JPH04215509A - 運搬台車の従車連結方法、従車切離し方法および運搬台車の牽引装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、物品等の積載される
従車を自走式の運搬台車に切離し可能に連結し牽引する
運搬台車の従車連結方法、従車切離し方法および運搬台
車の牽引装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】一般に、生産工場や倉庫等の内部におい
ては、荷台を有する従車に物品等を積載し、従車を運搬
台車に連結し、追従して走行させることによって、物品
等が目的の箇所、たとえば、生産ラインや保管位置まで
移送されている。

【０００３】運搬台車は、たとえば、モータとモータに
連動する駆動車輪とを有する駆動機構の駆動のもとで走
行される自走式とされ、反射テープ等により予め規定さ
れた走行路に沿って無人で走行するように構成されてい
る。そして、たとえば、運搬台車、従車間に設けられた
牽引装置によって、従車が、運搬台車の後端に切離し可
能に連結されて、運搬台車の走行により目的箇所まで牽
引され、目的箇所において、牽引装置を切離すことによ
って従車、つまりは物品等が移送される。

【０００４】公知の運搬台車の牽引装置は、たとえば、
一対の係合部材の係合、係合解除、および、連結ピンの
着脱によって、運搬台車、従車間を連結、切離し可能に
構成されている。一対の係合部材の係合、係合解除、お
よび、連結ピンの着脱、つまり、運搬台車、従車間の連
結、切離し作業は、通常、専従の作業者等の手作業によ
って行なわれている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、公知の
構成においては、運搬台車、従車間の連結、切離し作業
として、一対の係合部材間の係合、係合解除、および、
連結ピンの着脱工程が要求されるため、作業工程数が多
く、作業の煩雑化に伴う作業性の低下は避けられない。 そのため、運搬台車、従車間の連結、切離し作業の自動
化が容易にはかれない。

【０００６】そして、運搬台車、従車間の連結、切離し
地点の双方に、それぞれ専従の作業者を要するため、そ
れぞれの箇所での人員の確保が必要となり、人員の削減
がはかれない。

【０００７】また、運搬台車、従車間の連結、切離し作
業の際、および、従車への物品等の積載、荷おろしの際
は、作業性や作業者の安全性等の点から、運搬台車を一
旦止めなければならない。そのため、運搬台車の停止時
間を確保しながら、物品の移送作業を行なわなければな
らず、運搬台車の稼動率の低下を招く虞れがある。

【０００８】そして、運搬台車の通過時間に合せた従車
への物品の積載、荷おろし作業および、生産ラインの組
立作業や倉庫の保管位置への物品の積込み作業が作業者
に要求されるため、作業に確実性を欠く虞れがある。作
業の確実性が低下すると、生産ラインにおいては歩留り
の低下を招くとともに、倉庫での積込み作業時において
は安全性の低下を招く虞れがある。

【０００９】また、公知の牽引装置として、たとえば、
作業者による連結、切離し作業の容易化等の点から、装
置自体が比較的大きく形成されたものや、係合部材を運
搬台車、従車の左右サイドに突出させたもの等が知られ
ている。しかし、このような構成の牽引装置においては
、運搬台車の走行路を幅広く確保しなければならない。 そのため、運搬台車の走行路にデッドスペースが多くな
り、生産向上、倉庫等のスペースの有効利用がはかれな
い。

【００１０】この発明は、運搬台車の自走を継続させた
状態での従車の自動的な連結、切離しを可能とする運搬
台車の従車連結方法、従車切離し方法および運搬台車の
牽引装置の提供を目的としている。

【００１１】

【課題を解決するための手段】この目的を達成するため
に、この発明の運搬台車の従車連結方法によれば、湾曲
路走行時における運搬台車の尻振り動作によって、運搬
台車の後端が、湾曲路から外れて移動することに着目し
ている。

【００１２】そして、この発明の運搬台車の従車連結方
法によれば、たとえば、湾曲路走行時における運搬台車
後端の引掛金具の開口の軌跡上に、従車前端の連結ピン
を位置せしめて従車が湾曲路に沿って待機されている。

【００１３】ここで、たとえば、運搬台車後端に設けら
れた引掛金具は、従車前端の連結ピンの挿入可能な開口
を側方に持つ形状とされる。

【００１４】そして、湾曲路走行時の運搬台車の尻振り
動作によって、従車前端の連結ピンに運搬台車の引掛金
具を係合させて、従車を運搬台車に連結している。

【００１５】

【実施例】以下、図面を参照しながらこの発明の実施例
について詳細に説明する。

【００１６】図１、図２に示すように、この発明に係る
運搬台車の牽引装置１０は、連結ピン１２と、連結ピン
を係合可能な引掛金具１４とを具備して、運搬台車１６
、従車１８間に設けられ、牽引装置によって従車が運搬
台車に連結され、運搬台車が従車を牽引して走行可能に
構成されている。

【００１７】図２に示すように、運搬台車１６は、たと
えば、駆動機構２０を備えた自走式とされている。この
ような自走式の運搬台車の駆動機構２０は、たとえば、
バッテリー等からの供給電圧によって駆動するモータ（
ともに図示しない）を備え、モータに連動する駆動車輪
２２の駆動により、運搬台車が所定の方向に走行される
。

【００１８】ここで、このような自走式の運搬台車１６
は、たとえば、予め規定された走行路を無人で走行する
ように構成されている。このような構成において、運搬
台車１６の走行路は、図１、図３に示すように、たとえ
ば、床面２３に貼付された反射テープ２４等によって規
定され、駆動機構２０に設けられた一対の光源、センサ
（ともに図示しない）等によって、反射テープの位置を
検出し、反射テープに沿って駆動機構、つまりは運搬台
車１６が走行される。なお、このような自走式の運搬台
車１６および駆動機構２０の構成は公知であり、それら
構成はこの発明の趣旨でないため、詳細に説明しない。

【００１９】実施例において、運搬台車１６は、たとえ
ば、荷台１６ａ　を有して形成され、運搬台車自体で物
品等を移送可能な構成とされている。しかしながら、運
搬台車１６は、荷台を有しない単なる駆動車としてもよ
い。

【００２０】図１ないし図３を見るとわかるように、従
車１８は、物品等の積載される荷台１８ａ　を有して形
成され、たとえば、ほぼ水平方向に延びたアーム２６が
、従車の前端に設けられるとともに、アームの自由端上
面に、連結ピン１２が突設されている。

【００２１】そして、たとえば、従車の連結ピン１２を
係合可能な引掛金具１４が、運搬台車１６の後端に設け
られている。図１に加えて図４を見るとわかるように、
引掛金具１４は、たとえば、基部１４ａ　を略円形状と
するとともに、連結ピン１２の挿通可能な幅の開口３０
を有して形成され、運搬台車１６の後端からほぼ水平方
向に延びたアーム２８の自由端に固着されている。引掛
金具１４は、たとえば、先端の拡開された一対のガイド
片３２を開口３０の両サイドに備え、ガイド片が、運搬
台車１６の側方に向けて延長、拡開されている。

【００２２】図４を見るとよくわかるように、この発明
においては、開口３０からの連結ピン１２の挿入のみを
許容し、開口からの連結ピンの脱落を防止するストッパ
３４が、引掛金具１４の開口に設けられている。ストッ
パ３４は、たとえば、引掛金具の基部１４ａ　の内方に
向って揺動可能に枢支ピン３６でアーム２８に枢着され
、リターンばね３８の偏倚力のもとで外方サイドに偏倚
されて、開口端３０ａ　に押付けられている。リターン
ばね３８として、たとえば、引掛金具の基部１４ａ　、
ストッパ３４間に架設された圧縮コイルばねが利用でき
る。しかしながら、リターンばね３８は、圧縮コイルば
ねに限定されず、ねじりばねのような他の偏倚手段から
形成してもよい。

【００２３】このような構成において、ストッパ３４は
、通常時、リターンばね３８の偏倚力のもとで開口端３
０ａ　に押付けられ、引掛金具の開口３０を閉鎖してい
る。そして、ガイド片３２に沿って移動された連結ピン
１２が、開口３０に到達し、開口の外方からリターンば
ねの偏倚力に抗してストッパ３４を押圧すると、ストッ
パが引掛金具の基部１４ａ　の内方に揺動して、連結ピ
ンの挿入を許容する。 引掛金具の基部１４ａ　内に連結ピン１２が挿入される
と、リターンばね３８の偏倚力のもとで、ストッパ３４
が開口端３０ａ　に直ちに押圧され、引掛金具の開口３
０が再度閉鎖されるため、開口からの連結ピンの離脱が
確実に防止される。

【００２４】ここで、引掛金具１４の固着されたアーム
２８は、図１、図３に示すように、たとえば、アームベ
ース４０を介し、蝶番４２によって、運搬台車１６に対
して上下方向に揺動可能に取付けられるとともに、アー
ムの下方に固着された支持部材４４によって、ほぼ水平
状態に支持されている。そして、運搬台車１６の側方に
延出したサポートアーム４６が、アームベース４０に固
着されている。このような構成では、アーム２８、サポ
ートアーム４６が、アームベース４０を介して、一体的
に揺動される。

【００２５】そして、図１ないし図３に示すように、運
搬台車のサポートアーム４６に係合し、サポートアーム
との係合により、連結ピン１２、引掛金具１４間の係合
を解除する解除手段４８が、たとえば、直線路における
反射テープ２４に沿い、反射テープから所定間隔離反し
て、所定の箇所に設置されている。解除手段４８として
、たとえば、下方への両端部の折曲によって形成された
ガイド片４８ａ　を有するスタンドが利用でき、スタン
ドは、ガイド片との係合により、サポートアーム４６を
押し上げて、連結ピン１２から引掛金具１４を離脱させ
るように構成されている。

【００２６】ここで、この発明においては、湾曲路走行
時における運搬台車１６の尻振り動作によって、運搬台
車の後端が、湾曲路から外れて移動することに着目して
いる。そして、この発明の運搬台車の牽引装置１０にお
いては、運搬台車１６の湾曲走行時に生じる運搬台車の
尻振り動作のもとで、連結ピン１２、引掛金具１４間を
係合させ、運搬台車に従車１８を連結するように構成さ
れている。

【００２７】図５に示すように、湾曲路、つまり、反射
テープ２４の湾曲部の外方で、連結ピン１２を運搬台車
の引掛金具の開口３０の軌跡上に位置せしめて、従車１
８が湾曲路に沿って待機している。

【００２８】たとえば、反射テープ２４の湾曲部のほぼ
中心点４９を通り、直線部に対してほぼ４５゜に設定さ
れた線（待機線）５０上で、従車１８を待機させるとよ
い。しかしながら、連結ピン１２が引掛金具の開口３０
の軌跡上に位置するように従車１８を待機させればよい
ため、待機線５０の線上に限定されず、他の向きで従車
を待機させてもよい。

【００２９】ここで、従車１８の待機位置において、従
車の位置決めを行なうガイドライン５２を、たとえば、
従車の前輪５４に対応して設けることが好ましい。ガイ
ドライン５２は、たとえば、従車１８の走行に影響のな
い程度の凹形状または凸形状とするとよい。このような
構成では、前輪５４をガイドライン５２に合せた状態で
、従車１８を待機させればよいため、従車の待機位置の
設定が容易に行なえる。

【００３０】なお、実施例において、ガイドライン５２
は、前輪５４に対応して設けられているが、これに限定
されず、後輪５６に対応させてガイドラインを設ける構
成としてもよい。また、ガイドライン５２は、凹形状ま
たは凸形状として具体化しているが、これに限定されず
、たとえば、床面に貼付したテープや床面に描写した直
線等としてもよい。しかしながら、凹形状または凸形状
のガイドライン５２とすれば、たとえば、前輪５４との
係合により、従車１８の待機位置がより明確化される。

【００３１】このような構成において、たとえば、運搬
台車１６が、図５における下方から、反射テープ２４に
沿って、矢視の方向に湾曲路を走行すると、後端の引掛
金具１４が、運搬台車の尻振り動作のもとで、より大き
な弧（軌跡）を描きながら移動する。すると、図６に示
すように、従車の連結ピン１２が、引掛金具のガイド片
３２に係合され、運搬台車１６の走行に追従して、従車
１８が走行し始める。このとき、連結ピン１２は、従車
１８の自重のもとで、ガイド片３２に沿って引掛金具１
４の開口方向に移動する。

【００３２】そして、連結ピン１２が、引掛金具の開口
３０に到達し、リターンばね３８の偏倚力に抗して、ス
トッパ３４を引掛金具の基部１４ａ　内に押圧すると、
ストッパの揺動により、連結ピンが開口を介して基部内
に挿入され、従車１８が、運搬台車１６に連結され、牽
引される（図３参照）。

【００３３】このような構成では、運搬台車１６の走行
路に湾曲路を設け、湾曲路走行時における運搬台車の尻
振り動作のもとでの引掛金具の開口３０の軌跡上に、連
結ピン１２を位置せしめて従車１８を待機させておくだ
けで、運搬台車の走行の際に、従車が運搬台車に自動的
に連結される。つまり、運搬台車１６の湾曲路走行のみ
で、運搬台車への従車１８の連結が行なえるため、連結
作業の自動化がはかられる。そのため、専従の作業者を
必要とせず、作業者の削減、つまり、生産工場、倉庫等
の人員が削減でき、人材不足の解消が十分にはかられる
。

【００３４】そして、運搬台車１６の走行を継続した状
態で運搬台車、従車１８間の連結作業が行なえるため、
運搬台車を停止させることもなく、運搬台車の稼動率が
十分に改善される。

【００３５】更に、運搬台車１６の湾曲走行時における
、いわゆる運搬台車の尻振り動作を利用して連結ピン１
２、引掛金具１４間を係合させるため、引掛金具を運搬
台車のサイドに突出させることなく、運搬台車への従車
１８の連結が行なえる。そのため、牽引装置１０が、運
搬台車の車幅以内に抑制でき、運搬台車の走行路が狭く
形成できる。従って、生産工場、倉庫等における、スペ
ースの有効利用が十分にはかられる。

【００３６】そして、運搬台車１６の通過時間前に、移
送予定の物品等の積載された従車１８を所定の位置に事
前に待機させれば足りるため、作業時間に拘束されるこ
ともなく、従車への物品の積載作業の作業性が改善され
、作業の確実性が向上される。

【００３７】なお、図５においては、連続した湾曲路に
おける連結時を例示しているが、１回の湾曲走行（単純
コーナー）での連結時においても、同様に動作により、
引掛金具１４が連結ピン１２に係合され、従車１８が運
搬台車１６に連結されることはいうまでもない。

【００３８】ところで、この発明においては、運搬台車
１６からの従車１８の切離し箇所に対応して、スタンド
４８が設置されている。このような構成において、たと
えば、図２に示すように、運搬台車１６が反射テープ２
４に沿って、矢視方向に走行し、サポートアーム４６が
、スタンド（解除手段）のガイド片４８ａ　に係合され
ると、サポートアームは、アーム２８、引掛金具１４と
ともに、スタンドのガイド片に沿って上昇する。すると
、図７に示すように、引掛金具１４が、従車の連結ピン
１２から上方に離反し、連結ピン、引掛金具間の係合、
つまりは牽引装置１０の連結が解除され、従車１８が、
運搬台車１６から切離される。

【００３９】そして、牽引装置１０の連結が解除される
と、運搬台車１６、従車１８を所定の箇所に残し、反射
テープ２４によって規定された走行路に沿って、更に単
独で走行される。

【００４０】このとき、運搬台車１６の走行に伴って、
サポートアーム４６がスタンド４８を越えると、引掛金
具１４は、アーム２８とともに自重のもとで初期位置、
つまり、支持部材４４によって支持されるほぼ水平状態
に復帰する。つまり、従車１８の切離し後においては、
引掛金具１４が初期位置で待機され、次の従車１８の連
結が直ちに可能となるため、複数の従車の連結、切離し
動作が、連続的に行なえる。

【００４１】このような構成では、運搬台車１６の走行
時における、サポートアーム４６、スタンド４８の係合
によって、連結ピン１２、引掛金具１４間の係合、つま
り、牽引装置１０による運搬台車１６、従車１８間の切
離し作業が自動的に行なわれる。そのため、運搬台車１
６からの従車１８の切離し作業が自動化されて、専従の
作業者を要しないとともに、運搬台車を停止させること
なく行なえ、人員の削減、および、稼動率の改善が十分
にはかられる。

【００４２】そして、運搬台車１６の通過によって、従
車１８が所定の箇所で自動的に切離され、残されていく
ため、運搬台車の通過時間に合せた荷おろし作業は要求
されない。そのため、生産ラインの組立作業や倉庫の保
管位置への物品の積込み作業が確実に行なえ、作業性が
向上される。

【００４３】なお、実施例においては、連結ピン１２を
従車１８に、引掛金具１４を運搬台車１６にそれぞれ設
けているが、これとは逆に、連結ピンを運搬台車に、引
掛金具を従車に設ける構成としてもよい。しかしながら
、一般に、１台の運搬台車１６に対して、複数台の従車
１８が用意されるため、連結ピン１２を従車に設ける構
成とすれば、従車自体の構成を複雑化することもない。

【００４４】また、実施例においては、サポートアーム
４６に伴う上方への揺動によって、引掛金具１４が連結
ピン１２から離脱するように構成されているが、これに
限定されず、下方への揺動によって、引掛金具が連結ピ
ンから離脱する構成としてもよい。しかしながら、上方
への揺動によって、引掛金具１４が連結ピン１２から離
脱する構成では、スタンド４８へのサポートアーム４６
の係合によって上昇した後、引掛金具１４は、引掛金具
自身およびアーム２８等の自重のもとで初期位置に復帰
されるため、偏倚手段を必要とすることもなく、構成の
簡素化が十分にはかられる。

【００４５】更に、固定の連結ピン１２に対して、引掛
金具１４を上下方向に揺動可能に取付けているが、これ
に限定されず、これとは逆に、引掛金具を固定とし、引
掛金具に対して連結ピンを揺動可能に構成してもよい。

【００４６】また、実施例において、引掛金具１４は、
リターンばね３８の偏倚力のもとで、開口３０の閉鎖可
能なストッパ３４を有して形成されているが、連結ピン
１２の逆行による引掛金具の基部１４ａ　からの連結ピ
ン１２の脱落を防止すれば足りるため、ストッパの有無
は限定されない。 しかしながら、実施例のように、開口３０からの連結ピ
ンの挿入のみを許容するストッパ３４を設ける構成とす
れば、開口からの連結ピンの脱落が十分に防止されるた
め、運搬台車１６、従車１８間の連結が不意に解除され
ることもなく、従車、つまり物品等が確実に目的箇所ま
で移送される。

【００４７】更に、引掛金具１４は、一対のガイド片３
２を開口３０に有して形成されているが、これに限定さ
れず、たとえば、開口端３０ａ　の一サイドのみにガイ
ド片を設ける構成としてもよい。また、ガイド片３２を
省略して、引掛金具１４を形成してもよい。しかしなが
ら、引掛金具の開口３０の両サイドに、連結ピン１２を
係合可能なガイド片３２を形成すれば、連結ピン１２、
引掛金具１４間がより確実に係合、連結される。

【００４８】なお、実施例においては、無人で走行可能
な運搬台車１６として例示しているが、これに限定され
ず、オペレータ等の操作によって所定の走行路を走行可
能な運搬台車においても、この発明の牽引装置１０が応
用できる。

【００４９】上述した実施例は、この発明を説明するた
めのものであり、この発明を何等限定するものでなく、
この発明の技術範囲内で変形、改造等の施されたものも
全てこの発明に包含されることはいうまでもない。

【００５０】

【発明の効果】上記のように、この発明の運搬台車の従
車連結方法によれば、湾曲路走行時における運搬台車後
端の引掛金具の開口の軌跡上に、従車前端の連結ピンを
位置せしめて従車を湾曲路に沿って待機させている。そ
して、湾曲路走行時の運搬台車の尻振り動作によって、
従車前端の連結ピンに運搬台車後端の引掛金具が係合し
て、運搬台車、従車間が連結される。つまり、運搬台車
の湾曲路走行のみで、運搬台車、従車間の連結が行なえ
るため、連結作業の自動化がはかられる。そのため、運
搬台車の走行を継続した状態で運搬台車、従車間の連結
作業が自動的に行なえ、運搬台車を停止させることもな
く、運搬台車の稼動率が十分に改善される。

【００５１】そして、運搬台車、従車間の連結作業の自
動化により、専従の作業者が不要となり、作業者の削減
、つまり、生産工場、倉庫等の人員が削減でき、人材不
足の解消が十分にはかられる。

【００５２】更に、運搬台車の湾曲路走行時における、
いわゆる尻振り動作を利用して連結ピン、引掛金具間を
連結させるため、引掛金具を運搬台車のサイドに突出さ
せることなく、運搬台車、従車間の連結が行なえる。そ
のため、牽引装置が、運搬台車の車幅以内に抑制でき、
運搬台車の走行路が狭く形成できる。従って、生産工場
、倉庫等におけるスペースの有効利用が十分にはかられ
る。

【００５３】そして、運搬台車の通過前に、移送予定の
物品等の積載された従車を、所定の位置に事前に待機さ
せれば足りるため、作業時間に拘束されることもなく、
従車へ物品等の積載作業の作業性が改善され、作業の確
実性が向上される。

【００５４】なお、上記とは逆に、運搬台車後端に連結
ピンと従車前端の引掛金具との係合により、運搬台車、
従車間を連結する構成としても、同様の効果が得られる
。

【００５５】また、この発明の運搬台車の従車切離し方
法によれば、運搬台車の走行路に沿って配置された解除
手段によって、連結ピン、引掛金具のいずれかを上下方
向に揺動させて、連結ピン、引掛金具間の係合を解除し
、運搬台車、従車間の切離しを行なっている。つまり、
運搬台車、従車間の切離し作業が、運搬台車の走行の際
に自動的に行なわれるため、切離し作業の自動化がはか
られとともに、切離し作業の際の、運搬台車の走行状態
が確保できる。そのため、人員の削減、および、稼動率
の改善が十分にはかられる。

【００５６】そして、運搬台車の通過によって、従車が
所定の箇所で自動的に切離され、残されていくため運搬
台車の通過時間に合せた荷おろし作業は要求されない。 そのため、生産ラインの組立作業や倉庫の保管位置への
物品等の積込み作業が確実に行なえ、作業性が向上され
る。

【００５７】また、この発明の運搬台車の牽引装置によ
れば、上記の運搬台車の従車連結方法および従車切離し
方法が適切に遂行でき、運搬台車、従車間の連結、切離
し作業の自動化が行なえ、運搬台車の稼動率の向上が十
分にはかられる。

【００５８】そして、開口の少なくとも一サイドに、連
結ピンの係合可能なガイド片を有して引掛金具を形成す
れば、運搬台車の湾曲走行に伴う引掛金具等の移動の軌
跡にずれが生じても、所定の幅のもとで、連結ピンと係
合される。そのため、連結ピン、引掛金具の係合、つま
り、運搬台車、従車の連結が確実に行なわれる。

【００５９】更に、開口からの連結ピンの挿入のみを許
容するストッパを設ける構成とすれば、開口からの連結
ピンの脱落が十分に防止されるため、運搬台車、従車間
の連結が不意に解除されることもなく、目的箇所への従
車、つまり、物品等の移送が確実に行なわれる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明に係る運搬台車の牽引装置の概略斜視
図である。

【図２】連結状態における、運搬台車の牽引装置の側面
図である。

【図３】連結状態における、運搬台車の牽引装置の平面
図である。

【図４】引掛金具の拡大平面図である。

【図５】連結前における、運搬台車の牽引装置の平面図
である。

【図６】連結時における、運搬台車の牽引装置の平面図
である。

【図７】切離し状態における、運搬台車の牽引装置の側
面図である。

【符号の説明】

１０　　運搬台車の牽引装置 １２　　連結ピン １４　　引掛金具 １６　　運搬台車 １８　　従車 ２４　　反射テープ ２８　　アーム ３０　　開口 ３２　　ガイド片 ３４　　ストッパ ３８　　リターンばね ４６　　サポートアーム ４８　　解除手段（スタンド）

Claims (11)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】　　自走式の運搬台車の後端に設けられた
   引掛金具が、物品等の積載される従車前端の連結ピンの
   挿入可能な開口を側方に持つ形状とされ、湾曲路走行時
   における運搬台車後端の引掛金具の開口の軌跡上に、従
   車前端の連結ピンを位置せしめて従車を湾曲路に沿って
   待機させ、湾曲路走行時の運搬台車の尻振り動作によっ
   て、従車前端の連結ピンに運搬台車後端の引掛金具を係
   合させて、運搬台車に従車を連結する運搬台車の従車連
   結方法。
2. 【請求項２】　　物品等の積載される従車の前端に設け
   られた引掛金具が、自走式の運搬台車後端の連結ピンの
   挿入可能な開口を側方に持つ形状とされ、湾曲路走行時
   における運搬台車後端の連結ピンの軌跡上で、開口が連
   結ピンに対向するように、従車前端の引掛金具を位置せ
   しめて従車を湾曲路に沿って待機させ、湾曲路走行時の
   運搬台車の尻振り動作によって、従車前端の引掛金具に
   運搬台車後端の連結ピンを係合させて、運搬台車に従車
   を連結する運搬台車の従車連結方法。
3. 【請求項３】　　自走式の運搬台車の後端で上下方向に
   揺動される引掛金具を、物品等の積載される従車前端の
   連結ピンの係合可能な形状とし、運搬台車の走行路に沿
   って配置された解除手段によって、引掛金具を所定の方
   向に強制的に揺動させて連結ピン、引掛金具間の係合を
   解除し、運搬台車から従車を切離す運搬台車の従車切離
   し方法。
4. 【請求項４】　　物品等の積載される従車前端の引掛金
   具を、自走式の運搬台車の後端で上下方向に揺動される
   連結ピンの係合可能な形状とし、運搬台車の走行路に沿
   って配置された解除手段によって、連結ピンを所定の方
   向に強制的に揺動させて連結ピン、引掛金具間の係合を
   解除し、運搬台車から従車を切離す運搬台車の従車切離
   し方法。
5. 【請求項５】　　自走式の運搬台車後端の引掛金具を、
   物品等の積載される従車の前端で上下方向に揺動される
   連結ピンの係合可能な形状とし、運搬台車の走行路に沿
   って配置された解除手段によって、連結ピンを所定の方
   向に強制的に揺動させて連結ピン、引掛金具間の係合を
   解除し、運搬台車から従車を切離す運搬台車の従車切離
   し方法。
6. 【請求項６】　　物品等の積載される従車の前端で上下
   方向に揺動される引掛金具を、自走式の運搬台車後端の
   連結ピンの係合可能な形状とし、運搬台車の走行路に沿
   って配置された解除手段によって、引掛金具を所定の方
   向に強制的に揺動させて連結ピン、引掛金具間の係合を
   解除し、運搬台車から従車を切離す運搬台車の従車切離
   し方法。
7. 【請求項７】　　自走式の運搬台車と物品等の積載され
   る従車との間に設けられて、従車を切離し可能に連結し
   牽引する運搬台車の牽引装置において、垂直方向に突設
   された連結ピンが従車の前端に設けられるとともに、連
   結ピンの係合可能な引掛金具が、連結ピンの挿入される
   開口を側方に有して、自走式の運搬台車の後端に設けら
   れ、湾曲走行時の運搬台車の尻振り動作によって、従車
   前端の連結ピンに運搬台車後端の引掛金具を係合させて
   、運搬台車に従車を連結可能としたことを特徴とする運
   搬台車の牽引装置。
8. 【請求項８】　　自走式の運搬台車と物品等の積載され
   る従車との間に設けられて、従車を切離し可能に連結し
   牽引する運搬台車の牽引装置において、垂直方向に突設
   された連結ピンが自走式の運搬台車の前端に設けられる
   とともに、連結ピンの係合可能な引掛金具が、連結ピン
   の挿通される開口を側方に有して、従車の後端に設けら
   れ、湾曲路走行時の運搬台車の尻振り動作によって、従
   車前端の引掛金具に運搬台車後端の連結ピンを係合させ
   て、運搬台車に従車を連結可能としたことを特徴とする
   運搬台車の牽引装置。
9. 【請求項９】　　連結ピン、引掛金具の一方が、他方に
   対して上下方向に揺動可能な揺動部材として形成され、
   揺動部材と一体的に揺動されるサポートアームが、運搬
   台車または従車の左右サイドの少なくとも一サイドに延
   出して設けられるとともに、サポートアームとの係合に
   より揺動部材をサポートアームとともに揺動させて連結
   ピン、引掛金具間の係合を解除する解除手段が、サポー
   トアームに対応し運搬台車の走行路に沿って、所定の箇
   所に設置された請求項７または８記載の運搬台車の牽引
   装置。
10. 【請求項１０】　　連結ピンの係合可能なガイド片が、
    引掛金具の開口の少なくとも一サイドに設けられた請求
    項７ないし９のいずれか記載の運搬台車の牽引装置。
11. 【請求項１１】　　引掛金具の基部内を揺動可能に設け
    られるとともに、引掛金具の開口端方向に偏倚されたス
    トッパが、引掛金具に設けられた請求項７ないし１０の
    いずれか記載の運搬台車の牽引装置。