KR0153641B1 - 전동기 제어용 인크리멘탈엔코더에 의한 위치판별회로 - Google Patents

전동기 제어용 인크리멘탈엔코더에 의한 위치판별회로 Download PDF

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Abstract

본 발명은 전동기 제어용 인크리멘탈 엔코더에 의한 위치 판별 회로에 관한 것으로, Z상 신호의 포지티브 에지와 네가티브 에지를 검출하여 정방향시의 포지티브 에지 포인트와 역방향시 네가티브 에지 포인트에서 각각 짧은 펄스를 갖는 Z상 정, 역 신호를 출력하도록 하고,
인크리멘탈 엔코더를 사용하여 엔코더의 현재 위치를 판별할 경우에는 상기의 Z상 정역 신호의 위상 천이로부터 4체배 신호에 동기된 에지를 검출하고, 4체배 신호에 동기된 정, 역 신호가 그 전의 정, 역 신호와 동일하지 않을 경우를 검출하여 모두 해당되는 경우에는 Z상 정역 신호의 위상 천이를 무효화하도록 함으로써 엔코더의 위치 및 회전수 카운트에서의 계수 에러를 없앨 수 있도록 한 것이다.

Description

전동기 제어용 인크리멘탈 엔코더에 의한 위치 판별 회로
제1도는 전동기 제어용 인크리멘탈 엔코더에서 출력되는 신호의 파형도.
제2도는 본 발명의 Z상 신호 처리부의 회로도.
제3도는 본 발명의 Z상 신호 처리부의 동작 과정을 나타내는 신호의 파형도.
제4도는 본 발명의 위치 판별 회로의 회로도.
제5도는 본 발명의 정회전시 주요 부분의 파형도.
제6도는 본 발명의 정역의 회전이 바뀌는 예외적인 경우의 동작 과정을 나타내는 신호의 파형도.
* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명
1 : 인버터
2,3,4,5,20,21,23,24,26,30,31,32 : D 플립플롭
17 : RS 플립 플롭 19 : 검출기
22 : 익스클루시브 오아 게이트
본 발명은 정밀 위치 제어, 로보트 제어 및 수치 제어 선반 등에 적용되는 전동기 제어용 인크리멘탈 엔코더에 의한 위치 판별 회로에 관한 것으로, 특히 위치 카운터를 읽으면서 현재의 회전자 위치 정보를 정확히 얻을 수 있도록 하여 전동기의 속도 및 위치 제어에 유용하게 이동하도록 한 전동기 제어용 인크리멘탈 엔코더에 의한 위치 판별 회로에 관한 것이다.
일반적으로 전동기와 같은 회전체의 위치 및 속도 검출을 위해서 디지탈에 의한 제어 발전과 옵티컬(Optical) 엔코더의 사용이 일반화되었으며, 옵티컬 엔코더에는 절대(Absolute) 엔코더와 인크리멘탈(Incremental) 엔코더를 주로 사용하고 있음은 이미 잘 알려진 사실이다.
그리고 인크리멘탈 엔코더는 90°의 위상차를 갖는 두 엔코더 신호를 출력하는 A상, B상과 1회전당 1펄스를 출력하는 Z상의 직렬 전송 방식이고, 절대 엔코더는 요구되는 위치 및 속도 정도에 따라 수십개의 출력 라인을 필요로 하는 병렬 전송 방식이다.
그러므로 엔코더의 제작 원가와 구조, 통신 라인의 단순성에 있어서는 인크리멘탈 엔코더가 유리하며, 정확한 위치 정보를 언제든지 액세스 가능하다는 편리성에 있어서는 절대 엔코더가 유리하므로, 인크리멘탈 엔코더와 절대 엔코더의 절충형으로 자극 검출을 위한 U, V, W와 인크리멘탈 엔코더의 출력인 A상, B상 그리고 영점 Z를 출력하도록 하여 전동기의 위치를 검출하도록 하는 방식도 있다.
그러나 상기와 같은 종래의 전동기의 위치 판별 방법에 의하여서는 위치 제어 회로를 기동시키는 순간 위치 정보가 불안정해지게 되고, 초기화를 위한 모터 제어 시스템의 자기 진단시 자극 검출의 보조 출력인 U, V, W가 있어야만 되며, 인크리멘탈 엔코더 출력인 A상, B상으로부터 발생되는 펄스열의 계수시 Z상 신호에 의한 계수기의 제어가 필연적으로 필요하게 되는 등의 단점이 있었다.
그리고 인크리멘탈 엔코더에서 출력되는 엔코더 신호의 A상은 제1도의 (a)에 도시한 것과 같고, 엔코더 신호 B상은 제1도의 (b)에 도시한 것과 같다.
그리고 엔코더 신호의 Z상 신호는 제1도의 (c)에 도시한 것과 같이 A상 및 B상의 주기 T와 거의 일치하여 출력된다.
그러나 Z상 신호를 A상 신호 및 B상 상태 천이시의 이벤트열(4체배 카운터)의 리세트 신호로 사용하게 되면 최대 6개의 계수 에러를 유발하게 되는 단점이 있었다.
또한 회전체가 정방향에서 역방향으로 전환되는 과정이나 역방향에서 정방향으로 전환되는 과정에서 화전자 즉 엔코더의 회전 방향이 바뀐 상태에서도 전기적인 신호인 방향 전환의 정보가 미처 바뀌지 않은 상태가 발생하게 되면서 회전자의 현 위치를 정확하게 알 수 없게 되는 경우가 생기게 되었다.
이에 따라 본 발명은 간단한 구성에 의한 위치 카운터를 읽음으로써 현재 회전자의 위치 정보를 정확하게 얻을 수 있도록 한 전동기 제어용 인크리멘탈 엔코더에 의한 위치 판별 회로를 제공하는 것을 그 목적으로 한다.
이와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명은 Z상 신호의 포지티브 에지와 네가티브 에지를 검출하여 정방향시의 포지티브 에지 포인트와 역방향시 네가티브 에지 포인트에서 각각 짧은 펄스를 갖는 Z상 정, 역 신호를 출력하도록 하고, 인크리멘탈 엔코더를 사용하여 엔코더의 현재 위치를 판별할 경우에는 상기의 Z상, 정, 역 신호로부터 4체배 신호에 동기된 에지를 검출하고, 4체배 신호에 동기된 정, 역 신호가 그 전의 정, 역 신호와 동일하지 않을 경우를 검출하여 모두 해당되는 경우에는 Z상 정역 신호의 위상 천이를 무효화하도록 함으로써 엔코더의 위치 및 회전수 카운트에서의 계수 에러를 없앨 수 있도록 한 것이다.
이하 본 발명을 첨부 도면에 의거 상세히 기술하면 다음과 같다.
제2도는 Z상 신호(EDGE) 처리부의 구성을 나타낸 것으로서, Z상 신호(EDGE)는 직접 또는 인버터(1)에 의해 반전되어 제1 및 제2 D 플립 플롭(2)(3)의 클럭단(CK)으로 각각 입력되도록 하고,
구동 전원(Vcc)이 입력단(D)으로 동시에 입력되는 상기 제1 및 제2 D 플립 플롭(2)(3)의 출력단(Q)에서는 제3 및 제4 D 플립 플롭(4)(5)의 입력단(D)으로 각각 출력되도록 하고,
버퍼(9)를 경유하여 상기의 제3 및 제4 D 플립 플롭(4)(5)의 리세트 단자(NR)로 입력되는 리세트 신호(MRST)는 상기의 앤드 게이트(7), (8)의 타측으로 동시에 인가되도록 하여 이의 출력측에서 상기의 제1 및 제2 D 플립 플롭(2)(3)의 리세트 단자(NR)에 인가되도록 하고,
정방향 회전시에는 1, 역방향 회전시에는 0으로 각각 입력되는 선택 신호(SEL)에 의해 상기의 멀티 플렉서(6)에서 Z상 정, 역 신호(ZOUT)가 선택적으로 출력되도록 한 것이다.
그러므로 제3도의 (a)에 도시한 것과 같은 엔코더 신호의 Z상 신호(EDGE)가 직접 클럭단(CK)으로 입력되는 제1 D 플립 플롭(2)에서는 출력단(Q)에서 Z상 신호의 포지티브 에지(Positive Edge)에 해당하는 신호가 출력되도록 하고, Z상 신호(EDGE)가 인버터(1)를 거쳐 클럭단(CK)으로 입력되는 제2 D 플립 플롭(3)에서는 Z상 신호의 네가티브 에지(Negative Edge)에 해당하는 신호가 출력되도록 한다.
그리고 상기의 제 1 D 플립 플롭(2)의 출력단(O)의 신호가 입력단(D)으로 입력되는 제3 D 플립 플롭(4)의 출력단(NQ)에서는 포지티브 에지 포인트(a)에 해당하는 짧은 펄스가 있는 제3도의 (b)에 도시한 것과 같은 신호가 출력되고, 제2 D 플립 플롭(3)의 출력단(O)의 신호가 입력단(D)으로 입력되는 제4 D 플립 플롭(5)의 출력단(NQ)에서는 네가티브 에지 포인트(b)에 해당하는 짧은 펄스가 있는 제3도의 (c)에 도시한 것과 같은 신호가 출력된다.
여기서 제3 및 제4 D 플립 플롭(4), (5)의 클럭단(CK)으로는 제3도의 (d)에 도시한 것과 같은 클럭 신호(CK)가 입력되도록 하여 출력단(NQ)으로 출력되는 신호의 짧은 펄스가 클럭 신호(CK)의 1주기가 되도록 한다.
상기의 제3 및 제4 D 플립 플롭(4), (5)의 출력단(NQ)로부터 포지티브 에지 포인트에 해당하는 신호와 네가티브 에지 포인트에 해당하는 신호를 두 입력단(D1), (D2)으로 각각 입력받는 멀티 플렉서(6)에서는 선택 신호(SEL)가 1로 입력되는 정방향 회전시에는 제3도의 (e)에 도시한 것과 같은 Z상 정신호가 출력되도록 하면서, 선택 신호(SEL)가 0으로 입력되는 역방향 회전시에는 제3도의 (f)에 도시한 것과 같은 Z상 역신호가 출력되도록 한다.
여기서 제1 및 제2 D 플립 플롭(2), (3)의 리세트 단자(NR)에는 상기의 제3 및 제4 플립 플롭(4), (5)의 출력단(NR)으로부터의 Z상 정신호와 Z상 역신호가 리세트 신호(MRST)와 각각 앤드 게이트(6), (7)에서 논리곱된 후 인가되도록 함으로써 한 기계적인 포인트에서 엔코더에서 출력되는 Z상 신호를 정확하게 검출되도록 한다.
제4도는 Z상 신호의 정, 역 신호의 카운트 값과 엔코더 펄스 수의 카운트 값으로 회전자의 현위치를 판별할 수 있도록 한 것으로서, 엔코더로부터 입력되는 엔코더 펄스 수의 정보 데이타(D0)~(D15)를 입력받는 래치(11)에서는 엔코더 넘버 콘트롤 신호(ENCNUM)를 인에이블 신호로 입력받으면 일시 저장하였다가 출력하고,
상기의 래치(11)로부터 엔코더 펄스 수의 정보 데이타(D0)~(D15)를 입력받는 입력 버퍼(12)에서는 Z상 정, 역 신호가 상태 천이 상태이고, 정, 역 신호(PONE)가 인버터(13)를 거쳐 1로 입력되면 래치(11)의 정보 데이타(D0)~(D15)를 출력하며, 인버터(13)를 경유한 정, 역 신호(PONE)가 0으로 입력되면 0을 출력한다.
상기의 입력 버퍼(12)를 통해 정보 데이타(D0)~(D15)나 0을 입력받는 제1카운터(14)에서는 엔코더 펄스 수의 4체배 신호(ENCPUL)를 카운트하여 출력 콘트롤 신호(POSOE)의 제어를 받는 제1출력 버퍼(15)를 통하여 엔코더 위치에 따른 카운트 값의 정보 데이타를 출력하도록 한다.
리세트 신호(MRST)와 Z상 정, 역 신호(ZOUT)가 앤드 게이트(16)에서 논리합되어 세트 단자(NS)로 입력되는 RS 플립 플롭(17)에서는 Z상 정역신호(ZOUT)의 L 입력에서 세트되고,
상기 RS 플립 플롭(17)의 출력단(Q)에서 출력되는 신호와 4체배 신호(ENCPUL)가 양측으로 입력되는 낸드 게이트(18)에서는 4체배 신호(ENCPUL)가 H로 입력될 때 검출기(19)의 입력단(DET1)으로 L를 인가하고,
시스템 클럭(HICK)과 리세트 신호(MRST)가 클럭단(CK) 및 리세트단(RST)으로 각각 입력되는 상기의 검출기(19)에서는 시스템 클럭(HICK)의 1주기 만큼 지연되어 L를 만들어 출력단(DET0)으로 출력한다.
이 신호는 귀환(Feed-Back)되어 RS 플립 플롭(17)의 리세트(RST)에 입력되어 리세트된다.
정역신호(PONE)가 입력단(D)으로 입력되는 제5 D 플립 플롭(20)의 출력단(Q)에서는 직접 또는 제6 D 플립 플롭(21)의 입력단(D)과 출력단(Q)을 거쳐 익스클루시브 오아 게이트(22)의 양측으로 입력되도록 하고,
이의 출력이 제7 D 플립 플롭(23)의 입력단(D)과 출력단(Q)을 경유하여 출력되는 신호와 다시 제8 D 플립 플롭(24)의 입력단(D)과 출력단(Q)을 경유한 신호가 상기의 검출기(19)에서 출력되는 신호와 함께 오아 게이트(25)에서 논리합되도록 한다.
상기 오아 게이트(25)의 출력이 입력단(D)으로 입력되는 제9 D 플립 플롭(26)의 출력단에서는 상기의 제1카운터(14)의 로딩단(LD)과 제2카운(27)의 클럭단(CK)으로 동시에 출력되도록 하고,
상기의 리세트 신호(MRST)와 회전수 카운트 크리어 신호(ZCNTCLR)가 앤드 게이트(28)에서 논리곱되어 크리어 단자(CL)로 입력되는 상기의 제2카운터(27)에서는 Z상 정역 신호(ZOUT)의 에지(EDGE)를 카운트한 후 출력 콘트롤 신호(ZOE)의 제어를 받는 제2출력 버퍼(29)를 통하여 Z상 정역 펄스의 에지 카운트 값의 정보 데이타를 출력하도록 한다. 이것은 회전자의 회전수에 대한 정보이다.
상기 제5 및 제6 D 플립 플롭(20), (21)의 클럭 신호로도 인가되는 4체배 신호(ENCPUL)는 제10 D 플립 플롭(30), 제11 D 플립 플롭(31) 및 제12 D 플립 플롭(32)를 경유하는 중에 시스템 클럭(HICK)의 3주기 만큼 지연된 후 상기 제1카운터(14)의 클럭단(CK)으로 입력되도록 한 것이다.
그러므로 회전자가 정방향으로 회전하는 중에는 제5도의 (a)에 도시한 것과 같이 짧은 주기의 시스템 클럭(HICK)이 입력되고, 4체배 신호(ENCPUL)와 정역 신호(PONE)가 제5도의 (b)와 (c)에 각각 도시한 것과 같은 상태로 입력된다.
그리고 Z상 정, 역 신호(ZOUT)가 제5도의 (d)에 도시한 것과 같은 상태로 입력되면서 L로 되는 순간 RS 플립 플롭(17)을 세트시켜, RS 플립 플롭(17)의 출력단(Q)으로부터 제5도의 (e)에 도시한 것과 같은 신호가 출력되도록 한다.
상기 RS 플립 플롭(17)의 출력단(Q)에서 출력되는 신호와 상기의 4체배 신호(ENCPUL)가 낸드 게이트(18)를 거치면서 L로 되는 구간 즉 두 신호가 모두 H인 구간 동안 검출기(19)의 입력단(DET1)으로 제5도의 (f)에서와 같이 L가 입력되고, 시스템 클럭(HICK)의 1주기만큼 지연된 후 출력단(DET0)으로 제5도의 (g)에 도시한 것과 같은 L를 갖는 신호가 출력된다.
회전자가 정회전하는 중에는 정, 역의 변화가 없으므로 정역 신호(PONE)가 제5 D 플립 플롭(20)를 통하여 제5도의 (h)에서와 같이 H의 값으로 출력되고, 다시 제6 D 플립 플롭(21)을 거쳐서도 제5도의 (i)에서와 같이 H의 값으로 출력된다.
이들 H의 신호는 익스클루시브 오아 게이트(22)를 경유하는 중에 제5도의 (j)에서와 같이 L로 출력되어 제7 및 제8 D 플립 플롭(23)(24)을 거쳐서도 제5도의 (k)에서와 같은 L로 출력되도록 한다.
그러므로 오아 게이트(25)에서는 검출기(19)와 제7 및 제8 D 플립 플롭(23), (24)의 출력이 모두 L인 구역에서만 제5도의 (l)에서와 같이 L의 값을 갖는 신호로 제9 D 플립 플롭(26)의 입력단(D)으로 입력되고, 이때에는 제5도의 (b)에서와 같은 4체배 신호(ENCPUL)가 제10 내지 제12 D 플립 플롭(30), (31), (32)에서 시스템 클럭(HICK)의 3주기만큼 지연되어 제5도의 (m)에서와 같은 신호로 제1카운터(14)의 클럭단(CK)으로 입력되는 동시에, 상기의 제9 D 플립 플롭(26)의 출력단(Q)에서는 오아 게이트(25)의 출력이 시스템 클럭(HICK)의 반주기만큼 지연된 제5도의 (n)에 도시한 신호가 제2카운터(29)의 클럭단(CK)과 제1카운터(14)의 로딩단(LD)으로 같이 입력되도록 함으로써 제1카운터(14)에서는 래치(11)에서 버퍼(12)를 경유한 정보 데이타 O값은 (D0)~(D15)를 O으로 입력받고, 4체배 신호(ENCPUL)가 제10 D 플립 플롭(30) 내지 제12 D 플립 플롭(32)를 경유하여 3스텝 지연된 펄스에 의해 제1카운터(14)는 카운트 업(Count-Up)하고, 제2카운터(27)에서 제9 D 플립 플롭(29)의 출력인 제5도의 (n)을 계수하여 0에서 1로 된다.
한편, 회전자가 정방향에서 역방향으로 전환되는 경우에는 제6도의 (a)에서와 같이 짧은 주기의 시스템 클럭(HICK)이 입력되고 제6도의 (b)에서와 같은 4체배 신호(ENCPUL)의 a 포인트에서 회전자가 방향 전환되지만 제6도의 (c)에서와 같은 정역 신호(PONE)를 전기적인 신호의 방향 전환 정보이므로 4체배 신호(ENCPUL)의 b 포인트에서 위상이 바뀌게 된다.
제6도의 (d)에 도시한 것과 같은 Z상 정, 역 신호(ZOUT)의 위상 천이가 발생한 후 4체배 신호(ENCPUL)보다 시스템 클럭(HICK)의 1주기만큼 빠른 b 포인트에서 정역 신호(PONE)의 반전이 있게 된다.
상기의 Z상 정, 역 신호(HICK)의 L에 의해 RS 플립플롭(17)이 세트되고, 리세트되는 순간까지 H를 갖는 제6도의 (e)에서와 같은 신호가 출력단(Q)을 통해 출력된다.
상기의 RS 플립 플롭(17)에서 출력되는 신호와 4체배 신호(제6도의 (b))가 낸드 게이트(18)를 경유하면서 두 신호가 모두 H인 구간 동안 L로 되는 제6도의 (f)에서와 같은 신호가 검출기(19)의 입력단(DET1)으로 입력되고,
시스템 클럭(HICK)의 1주기만큼 지연된 후 출력단(DET0)으로 제6도의 (사)에 도시한 것과 같은 신호가 출력되면서 상기의 RS 플립 플롭(17)을 리세트시킨다.
정역 신호(PONE)(제6도의 (b))가 입력단(D)으로 입력되어 4체배 신호(ENCPUL)의 1주기 만큼 지연된 제6도의 (h)에서와 같은 제5 D 플립 플롭(20)의 출력 신호와, 다시 제6 D 플립 플롭(21)에서 4체배 신호(ENCPUL)의 1주기만큼 지연된 제6도의 (j)에서와 같은 신호는 익스클루시브 오아 게이트(22)에서 배타적 논리합되어 제6도의 (k)에서와 같은 4체배 신호의 1주기만큼 H를 갖는 신호가 된다.
그리고 익스클루시브 오아 게이트(22)의 출력은 제7 D 플립 플롭(23)과 제8 D 플립 플롭(24)을 거치면서 시스템 클럭(HICK)의 1주기(1스텝)씩 지연되어 제6도의 (카)와 제6도의 (타)에 도시한 것과 같은 신호로 출력되어 상기 검출기(19)의 출력과 오아 게이트(25)에서 논리합된다.
그러나 오아 게이트(25)의 출력이 제6도의 (m)에 도시한 것과 같이 H의 값만 갖는 신호로 출력되고, 4체배 신호(ENCPUL)가 제10 내지 제12 D 플립 플롭(30)~(32)에서 시스템 클럭(HICK)의 3주기만큼 지연된 제6도의 (n)와 같은 신호가 제1카운터(14)의 클럭단(CK)으로 입력되지만 제6도의 (m)와 같은 오아 게이트(25)의 출력이 제9 D 플립 플롭(26)을 거쳐 제1카운터(14)의 로딩단(LD)과 제2카운터(27)의 클럭단으로 동시에 입력되므로, 제1카운터(14)에서 래치(11)의 정보 데이타(D0)~(D15)를 로딩시키지 않도록 하면서 제2카운터(27)에서 카운트를 하지 않도록 한다.
즉, Z상 정역 신호(ZOUT)의 위상 천이로부터 4체배 신호(ENCPUL)에 동기화된 검출기(19)의 출력에 위상 천이에 따른 펄스가 발생하고, 4체배 신호(ENCPUL)에 동기화된 정역 신호(PONE)가 그 전의 정역 신호(PONE)과 동일하지 않을 경우에는 예외적인 방향 전환이므로 제1카운터의 로딩과 제2카운터의 카운트를 무시하여 엔코더 위치 및 회전수 카운트에서의 계수 에러를 없애야 한다.
따라서 본 발명의 전동기 제어용 인크리멘탈 엔코더에 의한 위치 판별 회로에 의하여서는 Z상 신호의 포지티브 에지와 네가티브 에지를 검출하여 정방향시의 포지티브 에지 포인트와 역방향시 네가티브 에지 포인트에서 각각 짧은 펄스를 갖는 Z상 정, 역 신호를 출력하도록 하고,
인크리멘탈 엔코더를 사용하여 엔코더의 현재 위치를 판별할 경우에는 상기의 Z상 정역 신호의 위상 천이로부터 4체배 신호에 동기된 에지를 검출하고, 4체배 신호에 동기된 정, 역 신호가 그 전의 정, 역 신호와 동일하지 않을 경우를 검출하여 모두 해당되는 경우에는 Z상 정역 신호의 위상 천이를 무효화하도록 함으로써 엔코더의 위치 및 회전수 카운트에서의 계수 에러를 없앨 수 있도록 한 것이다.

Claims (4)

  1. 엔코더로부터의 정보 데이타(D0)~(D5)를 래치(11) 및 입력 버퍼(12)를 통해 입력받는 제1카운터(14)에서는 엔코더 위치에 따른 카운트를 수행하여 제1출력 버퍼(15)를 통해 출력하고, 엔코더의 회전수에 따른 카운트를 수행하는 제2카운터(27)에서는 제2출력 버퍼(29)를 통해 출력하도록 하여 이를 두 카운트 값으로 엔코더의 회전수와 위치를 얻도록 한 전동기 제어용 인크리멘탈 엔코더에 의한 위치 판별 회로에 있어서; Z상 신호(EDGE)의 포지티브 에지와 네가티브 에지를 검출하면서 Z상 정신호 및 Z상 역신호(ZOUT)를 선택 출력하는 Z상 신호 처리부와, 상기 Z상 정, 역 신호(ZOUT)를 4체배 신호(ENCPUL)에 동기시킨 신호를 출력하는 Z상 정, 역 신호 에지 검출부와, 상기의 4체배 신호(ENCPUL)에 동기시킨 정역 신호(PONE)와 그 이전의 정역 신호를 출력하는 정, 역 신호 처리부와, 상기의 Z상 정역 신호 에지 검출부의 신호와 정역 신호 처리부의 현재 및 이전 정역 신호를 논리합하면서 두 정역 신호가 같은 경우 Z상 정역 신호에 지검출부의 출력을 무효로 하는 신호 판별부들로 구성됨을 특징으로 하는 전동기 제어용 인크리멘탈 엔코더에 의한 위치 판별 회로.
  2. 제1항에 있어서, Z상 신호 처리부는 Z상 신호(EDGE)가 직접 또는 인버터(1)를 거쳐 제1 및 제2 D 플립 플롭(2)(3)의 클럭단(CK)으로 각각 입력되도록 하고, 상기 제1 및 제2 D 플립 플롭(2), (3)의 출력단(Q)에서는 제3 및 제4 D 플립 플롭(4), (5)의 입력단(D)으로 각각 입력되도록 하고, 상기의 제3 및 제4 D 플립 플롭(4)(5)의 출력단(NQ)에 두 입력단(D1)(D2)이 연결된 멀티플렉서(6)에서는 선택 신호(SEL)에 의해 두 입력을 선택적으로 출력하면서 Z상 정, 역 신호(ZOUT)가 출력되도록 가 전동기 제어용 인크리멘탈 엔코더에 의한 위치 판별 회로.
  3. 제1항에 있어서, Z상 정역 신호 에지 검출부는 Z상 정역 신호(ZOUT)와 리세트 신호(MRST)가 앤드 게이트(16)에서 논리곱되어 세트 단자(NS)로 입력되는 RS 플립 플롭(17)의 출력단(Q)에서는 4체배 신호(ENCPUL)가 타측으로 입력되는 낸드 게이트(18)의 일측으로 입력되도록 하고, 상기 낸드 게이트(18)의 출력이 입력단(DET1)으로 입력되는 검출기(19)의 출력단(DET0)에서는 상기의 RS 플립 플롭(19)을 리세트시키는 Z상 정역 신호(ZOUT)가 4체배 신호(ENCPUL)에 동기된 신호를 출력하도록 한 전동기 제어용 인크리멘탈 엔코더에 의한 위치 판별 회로.
  4. 제1항에 있어서, 정역 신호 처리부는 정역 신호(PONE)가 입력단(D)으로 입력되는 제5 D 플립 플롭(20)의 출력단(Q)에서 직접 또는 제6 D 플립 플롭(21)의 입력단(D) 및 출력단(Q)을 거쳐 익스클루시브 오아 게이트(22)의 양측으로 입력되도록 하고, 상기 익스클루시브 오아 게이트(22)의 출력은 제7 D 플립 플롭(23) 및 제8 D 플립 플롭(24)을 순차적으로 경유하도록 하고, 상기 제 5 및 제7 D 플립 플롭(20), (21)의 클럭단(CK)에는 4체배 신호(ENCPUL)가 입력되도록 하면서 제8 및 제9 D 플립 플롭(23), (24)의 클럭단(CK)에는 시스템 클럭(HICK)이 입력되도록 하여 상기 제8 D 플립 플롭(23)과 제9 D 플립 플롭(24) 및 상기 검출기(19)의 출력을 신호 판별부의 오아 게이트(25)에서 논리합하여 현재의 정역 신호와 이전의 정역 신호가 동일하지 않은 경우를 판별하도록 한 전동기 제어용 인크리멘탈 엔코더에 의한 위치 판별 회로.
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