JPS59132308A - 位置検出方法 - Google Patents
位置検出方法Info
- Publication number
- JPS59132308A JPS59132308A JP855583A JP855583A JPS59132308A JP S59132308 A JPS59132308 A JP S59132308A JP 855583 A JP855583 A JP 855583A JP 855583 A JP855583 A JP 855583A JP S59132308 A JPS59132308 A JP S59132308A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- absolute
- code
- output
- counter
- rotation
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G01D5/00—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable
- G01D5/12—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means
- G01D5/244—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing characteristics of pulses or pulse trains; generating pulses or pulse trains
- G01D5/249—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing characteristics of pulses or pulse trains; generating pulses or pulse trains using pulse code
- G01D5/2497—Absolute encoders
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は数値制御工作機、産業用ロボットなどにおいて
、被制御可動部の現在位置を正確に検出する方法ｒ関す
る。
、被制御可動部の現在位置を正確に検出する方法ｒ関す
る。
このような被制御可動部の操作は７回の操作が終ると原
点位置に復帰するが、復帰停止位置が僅かにずれること
があシ、つぎの移動時にこの停止Ｊ二位置から指令距離
だけ移動すると原点からの移動位置に誤差を生じること
になる。したがって移動開始前に現在位置の原点からの
位置を確認し移動量を修正する必要がある。
点位置に復帰するが、復帰停止位置が僅かにずれること
があシ、つぎの移動時にこの停止Ｊ二位置から指令距離
だけ移動すると原点からの移動位置に誤差を生じること
になる。したがって移動開始前に現在位置の原点からの
位置を確認し移動量を修正する必要がある。
このため従来は、電源投入後に可動部を機械的原点に復
帰させ検出器のレジスタの原点と機械的原点とを一致さ
せる操作を行なっているが、この原点復帰操作は面倒で
あるとともに、そのシーケンスが数値制御計算機のＩ・
−ドウエア量を増大させる欠点がある。
帰させ検出器のレジスタの原点と機械的原点とを一致さ
せる操作を行なっているが、この原点復帰操作は面倒で
あるとともに、そのシーケンスが数値制御計算機のＩ・
−ドウエア量を増大させる欠点がある。
本発明はこの点にかんがみ、移動開始前に現在位置を電
気的に検出するものである。一般に披η■動部の位置を
検出するため、可動部を駆動すか卜りの回転位質をロー
クリエンコーダで検出することが知られており、このロ
ークリエンコーダにはアブソリュート式と４５７１７５
７１１式がある。
気的に検出するものである。一般に披η■動部の位置を
検出するため、可動部を駆動すか卜りの回転位質をロー
クリエンコーダで検出することが知られており、このロ
ークリエンコーダにはアブソリュート式と４５７１７５
７１１式がある。
アブソリュート式のローフリエ〉コーグは、円板に基本
的には内側に半周のスリットを設は外側に順次半分の幅
と間隔をも−たスリットを有する複数のコードを同心円
に配置し、各コードに対応する受光素子を半径方向建並
べ、受光素子の出力の組み合わせによ−て角位置を検出
するもので、１■転角度の絶対位置を検出することが可
能であるが、検出精度を上げるためにはコード数を増加
させる必要があり、これに対応して受光素子からの信号
線が多くなる欠点があり、数値制御計算機の内部構成も
複雑に々る。
的には内側に半周のスリットを設は外側に順次半分の幅
と間隔をも−たスリットを有する複数のコードを同心円
に配置し、各コードに対応する受光素子を半径方向建並
べ、受光素子の出力の組み合わせによ−て角位置を検出
するもので、１■転角度の絶対位置を検出することが可
能であるが、検出精度を上げるためにはコード数を増加
させる必要があり、これに対応して受光素子からの信号
線が多くなる欠点があり、数値制御計算機の内部構成も
複雑に々る。
また、インクリメジタル式は円周上に微小角度のスリッ
トを股は、回転方向によ−て位置１」関係を異にするス
相パルスを発生させ、パルス数を計数することによ−ｂ
ｉ目対角位晋を検出するもので、データ信号線はλ木で
よいが、電源投入時における絶対位置を検出するために
は不向きであ−た。このため、インクリメジタル式のロ
ークリエシコーダとレゾルバあるい１はレゾルバと同等
の機能をもった検出器とを俳風したものが特開昭５乙−
１％３０７号として提案されているが、ロータリエシコ
ーダのほかに別の検出器を必要とし、ロークリエシコー
ダのみをそなえた従来装置では検出ができない欠点があ
る。
トを股は、回転方向によ−て位置１」関係を異にするス
相パルスを発生させ、パルス数を計数することによ−ｂ
ｉ目対角位晋を検出するもので、データ信号線はλ木で
よいが、電源投入時における絶対位置を検出するために
は不向きであ−た。このため、インクリメジタル式のロ
ークリエシコーダとレゾルバあるい１はレゾルバと同等
の機能をもった検出器とを俳風したものが特開昭５乙−
１％３０７号として提案されているが、ロータリエシコ
ーダのほかに別の検出器を必要とし、ロークリエシコー
ダのみをそなえた従来装置では検出ができない欠点があ
る。
本発明はアブソリュート式のロータリエシコーダを検出
器として、前述の欠点を解消させるようにしたもので、
ロークリエシコーダの回転に先だ。て電源投入時におけ
るアフ取すュートデータに相当するクロックパルスをカ
ウントシ、とのカウンタ出力を２，１目パルスに変換し
て、回転開始前に原点検出を行なわせ、回転開始後は、
スリット数の多い２つのアブソリュートコードによる出
力データを２１目パルスに変換して移動量を検出させ、
つねにインクリメジタル式と同様な２′４目パルスによ
る２本のデータ信号線で位置検出を可能にしたもので、
これを図に示す実施例について説明する。
器として、前述の欠点を解消させるようにしたもので、
ロークリエシコーダの回転に先だ。て電源投入時におけ
るアフ取すュートデータに相当するクロックパルスをカ
ウントシ、とのカウンタ出力を２，１目パルスに変換し
て、回転開始前に原点検出を行なわせ、回転開始後は、
スリット数の多い２つのアブソリュートコードによる出
力データを２１目パルスに変換して移動量を検出させ、
つねにインクリメジタル式と同様な２′４目パルスによ
る２本のデータ信号線で位置検出を可能にしたもので、
これを図に示す実施例について説明する。
１は光源、２はアブソリュートコード円板、３ａ１３ｂ
、−３ｎは受光素子で、前記アブソリュートコード円板
２の各ビットコードに対応して設けられている。４は比
較器、５はカウンタ、６はフリップフロップ、７はデー
タセレクト部、８は排他的論理和素子８１からなるス相
パルス変換器、９はクロックパルス、１０は一致信号、
１１はレディ信号、’ ２・１３はデータセレクト部７
の出力信号、１４は排他的論理和素子８の出力信号であ
る。
、−３ｎは受光素子で、前記アブソリュートコード円板
２の各ビットコードに対応して設けられている。４は比
較器、５はカウンタ、６はフリップフロップ、７はデー
タセレクト部、８は排他的論理和素子８１からなるス相
パルス変換器、９はクロックパルス、１０は一致信号、
１１はレディ信号、’ ２・１３はデータセレクト部７
の出力信号、１４は排他的論理和素子８の出力信号であ
る。
アブソリュートコード円板２は第２図に示すように同心
円状に複数のビットコードを設け、各コードは内側から
外側へ順次にスリットの幅および間隔が半分の角度にな
るように構成しである。なお、実施例では簡単にするた
めビットコードの数を７個で示しである。
円状に複数のビットコードを設け、各コードは内側から
外側へ順次にスリットの幅および間隔が半分の角度にな
るように構成しである。なお、実施例では簡単にするた
めビットコードの数を７個で示しである。
データセレクト部７はアンド（ＡＮＤ ）素子７１．７
２．７６．７４とオア（ＯＲ）素子７５．７６で描成し
、比１咬器４から一致信一号１Ｄが出力される寸では、
フリップフロップ乙の出力点によりアブフリュー１−コ
ードの外側の２つに対応するカウンタ５の出力５ａ、５
１〕を選択し、一致信号１０が出力された後は出力Ｑに
より受光素子３ａ、口）〕を選択して出力信−号１２．
１ろを得るようにしである。
２．７６．７４とオア（ＯＲ）素子７５．７６で描成し
、比１咬器４から一致信一号１Ｄが出力される寸では、
フリップフロップ乙の出力点によりアブフリュー１−コ
ードの外側の２つに対応するカウンタ５の出力５ａ、５
１〕を選択し、一致信号１０が出力された後は出力Ｑに
より受光素子３ａ、口）〕を選択して出力信−号１２．
１ろを得るようにしである。
つぎに動作を説明する。
電源が投入されると、アブソリュートコード円板２はま
だ回転せずにレディ信号１１が１′（オン）になり、カ
ウンタ５はクロックツぐルス９のカウントを始め、現状
での受光素子３ａ、６ｂ・・３ｎの出力とカラ〉り出力
５ａ、５ｂ・・５ｎとを比較器４で比較する。たとえば
電源投入時の位置が１１であれば受光素子３ａ、’３ｂ
、３ｄが４１′で他の受光素子は０′であるから、カウ
ンタ５のカウンタ数が１１すなわち出力ｓａ、５Ｊ５ｃ
が％１′になったときに比較器４から一致信号１０が出
力される。
だ回転せずにレディ信号１１が１′（オン）になり、カ
ウンタ５はクロックツぐルス９のカウントを始め、現状
での受光素子３ａ、６ｂ・・３ｎの出力とカラ〉り出力
５ａ、５ｂ・・５ｎとを比較器４で比較する。たとえば
電源投入時の位置が１１であれば受光素子３ａ、’３ｂ
、３ｄが４１′で他の受光素子は０′であるから、カウ
ンタ５のカウンタ数が１１すなわち出力ｓａ、５Ｊ５ｃ
が％１′になったときに比較器４から一致信号１０が出
力される。
したがって、一致信号１０が出力されるまでは、フリッ
プフロップ６の、Ｑが１′になっておりカウンタ５のカ
ラシフ出力５ａにより、データセレクト部７のアンド素
子７３、オア素子７５を介して出力信号１２を出力し、
カウンタ出力５ｂによシアンド素子７４、オア素子７６
を介して出力信号−１３を出力する。また２相パルス変
換器８のυ１他的論理和素子８１は前記出力信号１２・
１３から出力信号１４にパルス変換し、出力信号１３．
１４で２Ａ目パルスをつくシ、データ信号線に送出し数
値制御計算機（図示しない）はこれを計数して電源投入
時の原点からの絶対位置を検出することができ、レジス
タを絶対位置の値に一致させる。
プフロップ６の、Ｑが１′になっておりカウンタ５のカ
ラシフ出力５ａにより、データセレクト部７のアンド素
子７３、オア素子７５を介して出力信号１２を出力し、
カウンタ出力５ｂによシアンド素子７４、オア素子７６
を介して出力信号−１３を出力する。また２相パルス変
換器８のυ１他的論理和素子８１は前記出力信号１２・
１３から出力信号１４にパルス変換し、出力信号１３．
１４で２Ａ目パルスをつくシ、データ信号線に送出し数
値制御計算機（図示しない）はこれを計数して電源投入
時の原点からの絶対位置を検出することができ、レジス
タを絶対位置の値に一致させる。
一致信号１０が出力されるとフリップ７０ツブ乙の出力
が反転しロークリエンコーダの回転をインクリメンタル
式によって検出を開始する。したがって、回転中は受光
素子３ａ、３ｂの出力がそれぞれデータセレクト部７の
アシド素子７１．７２、オア素子７５．７６を介して出
号信号１２．１６を出力し、前述の絶対位置検出時と同
様にスイ″目パルスに変換されて送出される。
が反転しロークリエンコーダの回転をインクリメンタル
式によって検出を開始する。したがって、回転中は受光
素子３ａ、３ｂの出力がそれぞれデータセレクト部７の
アシド素子７１．７２、オア素子７５．７６を介して出
号信号１２．１６を出力し、前述の絶対位置検出時と同
様にスイ″目パルスに変換されて送出される。
この２４＝ロバルス知よる検出信号は従来のインクリメ
ジタル式のロークリエンコーダと同様にユ本の信号線で
処理することができる。
ジタル式のロークリエンコーダと同様にユ本の信号線で
処理することができる。
このように、本発明のロークリエンコーダは、アブソリ
ュートコード円板を用い、そのスリット数の多い下位記
ケタの出力データをユ相パルスに変換して移動量の検出
を行なわせるとともに、電源投入時には、ロークリエン
コーダの回転開始前にクロックパルスをカウントするカ
ウンタにより、電源投入時のアブソリュートデータと一
致する捷でカウントし、このカウンタ出力の下位記ケタ
の出力データを氾イ″目パルスに変換して送出し、これ
を計数してレジスタを原点からの値に合わせるようにし
であるので、機械的な原点復帰を行なうことなく絶対位
置を検出することができ、この原点合わせを回転中の移
動量の検出と同じス相パルスで行なうことができるから
１．２４目パルスを用いる従来のインクリメジタル式の
ロークリエンコーダと同様に２本の信号線のみで確実な
位［前極ｄ」が行なわれ、アブソリュートコード円板を
もまたロータＩＪ 、−ｃンコ−ダであれば、別個に検
出器を必要とせず簡単な回路をイτ１加することで本発
明を適用することができ、信号線を削減し得るなどの効
果が得られる。
ュートコード円板を用い、そのスリット数の多い下位記
ケタの出力データをユ相パルスに変換して移動量の検出
を行なわせるとともに、電源投入時には、ロークリエン
コーダの回転開始前にクロックパルスをカウントするカ
ウンタにより、電源投入時のアブソリュートデータと一
致する捷でカウントし、このカウンタ出力の下位記ケタ
の出力データを氾イ″目パルスに変換して送出し、これ
を計数してレジスタを原点からの値に合わせるようにし
であるので、機械的な原点復帰を行なうことなく絶対位
置を検出することができ、この原点合わせを回転中の移
動量の検出と同じス相パルスで行なうことができるから
１．２４目パルスを用いる従来のインクリメジタル式の
ロークリエンコーダと同様に２本の信号線のみで確実な
位［前極ｄ」が行なわれ、アブソリュートコード円板を
もまたロータＩＪ 、−ｃンコ−ダであれば、別個に検
出器を必要とせず簡単な回路をイτ１加することで本発
明を適用することができ、信号線を削減し得るなどの効
果が得られる。
なお、電源投入時の絶対位置の検出は、原点と現在位置
とのずれが僅かであれば、ス相パルスて変換して数パル
ス分で検出できるため、電源投入から回転開始捷での時
間は通常数百分の一部で終了する。
とのずれが僅かであれば、ス相パルスて変換して数パル
ス分で検出できるため、電源投入から回転開始捷での時
間は通常数百分の一部で終了する。
才だ、原点から現在位置捷での距離がロークリエンコー
ダの何回転回であるかを別個に判別できる場合は、原点
から１ｉｌｌＦれた位置からの停止再起動、停電再起動
などにおいても適用することができる。
ダの何回転回であるかを別個に判別できる場合は、原点
から１ｉｌｌＦれた位置からの停止再起動、停電再起動
などにおいても適用することができる。
第７図は本発明の実施例を示すブロックダイアダラム、
第２図はアブソリュートコード円板の例を示す一部平面
図、第３図は第１図における各部の出力波形を示す。 １は光源、２はアブソリュートコード円４反、ろａ１３
１〕・・３ｎは受光素子、４は比１咬器、５はカウンタ
、６はフリップフロップ、７はデータセレクト部、８は
２４目パルス変換器、９はクロックパルス、１０は一致
信号、１１はレディ信−号、１３．１４はス相ハルス出
力信号である。
第２図はアブソリュートコード円板の例を示す一部平面
図、第３図は第１図における各部の出力波形を示す。 １は光源、２はアブソリュートコード円４反、ろａ１３
１〕・・３ｎは受光素子、４は比１咬器、５はカウンタ
、６はフリップフロップ、７はデータセレクト部、８は
２４目パルス変換器、９はクロックパルス、１０は一致
信号、１１はレディ信−号、１３．１４はス相ハルス出
力信号である。
Claims (1)
- １ アフ′ソリュート式ロークリエンコーダをそなえた
位置検出装荷において、スリット数の多い下位記ケタの
出力データを２相パルスに変換して移動量の検出を行な
わせるとともに、回転開始前に回転開始位置のアブソリ
ュートデータに一致するまでクロンクバレレスをカウン
トするカウンタを設け、このカウンタの下位λケタの出
力データをインクリメ〉タル式ロータリエンコーダの出
力にイ（１当する２ ｎ’ｔｌパルスに変換し、この、
２相パルスによりローフリエ〉コーグのレジスタを原点
から回転開始位置寸での伯に合わせることを特徴とする
位置検出方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP855583A JPS59132308A (ja) | 1983-01-19 | 1983-01-19 | 位置検出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP855583A JPS59132308A (ja) | 1983-01-19 | 1983-01-19 | 位置検出方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59132308A true JPS59132308A (ja) | 1984-07-30 |
| JPH0353565B2 JPH0353565B2 (ja) | 1991-08-15 |
Family
ID=11696354
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP855583A Granted JPS59132308A (ja) | 1983-01-19 | 1983-01-19 | 位置検出方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59132308A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01116409A (ja) * | 1987-10-29 | 1989-05-09 | Fanuc Ltd | アブソリュート・ロータリ・エンコーダ |
| JPH03148014A (ja) * | 1989-11-02 | 1991-06-24 | Yokogawa Electric Corp | 絶対位置検出装置 |
| JPH05157581A (ja) * | 1991-12-03 | 1993-06-22 | Samutaku Kk | 磁極位置検出信号付きインクリメンタルエンコーダの伝送方式 |
| WO2000005553A1 (fr) * | 1998-07-23 | 2000-02-03 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Codeur absolu |
-
1983
- 1983-01-19 JP JP855583A patent/JPS59132308A/ja active Granted
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01116409A (ja) * | 1987-10-29 | 1989-05-09 | Fanuc Ltd | アブソリュート・ロータリ・エンコーダ |
| JPH03148014A (ja) * | 1989-11-02 | 1991-06-24 | Yokogawa Electric Corp | 絶対位置検出装置 |
| JPH05157581A (ja) * | 1991-12-03 | 1993-06-22 | Samutaku Kk | 磁極位置検出信号付きインクリメンタルエンコーダの伝送方式 |
| WO2000005553A1 (fr) * | 1998-07-23 | 2000-02-03 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Codeur absolu |
| US6384752B1 (en) | 1998-07-23 | 2002-05-07 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Absolute encoder |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0353565B2 (ja) | 1991-08-15 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US6914543B2 (en) | Method for initializing position with an encoder | |
| CN108731707A (zh) | 双增量式编码器测量绝对位置方法和装置 | |
| US5276722A (en) | Absolute multi-revolution encoder | |
| CN105305755A (zh) | 一种永磁同步电动机转子位置的检测方法 | |
| CN111426339B (zh) | 一种编码检测方法及装置 | |
| US10921767B2 (en) | Encoder system | |
| CN111811562B (zh) | 一种基于微控制器的增量式光电编码器精粗校正方法 | |
| JPS59132308A (ja) | 位置検出方法 | |
| US6356219B1 (en) | Calibrated encoder multiplier | |
| US4982413A (en) | Method and device for evaluating signals of an incremental pulse generator | |
| JP3047809B2 (ja) | ロータリーエンコーダ | |
| JP3171485B2 (ja) | 高分解能アブソリュート信号の作成方法 | |
| JPH0850034A (ja) | 多回転アブソリュートエンコーダ | |
| JPS6396511A (ja) | ロ−タリ−エンコ−ダ | |
| CN218411219U (zh) | 码盘式编码器 | |
| JP2546323B2 (ja) | 多回転アブソリュートエンコーダ | |
| CN115143906A (zh) | 一种eqep模块及电机位置与速度的测量系统及方法 | |
| JP2540803B2 (ja) | 絶対番地形多回転式位置検出装置 | |
| JPS59180319A (ja) | 増分形変位測定装置 | |
| JPH03287014A (ja) | 多回転アブソリュート・エンコーダ | |
| JP3070109B2 (ja) | 絶対位置検出方法および装置 | |
| WO1982002631A1 (en) | Apparatus for measuring angular displacement | |
| SU1275751A1 (ru) | Многоканальный преобразователь перемещени в код | |
| CN117811443A (zh) | 一种电机转子位置确定方法、装置及设备 | |
| SU1644376A1 (ru) | Устройство дл кодировани угла поворота |