JP2000085571A - 無人搬送車及びその連結・切り離し装置 - Google Patents
無人搬送車及びその連結・切り離し装置Info
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- JP2000085571A JP2000085571A JP26339898A JP26339898A JP2000085571A JP 2000085571 A JP2000085571 A JP 2000085571A JP 26339898 A JP26339898 A JP 26339898A JP 26339898 A JP26339898 A JP 26339898A JP 2000085571 A JP2000085571 A JP 2000085571A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 無人走行車と積み荷台車の連結と切り離しに
おいて作業者の負担を軽減する。 【解決手段】 連結用旋回路Raの近くに荷積み台車2
0を待機させ、その連結用旋回路Rbに沿って無人走行
車10を旋回走行させると、駆動側連結アーム13の連
結ピン14が従動側連結アーム23に接近し、従動側連
結アーム23が係合用誘導斜面17により上下動して連
結ピン14と係合し、無人走行車10に荷積み台車20
が連結される。また、無人走行車10を切離用旋回路R
bに沿って旋回走行させると、駆動側連結アーム13が
連結ピン14を中心に回動変位し、従動側連結アーム2
3が解離用誘導斜面16により上下動しつつ連結ピン1
4から外れ、荷積み台車20が無人走行車10から切り
離される。この連結と切り離しの際に、作業者の手が煩
わされることはない。
おいて作業者の負担を軽減する。 【解決手段】 連結用旋回路Raの近くに荷積み台車2
0を待機させ、その連結用旋回路Rbに沿って無人走行
車10を旋回走行させると、駆動側連結アーム13の連
結ピン14が従動側連結アーム23に接近し、従動側連
結アーム23が係合用誘導斜面17により上下動して連
結ピン14と係合し、無人走行車10に荷積み台車20
が連結される。また、無人走行車10を切離用旋回路R
bに沿って旋回走行させると、駆動側連結アーム13が
連結ピン14を中心に回動変位し、従動側連結アーム2
3が解離用誘導斜面16により上下動しつつ連結ピン1
4から外れ、荷積み台車20が無人走行車10から切り
離される。この連結と切り離しの際に、作業者の手が煩
わされることはない。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、無人搬送車及びそ
の連結・切り離し装置に関するものである。
の連結・切り離し装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】従来、工場や倉庫などで被搬送物を搬送
する方法として、荷積み位置と荷下ろし位置を経由する
経路に沿って無人走行車を無人走行させ、その間に、無
人走行車に荷積み台車を連結して牽引するとともに無人
走行車から荷積み台車を切り離すことが行われている。
する方法として、荷積み位置と荷下ろし位置を経由する
経路に沿って無人走行車を無人走行させ、その間に、無
人走行車に荷積み台車を連結して牽引するとともに無人
走行車から荷積み台車を切り離すことが行われている。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】しかし、従来では、無
人走行車と荷積み台車の連結と切り離しを人の手によっ
て行っていたため、作業者への負担が大きいという問題
があった。
人走行車と荷積み台車の連結と切り離しを人の手によっ
て行っていたため、作業者への負担が大きいという問題
があった。
【0004】
【課題を解決するための手段】請求項1の発明は、自動
走行する無人走行車と、この無人走行車に対して連結及
び切り離しを可能とされた牽引用の荷積み台車とからな
る無人搬送車であって、前記無人走行車に設けられ、上
向きの連結ピンを有する駆動側連結アームと前記荷積み
台車に設けられ、前記連結ピンへの係合位置と前記連結
ピンから外れる解離位置との間での上下方向の変位を可
能とされた従動側連結アームと、前記駆動側連結アーム
がその連結ピンを前記従動側連結アームに接近させる方
向へ水平変位するのに伴い、その従動側連結アームを一
旦前記解離位置へ上動させた後前記連結ピンとの係合位
置へ誘導する係合用誘導斜面と、前記駆動側連結アーム
がその連結ピンを中心として前記従動側連結アームに対
して相対的に水平回動変位するのに伴い、前記従動側連
結アームを前記係合位置から前記解離位置へ上動させつ
つ前記連結ピンから解離させる解離用誘導斜面とを備え
て構成されているところに特徴を有する。
走行する無人走行車と、この無人走行車に対して連結及
び切り離しを可能とされた牽引用の荷積み台車とからな
る無人搬送車であって、前記無人走行車に設けられ、上
向きの連結ピンを有する駆動側連結アームと前記荷積み
台車に設けられ、前記連結ピンへの係合位置と前記連結
ピンから外れる解離位置との間での上下方向の変位を可
能とされた従動側連結アームと、前記駆動側連結アーム
がその連結ピンを前記従動側連結アームに接近させる方
向へ水平変位するのに伴い、その従動側連結アームを一
旦前記解離位置へ上動させた後前記連結ピンとの係合位
置へ誘導する係合用誘導斜面と、前記駆動側連結アーム
がその連結ピンを中心として前記従動側連結アームに対
して相対的に水平回動変位するのに伴い、前記従動側連
結アームを前記係合位置から前記解離位置へ上動させつ
つ前記連結ピンから解離させる解離用誘導斜面とを備え
て構成されているところに特徴を有する。
【0005】請求項2の発明は、自動走行する無人走行
車とこの無人走行車に牽引される荷積み台車とからなる
無人搬送車においてその無人走行車と荷積み台車の連結
と切り離しを行うための連結・切り離し装置であって、
前記無人走行車に設けられ、上向きの連結ピンを有する
駆動側連結アームと、前記荷積み台車に設けられ、前記
連結ピンへの係合位置と前記連結ピンから外れる解離位
置との間での上下方向の変位を可能とされた従動側連結
アームと、前記駆動側連結アームがその連結ピンを前記
従動側連結アームに接近させる方向へ水平変位するのに
伴い、その従動側連結アームを一旦前記解離位置へ上動
させた後前記連結ピンとの係合位置へ誘導すせる係合用
誘導斜面と、前記駆動側連結アームがその連結ピンを中
心として前記従動側連結アームに対して相対的に水平回
動変位するのに伴い、前記従動側連結アームを前記係合
位置から前記解離位置へ上動させつつ前記連結ピンから
解離させる解離用誘導斜面とを備えてなり、前記無人走
行車の走行経路には、前記駆動側連結アームがその連結
ピンを前記従動側連結アームに接近させる方向へ水平変
位すべく、前記無人走行車を旋回させる連結用旋回路
と、前記駆動側連結アームがその連結ピンを中心として
前記従動側連結アームに対して相対的に水平回動変位す
べく、前記無人走行車を前記連結用旋回路と逆向きに旋
回させる切離用旋回路とが設けられている構成としたと
ころに特徴を有する。
車とこの無人走行車に牽引される荷積み台車とからなる
無人搬送車においてその無人走行車と荷積み台車の連結
と切り離しを行うための連結・切り離し装置であって、
前記無人走行車に設けられ、上向きの連結ピンを有する
駆動側連結アームと、前記荷積み台車に設けられ、前記
連結ピンへの係合位置と前記連結ピンから外れる解離位
置との間での上下方向の変位を可能とされた従動側連結
アームと、前記駆動側連結アームがその連結ピンを前記
従動側連結アームに接近させる方向へ水平変位するのに
伴い、その従動側連結アームを一旦前記解離位置へ上動
させた後前記連結ピンとの係合位置へ誘導すせる係合用
誘導斜面と、前記駆動側連結アームがその連結ピンを中
心として前記従動側連結アームに対して相対的に水平回
動変位するのに伴い、前記従動側連結アームを前記係合
位置から前記解離位置へ上動させつつ前記連結ピンから
解離させる解離用誘導斜面とを備えてなり、前記無人走
行車の走行経路には、前記駆動側連結アームがその連結
ピンを前記従動側連結アームに接近させる方向へ水平変
位すべく、前記無人走行車を旋回させる連結用旋回路
と、前記駆動側連結アームがその連結ピンを中心として
前記従動側連結アームに対して相対的に水平回動変位す
べく、前記無人走行車を前記連結用旋回路と逆向きに旋
回させる切離用旋回路とが設けられている構成としたと
ころに特徴を有する。
【0006】
【発明の作用及び効果】[請求項1の発明]無人走行車
に荷積み台車を連結する際には、例えば無人走行車を旋
回させる等して駆動側連結アームを水平変位させ、その
連結ピンを従動側連結アームに接近させる。すると、従
動側連結アームが係合用誘導斜面により一旦解離位置へ
変位されられた後に係合位置へ復動して連結ピンと係合
し、無人走行車に荷積み台車が連結される。また、荷積
み台車を切り離す際には、例えば無人走行車を連結時と
逆方向へ旋回させる等して駆動側連結アームを連結ピン
を中心に水平回動変位させる。すると、従動側連結アー
ムが解離用誘導斜面により係合位置から解離位置へ変位
させられつつ連結ピンから外れ、荷積み台車が無人走行
車から切り離される。このようにして、作業者の手を煩
わせることなく、無人走行車と荷積み台車の連結と切り
離しが自動的に行われる。
に荷積み台車を連結する際には、例えば無人走行車を旋
回させる等して駆動側連結アームを水平変位させ、その
連結ピンを従動側連結アームに接近させる。すると、従
動側連結アームが係合用誘導斜面により一旦解離位置へ
変位されられた後に係合位置へ復動して連結ピンと係合
し、無人走行車に荷積み台車が連結される。また、荷積
み台車を切り離す際には、例えば無人走行車を連結時と
逆方向へ旋回させる等して駆動側連結アームを連結ピン
を中心に水平回動変位させる。すると、従動側連結アー
ムが解離用誘導斜面により係合位置から解離位置へ変位
させられつつ連結ピンから外れ、荷積み台車が無人走行
車から切り離される。このようにして、作業者の手を煩
わせることなく、無人走行車と荷積み台車の連結と切り
離しが自動的に行われる。
【0007】[請求項2の発明]無人走行車に荷積み台
車を連結する際には、連結用旋回路の近くに荷積み台車
を待機させた状態で、無人走行車をその連結用旋回路に
沿って旋回走行させる。すると、無人走行車の旋回に伴
い、駆動側連結アームがその連結ピンを従動側連結アー
ムに接近させるように水平変位し、従動側連結アームが
係合用誘導斜面により一旦解離位置へ変位させられた後
に係合位置へ復動して連結ピンと係合し、無人走行車に
荷積み台車が連結される。また、荷積み台車を切り離す
際には、無人走行車を切離用旋回路に沿って旋回走行さ
せると、その旋回にともなって駆動側連結アームが連結
ピンを中心として従動側連結アームに対して相対的に水
平回動変位する。すると、従動側連結アームが解離用誘
導斜面により係合位置から解離位置へ変位させられつつ
連結ピンから外れ、荷積み台車が無人走行車から切り離
される。このようにして、作業者の手を煩わせることな
く、無人走行車と荷積み台車の連結と切り離しが自動的
に行われる。また、連結と切り離しは、無人走行車を停
止させずに行うことができるので、作業効率がよい。
車を連結する際には、連結用旋回路の近くに荷積み台車
を待機させた状態で、無人走行車をその連結用旋回路に
沿って旋回走行させる。すると、無人走行車の旋回に伴
い、駆動側連結アームがその連結ピンを従動側連結アー
ムに接近させるように水平変位し、従動側連結アームが
係合用誘導斜面により一旦解離位置へ変位させられた後
に係合位置へ復動して連結ピンと係合し、無人走行車に
荷積み台車が連結される。また、荷積み台車を切り離す
際には、無人走行車を切離用旋回路に沿って旋回走行さ
せると、その旋回にともなって駆動側連結アームが連結
ピンを中心として従動側連結アームに対して相対的に水
平回動変位する。すると、従動側連結アームが解離用誘
導斜面により係合位置から解離位置へ変位させられつつ
連結ピンから外れ、荷積み台車が無人走行車から切り離
される。このようにして、作業者の手を煩わせることな
く、無人走行車と荷積み台車の連結と切り離しが自動的
に行われる。また、連結と切り離しは、無人走行車を停
止させずに行うことができるので、作業効率がよい。
【0008】
【発明の実施の形態】[実施形態1]以下、本発明を具
体化した実施形態1を図1乃至図13を参照して説明す
る。本実施形態の無人搬送車Aは、工場や倉庫などに設
けた所定の荷積み位置(図示せず)と荷下ろし位置(図
示せず)との間で被搬送物(図示せず)を搬送するもの
であり、荷積み位置と荷下ろし位置を経由する所定の走
行経路Rに沿って自動走行する無人走行車10と、この
無人走行車10の走行中に無人走行車10に自動的に連
結されて牽引されるとともに自動的に切り離される荷積
み台車20とにより構成される。尚、無人搬送車Aの走
行経路Rについては、添付図面には荷積み台車20を無
人走行車10に連結するための連結用旋回路Ra(図9
を参照)と、荷積み台車20を無人走行車10から切り
離すための切離用旋回路Rb(図13を参照)のみを示
す。連結用旋回路Raでは無人走行車10が右方向へほ
ぼ90°旋回し、切離用旋回路Rbでは連結用旋回路R
aとは逆に左方向へほぼ90°旋回するようになってい
る。
体化した実施形態1を図1乃至図13を参照して説明す
る。本実施形態の無人搬送車Aは、工場や倉庫などに設
けた所定の荷積み位置(図示せず)と荷下ろし位置(図
示せず)との間で被搬送物(図示せず)を搬送するもの
であり、荷積み位置と荷下ろし位置を経由する所定の走
行経路Rに沿って自動走行する無人走行車10と、この
無人走行車10の走行中に無人走行車10に自動的に連
結されて牽引されるとともに自動的に切り離される荷積
み台車20とにより構成される。尚、無人搬送車Aの走
行経路Rについては、添付図面には荷積み台車20を無
人走行車10に連結するための連結用旋回路Ra(図9
を参照)と、荷積み台車20を無人走行車10から切り
離すための切離用旋回路Rb(図13を参照)のみを示
す。連結用旋回路Raでは無人走行車10が右方向へほ
ぼ90°旋回し、切離用旋回路Rbでは連結用旋回路R
aとは逆に左方向へほぼ90°旋回するようになってい
る。
【0009】無人走行車10は、天板11Aと底板11
Bとをフレーム11Fで固定し、底板11Bの下面に4
個の車輪12を取り付けて構成され、フレーム11Fの
後部には、後方へ突出する長板状の駆動側連結アーム1
3が設けられている。駆動側連結アーム13の後端部
は、無人走行車10が旋回する際の旋回中心から大きく
後方へ離れて位置し、無人走行車10が右旋回するとき
には駆動側連結アーム13が無人走行車10に対して左
側に回動する。この駆動側連結アーム13の後端部上面
には、連結ピン14が上向きに突成されているととも
に、三角山形をなす誘導部材15が形成されている。誘
導部材15は、連結ピン14のほぼ真後ろの位置から連
結ピン14の左横に向かって(平面視では斜め左前方に
向かって)上り坂となる解離用誘導斜面16と、この解
離用誘導斜面16の頂上15Aから平面視で斜め左前方
に向かって下り坂となる係合用誘導斜面17とからな
る。尚、この解離用誘導斜面16と係合用誘導斜面17
とが接続される頂上部15Aの高さは、連結ピン14よ
りも高く設定されている。
Bとをフレーム11Fで固定し、底板11Bの下面に4
個の車輪12を取り付けて構成され、フレーム11Fの
後部には、後方へ突出する長板状の駆動側連結アーム1
3が設けられている。駆動側連結アーム13の後端部
は、無人走行車10が旋回する際の旋回中心から大きく
後方へ離れて位置し、無人走行車10が右旋回するとき
には駆動側連結アーム13が無人走行車10に対して左
側に回動する。この駆動側連結アーム13の後端部上面
には、連結ピン14が上向きに突成されているととも
に、三角山形をなす誘導部材15が形成されている。誘
導部材15は、連結ピン14のほぼ真後ろの位置から連
結ピン14の左横に向かって(平面視では斜め左前方に
向かって)上り坂となる解離用誘導斜面16と、この解
離用誘導斜面16の頂上15Aから平面視で斜め左前方
に向かって下り坂となる係合用誘導斜面17とからな
る。尚、この解離用誘導斜面16と係合用誘導斜面17
とが接続される頂上部15Aの高さは、連結ピン14よ
りも高く設定されている。
【0010】荷積み台車20は、天板21Aと棚板21
Bと底板21Cとをフレーム21Fで固定し、底板21
Cの下面に4個の車輪22を取り付けて構成されて、フ
レーム21Fの前部には、前方へ突出する従動側連結ア
ーム23が設けられている。この従動側連結アーム23
は、左右一対の延出部24L,24Rの前端同士をU字
形の連結部24Cで接続させた棒材からなり、蝶番25
により、連結ピン14と係合可能な水平姿勢をとる係合
位置と、連結ピン14から上方へ解離して斜め姿勢とな
る解離位置との間で上下方向へ変位し得るようになって
いる。係合位置にある状態では、左側延出部24Lと前
端のU字形の連結部24Cは、駆動側連結アーム13の
上面とほぼ同じ高さに設定され、右側延出部24Rはこ
の左側延出部24L及び連結部24Cよりも高い位置に
設定されている。
Bと底板21Cとをフレーム21Fで固定し、底板21
Cの下面に4個の車輪22を取り付けて構成されて、フ
レーム21Fの前部には、前方へ突出する従動側連結ア
ーム23が設けられている。この従動側連結アーム23
は、左右一対の延出部24L,24Rの前端同士をU字
形の連結部24Cで接続させた棒材からなり、蝶番25
により、連結ピン14と係合可能な水平姿勢をとる係合
位置と、連結ピン14から上方へ解離して斜め姿勢とな
る解離位置との間で上下方向へ変位し得るようになって
いる。係合位置にある状態では、左側延出部24Lと前
端のU字形の連結部24Cは、駆動側連結アーム13の
上面とほぼ同じ高さに設定され、右側延出部24Rはこ
の左側延出部24L及び連結部24Cよりも高い位置に
設定されている。
【0011】次に、本実施形態の作用を説明する。無人
走行車10に連結される荷積み台車20は、予め、連結
用旋回路Raのカーブの外側の位置に待機している。こ
のとき、荷積み台車20は、連結用旋回路Raに進入す
る直前の直線経路に対して斜め右を向いている。かかる
状態で、無人走行車10が連結用旋回路Raに進入する
と、その旋回走行に伴って無人走行車10が左側へお尻
を振るように向きを変えるため、その駆動側連結アーム
13の後端の連結ピン14と誘導部材15は、水平面方
向左側(連結用旋回路Raの外側)へ大きく移動して従
動側連結アーム23の前端の連結部24Cに接近する
(図9に二点鎖線で示す)。
走行車10に連結される荷積み台車20は、予め、連結
用旋回路Raのカーブの外側の位置に待機している。こ
のとき、荷積み台車20は、連結用旋回路Raに進入す
る直前の直線経路に対して斜め右を向いている。かかる
状態で、無人走行車10が連結用旋回路Raに進入する
と、その旋回走行に伴って無人走行車10が左側へお尻
を振るように向きを変えるため、その駆動側連結アーム
13の後端の連結ピン14と誘導部材15は、水平面方
向左側(連結用旋回路Raの外側)へ大きく移動して従
動側連結アーム23の前端の連結部24Cに接近する
(図9に二点鎖線で示す)。
【0012】この接近動作に伴い、誘導部材15の係合
用誘導斜面17が従動側連結アーム23の右側延出部2
4Rの下に潜り込んでこれを少し持ち上げ(図10を参
照)、この右側延出部24Rをくぐり抜けた後、係合用
誘導斜面17は引き続き左側延出部24Lの下に潜り込
んでこれを徐々に持ち上げる(図11を参照)。左側延
出部24Lが持ち上げられる間に、連結ピン14が連結
部24Cの真下に潜り込む。そして、左側延出部24L
が誘導部材15の頂上15Aに達した(従動側連結アー
ム23が解離位置へ上動した)後は、この左側延出部2
4Lが解離用誘導斜面16の下り坂に沿って下降し、連
結部24Cが連結ピン14に対して取り囲むように係合
され(図12を参照)、従動側連結アーム23は係合位
置へ復帰する。このとき、図9に実線で示すように、無
人走行車10は連結用旋回路Raの終端部に達してお
り、その後は、荷積み台車20が無人走行車10により
所定の荷積み位置または荷下ろし位置に向かって牽引さ
れる。
用誘導斜面17が従動側連結アーム23の右側延出部2
4Rの下に潜り込んでこれを少し持ち上げ(図10を参
照)、この右側延出部24Rをくぐり抜けた後、係合用
誘導斜面17は引き続き左側延出部24Lの下に潜り込
んでこれを徐々に持ち上げる(図11を参照)。左側延
出部24Lが持ち上げられる間に、連結ピン14が連結
部24Cの真下に潜り込む。そして、左側延出部24L
が誘導部材15の頂上15Aに達した(従動側連結アー
ム23が解離位置へ上動した)後は、この左側延出部2
4Lが解離用誘導斜面16の下り坂に沿って下降し、連
結部24Cが連結ピン14に対して取り囲むように係合
され(図12を参照)、従動側連結アーム23は係合位
置へ復帰する。このとき、図9に実線で示すように、無
人走行車10は連結用旋回路Raの終端部に達してお
り、その後は、荷積み台車20が無人走行車10により
所定の荷積み位置または荷下ろし位置に向かって牽引さ
れる。
【0013】また、荷積み台車20の無人走行車10か
らの切り離しは、左カーブの切離用旋回路Rbで行われ
る。無人走行車10が荷積み台車20を牽引した状態で
切離用旋回路Rbに進入すると、無人走行車10は左旋
回するのに伴ってお尻を右側へ大きく振る。このとき、
駆動側連結アーム13が連結ピン14を中心として従動
側連結アーム23に対して左側(半時計回り方向)へ水
平回動することになる。すると、解離用誘導斜面16が
左側延出部24Lの下に潜り込んでこれを持ち上げるよ
うになり、左側延出部24Lが解離用誘導斜面16の頂
上15Aに達すると(従動側連結アーム23が解離位置
に達すると)、連結部24Cが連結ピン14に対して上
方へ解離した状態になり(図13に二点鎖線で示す)、
無人走行車10から荷積み台車20が切り離される。こ
の後は、無人走行車10が走行を続けるのに対して荷積
み台車20が減速又は走行を停止するため、従動側連結
アーム23が誘導部材15から外れて下降し、係合位置
に復帰する。
らの切り離しは、左カーブの切離用旋回路Rbで行われ
る。無人走行車10が荷積み台車20を牽引した状態で
切離用旋回路Rbに進入すると、無人走行車10は左旋
回するのに伴ってお尻を右側へ大きく振る。このとき、
駆動側連結アーム13が連結ピン14を中心として従動
側連結アーム23に対して左側(半時計回り方向)へ水
平回動することになる。すると、解離用誘導斜面16が
左側延出部24Lの下に潜り込んでこれを持ち上げるよ
うになり、左側延出部24Lが解離用誘導斜面16の頂
上15Aに達すると(従動側連結アーム23が解離位置
に達すると)、連結部24Cが連結ピン14に対して上
方へ解離した状態になり(図13に二点鎖線で示す)、
無人走行車10から荷積み台車20が切り離される。こ
の後は、無人走行車10が走行を続けるのに対して荷積
み台車20が減速又は走行を停止するため、従動側連結
アーム23が誘導部材15から外れて下降し、係合位置
に復帰する。
【0014】上述のように本実施形態においては、無人
走行車10に荷積み台車20を連結する動作と、無人走
行車10から荷積み台車20を切り離す動作のいずれ
も、自動的に行われるようになっているので、連結・切
り離しに際して作業者の手を煩わせることがなくて済
む。また、連結と切り離しは、無人走行車10が走行し
ているあいだに行われるので、連結・切り離しの度に無
人走行車10を停止させる必要がなく、作業効率に優れ
ている。
走行車10に荷積み台車20を連結する動作と、無人走
行車10から荷積み台車20を切り離す動作のいずれ
も、自動的に行われるようになっているので、連結・切
り離しに際して作業者の手を煩わせることがなくて済
む。また、連結と切り離しは、無人走行車10が走行し
ているあいだに行われるので、連結・切り離しの度に無
人走行車10を停止させる必要がなく、作業効率に優れ
ている。
【0015】[他の実施形態]本発明は上記記述及び図
面によって説明した実施形態に限定されるものではな
く、例えば次のような実施態様も本発明の技術的範囲に
含まれ、さらに、下記以外にも要旨を逸脱しない範囲内
で種々変更して実施することができる。 (1)上記実施形態では無人走行車を旋回させる過程で
荷積み台車の連結と切り離しを行うようにしたが、本発
明によれば、無人走行車を直線走行させる過程で駆動側
連結アームを水平移動させることによって連結と切り離
しを行うようにしてもよい。
面によって説明した実施形態に限定されるものではな
く、例えば次のような実施態様も本発明の技術的範囲に
含まれ、さらに、下記以外にも要旨を逸脱しない範囲内
で種々変更して実施することができる。 (1)上記実施形態では無人走行車を旋回させる過程で
荷積み台車の連結と切り離しを行うようにしたが、本発
明によれば、無人走行車を直線走行させる過程で駆動側
連結アームを水平移動させることによって連結と切り離
しを行うようにしてもよい。
【0016】(2)上記実施形態では係合用誘導斜面と
解離用誘導斜面とを連続させて三角山形状に設けたが、
本発明によれば、係合用誘導斜面と解離用誘導斜面とを
互いに別個の位置に設けてもよい。
解離用誘導斜面とを連続させて三角山形状に設けたが、
本発明によれば、係合用誘導斜面と解離用誘導斜面とを
互いに別個の位置に設けてもよい。
【図1】実施形態1の無人走行車の斜視図
【図2】無人走行車の駆動側連結アームの平面図
【図3】駆動側連結アームの側面図
【図4】駆動側連結アームの背面図
【図5】荷積み台車の斜視図
【図6】荷積み台車の従動側連結アームの平面図
【図7】従動側連結アームの側面図
【図8】従動側連結アームの正面図
【図9】無人走行車に荷積み台車を連結する過程を示す
平面図
平面図
【図10】連結動作において駆動側連結アームと従動側
連結アームとの係合が開始した状態を示す斜視図
連結アームとの係合が開始した状態を示す斜視図
【図11】連結動作において駆動側連結アームと従動側
連結アームとの係合途中の状態を示す斜視図
連結アームとの係合途中の状態を示す斜視図
【図12】連結動作において駆動側連結アームと従動側
連結アームとの係合が完了した状態を示す斜視図
連結アームとの係合が完了した状態を示す斜視図
【図13】無人走行車から荷積み台車を切り離す過程を
示す平面図
示す平面図
A…無人搬送車 R…走行経路 Ra…連結用旋回路 Rb…切離用旋回路 10…無人走行車 13…駆動側連結アーム 14…連結ピン 16…解離用誘導斜面 17…係合用誘導斜面 20…荷積み台車 23…従動側連結アーム
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 三宅 美津男 愛知県豊田市吉原町上藤池25番地 アラコ 株式会社内 (72)発明者 安藤 勝二 愛知県豊田市吉原町上藤池25番地 アラコ 株式会社内
Claims (2)
- 【請求項1】 自動走行する無人走行車と、 この無人走行車に対して連結及び切り離しを可能とされ
た牽引用の荷積み台車とからなる無人搬送車であって、 前記無人走行車に設けられ、上向きの連結ピンを有する
駆動側連結アームと、 前記荷積み台車に設けられ、前記連結ピンへの係合位置
と前記連結ピンから外れる解離位置との間での上下方向
の変位を可能とされた従動側連結アームと、 前記駆動側連結アームがその連結ピンを前記従動側連結
アームに接近させる方向へ水平変位するのに伴い、その
従動側連結アームを一旦前記解離位置へ上動させた後前
記連結ピンと係合位置へ誘導する係合用誘導斜面と、 前記駆動側連結アームがその連結ピンを中心として前記
従動側連結アームに対して相対的に水平回動変位するの
に伴い、前記従動側連結アームを前記係合位置から前記
解離位置へ上動させつつ前記連結ピンから解離させる解
離用誘導斜面とを備えて構成されていることを特徴とす
る無人搬送車。 - 【請求項2】 自動走行する無人走行車とこの無人走行
車に牽引される荷積み台車とからなる無人搬送車におい
てその無人走行車と荷積み台車の連結と切り離しを行う
ための連結・切り離し装置であって、 前記無人走行車に設けられ、上向きの連結ピンを有する
駆動側連結アームと、 前記荷積み台車に設けられ、前記連結ピンへの係合位置
と前記連結ピンから外れる解離位置との間での上下方向
の変位を可能とされた従動側連結アームと、 前記駆動側連結アームがその連結ピンを前記従動側連結
アームに接近させる方向へ水平変位するのに伴い、その
従動側連結アームを一旦前記解離位置へ上動させた後前
記連結ピンとの係合位置へ誘導する係合用誘導斜面と、 前記駆動側連結アームがその連結ピンを中心として前記
従動側連結アームに対して相対的に水平回動変位するの
に伴い、前記従動側連結アームを前記係合位置から前記
解離位置へ上動させつつ前記連結ピンから解離させる解
離用誘導斜面とを備えてなり、 前記無人走行車の走行経路には、 前記駆動側連結アームがその連結ピンを前記従動側連結
アームに接近させる方向へ水平変位すべく、前記無人走
行車を旋回させる連結用旋回路と、 前記駆動側連結アームがその連結ピンを中心として前記
従動側連結アームに対して相対的に水平回動変位すべ
く、前記無人走行車を前記連結用旋回路と逆向きに旋回
させる切離用旋回路とが設けられていることを特徴とす
る無人搬送車の連結・切り離し装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP26339898A JP2000085571A (ja) | 1998-09-17 | 1998-09-17 | 無人搬送車及びその連結・切り離し装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP26339898A JP2000085571A (ja) | 1998-09-17 | 1998-09-17 | 無人搬送車及びその連結・切り離し装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2000085571A true JP2000085571A (ja) | 2000-03-28 |
Family
ID=17388954
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP26339898A Pending JP2000085571A (ja) | 1998-09-17 | 1998-09-17 | 無人搬送車及びその連結・切り離し装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2000085571A (ja) |
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
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-
1998
- 1998-09-17 JP JP26339898A patent/JP2000085571A/ja active Pending
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