JP2000085571A - 無人搬送車及びその連結・切り離し装置 - Google Patents
無人搬送車及びその連結・切り離し装置Info
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- JP2000085571A JP2000085571A JP26339898A JP26339898A JP2000085571A JP 2000085571 A JP2000085571 A JP 2000085571A JP 26339898 A JP26339898 A JP 26339898A JP 26339898 A JP26339898 A JP 26339898A JP 2000085571 A JP2000085571 A JP 2000085571A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 無人走行車と積み荷台車の連結と切り離しに
おいて作業者の負担を軽減する。 【解決手段】 連結用旋回路Ｒａの近くに荷積み台車２
０を待機させ、その連結用旋回路Ｒｂに沿って無人走行
車１０を旋回走行させると、駆動側連結アーム１３の連
結ピン１４が従動側連結アーム２３に接近し、従動側連
結アーム２３が係合用誘導斜面１７により上下動して連
結ピン１４と係合し、無人走行車１０に荷積み台車２０
が連結される。また、無人走行車１０を切離用旋回路Ｒ
ｂに沿って旋回走行させると、駆動側連結アーム１３が
連結ピン１４を中心に回動変位し、従動側連結アーム２
３が解離用誘導斜面１６により上下動しつつ連結ピン１
４から外れ、荷積み台車２０が無人走行車１０から切り
離される。この連結と切り離しの際に、作業者の手が煩
わされることはない。
おいて作業者の負担を軽減する。 【解決手段】 連結用旋回路Ｒａの近くに荷積み台車２
０を待機させ、その連結用旋回路Ｒｂに沿って無人走行
車１０を旋回走行させると、駆動側連結アーム１３の連
結ピン１４が従動側連結アーム２３に接近し、従動側連
結アーム２３が係合用誘導斜面１７により上下動して連
結ピン１４と係合し、無人走行車１０に荷積み台車２０
が連結される。また、無人走行車１０を切離用旋回路Ｒ
ｂに沿って旋回走行させると、駆動側連結アーム１３が
連結ピン１４を中心に回動変位し、従動側連結アーム２
３が解離用誘導斜面１６により上下動しつつ連結ピン１
４から外れ、荷積み台車２０が無人走行車１０から切り
離される。この連結と切り離しの際に、作業者の手が煩
わされることはない。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、無人搬送車及びそ
の連結・切り離し装置に関するものである。
の連結・切り離し装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、工場や倉庫などで被搬送物を搬送
する方法として、荷積み位置と荷下ろし位置を経由する
経路に沿って無人走行車を無人走行させ、その間に、無
人走行車に荷積み台車を連結して牽引するとともに無人
走行車から荷積み台車を切り離すことが行われている。
する方法として、荷積み位置と荷下ろし位置を経由する
経路に沿って無人走行車を無人走行させ、その間に、無
人走行車に荷積み台車を連結して牽引するとともに無人
走行車から荷積み台車を切り離すことが行われている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、従来では、無
人走行車と荷積み台車の連結と切り離しを人の手によっ
て行っていたため、作業者への負担が大きいという問題
があった。
人走行車と荷積み台車の連結と切り離しを人の手によっ
て行っていたため、作業者への負担が大きいという問題
があった。
【０００４】
【課題を解決するための手段】請求項１の発明は、自動
走行する無人走行車と、この無人走行車に対して連結及
び切り離しを可能とされた牽引用の荷積み台車とからな
る無人搬送車であって、前記無人走行車に設けられ、上
向きの連結ピンを有する駆動側連結アームと前記荷積み
台車に設けられ、前記連結ピンへの係合位置と前記連結
ピンから外れる解離位置との間での上下方向の変位を可
能とされた従動側連結アームと、前記駆動側連結アーム
がその連結ピンを前記従動側連結アームに接近させる方
向へ水平変位するのに伴い、その従動側連結アームを一
旦前記解離位置へ上動させた後前記連結ピンとの係合位
置へ誘導する係合用誘導斜面と、前記駆動側連結アーム
がその連結ピンを中心として前記従動側連結アームに対
して相対的に水平回動変位するのに伴い、前記従動側連
結アームを前記係合位置から前記解離位置へ上動させつ
つ前記連結ピンから解離させる解離用誘導斜面とを備え
て構成されているところに特徴を有する。
走行する無人走行車と、この無人走行車に対して連結及
び切り離しを可能とされた牽引用の荷積み台車とからな
る無人搬送車であって、前記無人走行車に設けられ、上
向きの連結ピンを有する駆動側連結アームと前記荷積み
台車に設けられ、前記連結ピンへの係合位置と前記連結
ピンから外れる解離位置との間での上下方向の変位を可
能とされた従動側連結アームと、前記駆動側連結アーム
がその連結ピンを前記従動側連結アームに接近させる方
向へ水平変位するのに伴い、その従動側連結アームを一
旦前記解離位置へ上動させた後前記連結ピンとの係合位
置へ誘導する係合用誘導斜面と、前記駆動側連結アーム
がその連結ピンを中心として前記従動側連結アームに対
して相対的に水平回動変位するのに伴い、前記従動側連
結アームを前記係合位置から前記解離位置へ上動させつ
つ前記連結ピンから解離させる解離用誘導斜面とを備え
て構成されているところに特徴を有する。
【０００５】請求項２の発明は、自動走行する無人走行
車とこの無人走行車に牽引される荷積み台車とからなる
無人搬送車においてその無人走行車と荷積み台車の連結
と切り離しを行うための連結・切り離し装置であって、
前記無人走行車に設けられ、上向きの連結ピンを有する
駆動側連結アームと、前記荷積み台車に設けられ、前記
連結ピンへの係合位置と前記連結ピンから外れる解離位
置との間での上下方向の変位を可能とされた従動側連結
アームと、前記駆動側連結アームがその連結ピンを前記
従動側連結アームに接近させる方向へ水平変位するのに
伴い、その従動側連結アームを一旦前記解離位置へ上動
させた後前記連結ピンとの係合位置へ誘導すせる係合用
誘導斜面と、前記駆動側連結アームがその連結ピンを中
心として前記従動側連結アームに対して相対的に水平回
動変位するのに伴い、前記従動側連結アームを前記係合
位置から前記解離位置へ上動させつつ前記連結ピンから
解離させる解離用誘導斜面とを備えてなり、前記無人走
行車の走行経路には、前記駆動側連結アームがその連結
ピンを前記従動側連結アームに接近させる方向へ水平変
位すべく、前記無人走行車を旋回させる連結用旋回路
と、前記駆動側連結アームがその連結ピンを中心として
前記従動側連結アームに対して相対的に水平回動変位す
べく、前記無人走行車を前記連結用旋回路と逆向きに旋
回させる切離用旋回路とが設けられている構成としたと
ころに特徴を有する。
車とこの無人走行車に牽引される荷積み台車とからなる
無人搬送車においてその無人走行車と荷積み台車の連結
と切り離しを行うための連結・切り離し装置であって、
前記無人走行車に設けられ、上向きの連結ピンを有する
駆動側連結アームと、前記荷積み台車に設けられ、前記
連結ピンへの係合位置と前記連結ピンから外れる解離位
置との間での上下方向の変位を可能とされた従動側連結
アームと、前記駆動側連結アームがその連結ピンを前記
従動側連結アームに接近させる方向へ水平変位するのに
伴い、その従動側連結アームを一旦前記解離位置へ上動
させた後前記連結ピンとの係合位置へ誘導すせる係合用
誘導斜面と、前記駆動側連結アームがその連結ピンを中
心として前記従動側連結アームに対して相対的に水平回
動変位するのに伴い、前記従動側連結アームを前記係合
位置から前記解離位置へ上動させつつ前記連結ピンから
解離させる解離用誘導斜面とを備えてなり、前記無人走
行車の走行経路には、前記駆動側連結アームがその連結
ピンを前記従動側連結アームに接近させる方向へ水平変
位すべく、前記無人走行車を旋回させる連結用旋回路
と、前記駆動側連結アームがその連結ピンを中心として
前記従動側連結アームに対して相対的に水平回動変位す
べく、前記無人走行車を前記連結用旋回路と逆向きに旋
回させる切離用旋回路とが設けられている構成としたと
ころに特徴を有する。
【０００６】
【発明の作用及び効果】［請求項１の発明］無人走行車
に荷積み台車を連結する際には、例えば無人走行車を旋
回させる等して駆動側連結アームを水平変位させ、その
連結ピンを従動側連結アームに接近させる。すると、従
動側連結アームが係合用誘導斜面により一旦解離位置へ
変位されられた後に係合位置へ復動して連結ピンと係合
し、無人走行車に荷積み台車が連結される。また、荷積
み台車を切り離す際には、例えば無人走行車を連結時と
逆方向へ旋回させる等して駆動側連結アームを連結ピン
を中心に水平回動変位させる。すると、従動側連結アー
ムが解離用誘導斜面により係合位置から解離位置へ変位
させられつつ連結ピンから外れ、荷積み台車が無人走行
車から切り離される。このようにして、作業者の手を煩
わせることなく、無人走行車と荷積み台車の連結と切り
離しが自動的に行われる。
に荷積み台車を連結する際には、例えば無人走行車を旋
回させる等して駆動側連結アームを水平変位させ、その
連結ピンを従動側連結アームに接近させる。すると、従
動側連結アームが係合用誘導斜面により一旦解離位置へ
変位されられた後に係合位置へ復動して連結ピンと係合
し、無人走行車に荷積み台車が連結される。また、荷積
み台車を切り離す際には、例えば無人走行車を連結時と
逆方向へ旋回させる等して駆動側連結アームを連結ピン
を中心に水平回動変位させる。すると、従動側連結アー
ムが解離用誘導斜面により係合位置から解離位置へ変位
させられつつ連結ピンから外れ、荷積み台車が無人走行
車から切り離される。このようにして、作業者の手を煩
わせることなく、無人走行車と荷積み台車の連結と切り
離しが自動的に行われる。
【０００７】［請求項２の発明］無人走行車に荷積み台
車を連結する際には、連結用旋回路の近くに荷積み台車
を待機させた状態で、無人走行車をその連結用旋回路に
沿って旋回走行させる。すると、無人走行車の旋回に伴
い、駆動側連結アームがその連結ピンを従動側連結アー
ムに接近させるように水平変位し、従動側連結アームが
係合用誘導斜面により一旦解離位置へ変位させられた後
に係合位置へ復動して連結ピンと係合し、無人走行車に
荷積み台車が連結される。また、荷積み台車を切り離す
際には、無人走行車を切離用旋回路に沿って旋回走行さ
せると、その旋回にともなって駆動側連結アームが連結
ピンを中心として従動側連結アームに対して相対的に水
平回動変位する。すると、従動側連結アームが解離用誘
導斜面により係合位置から解離位置へ変位させられつつ
連結ピンから外れ、荷積み台車が無人走行車から切り離
される。このようにして、作業者の手を煩わせることな
く、無人走行車と荷積み台車の連結と切り離しが自動的
に行われる。また、連結と切り離しは、無人走行車を停
止させずに行うことができるので、作業効率がよい。
車を連結する際には、連結用旋回路の近くに荷積み台車
を待機させた状態で、無人走行車をその連結用旋回路に
沿って旋回走行させる。すると、無人走行車の旋回に伴
い、駆動側連結アームがその連結ピンを従動側連結アー
ムに接近させるように水平変位し、従動側連結アームが
係合用誘導斜面により一旦解離位置へ変位させられた後
に係合位置へ復動して連結ピンと係合し、無人走行車に
荷積み台車が連結される。また、荷積み台車を切り離す
際には、無人走行車を切離用旋回路に沿って旋回走行さ
せると、その旋回にともなって駆動側連結アームが連結
ピンを中心として従動側連結アームに対して相対的に水
平回動変位する。すると、従動側連結アームが解離用誘
導斜面により係合位置から解離位置へ変位させられつつ
連結ピンから外れ、荷積み台車が無人走行車から切り離
される。このようにして、作業者の手を煩わせることな
く、無人走行車と荷積み台車の連結と切り離しが自動的
に行われる。また、連結と切り離しは、無人走行車を停
止させずに行うことができるので、作業効率がよい。
【０００８】
【発明の実施の形態】［実施形態１］以下、本発明を具
体化した実施形態１を図１乃至図１３を参照して説明す
る。本実施形態の無人搬送車Ａは、工場や倉庫などに設
けた所定の荷積み位置（図示せず）と荷下ろし位置（図
示せず）との間で被搬送物（図示せず）を搬送するもの
であり、荷積み位置と荷下ろし位置を経由する所定の走
行経路Ｒに沿って自動走行する無人走行車１０と、この
無人走行車１０の走行中に無人走行車１０に自動的に連
結されて牽引されるとともに自動的に切り離される荷積
み台車２０とにより構成される。尚、無人搬送車Ａの走
行経路Ｒについては、添付図面には荷積み台車２０を無
人走行車１０に連結するための連結用旋回路Ｒａ（図９
を参照）と、荷積み台車２０を無人走行車１０から切り
離すための切離用旋回路Ｒｂ（図１３を参照）のみを示
す。連結用旋回路Ｒａでは無人走行車１０が右方向へほ
ぼ９０°旋回し、切離用旋回路Ｒｂでは連結用旋回路Ｒ
ａとは逆に左方向へほぼ９０°旋回するようになってい
る。
体化した実施形態１を図１乃至図１３を参照して説明す
る。本実施形態の無人搬送車Ａは、工場や倉庫などに設
けた所定の荷積み位置（図示せず）と荷下ろし位置（図
示せず）との間で被搬送物（図示せず）を搬送するもの
であり、荷積み位置と荷下ろし位置を経由する所定の走
行経路Ｒに沿って自動走行する無人走行車１０と、この
無人走行車１０の走行中に無人走行車１０に自動的に連
結されて牽引されるとともに自動的に切り離される荷積
み台車２０とにより構成される。尚、無人搬送車Ａの走
行経路Ｒについては、添付図面には荷積み台車２０を無
人走行車１０に連結するための連結用旋回路Ｒａ（図９
を参照）と、荷積み台車２０を無人走行車１０から切り
離すための切離用旋回路Ｒｂ（図１３を参照）のみを示
す。連結用旋回路Ｒａでは無人走行車１０が右方向へほ
ぼ９０°旋回し、切離用旋回路Ｒｂでは連結用旋回路Ｒ
ａとは逆に左方向へほぼ９０°旋回するようになってい
る。
【０００９】無人走行車１０は、天板１１Ａと底板１１
Ｂとをフレーム１１Ｆで固定し、底板１１Ｂの下面に４
個の車輪１２を取り付けて構成され、フレーム１１Ｆの
後部には、後方へ突出する長板状の駆動側連結アーム１
３が設けられている。駆動側連結アーム１３の後端部
は、無人走行車１０が旋回する際の旋回中心から大きく
後方へ離れて位置し、無人走行車１０が右旋回するとき
には駆動側連結アーム１３が無人走行車１０に対して左
側に回動する。この駆動側連結アーム１３の後端部上面
には、連結ピン１４が上向きに突成されているととも
に、三角山形をなす誘導部材１５が形成されている。誘
導部材１５は、連結ピン１４のほぼ真後ろの位置から連
結ピン１４の左横に向かって（平面視では斜め左前方に
向かって）上り坂となる解離用誘導斜面１６と、この解
離用誘導斜面１６の頂上１５Ａから平面視で斜め左前方
に向かって下り坂となる係合用誘導斜面１７とからな
る。尚、この解離用誘導斜面１６と係合用誘導斜面１７
とが接続される頂上部１５Ａの高さは、連結ピン１４よ
りも高く設定されている。
Ｂとをフレーム１１Ｆで固定し、底板１１Ｂの下面に４
個の車輪１２を取り付けて構成され、フレーム１１Ｆの
後部には、後方へ突出する長板状の駆動側連結アーム１
３が設けられている。駆動側連結アーム１３の後端部
は、無人走行車１０が旋回する際の旋回中心から大きく
後方へ離れて位置し、無人走行車１０が右旋回するとき
には駆動側連結アーム１３が無人走行車１０に対して左
側に回動する。この駆動側連結アーム１３の後端部上面
には、連結ピン１４が上向きに突成されているととも
に、三角山形をなす誘導部材１５が形成されている。誘
導部材１５は、連結ピン１４のほぼ真後ろの位置から連
結ピン１４の左横に向かって（平面視では斜め左前方に
向かって）上り坂となる解離用誘導斜面１６と、この解
離用誘導斜面１６の頂上１５Ａから平面視で斜め左前方
に向かって下り坂となる係合用誘導斜面１７とからな
る。尚、この解離用誘導斜面１６と係合用誘導斜面１７
とが接続される頂上部１５Ａの高さは、連結ピン１４よ
りも高く設定されている。
【００１０】荷積み台車２０は、天板２１Ａと棚板２１
Ｂと底板２１Ｃとをフレーム２１Ｆで固定し、底板２１
Ｃの下面に４個の車輪２２を取り付けて構成されて、フ
レーム２１Ｆの前部には、前方へ突出する従動側連結ア
ーム２３が設けられている。この従動側連結アーム２３
は、左右一対の延出部２４Ｌ，２４Ｒの前端同士をＵ字
形の連結部２４Ｃで接続させた棒材からなり、蝶番２５
により、連結ピン１４と係合可能な水平姿勢をとる係合
位置と、連結ピン１４から上方へ解離して斜め姿勢とな
る解離位置との間で上下方向へ変位し得るようになって
いる。係合位置にある状態では、左側延出部２４Ｌと前
端のＵ字形の連結部２４Ｃは、駆動側連結アーム１３の
上面とほぼ同じ高さに設定され、右側延出部２４Ｒはこ
の左側延出部２４Ｌ及び連結部２４Ｃよりも高い位置に
設定されている。
Ｂと底板２１Ｃとをフレーム２１Ｆで固定し、底板２１
Ｃの下面に４個の車輪２２を取り付けて構成されて、フ
レーム２１Ｆの前部には、前方へ突出する従動側連結ア
ーム２３が設けられている。この従動側連結アーム２３
は、左右一対の延出部２４Ｌ，２４Ｒの前端同士をＵ字
形の連結部２４Ｃで接続させた棒材からなり、蝶番２５
により、連結ピン１４と係合可能な水平姿勢をとる係合
位置と、連結ピン１４から上方へ解離して斜め姿勢とな
る解離位置との間で上下方向へ変位し得るようになって
いる。係合位置にある状態では、左側延出部２４Ｌと前
端のＵ字形の連結部２４Ｃは、駆動側連結アーム１３の
上面とほぼ同じ高さに設定され、右側延出部２４Ｒはこ
の左側延出部２４Ｌ及び連結部２４Ｃよりも高い位置に
設定されている。
【００１１】次に、本実施形態の作用を説明する。無人
走行車１０に連結される荷積み台車２０は、予め、連結
用旋回路Ｒａのカーブの外側の位置に待機している。こ
のとき、荷積み台車２０は、連結用旋回路Ｒａに進入す
る直前の直線経路に対して斜め右を向いている。かかる
状態で、無人走行車１０が連結用旋回路Ｒａに進入する
と、その旋回走行に伴って無人走行車１０が左側へお尻
を振るように向きを変えるため、その駆動側連結アーム
１３の後端の連結ピン１４と誘導部材１５は、水平面方
向左側（連結用旋回路Ｒａの外側）へ大きく移動して従
動側連結アーム２３の前端の連結部２４Ｃに接近する
（図９に二点鎖線で示す）。
走行車１０に連結される荷積み台車２０は、予め、連結
用旋回路Ｒａのカーブの外側の位置に待機している。こ
のとき、荷積み台車２０は、連結用旋回路Ｒａに進入す
る直前の直線経路に対して斜め右を向いている。かかる
状態で、無人走行車１０が連結用旋回路Ｒａに進入する
と、その旋回走行に伴って無人走行車１０が左側へお尻
を振るように向きを変えるため、その駆動側連結アーム
１３の後端の連結ピン１４と誘導部材１５は、水平面方
向左側（連結用旋回路Ｒａの外側）へ大きく移動して従
動側連結アーム２３の前端の連結部２４Ｃに接近する
（図９に二点鎖線で示す）。
【００１２】この接近動作に伴い、誘導部材１５の係合
用誘導斜面１７が従動側連結アーム２３の右側延出部２
４Ｒの下に潜り込んでこれを少し持ち上げ（図１０を参
照）、この右側延出部２４Ｒをくぐり抜けた後、係合用
誘導斜面１７は引き続き左側延出部２４Ｌの下に潜り込
んでこれを徐々に持ち上げる（図１１を参照）。左側延
出部２４Ｌが持ち上げられる間に、連結ピン１４が連結
部２４Ｃの真下に潜り込む。そして、左側延出部２４Ｌ
が誘導部材１５の頂上１５Ａに達した（従動側連結アー
ム２３が解離位置へ上動した）後は、この左側延出部２
４Ｌが解離用誘導斜面１６の下り坂に沿って下降し、連
結部２４Ｃが連結ピン１４に対して取り囲むように係合
され（図１２を参照）、従動側連結アーム２３は係合位
置へ復帰する。このとき、図９に実線で示すように、無
人走行車１０は連結用旋回路Ｒａの終端部に達してお
り、その後は、荷積み台車２０が無人走行車１０により
所定の荷積み位置または荷下ろし位置に向かって牽引さ
れる。
用誘導斜面１７が従動側連結アーム２３の右側延出部２
４Ｒの下に潜り込んでこれを少し持ち上げ（図１０を参
照）、この右側延出部２４Ｒをくぐり抜けた後、係合用
誘導斜面１７は引き続き左側延出部２４Ｌの下に潜り込
んでこれを徐々に持ち上げる（図１１を参照）。左側延
出部２４Ｌが持ち上げられる間に、連結ピン１４が連結
部２４Ｃの真下に潜り込む。そして、左側延出部２４Ｌ
が誘導部材１５の頂上１５Ａに達した（従動側連結アー
ム２３が解離位置へ上動した）後は、この左側延出部２
４Ｌが解離用誘導斜面１６の下り坂に沿って下降し、連
結部２４Ｃが連結ピン１４に対して取り囲むように係合
され（図１２を参照）、従動側連結アーム２３は係合位
置へ復帰する。このとき、図９に実線で示すように、無
人走行車１０は連結用旋回路Ｒａの終端部に達してお
り、その後は、荷積み台車２０が無人走行車１０により
所定の荷積み位置または荷下ろし位置に向かって牽引さ
れる。
【００１３】また、荷積み台車２０の無人走行車１０か
らの切り離しは、左カーブの切離用旋回路Ｒｂで行われ
る。無人走行車１０が荷積み台車２０を牽引した状態で
切離用旋回路Ｒｂに進入すると、無人走行車１０は左旋
回するのに伴ってお尻を右側へ大きく振る。このとき、
駆動側連結アーム１３が連結ピン１４を中心として従動
側連結アーム２３に対して左側（半時計回り方向）へ水
平回動することになる。すると、解離用誘導斜面１６が
左側延出部２４Ｌの下に潜り込んでこれを持ち上げるよ
うになり、左側延出部２４Ｌが解離用誘導斜面１６の頂
上１５Ａに達すると（従動側連結アーム２３が解離位置
に達すると）、連結部２４Ｃが連結ピン１４に対して上
方へ解離した状態になり（図１３に二点鎖線で示す）、
無人走行車１０から荷積み台車２０が切り離される。こ
の後は、無人走行車１０が走行を続けるのに対して荷積
み台車２０が減速又は走行を停止するため、従動側連結
アーム２３が誘導部材１５から外れて下降し、係合位置
に復帰する。
らの切り離しは、左カーブの切離用旋回路Ｒｂで行われ
る。無人走行車１０が荷積み台車２０を牽引した状態で
切離用旋回路Ｒｂに進入すると、無人走行車１０は左旋
回するのに伴ってお尻を右側へ大きく振る。このとき、
駆動側連結アーム１３が連結ピン１４を中心として従動
側連結アーム２３に対して左側（半時計回り方向）へ水
平回動することになる。すると、解離用誘導斜面１６が
左側延出部２４Ｌの下に潜り込んでこれを持ち上げるよ
うになり、左側延出部２４Ｌが解離用誘導斜面１６の頂
上１５Ａに達すると（従動側連結アーム２３が解離位置
に達すると）、連結部２４Ｃが連結ピン１４に対して上
方へ解離した状態になり（図１３に二点鎖線で示す）、
無人走行車１０から荷積み台車２０が切り離される。こ
の後は、無人走行車１０が走行を続けるのに対して荷積
み台車２０が減速又は走行を停止するため、従動側連結
アーム２３が誘導部材１５から外れて下降し、係合位置
に復帰する。
【００１４】上述のように本実施形態においては、無人
走行車１０に荷積み台車２０を連結する動作と、無人走
行車１０から荷積み台車２０を切り離す動作のいずれ
も、自動的に行われるようになっているので、連結・切
り離しに際して作業者の手を煩わせることがなくて済
む。また、連結と切り離しは、無人走行車１０が走行し
ているあいだに行われるので、連結・切り離しの度に無
人走行車１０を停止させる必要がなく、作業効率に優れ
ている。
走行車１０に荷積み台車２０を連結する動作と、無人走
行車１０から荷積み台車２０を切り離す動作のいずれ
も、自動的に行われるようになっているので、連結・切
り離しに際して作業者の手を煩わせることがなくて済
む。また、連結と切り離しは、無人走行車１０が走行し
ているあいだに行われるので、連結・切り離しの度に無
人走行車１０を停止させる必要がなく、作業効率に優れ
ている。
【００１５】［他の実施形態］本発明は上記記述及び図
面によって説明した実施形態に限定されるものではな
く、例えば次のような実施態様も本発明の技術的範囲に
含まれ、さらに、下記以外にも要旨を逸脱しない範囲内
で種々変更して実施することができる。 （１）上記実施形態では無人走行車を旋回させる過程で
荷積み台車の連結と切り離しを行うようにしたが、本発
明によれば、無人走行車を直線走行させる過程で駆動側
連結アームを水平移動させることによって連結と切り離
しを行うようにしてもよい。
面によって説明した実施形態に限定されるものではな
く、例えば次のような実施態様も本発明の技術的範囲に
含まれ、さらに、下記以外にも要旨を逸脱しない範囲内
で種々変更して実施することができる。 （１）上記実施形態では無人走行車を旋回させる過程で
荷積み台車の連結と切り離しを行うようにしたが、本発
明によれば、無人走行車を直線走行させる過程で駆動側
連結アームを水平移動させることによって連結と切り離
しを行うようにしてもよい。
【００１６】（２）上記実施形態では係合用誘導斜面と
解離用誘導斜面とを連続させて三角山形状に設けたが、
本発明によれば、係合用誘導斜面と解離用誘導斜面とを
互いに別個の位置に設けてもよい。
解離用誘導斜面とを連続させて三角山形状に設けたが、
本発明によれば、係合用誘導斜面と解離用誘導斜面とを
互いに別個の位置に設けてもよい。
【図１】実施形態１の無人走行車の斜視図
【図２】無人走行車の駆動側連結アームの平面図
【図３】駆動側連結アームの側面図
【図４】駆動側連結アームの背面図
【図５】荷積み台車の斜視図
【図６】荷積み台車の従動側連結アームの平面図
【図７】従動側連結アームの側面図
【図８】従動側連結アームの正面図
【図９】無人走行車に荷積み台車を連結する過程を示す
平面図
平面図
【図１０】連結動作において駆動側連結アームと従動側
連結アームとの係合が開始した状態を示す斜視図
連結アームとの係合が開始した状態を示す斜視図
【図１１】連結動作において駆動側連結アームと従動側
連結アームとの係合途中の状態を示す斜視図
連結アームとの係合途中の状態を示す斜視図
【図１２】連結動作において駆動側連結アームと従動側
連結アームとの係合が完了した状態を示す斜視図
連結アームとの係合が完了した状態を示す斜視図
【図１３】無人走行車から荷積み台車を切り離す過程を
示す平面図
示す平面図
Ａ…無人搬送車 Ｒ…走行経路 Ｒａ…連結用旋回路 Ｒｂ…切離用旋回路 １０…無人走行車 １３…駆動側連結アーム １４…連結ピン １６…解離用誘導斜面 １７…係合用誘導斜面 ２０…荷積み台車 ２３…従動側連結アーム
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 三宅 美津男 愛知県豊田市吉原町上藤池25番地 アラコ 株式会社内 (72)発明者 安藤 勝二 愛知県豊田市吉原町上藤池25番地 アラコ 株式会社内
Claims (2)
- 【請求項１】 自動走行する無人走行車と、 この無人走行車に対して連結及び切り離しを可能とされ
た牽引用の荷積み台車とからなる無人搬送車であって、 前記無人走行車に設けられ、上向きの連結ピンを有する
駆動側連結アームと、 前記荷積み台車に設けられ、前記連結ピンへの係合位置
と前記連結ピンから外れる解離位置との間での上下方向
の変位を可能とされた従動側連結アームと、 前記駆動側連結アームがその連結ピンを前記従動側連結
アームに接近させる方向へ水平変位するのに伴い、その
従動側連結アームを一旦前記解離位置へ上動させた後前
記連結ピンと係合位置へ誘導する係合用誘導斜面と、 前記駆動側連結アームがその連結ピンを中心として前記
従動側連結アームに対して相対的に水平回動変位するの
に伴い、前記従動側連結アームを前記係合位置から前記
解離位置へ上動させつつ前記連結ピンから解離させる解
離用誘導斜面とを備えて構成されていることを特徴とす
る無人搬送車。 - 【請求項２】 自動走行する無人走行車とこの無人走行
車に牽引される荷積み台車とからなる無人搬送車におい
てその無人走行車と荷積み台車の連結と切り離しを行う
ための連結・切り離し装置であって、 前記無人走行車に設けられ、上向きの連結ピンを有する
駆動側連結アームと、 前記荷積み台車に設けられ、前記連結ピンへの係合位置
と前記連結ピンから外れる解離位置との間での上下方向
の変位を可能とされた従動側連結アームと、 前記駆動側連結アームがその連結ピンを前記従動側連結
アームに接近させる方向へ水平変位するのに伴い、その
従動側連結アームを一旦前記解離位置へ上動させた後前
記連結ピンとの係合位置へ誘導する係合用誘導斜面と、 前記駆動側連結アームがその連結ピンを中心として前記
従動側連結アームに対して相対的に水平回動変位するの
に伴い、前記従動側連結アームを前記係合位置から前記
解離位置へ上動させつつ前記連結ピンから解離させる解
離用誘導斜面とを備えてなり、 前記無人走行車の走行経路には、 前記駆動側連結アームがその連結ピンを前記従動側連結
アームに接近させる方向へ水平変位すべく、前記無人走
行車を旋回させる連結用旋回路と、 前記駆動側連結アームがその連結ピンを中心として前記
従動側連結アームに対して相対的に水平回動変位すべ
く、前記無人走行車を前記連結用旋回路と逆向きに旋回
させる切離用旋回路とが設けられていることを特徴とす
る無人搬送車の連結・切り離し装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26339898A JP2000085571A (ja) | 1998-09-17 | 1998-09-17 | 無人搬送車及びその連結・切り離し装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26339898A JP2000085571A (ja) | 1998-09-17 | 1998-09-17 | 無人搬送車及びその連結・切り離し装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000085571A true JP2000085571A (ja) | 2000-03-28 |
Family
ID=17388954
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26339898A Pending JP2000085571A (ja) | 1998-09-17 | 1998-09-17 | 無人搬送車及びその連結・切り離し装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000085571A (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003011813A (ja) * | 2001-06-27 | 2003-01-15 | Araco Corp | 無人搬送車両の台車連結機構 |
| JP2008239080A (ja) * | 2007-03-28 | 2008-10-09 | Daihatsu Motor Co Ltd | 二車両の連結構造並びに二車両の連結及び切り離し方法。 |
| JP2009184762A (ja) * | 2008-02-04 | 2009-08-20 | Toyota Boshoku Corp | 無人搬送システム |
| JP2011189769A (ja) * | 2010-03-12 | 2011-09-29 | Hitachi Industrial Equipment Systems Co Ltd | 自動搬送システム |
| JP2015103050A (ja) * | 2013-11-26 | 2015-06-04 | 京セラドキュメントソリューションズ株式会社 | 移動体、及び移動体と被牽引物との自動切離しシステム |
| JP2017074883A (ja) * | 2015-10-15 | 2017-04-20 | ジヤトコ株式会社 | 連結装置 |
| CN109204369A (zh) * | 2018-09-06 | 2019-01-15 | 中车大连机车车辆有限公司 | 一种车厢铰接连接装置及有轨电车 |
| JP2021020552A (ja) * | 2019-07-26 | 2021-02-18 | 三菱重工業株式会社 | 連結機構、連結方法、および牽引運行システム |
-
1998
- 1998-09-17 JP JP26339898A patent/JP2000085571A/ja active Pending
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| JP4561004B2 (ja) * | 2001-06-27 | 2010-10-13 | トヨタ紡織株式会社 | 無人搬送車両の台車連結機構 |
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| CN109204369A (zh) * | 2018-09-06 | 2019-01-15 | 中车大连机车车辆有限公司 | 一种车厢铰接连接装置及有轨电车 |
| CN109204369B (zh) * | 2018-09-06 | 2020-02-14 | 中车大连机车车辆有限公司 | 一种车厢铰接连接装置及有轨电车 |
| JP2021020552A (ja) * | 2019-07-26 | 2021-02-18 | 三菱重工業株式会社 | 連結機構、連結方法、および牽引運行システム |
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| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A711 | Notification of change in applicant |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A712 Effective date: 20041126 |
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| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20050131 |
|
| RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
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