パルス発生手
段３によりＣＷパルス列３４が出力される。
【００５０】ここで（ａ）〜（ｂ）点の間においてＺ相
出力動作が許可設定値５８により許可され電源投入後、
最初にＺ相を出力するまでの残りパルス数設定値５７が
有効になると Ｚ相出力タイミング発生手段８において
前記ＣＷパルス列３４のパルス数をカウントし残りパル
ス数５７と一致即ちＺ相出力タイミング発生手段８内の
ダウンカウンタ２５が“０”になると、ここでは電源投
入後、最初にＺ相を出力するためのタイミング信号とし
てＺ相ＣＷスタート信号３６（負論理のパルス）が出力
される。
出力動作が許可設定値５８により許可され電源投入後、
最初にＺ相を出力するまでの残りパルス数設定値５７が
有効になると Ｚ相出力タイミング発生手段８において
前記ＣＷパルス列３４のパルス数をカウントし残りパル
ス数５７と一致即ちＺ相出力タイミング発生手段８内の
ダウンカウンタ２５が“０”になると、ここでは電源投
入後、最初にＺ相を出力するためのタイミング信号とし
てＺ相ＣＷスタート信号３６（負論理のパルス）が出力
される。
【００５１】このＺ相ＣＷスタート信号３６によりデー
タセレクタ手段９ではＺ相ＣＷカウント初期値６０がカ
ウンタプリセットデータ３２として選択され、同時にカ
ウンタプリセット信号３３が出力されプリセッタブルア
ップダウンカウンタ５の出力であるカウントデータ３８
はＣＷカウント初期値６０となる。
タセレクタ手段９ではＺ相ＣＷカウント初期値６０がカ
ウンタプリセットデータ３２として選択され、同時にカ
ウンタプリセット信号３３が出力されプリセッタブルア
ップダウンカウンタ５の出力であるカウントデータ３８
はＣＷカウント初期値６０となる。
【００５２】ここでカウント下限値５４、カウント上限
値５５、Ｚ相ＣＷカウント初期値６０、Ｚ相ＣＣＷカウ
ント初期値６１は１回転当りのＡ，Ｂ相の分解能とＺ相
出力しきい値５６により決まる値であり、（表１）とな
る。
値５５、Ｚ相ＣＷカウント初期値６０、Ｚ相ＣＣＷカウ
ント初期値６１は１回転当りのＡ，Ｂ相の分解能とＺ相
出力しきい値５６により決まる値であり、（表１）とな
る。
【００５３】
【表１】
【００５４】例えば１回転当りの分解能が“２５６”，
Ｚ相出力しきい値が“０”の場合、カウント下限値は
“０”，カウント上限値は“２５５”，Ｚ相ＣＷカウン
ト初期値６０は“２５５”，Ｚ相ＣＣＷカウント初期値
６１は“０”となり、カウンタ値が“０，２５５”のと
きＺ相が“Ｈ”となる。また、Ｚ相出力しきい値が
“１”の場合、カウント下限値は“０”，カウント上限
値は“２５５”，Ｚ相ＣＷカウント初期値６０は“２５
４”，Ｚ相ＣＣＷカウント初期値６１は“１”となり、
カウンタ値が“１，０，２５５，２５４”のときＺ相が
“Ｈ”となる。
Ｚ相出力しきい値が“０”の場合、カウント下限値は
“０”，カウント上限値は“２５５”，Ｚ相ＣＷカウン
ト初期値６０は“２５５”，Ｚ相ＣＣＷカウント初期値
６１は“０”となり、カウンタ値が“０，２５５”のと
きＺ相が“Ｈ”となる。また、Ｚ相出力しきい値が
“１”の場合、カウント下限値は“０”，カウント上限
値は“２５５”，Ｚ相ＣＷカウント初期値６０は“２５
４”，Ｚ相ＣＣＷカウント初期値６１は“１”となり、
カウンタ値が“１，０，２５５，２５４”のときＺ相が
“Ｈ”となる。
【００５５】Ｚ相出力しきい値５６が“０”でカウント
データ３８がＣＷカウント初期値６０“２５５”になる
ことでＺ相出力手段７ではＺ相“Ｈ”を出力し、また、
第２のディジタルコンパレータ１１ではカウントデータ
３８とカウント上限値５５が一致するので上限値一致信
号４０が“Ｈ”となる。
データ３８がＣＷカウント初期値６０“２５５”になる
ことでＺ相出力手段７ではＺ相“Ｈ”を出力し、また、
第２のディジタルコンパレータ１１ではカウントデータ
３８とカウント上限値５５が一致するので上限値一致信
号４０が“Ｈ”となる。
【００５６】さらに前記Ｚ相ＣＷスタート信号３６によ
り２相パルス出力手段４ではＡＢ出力初期値５３がＡ，
Ｂ相の初期値としてセットされる。例えばＡＢ出力初期
値５３がＡ相＝“Ｈ”，Ｂ相＝“Ｌ”のとき、Ａ，Ｂ，
Ｚ相出力はそれぞれ“Ｈ”，”Ｌ“，”Ｈ“となり、ま
た、ＡＢ出力初期値５３がＡ相＝“Ｈ”，Ｂ相＝“Ｈ”
のとき、Ａ，Ｂ，Ｚ相出力はそれぞれ“Ｈ”，”
Ｈ“，”Ｈ“となる。
り２相パルス出力手段４ではＡＢ出力初期値５３がＡ，
Ｂ相の初期値としてセットされる。例えばＡＢ出力初期
値５３がＡ相＝“Ｈ”，Ｂ相＝“Ｌ”のとき、Ａ，Ｂ，
Ｚ相出力はそれぞれ“Ｈ”，”Ｌ“，”Ｈ“となり、ま
た、ＡＢ出力初期値５３がＡ相＝“Ｈ”，Ｂ相＝“Ｈ”
のとき、Ａ，Ｂ，Ｚ相出力はそれぞれ“Ｈ”，”
Ｈ“，”Ｈ“となる。
【００５７】引き続きＣＷパルス列３４のパルスが継続
し、上限値一致信号４０が“Ｈ”の状態でＣＷパルス列
３４の入力が続くとデータセレクタ手段９ではカウント
プリセットデータ３２としてカウント下限値５４、即ち
“０”を選択しプリセッタブルアップダウンカウンタ５
にプリセットする。このときＺ相出力手段７ではカウン
トデータ３８が“０”のためＺ相“Ｈ”を出力し、ま
た、第１のディジタルコンパレータ１０ではカウントデ
ータ３８とカウント下限値５４が一致するので下限値一
致信号３９が“Ｈ”となる。
し、上限値一致信号４０が“Ｈ”の状態でＣＷパルス列
３４の入力が続くとデータセレクタ手段９ではカウント
プリセットデータ３２としてカウント下限値５４、即ち
“０”を選択しプリセッタブルアップダウンカウンタ５
にプリセットする。このときＺ相出力手段７ではカウン
トデータ３８が“０”のためＺ相“Ｈ”を出力し、ま
た、第１のディジタルコンパレータ１０ではカウントデ
ータ３８とカウント下限値５４が一致するので下限値一
致信号３９が“Ｈ”となる。
【００５８】このようにしてＡ，Ｂ，Ｚ相の出力および
位相合わせが行われる。なお、ＣＣＷ方向でＺ相を初め
て出力する場合はＺ相ＣＣＷスタート信号３７によりＺ
相ＣＣＷカウント初期値６１が選択され、上記と同様の
処理が行われる。
位相合わせが行われる。なお、ＣＣＷ方向でＺ相を初め
て出力する場合はＺ相ＣＣＷスタート信号３７によりＺ
相ＣＣＷカウント初期値６１が選択され、上記と同様の
処理が行われる。
【００５９】次に（ｂ）〜（ｃ）点の間でＣＣＷ方向の
Ａ，Ｂ，Ｚ相出力設定をした場合、直列パルス発生手段
３よりＣＣＷパルス列３５が出力され、プリセッタブル
アップダウンカウンタ５によりカウントダウンが行わ
れ、カウントデータ３８がＺ相出力しきい値５６に該当
する期間、即ちカウントデータ３８が“０”，“２５
５”の間Ｚ相が“Ｈ”となり、図９に示す動作波形が得
られる。
Ａ，Ｂ，Ｚ相出力設定をした場合、直列パルス発生手段
３よりＣＣＷパルス列３５が出力され、プリセッタブル
アップダウンカウンタ５によりカウントダウンが行わ
れ、カウントデータ３８がＺ相出力しきい値５６に該当
する期間、即ちカウントデータ３８が“０”，“２５
５”の間Ｚ相が“Ｈ”となり、図９に示す動作波形が得
られる。
【００６０】図１０は本発明の実施例におけるＣＷ時の
Ｚ相発生の動作説明図であり、電源投入後、最初のＺ相
を出力する（ａ）点まではカウントデータ３８は増加方
向に変化し、このときＺ相出力動作は禁止状態であり、
（ａ）点にてＺ相出力動作が許可されるとプリセッタブ
ルアップダウンカウンタ５は初期化され、以降カウント
データ３８とＺ相出力手段７によりカウントデータ３８
が“０”および“ｎ−１”のときＺ相“Ｈ”を出力す
る。
Ｚ相発生の動作説明図であり、電源投入後、最初のＺ相
を出力する（ａ）点まではカウントデータ３８は増加方
向に変化し、このときＺ相出力動作は禁止状態であり、
（ａ）点にてＺ相出力動作が許可されるとプリセッタブ
ルアップダウンカウンタ５は初期化され、以降カウント
データ３８とＺ相出力手段７によりカウントデータ３８
が“０”および“ｎ−１”のときＺ相“Ｈ”を出力す
る。
【００６１】ここで、電源投入後（ａ）点までＺ相出力
を禁止しているのはＺ相再生許可設定５８が有効でない
状態で、仮にカウントデータ３８がＺ相出力手段７にお
けるＺ相出力しきい値５６を満足すると正規と異なる誤
ったＺ相を出力することになるので、この誤出力を防ぐ
ためである。
を禁止しているのはＺ相再生許可設定５８が有効でない
状態で、仮にカウントデータ３８がＺ相出力手段７にお
けるＺ相出力しきい値５６を満足すると正規と異なる誤
ったＺ相を出力することになるので、この誤出力を防ぐ
ためである。
【００６２】図１１は本発明の実施例におけるＣＣＷ時
のＺ相発生の動作説明図であり、電源投入後、最初のＺ
相を出力する（ａ）点まではカウントデータ３８は減少
方向に変化し、このときＺ相出力は禁止状態であり、
（ａ）点にてＺ相出力動作が許可されるとプリセッタブ
ルアップダウンカウンタ５は初期化され、以降カウント
データ３８とＺ相出力手段７によりカウントデータ３８
が“０”および“ｎ−１”のときＺ相“Ｈ”を出力す
る。
のＺ相発生の動作説明図であり、電源投入後、最初のＺ
相を出力する（ａ）点まではカウントデータ３８は減少
方向に変化し、このときＺ相出力は禁止状態であり、
（ａ）点にてＺ相出力動作が許可されるとプリセッタブ
ルアップダウンカウンタ５は初期化され、以降カウント
データ３８とＺ相出力手段７によりカウントデータ３８
が“０”および“ｎ−１”のときＺ相“Ｈ”を出力す
る。
【００６３】以上のように電源投入後、最初のＺ相と
Ａ，Ｂ相との位相合わせを完了すれば以降はカウントデ
ータ３８とＺ相出力しきい値５６との比較でＺ相の出力
を行うことができる。
Ａ，Ｂ相との位相合わせを完了すれば以降はカウントデ
ータ３８とＺ相出力しきい値５６との比較でＺ相の出力
を行うことができる。
【００６４】
【発明の効果】上記の実施例から明らかなように、請求
項１記載の発明によれば、検出器からのシリアルデータ
からなる位置情報を元にパルス列信号であるＡ，Ｂ，Ｚ
相を再生することができる。
項１記載の発明によれば、検出器からのシリアルデータ
からなる位置情報を元にパルス列信号であるＡ，Ｂ，Ｚ
相を再生することができる。
【００６５】また、請求項２記載の発明によれば、パル
ス列信号Ａ，Ｂ，Ｚ相を再生処理中でもパラメータ設定
の書き換えができる。
ス列信号Ａ，Ｂ，Ｚ相を再生処理中でもパラメータ設定
の書き換えができる。
【００６６】また、請求項３記載の発明によれば、Ａ，
Ｂ，Ｚ相を再生出力する周波数，パルス数，出力方向を
任意に設定できる。
Ｂ，Ｚ相を再生出力する周波数，パルス数，出力方向を
任意に設定できる。
【００６７】また、請求項４記載の発明によれば、Ａ，
Ｂ相の出力位相を任意に設定できる。
Ｂ相の出力位相を任意に設定できる。
【００６８】また、請求項５記載の発明によれば、一回
転あたりの出力パルス動作範囲を任意に設定できる。
転あたりの出力パルス動作範囲を任意に設定できる。
【００６９】また、請求項６および請求項７記載の発明
によれば、Ｚ相の出力幅および出力禁止有無を任意に設
定できる。
によれば、Ｚ相の出力幅および出力禁止有無を任意に設
定できる。
【００７０】また、請求項８記載の発明によれば、Ａ，
Ｂ相とＺ相の出力タイミングを合わせることができる。
Ｂ相とＺ相の出力タイミングを合わせることができる。
【００７１】また、請求項９記載の発明によれば、電源
投入および動作シーケンスに応じてＡ，Ｂ，Ｚ相を出力
するためのカウンタデータを任意に設定できる。
投入および動作シーケンスに応じてＡ，Ｂ，Ｚ相を出力
するためのカウンタデータを任意に設定できる。
【００７２】このようにして、省配線を目的とした位置
情報を出力する検出器をサーボシステムに使用しても位
置情報よりパルス列信号であるＡ，Ｂ，Ｚ相を容易に得
ることができるため、省配線かつ上位システムとの情報
伝達の互換をしつつ、サーボシステムの信頼性向上を図
ることができる。
情報を出力する検出器をサーボシステムに使用しても位
置情報よりパルス列信号であるＡ，Ｂ，Ｚ相を容易に得
ることができるため、省配線かつ上位システムとの情報
伝達の互換をしつつ、サーボシステムの信頼性向上を図
ることができる。
【図１】本発明の実施例のエンコーダパルス発生装置の
構成図
構成図
【図２】（ａ）本発明の実施例のレジスタ手段の構成図 （ｂ）同動作説明図
【図３】本発明の実施例の直列パルス発生手段の構成図
【図４】本発明の実施例の２相パルス出力手段の構成図
【図５】発明の実施例の２相パルス出力手段の動作説明
図
図
【図６】（ａ）本発明の実施例のＺ相出力タイミング手
段の構成図 （ｂ）同動作説明図
段の構成図 （ｂ）同動作説明図
【図７】本発明の実施例の検出器からのデータ受信処理
動作説明図
動作説明図
【図８】本発明の実施例のＡ，Ｂ相発生の動作説明図
【図９】本発明の実施例のＡ，Ｂ，Ｚ相発生の動作説明
図
図
【図１０】本発明の実施例のＣＷ時のＺ相発生の動作説
明図
明図
【図１１】本発明の実施例のＣＣＷ時のＺ相発生の動作
説明図
説明図
【図１２】（ａ）従来のサーボシステムの構成図 （ｂ）同動作説明図
【図１３】（ａ）従来のサーボシステムの構成図 （ｂ）同動作説明図
１ タイミング信号発生手段 ２ レジスタ手段 ３ 直列パルス発生手段 ４ ２相パルス出力手段 ５，１８ プリセッタブルアップダウンカウンタ ６ ディジタルコンパレータ手段 ７ Ｚ相出力手段 ８ Ｚ相出力タイミング発生手段 ９ データセレクタ手段 １０ 第１のディジタルコンパレータ １１ 第２のディジタルコンパレータ １２ 第１のレジスタ １３ 第２のレジスタ １４ パルス間引き手段 １５ パルス分周手段 １６ パルスカウント手段 １７ 方向弁別手段 １９，２０，２１ ＥＸ−ＯＲ素子 ２２，２３，２８ ＡＮＤ素子 ２４ Ｉｎｖｅｒｔｅｒ素子 ２５ プリセッタブルダウンカウンタ ２６ 一致検出手段 ２７ ＯＲ素子 ３０ タイミングパルス ３１ リセット信号 ３２ カウンタプリセットデータ ３３ カウンタプリセット信号 ３４ ＣＷパルス列 ３５ ＣＣＷパルス列 ３６ Ｚ相ＣＷスタート信号 ３７ Ｚ相ＣＣＷスタート信号 ３８ カウントデータ ３９ 下限値一致信号 ４０ 上限値一致信号 ５０ 再生クロック周波数設定値 ５１ ＡＢ相再生パルス数設定値 ５２ ＡＢ相再生方向設定値 ５３ ＡＢ出力初期値 ５４ カウント下限値 ５５ カウント上限値 ５６ Ｚ相出力しきい値 ５７ 残りパルス数設定値 ５８ 許可設定値 ５９ リセット初期値 ６０ Ｚ相ＣＷカウント初期値 ６１ Ｚ相ＣＣＷカウント初期値 ８０ サーボモータ ８１ 検出器 ８２ サーボドライバ
Claims (9)
- 【請求項１】 マイコンにより書き換え可能なレジスタ
で２相信号であるＡ相，Ｂ相および基準信号であるＺ相
を出力するためのパラメータ設定を保持するレジスタ手
段と、一定周期毎にタイミングパルスを出力するタイミ
ング信号発生手段と、前記タイミングパルスが入力され
ると前記レジスタ手段にて保持されているパラメータ設
定により一定周期内でＣＷパルス列またはＣＣＷパルス
列を出力する直列パルス発生手段と、前記レジスタ手段
にて保持されているパラメータ設定をプリセット信号に
よりプリセット可能で前記ＣＷパルス列とＣＣＷパルス
列より位相差をもつ２相信号であるＡ相およびＢ相を出
力する２相パルス出力手段と、プリセット信号によりデ
ータプリセット可能で前記ＣＷパルスおよびＣＣＷパル
スの入力によりカウントアップおよびダウン動作を行う
プリセッタブルアップダウンカウンタと、前記プリセッ
タブルアップダウンカウンタの内容と前記レジスタ手段
にて保持されているパラメータ設定とを比較し一致信号
を出力するディジタルコンパレータ手段と、前記プリセ
ッタブルアップダウンカウンタの内容と前記レジスタ手
段にて保持されているパラメータ設定とを比較しＺ相を
出力するＺ相出力手段と、前記レジスタ手段にて保持さ
れているパラメータ設定と前記ＣＷパルス列とＣＣＷパ
ルス列より電源投入後に最初にＺ相を出力するためのタ
イミング信号を出力するＺ相出力タイミング発生手段
と、前記レジスタ手段にて保持されているパラメータ設
定と電源投入信号であるリセット信号と前記Ｚ相出力タ
イミング発生手段からの信号と前記ディジタルコンパレ
ータ手段からの信号より前記プリセッタブルアップダウ
ンカウンタにプリセットするデータおよびプリセット信
号を出力するデータセレクタ手段を備えたエンコーダパ
ルス発生装置。 - 【請求項２】 マイコンにより書き換え可能なレジスタ
で２相信号であるＡ相，Ｂ相および基準信号であるＺ相
を再生出力するためのパラメータ設定を保持する第１の
レジスタと、一定周期毎に発生するタイミングパルスに
より前記第１のレジスタの内容を保持する第２のレジス
タから構成されるレジスタ手段を備えた請求項１記載の
エンコーダパルス発生装置。 - 【請求項３】 タイミングパルスが入力されるとレジス
タ手段にて保持されている再生クロック周波数設定によ
りソースクロックのパルスを間引きするパルス間引き手
段と、前記パルス間引き手段からの出力パルスを分周す
るパルス分周手段と、前記パルス分周手段からの出力パ
ルスをカウントし前記レジスタ手段にて保持されている
ＡＢ相再生パルス数との一致を検出するパルスカウント
手段と、前記パルスカウント手段からの一致信号と前記
レジスタ手段にて保持されているＡＢ相再生方向設定よ
りＣＷパルス列またはＣＣＷパルス列を出力する方向弁
別手段からなる直列パルス発生手段を備えた請求項１記
載のエンコーダパルス発生装置。 - 【請求項４】 レジスタ手段にて保持されＡ相およびＢ
相を出力するときの信号初期レベルであるＡＢ出力初期
値と、このＡＢ出力初期値を電源投入後の最初にＺ相を
出力するタイミングでデータプリセットし、ＣＷパルス
列とＣＣＷパルス列により位相差をもつ２相信号である
Ａ相およびＢ相を出力する２相パルス出力手段を備えた
請求項１記載のエンコーダパルス発生装置。 - 【請求項５】 レジスタ手段にて保持されプリセッタブ
ルアップダウンカウンタの動作下限および動作上限であ
るカウント下限値およびカウント上限値と、前記プリセ
ッタブルアップダウンカウンタの内容と前記カウント下
限値とを比較し一致信号を出力する第１のディジタルコ
ンパレータと、前記プリセッタブルアップダウンカウン
タの内容と前記カウント上限値とを比較し一致信号を出
力する第２のディジタルコンパレータからなるディジタ
ルコンパレータ手段を備えた請求項１記載のエンコーダ
パルス発生装置。 - 【請求項６】 レジスタ手段にて保持されプリセッタブ
ルアップダウンカウンタの動作範囲内でＺ相を出力する
範囲を示すＺ相出力しきい値と、このＺ相出力しきい値
と前記プリセッタブルアップダウンカウンタの内容を比
較しＺ相を出力するＺ相出力手段を備えた請求項１記載
のエンコーダパルス発生装置。 - 【請求項７】 電源投入後、最初にＺ相を出力するため
のタイミング信号を検出するまでの間、レジスタ手段に
て保持されプリセッタブルアップダウンカウンタの動作
範囲内でＺ相を出力する範囲を示すＺ相出力しきい値と
前記プリセッタブルアップダウンカウンタの内容との比
較を無効としてＺ相を出力しないようにしたＺ相出力手
段を備えた請求項１または請求項６記載のエンコーダパ
ルス発生装置。 - 【請求項８】 レジスタ手段にて保持され電源投入後、
最初にＺ相を出力するまでの残りパルス数および最初に
Ｚ相を出力する動作を許可／禁止する許可設定と、直列
パルス発生手段からのＣＷパルス列またはＣＣＷパルス
列のパルス数をカウントし前記残りパルス数と一致する
と電源投入後、最初にＺ相を出力するためのタイミング
信号としてＺ相ＣＷスタート信号またはＺ相ＣＣＷスタ
ート信号を出力するＺ相出力タイミング発生手段を備え
た請求項１記載のエンコーダパルス発生装置。 - 【請求項９】 レジスタ手段にて保持され電源投入直後
のプリセッタブルアップダウンカウンタの値であるリセ
ット初期値，Ｚ相をＣＷ方向で出力スタートするときの
プリセッタブルアップダウンカウンタの値であるＺ相Ｃ
Ｗカウント初期値，Ｚ相をＣＣＷ方向で出力スタートす
るときのプリセッタブルアップダウンカウンタの値であ
るＺ相ＣＣＷカウント初期値，プリセッタブルアップダ
ウンカウンタの動作下限および動作上限の値であるカウ
ント下限値およびカウント上限値と、電源投入時のリセ
ット信号，Ｚ相ＣＷスタート信号，Ｚ相ＣＣＷスタート
信号，カウント下限値一致信号，カウント上限値一致信
号より前記プリセッタブルアップダウンカウンタにプリ
セットするデータおよびプリセット信号を出力するデー
タセレクタ手段を備えた請求項１記載のエンコーダパル
ス発生装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP36265598A JP4042239B2 (ja) | 1998-12-21 | 1998-12-21 | エンコーダパルス発生装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP36265598A JP4042239B2 (ja) | 1998-12-21 | 1998-12-21 | エンコーダパルス発生装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000180210A true JP2000180210A (ja) | 2000-06-30 |
| JP4042239B2 JP4042239B2 (ja) | 2008-02-06 |
Family
ID=18477416
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP36265598A Expired - Fee Related JP4042239B2 (ja) | 1998-12-21 | 1998-12-21 | エンコーダパルス発生装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP4042239B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006214972A (ja) * | 2005-02-07 | 2006-08-17 | Ckd Corp | 回転検出装置の信号処理装置 |
| JP2008125183A (ja) * | 2006-11-09 | 2008-05-29 | Toyo Electric Mfg Co Ltd | シャフトレス輪転印刷機における同期制御装置および同期起動方法 |
| KR20170016545A (ko) * | 2015-08-03 | 2017-02-14 | 엘에스산전 주식회사 | 엔코더 주축 속도 동기 제어 방법 |
-
1998
- 1998-12-21 JP JP36265598A patent/JP4042239B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006214972A (ja) * | 2005-02-07 | 2006-08-17 | Ckd Corp | 回転検出装置の信号処理装置 |
| JP2008125183A (ja) * | 2006-11-09 | 2008-05-29 | Toyo Electric Mfg Co Ltd | シャフトレス輪転印刷機における同期制御装置および同期起動方法 |
| KR20170016545A (ko) * | 2015-08-03 | 2017-02-14 | 엘에스산전 주식회사 | 엔코더 주축 속도 동기 제어 방법 |
| KR102005297B1 (ko) | 2015-08-03 | 2019-07-31 | 엘에스산전 주식회사 | 엔코더 주축 속도 동기 제어 방법 |
| US10509385B2 (en) | 2015-08-03 | 2019-12-17 | Lsis Co., Ltd. | Method of controlling encoder principle axis speed synchronization |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP4042239B2 (ja) | 2008-02-06 |
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