JP5347277B2 - 無人搬送システム - Google Patents
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Description
第1発明は、予め設定された走行経路に沿って自動的に走行する無人搬送車と、前記無人搬送車によって牽引される台車を備える無人搬送システムであって、前記無人搬送車は、前記台車に対して横方向に連結する連結手段を備えていることを特徴とする無人搬送システムである。
図1は、本実施形態の無人搬送システム10の全体構成図である。図1に示すように、無人搬送システム10は、予め設定された走行経路に沿って自動的に走行する無人搬送車12と、無人搬送車12によって牽引される台車14によって構成されている。無人搬送車12は、床面に敷設されているガイドテープGTを磁気センサによって認識してこのガイドテープGTに沿って自動的に走行することが可能ないわゆる磁気誘導式AGV(Automated Guided Vehicle)である。なお、このような無人搬送システム10は、例えば工場内における部品の搬送作業の自動化(無人化)に用いることが可能である。
係合部材24は、その両端部が無人搬送車12側に向けて略直角に曲げられた金属製の板状部材によって構成されている。係合部材24は、その一部が下方に向けて延出した延出部24aを備えており、この延出部24aが台車14の下部に設けられた開口部42に係合するようになっている。
シリンダ26は、係合部材24を台車14に向けて突出させた後に元の位置に引き戻すことが可能な油圧式あるいは空圧式のシリンダによって構成されている。
図5及び図6に示すように、シリンダ26は、無人搬送車12が走行する走行面40上に設けられているスロープ38を利用して上下方向に移動可能となっている。すなわち、シリンダ26は、スロープ38に乗り上がることによって上方向に移動することが可能であり、スロープ38を降りることによって下方向に移動することが可能となっている。
また、台車14は載置台44を備えており、この載置台44の上に被搬送物を積載して搬送することが可能となっている。
また、台車14の下面部には車輪46が取り付けられている。このため、台車14が無人搬送車12に連結していないときには、台車14を手で押して容易に移動させることが可能となっている。
本実施形態の無人搬送システム10によれば、無人搬送車12が台車14に対して横方向に連結することが可能である。このため、無人搬送車12がバックしながら台車14に接近するという余分な動作が不要となるために、無人搬送車12が通常の走行経路から外れることなく台車14に対して連結することが可能となる。したがって、被搬送物の搬送作業に費やす時間を大幅に短縮することが可能となる。
本発明は上記記述及び図面によって説明した実施形態に限定されるものではなく、例えば次のような実施形態も本発明の技術的範囲に含まれ、さらに、下記以外にも要旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施することができる。
(1)上記実施形態では、無人搬送車12が磁気誘導式のAGVである例を示したが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、フォトセンサによって床面に敷設されているガイドテープを認識する光学誘導式のAGV、床面に敷設されたレールに沿って走行可能なモノレール式のAGV、あるいは、無線通信やGPSを利用することで予め設定された走行経路に沿って自律的に走行可能な自律走行式のAGV等を使用することも可能である。
(2)上記実施形態では、係合部材24が略U字型に曲げられた板状部材で構成されている例を示したが、本発明はこれに限定されるものではない。係合部材24の形状は、台車14に対して係合することが可能であればこれ以外の形状であってもよい。
(3)上記実施形態では、シリンダ26が円筒状のスリーブ32及びスライダ34によってガイドされることで上下方向に移動可能である例を示したが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、シリンダ26を上下方向にガイドするためのガイドレール等を設置してもよい。
(4)上記実施形態では、無人搬送車12が走行する走行面40に設けられているスロープ38の高低差を利用して、シリンダ26を上下方向に移動させる例を示したが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、無人搬送車12にシリンダ26を上下方向に移動させるための別のシリンダを取り付ける。そして、走行面40にスロープ38を設けずに、シリンダ24の上昇・下降を操作するための上昇用・下降用認識部材(磁気テープ、スイッチ等)を取り付けてもよい。その場合、光学センサ18が第1停止ポールP1を認識するまでに、無人搬送車12がシリンダ上昇用認識部材上を通過し、係合部材24が開口部42に進入可能な位置までシリンダ26を上昇させる。そして、光学センサ18が第2停止ポールP2を認識するまでに、無人搬送車12がシリンダ下降用認識部材上を通過し、係合部材24が開口部42に係合させる位置までシリンダ26を下降させる。
また、シリンダ26を上下方向に移動させるための手段として、別のシリンダを設けたが、滑車やベルト等によって構成される機構を設けてシリンダ26を上下方向に移動させてもよい。
さらに、シリンダ24の上昇・下降を操作するための手段として、認識部材を走行面40上に取り付けたが、台車14の側面や、走行経路上の天井等に取り付けてもよい。
12…無人搬送車
14…台車
22…連結手段
24…係合部材
26…シリンダ
38…スロープ(移動手段)
40…走行面
42…開口部
GT…ガイドテープ
Claims (4)
- 予め設定された走行経路に沿って自動的に走行する無人搬送車と、前記無人搬送車によって牽引される台車を備える無人搬送システムであって、
前記無人搬送車は、前記台車に対して横方向に連結する連結手段を備えており、
前記連結手段は、前記台車に設けられている開口部に係合する係合部材と、前記係合部材を横方向に駆動するシリンダによって構成されており、
前記シリンダを上下方向に移動させるための移動手段を備え、
前記移動手段が前記シリンダを前記開口部とほぼ同じ高さまで移動させた状態で、前記シリンダが前記係合部材を横方向に駆動して前記係合部材を前記開口部に進入させた後、前記移動手段が前記シリンダを下方向に移動させることで前記係合部材が前記開口部に係合することを特徴とする無人搬送システム。 - 請求項1に記載の無人搬送システムであって、
前記移動手段は、前記無人搬送車が走行する走行面に設けられているスロープであることを特徴とする無人搬送システム。 - 請求項1または請求項2に記載の無人搬送システムであって、
前記開口部は、フォークリフトのフォークを差し込むための差込孔であることを特徴とする無人搬送システム。 - 予め設定された走行経路に沿って自動的に走行する無人搬送車と、前記無人搬送車によって牽引される台車を備える無人搬送システムであって、
前記無人搬送車は、前記台車に対して横方向に連結する連結手段を備えており、
前記連結手段は、前記台車に設けられている開口部に係合する係合部材と、前記係合部材を横方向に駆動するシリンダによって構成されており、
前記開口部は、フォークリフトのフォークを差し込むための差込孔であることを特徴とする無人搬送システム。
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