JPH04290603A - 油圧制御装置 - Google Patents
油圧制御装置Info
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- JPH04290603A JPH04290603A JP8068791A JP8068791A JPH04290603A JP H04290603 A JPH04290603 A JP H04290603A JP 8068791 A JP8068791 A JP 8068791A JP 8068791 A JP8068791 A JP 8068791A JP H04290603 A JPH04290603 A JP H04290603A
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- Japan
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- pressure
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- variable pump
- actuator
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Links
- 230000005284 excitation Effects 0.000 claims description 6
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 abstract description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 abstract 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 5
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 5
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 4
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000011144 upstream manufacturing Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H61/00—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing
- F16H61/38—Control of exclusively fluid gearing
- F16H61/40—Control of exclusively fluid gearing hydrostatic
- F16H61/4061—Control related to directional control valves, e.g. change-over valves, for crossing the feeding conduits
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、１台のポンプで複数
のアクチュエータを制御するのに最適な油圧制御装置に
関する。
のアクチュエータを制御するのに最適な油圧制御装置に
関する。
【０００２】
【従来の技術】図２に示した従来の油圧制御装置は、１
台の可変ポンプＰに一対の切換弁２、３を接続するとと
もに、これら切換弁２、３にアクチュエータＡ１ 、Ａ
２ を接続している。
台の可変ポンプＰに一対の切換弁２、３を接続するとと
もに、これら切換弁２、３にアクチュエータＡ１ 、Ａ
２ を接続している。
【０００３】この切換弁２、３のパイロット室２ａ、２
ｂ及び３ａ、３ｂのそれぞれは、パイロット圧制御弁４
、５及び６、７を介してパイロットポンプＰＰに接続し
ている。このパイロット圧制御弁４〜７のそれぞれは、
レバーを手動で操作することによってパイロット室２ａ
、２ｂ及び３ａ、３ｂに作用するパイロット圧を制御で
きるようにしている。
ｂ及び３ａ、３ｂのそれぞれは、パイロット圧制御弁４
、５及び６、７を介してパイロットポンプＰＰに接続し
ている。このパイロット圧制御弁４〜７のそれぞれは、
レバーを手動で操作することによってパイロット室２ａ
、２ｂ及び３ａ、３ｂに作用するパイロット圧を制御で
きるようにしている。
【０００４】また、上記切換弁２、３は、可変ポンプＰ
に接続したポンプポート８、９とタンクＴに連通させた
タンクポート１０、１１とを形成するとともに、アクチ
ュエータＡ１ 、Ａ２ に接続した一対のアクチュエー
タポート１２、１３及び１４、１５を形成している。さ
らに、この切換弁２、３には負荷圧検出ポート１６、１
７を形成している。この負荷圧検出ポート１６、１７は
、切換弁２、３が図示の中立位置にあるとき、タンクポ
ート１０、１１に連通し、それを左側位置ａあるいは右
側位置ｂのいずれかに切換えたときはポンプポート８、
９に連通するようにしている。
に接続したポンプポート８、９とタンクＴに連通させた
タンクポート１０、１１とを形成するとともに、アクチ
ュエータＡ１ 、Ａ２ に接続した一対のアクチュエー
タポート１２、１３及び１４、１５を形成している。さ
らに、この切換弁２、３には負荷圧検出ポート１６、１
７を形成している。この負荷圧検出ポート１６、１７は
、切換弁２、３が図示の中立位置にあるとき、タンクポ
ート１０、１１に連通し、それを左側位置ａあるいは右
側位置ｂのいずれかに切換えたときはポンプポート８、
９に連通するようにしている。
【０００５】上記切換弁２、３の上流側には圧力制御弁
１８、１９を設けているが、これら圧力制御弁１８、１
９の一方のパイロット室１８ａ、１９ａを上記負荷圧検
出ポート１６、１７に連通させ、他方のパイロット室１
８ｂ、１９ｂを、この圧力制御弁１８、１９と切換弁２
、３との間に接続している。このようにした圧力制御弁
１８、１９は、切換弁２、３の切換え量に応じて決まる
絞り前後の差圧に応じて、流量が一定になるように動作
する。
１８、１９を設けているが、これら圧力制御弁１８、１
９の一方のパイロット室１８ａ、１９ａを上記負荷圧検
出ポート１６、１７に連通させ、他方のパイロット室１
８ｂ、１９ｂを、この圧力制御弁１８、１９と切換弁２
、３との間に接続している。このようにした圧力制御弁
１８、１９は、切換弁２、３の切換え量に応じて決まる
絞り前後の差圧に応じて、流量が一定になるように動作
する。
【０００６】なお、図中符号２０は可変ポンプＰのレギ
ュレータで、そのパイロット室を可変ポンプＰの吐出側
とシャトル弁２１とに接続している。シャトル弁２１は
、両切換弁２、３の負荷圧検出ポート１６、１７に接続
し、それら両ポート１６、１７のうちの高い方の圧力を
選択してレギュレータ２０のパイロット室に作用させる
ようにしている。このようにしたレギュレータ２０は、
可変ポンプＰが、切換弁２、３の切換え量によって決ま
る要求流量に見合った流量を吐出するように制御動作す
る。
ュレータで、そのパイロット室を可変ポンプＰの吐出側
とシャトル弁２１とに接続している。シャトル弁２１は
、両切換弁２、３の負荷圧検出ポート１６、１７に接続
し、それら両ポート１６、１７のうちの高い方の圧力を
選択してレギュレータ２０のパイロット室に作用させる
ようにしている。このようにしたレギュレータ２０は、
可変ポンプＰが、切換弁２、３の切換え量によって決ま
る要求流量に見合った流量を吐出するように制御動作す
る。
【０００７】上記のようにした油圧制御装置は、切換弁
２、３が図示の中立位置にあるとき、ポンプポート８、
９が閉じるとともに、負荷圧検出ポート１６、１７がタ
ンクポート１０、１１に連通する。したがって、レギュ
レータ２０は、可変ポンプＰの吐出量を最少に保ち、エ
ネルギーロスを小さくする。
２、３が図示の中立位置にあるとき、ポンプポート８、
９が閉じるとともに、負荷圧検出ポート１６、１７がタ
ンクポート１０、１１に連通する。したがって、レギュ
レータ２０は、可変ポンプＰの吐出量を最少に保ち、エ
ネルギーロスを小さくする。
【０００８】また、例えば、パイロット圧制御弁４、６
を同時に操作して、両切換弁２、３を左側位置ａに切換
えると、可変ポンプＰの吐出油は、圧力制御弁１８、１
９→切換弁２、３のポンプポート８、９→切換弁２、３
のアクチュエータポート１２、１４を経由してアクチュ
エータＡ１ 、Ａ２ に供給される。また、アクチュエ
ータＡ１ 、Ａ２ からの戻り油は、アクチュエータポ
ート１３、１５及びタンクポート１０、１１を経由して
タンクＴに戻される。
を同時に操作して、両切換弁２、３を左側位置ａに切換
えると、可変ポンプＰの吐出油は、圧力制御弁１８、１
９→切換弁２、３のポンプポート８、９→切換弁２、３
のアクチュエータポート１２、１４を経由してアクチュ
エータＡ１ 、Ａ２ に供給される。また、アクチュエ
ータＡ１ 、Ａ２ からの戻り油は、アクチュエータポ
ート１３、１５及びタンクポート１０、１１を経由して
タンクＴに戻される。
【０００９】そして、このときの各アクチュエータＡ１
、Ａ２への供給流量は、パイロット圧制御弁４、６の
操作量に比例した切換弁２、３の切換え量によって決ま
る。つまり、切換弁２、３の切換え量が決まれば、その
絞り開度も決まる。このようにして決められた絞り開度
の前後の差圧が一定になるように圧力制御弁１８、１９
が動作するので、アクチュエータに対する流量が一定に
保たれる。また、可変ポンプＰの吐出量は、シャトル弁
２１で選択されたアクチュエータＡ１ 、Ａ２ のうち
の高い方の負荷圧によって制御される。
、Ａ２への供給流量は、パイロット圧制御弁４、６の
操作量に比例した切換弁２、３の切換え量によって決ま
る。つまり、切換弁２、３の切換え量が決まれば、その
絞り開度も決まる。このようにして決められた絞り開度
の前後の差圧が一定になるように圧力制御弁１８、１９
が動作するので、アクチュエータに対する流量が一定に
保たれる。また、可変ポンプＰの吐出量は、シャトル弁
２１で選択されたアクチュエータＡ１ 、Ａ２ のうち
の高い方の負荷圧によって制御される。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】上記のように両アクチ
ュエータＡ１ 、Ａ２ を同時操作しているときに、そ
れら両アクチュエータの要求する合計流量が可変ポンプ
Ｐの最大吐出量以下であれば、可変ポンプＰの吐出量は
その要求流量に応じて各アクチュエータに供給される。 ところが、アクチュエータの合計要求流量が、可変ポン
プＰの最大吐出量を超えてしまうと、圧力制御弁１８、
１９のうちアクチュエータの負荷圧が低い方の圧力制御
弁の開度が大きくなるので、結局は、軽負荷側のアクチ
ュエータに圧油が優先的に供給されてしまい、重負荷側
のアクチュエータへの供給流量が少なくなるという問題
があった。この発明の目的は、両アクチュエータの合計
要求流量が可変ポンプＰの最大吐出量を超えたとき、例
えば、その要求比率を一定に保ちながら、切換弁の切換
え量を自動的に制御するようにした油圧制御装置を提供
することである。
ュエータＡ１ 、Ａ２ を同時操作しているときに、そ
れら両アクチュエータの要求する合計流量が可変ポンプ
Ｐの最大吐出量以下であれば、可変ポンプＰの吐出量は
その要求流量に応じて各アクチュエータに供給される。 ところが、アクチュエータの合計要求流量が、可変ポン
プＰの最大吐出量を超えてしまうと、圧力制御弁１８、
１９のうちアクチュエータの負荷圧が低い方の圧力制御
弁の開度が大きくなるので、結局は、軽負荷側のアクチ
ュエータに圧油が優先的に供給されてしまい、重負荷側
のアクチュエータへの供給流量が少なくなるという問題
があった。この発明の目的は、両アクチュエータの合計
要求流量が可変ポンプＰの最大吐出量を超えたとき、例
えば、その要求比率を一定に保ちながら、切換弁の切換
え量を自動的に制御するようにした油圧制御装置を提供
することである。
【００１１】
【課題を解決するための手段】この発明は、少なくとも
一対のアクチュエータと、これら各アクチュエータのそ
れぞれに接続した切換弁と、これら複数の切換弁に圧油
を供給するとともに、アクチュエータの負荷圧に応じて
吐出量を制御する１台の可変ポンプと、切換弁のパイロ
ット室に圧油を供給するパイロットポンプと、これら各
パイロット室に対応した数だけ設けたパイロット圧制御
弁とを備えた油圧制御装置を前提にするものである。こ
の発明は、上記の装置を前提にしつつ、パイロット圧制
御弁が、手動によってパイロット圧を制御する一方、ソ
レノイドの励磁電流によってもパイロット圧を制御でき
る構成にし、しかも、可変ポンプの吐出側の圧力変化を
感知するセンサーを設け、このセンサーからの信号に応
じてソレノイドの励磁電流を制御する電気的制御機構を
設けた点に特徴を有する。
一対のアクチュエータと、これら各アクチュエータのそ
れぞれに接続した切換弁と、これら複数の切換弁に圧油
を供給するとともに、アクチュエータの負荷圧に応じて
吐出量を制御する１台の可変ポンプと、切換弁のパイロ
ット室に圧油を供給するパイロットポンプと、これら各
パイロット室に対応した数だけ設けたパイロット圧制御
弁とを備えた油圧制御装置を前提にするものである。こ
の発明は、上記の装置を前提にしつつ、パイロット圧制
御弁が、手動によってパイロット圧を制御する一方、ソ
レノイドの励磁電流によってもパイロット圧を制御でき
る構成にし、しかも、可変ポンプの吐出側の圧力変化を
感知するセンサーを設け、このセンサーからの信号に応
じてソレノイドの励磁電流を制御する電気的制御機構を
設けた点に特徴を有する。
【００１２】
【作用】この発明は、上記のように構成したので、パイ
ロット圧制御弁を操作すれば、その操作量に応じて切換
弁が切換わるとともにその絞り開度も決められる。この
切換弁の絞り開度が決まれば、圧力制御弁が機能して、
その絞り開度の前後の差圧を一定に保つように制御機能
を発揮する。そして、両アクチュエータを同時に駆動し
ているときに、その合計要求流量が可変ポンプＰの最大
吐出量を超えると、可変ポンプの吐出側の圧力が低くな
るが、この圧力変化をセンサーで感知して電気的制御機
構に伝達する。この電気的制御機構は、センサーからの
信号でソレノドに対する励磁電流を制御して、パイロッ
ト圧制御弁を動作させ、切換弁のパイロット室の圧力を
制御する。
ロット圧制御弁を操作すれば、その操作量に応じて切換
弁が切換わるとともにその絞り開度も決められる。この
切換弁の絞り開度が決まれば、圧力制御弁が機能して、
その絞り開度の前後の差圧を一定に保つように制御機能
を発揮する。そして、両アクチュエータを同時に駆動し
ているときに、その合計要求流量が可変ポンプＰの最大
吐出量を超えると、可変ポンプの吐出側の圧力が低くな
るが、この圧力変化をセンサーで感知して電気的制御機
構に伝達する。この電気的制御機構は、センサーからの
信号でソレノドに対する励磁電流を制御して、パイロッ
ト圧制御弁を動作させ、切換弁のパイロット室の圧力を
制御する。
【００１３】
【発明の効果】この発明の油圧制御装置によれば、複数
のアクチュエータを同時操作しているときに、その合計
要求流量が可変ポンプの最大吐出量を超えても、例えば
、両アクチュエータへの供給流量の比率を一定にしなが
ら、それらの要求流量を減少させることもできる。この
ように供給流量の比率を一定にしながら要求流量を減少
させれば、両アクチュエータの相対速度を一定にできる
などの効果を期待できる。したがって、従来のように両
アクチュエータの要求流量がポンプの最大吐出量を超え
たときに、ポンプ吐出油が軽負荷のアクチュエータに一
方的に供給され、他のアクチュエータにはほとんど供給
されないといった問題は解消される。
のアクチュエータを同時操作しているときに、その合計
要求流量が可変ポンプの最大吐出量を超えても、例えば
、両アクチュエータへの供給流量の比率を一定にしなが
ら、それらの要求流量を減少させることもできる。この
ように供給流量の比率を一定にしながら要求流量を減少
させれば、両アクチュエータの相対速度を一定にできる
などの効果を期待できる。したがって、従来のように両
アクチュエータの要求流量がポンプの最大吐出量を超え
たときに、ポンプ吐出油が軽負荷のアクチュエータに一
方的に供給され、他のアクチュエータにはほとんど供給
されないといった問題は解消される。
【００１４】
【実施例】図１に示した実施例は、各パイロット圧制御
弁４〜７の一方のパイロット室にソレノイド弁２２〜２
５を接続するとともに、これらソレノイド弁２２〜２５
のソレノイド２２ａ〜２５ａを電気的制御機構であるＣ
ＰＵ２６に接続している。そして、このＣＰＵには、可
変ポンプＰの吐出圧を検出するセンサー２７を接続して
いる。上記以外の構成は、前記従来と同様である。
弁４〜７の一方のパイロット室にソレノイド弁２２〜２
５を接続するとともに、これらソレノイド弁２２〜２５
のソレノイド２２ａ〜２５ａを電気的制御機構であるＣ
ＰＵ２６に接続している。そして、このＣＰＵには、可
変ポンプＰの吐出圧を検出するセンサー２７を接続して
いる。上記以外の構成は、前記従来と同様である。
【００１５】次に、この実施例の作用を説明する。パイ
ロット圧制御弁４、６を操作して、切換弁２、３を図示
の中立状態から左側位置ａに切換えたとすると、前記従
来と同様に両アクチュエータＡ１ 、Ａ２ が駆動する
。このとき両アクチュエータの要求合計流量が可変ポン
プＰの最大吐出量を超えるとポンプ吐出圧が低下する。 この吐出の低下をセンサー２７が検出してＣＰＵ２６に
伝達する。
ロット圧制御弁４、６を操作して、切換弁２、３を図示
の中立状態から左側位置ａに切換えたとすると、前記従
来と同様に両アクチュエータＡ１ 、Ａ２ が駆動する
。このとき両アクチュエータの要求合計流量が可変ポン
プＰの最大吐出量を超えるとポンプ吐出圧が低下する。 この吐出の低下をセンサー２７が検出してＣＰＵ２６に
伝達する。
【００１６】センサー２７からの信号を受けたＣＰＵ２
６は、その圧力低下に応じて、ソレノイド弁２２、２４
のソレノイド２２ａ、２４ａの励磁電流を制御しながら
パイロット圧制御弁４、６を調整し、切換弁２、３のパ
イロット室２ａ、３ａの圧力を低くする。パイロット室
２ａ、３ａの圧力が低くなれば、切換弁２、３は中立位
置方向に少し戻ってその絞り開度を小さくし、アクチュ
エータＡ１ 、Ａ２ の合計要求流量を可変ポンプＰの
最大吐出量以下に減少させる。ただし、その要求流量の
減少率は、初期の要求流量比率と同じになるようにして
いる。したがって、この場合には、両アクチュエータＡ
１ 、Ａ２ の相対作動速度は一定になる。
６は、その圧力低下に応じて、ソレノイド弁２２、２４
のソレノイド２２ａ、２４ａの励磁電流を制御しながら
パイロット圧制御弁４、６を調整し、切換弁２、３のパ
イロット室２ａ、３ａの圧力を低くする。パイロット室
２ａ、３ａの圧力が低くなれば、切換弁２、３は中立位
置方向に少し戻ってその絞り開度を小さくし、アクチュ
エータＡ１ 、Ａ２ の合計要求流量を可変ポンプＰの
最大吐出量以下に減少させる。ただし、その要求流量の
減少率は、初期の要求流量比率と同じになるようにして
いる。したがって、この場合には、両アクチュエータＡ
１ 、Ａ２ の相対作動速度は一定になる。
【００１７】なお、この実施例では、両アクチュエータ
の要求流量の減少率を一定にして、その相対速度を同じ
に保つようにしたが、例えば、合計要求流量がポンプの
最大吐出量を超えたときに、一方のアクチュエータのみ
を優先的に作動させたりする制御方式を採用してもよい
。つまり、ＣＰＵ２６にどのような制御方式を採用させ
てもよいし、また、状況に応じてた制御方式を採用して
もよいものである。また、この実施例では、ソレノイド
弁２２〜２５を制御してパイロット圧制御弁の制御圧を
調整するようにしたが、このパイロット圧制御弁に直接
ソレノイドを組み込み、そのソレノイドの作用でパイロ
ット圧制御弁を制御するようにしてもよいものである。
の要求流量の減少率を一定にして、その相対速度を同じ
に保つようにしたが、例えば、合計要求流量がポンプの
最大吐出量を超えたときに、一方のアクチュエータのみ
を優先的に作動させたりする制御方式を採用してもよい
。つまり、ＣＰＵ２６にどのような制御方式を採用させ
てもよいし、また、状況に応じてた制御方式を採用して
もよいものである。また、この実施例では、ソレノイド
弁２２〜２５を制御してパイロット圧制御弁の制御圧を
調整するようにしたが、このパイロット圧制御弁に直接
ソレノイドを組み込み、そのソレノイドの作用でパイロ
ット圧制御弁を制御するようにしてもよいものである。
【図１】回路図である。
【図２】従来の回路図である。
Ｐ 可変ポンプ２、３
切換弁 ＰＰ パイロットポンプ４
〜７ パイロット圧制御弁Ａ１ 、
Ａ２ アクチュエータ２２ａ〜２５ａ
ソレノイド
切換弁 ＰＰ パイロットポンプ４
〜７ パイロット圧制御弁Ａ１ 、
Ａ２ アクチュエータ２２ａ〜２５ａ
ソレノイド
Claims (1)
- 【請求項１】 少なくとも一対のアクチュエータと、
これら各アクチュエータのそれぞれに接続した切換弁と
、これら複数の切換弁に圧油を供給するとともに、アク
チュエータの負荷圧に応じて吐出量を制御する１台の可
変ポンプと、切換弁のパイロット室に圧油を供給するパ
イロットポンプと、これら各パイロット室に対応した数
だけ設けたパイロット圧制御弁と、切換弁の絞り開度に
応じてその前後の差圧を一定に保つように作動する圧力
制御弁とを備えた油圧制御装置において、パイロット圧
制御弁は、手動によってパイロット圧を制御する一方、
ソレノイドの励磁電流によってもそのパイロット圧を制
御できる構成にし、しかも、可変ポンプの吐出側の圧力
を感知するセンサーを設け、このセンサーからの信号に
応じてソレノイドの励磁電流を制御する電気的制御機構
を設けたことを特徴とする油圧制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8068791A JPH04290603A (ja) | 1991-03-19 | 1991-03-19 | 油圧制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8068791A JPH04290603A (ja) | 1991-03-19 | 1991-03-19 | 油圧制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04290603A true JPH04290603A (ja) | 1992-10-15 |
Family
ID=13725253
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8068791A Pending JPH04290603A (ja) | 1991-03-19 | 1991-03-19 | 油圧制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04290603A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1995005545A1 (fr) * | 1993-08-13 | 1995-02-23 | Komatsu Ltd. | Dispositif de regulation de debit pour circuit hydraulique |
| WO2004007973A1 (ja) * | 2002-07-11 | 2004-01-22 | Nabtesco Corporation | 電気流体圧アクチュエーションシステム |
| JP2007032788A (ja) * | 2005-07-29 | 2007-02-08 | Shin Caterpillar Mitsubishi Ltd | 走行式作業機械の流体圧制御装置及び走行式作業機械の流体圧制御方法 |
| JP2021050786A (ja) * | 2019-09-25 | 2021-04-01 | 日立建機株式会社 | 作業機械 |
-
1991
- 1991-03-19 JP JP8068791A patent/JPH04290603A/ja active Pending
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1995005545A1 (fr) * | 1993-08-13 | 1995-02-23 | Komatsu Ltd. | Dispositif de regulation de debit pour circuit hydraulique |
| GB2294978A (en) * | 1993-08-13 | 1996-05-15 | Komatsu Mfg Co Ltd | Flow control device for hydraulic circuit |
| GB2294978B (en) * | 1993-08-13 | 1998-03-11 | Komatsu Mfg Co Ltd | Flow control device for hydraulic circuit |
| US6026730A (en) * | 1993-08-13 | 2000-02-22 | Komatsu Ltd. | Flow control apparatus in a hydraulic circuit |
| WO2004007973A1 (ja) * | 2002-07-11 | 2004-01-22 | Nabtesco Corporation | 電気流体圧アクチュエーションシステム |
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| JP2021050786A (ja) * | 2019-09-25 | 2021-04-01 | 日立建機株式会社 | 作業機械 |
| WO2021059775A1 (ja) * | 2019-09-25 | 2021-04-01 | 日立建機株式会社 | 作業機械 |
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